JP7390914B2 - モータ制御方法、モータ駆動装置、産業用ロボットの制御方法、及び産業用ロボット - Google Patents
モータ制御方法、モータ駆動装置、産業用ロボットの制御方法、及び産業用ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7390914B2 JP7390914B2 JP2020017143A JP2020017143A JP7390914B2 JP 7390914 B2 JP7390914 B2 JP 7390914B2 JP 2020017143 A JP2020017143 A JP 2020017143A JP 2020017143 A JP2020017143 A JP 2020017143A JP 7390914 B2 JP7390914 B2 JP 7390914B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotational position
- control
- value
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 117
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 61
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 45
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 40
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 35
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 54
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 48
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 6
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 6
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 3
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/20—Arrangements for starting
- H02P6/21—Open loop start
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
図3は、実施形態に係る産業用ロボット1に搭載されたモータ駆動装置20の制御構成を、モータ22等とともに示すブロック線図である。なお、産業用ロボット1は、図3に示されるモータ駆動装置20として、アーム2の肩関節2Dを回動させるためのモータ駆動装置20、アーム2の肘関節2F、及び手首関節を回動させるためのモータ駆動装置20、及び昇降部4を昇降させるためのモータ駆動装置20の3つを備える。
ロータリーエンコーダ30から出力される位置検出値の異常がない場合には、モータ駆動装置20が検出位置フィードバック制御によってモータ22を駆動する。具体的には、位置検出値の異常がない場合には、第2セレクター32から位置検出値が出力され、位置フィードバック値として位置速度制御部23、及びベクトル制御電気角生成部33に入力される。位置速度制御部23は、モータ22を位置フィードバック値によって示される位置から位置指令値によって示される位置まで回転させるのに必要なトルク値を算出してベクトル制御DQ軸電流指令生成部24に出力する。また、ベクトル制御電気角生成部33は、位置フィードバック値に基づいて電気角を生成する。この電気角は、第3セレクター34を介してDQ変換部39に入力される。
<構成1>
(1)以上の構成の産業用ロボット1において、構成1のモータ制御方法は、上位コントローラ100(信号発信手段)から発信される位置指令値(回転位置指令信号)と、モータ22に搭載されたロータリーエンコーダ30(回転位置検出器)から発信される位置検出値(回転位置信号)とに基づく検出位置フィードバック制御によってモータ22を駆動する構成における位置検出値に応答した後のモータ22の回転位置、及びモータに供給される電流をシミュレーションするステップ(図5の36b)を具備する。また、構成1は、シミュレーションによって得られた位置シミュレーション値(回転位置シミュレーション値)に応じた電気角を算出するステップ(図5の36c)を具備する。また、構成1は、前記電気角に基づいてモータ22に電流を供給するステップ(図5の電気角)を具備する。回転位置及び電流をシミュレーションするステップでは、位置シミュレーション値を位置指令値に追従させるように仮想的に制御する位置仮想制御ステップ(図5の36a)と、電流をシミュレーションする電流シミュレーションステップ(図5の36b3)とを実行する。位置仮想制御ステップでは、位置指令値と、電流シミュレーションステップで得られた三相電流シミュレーション値とに基づいてモータ36b2に対する電圧指令値を算出する(図5の36a1~4)。電流シミュレーションステップでは、モータ36b2、及び負荷機械36b5を含む電気系・機械系のモデル36bに電圧指令値を入力し、電気系・機械系のモデル36bから位置シミュレーション値及び三相電流シミュレーション値を出力する。
構成1においては、検出位置フィードバック制御を行うと仮定した場合に、位置指令値によってモータ22の回転位置をどのように変化させるのかを、シミュレーションする。そして、シミュレーションによって得られた位置シミュレーション値に相当する電気角を算出し、算出結果に基づくオープンループ制御によってモータ22の回転位置を制御する。かかる構成において、モータ22の制御方式を、検出位置フィードバック制御、あるいは、センサレスベクトル制御から、オープンループ制御に切り換えたとする。すると、切り換え後において、検出位置フィードバック制御を行う場合と同様の挙動でモータ22を動作させることが可能なので、切り換え後のモータ22の脱調や振動の発生を抑えることができる。
構成2のモータ制御方法は、上位コントローラ100から発信される位置指令値と、モータ22に搭載されたロータリーエンコーダ30から発信される位置検出値とに基づく検出位置フィードバック制御によってモータ22を駆動する構成における位置指令値に応答した後のモータ22の回転位置をシミュレーションするステップ(図7の36)を具備する。また、構成2は、シミュレーションによって得られた位置シミュレーション値(回転位置シミュレーション値)に応じた電気角を算出するステップ(図7の36c)と、前記電気角に基づいてモータ22に電流を供給するステップ(図7の電気角)とを具備する。回転位置をシミュレーションするステップでは、位置シミュレーション値を位置指令値に追従させるように仮想的に制御する位置仮想制御ステップ(図7の36a)と、位置シミュレーション値を得るシミュレーション値取得ステップとを実行する。位置仮想制御ステップ(図7の36a)にて、位置指令値に基づいて、必要なトルクをモータ22に発生させるためのトルク指令値を算出する。シミュレーション値取得ステップにて、モータ及び負荷機械を含む電気系・機械系のモデル36bに前記トルク指令値を入力し、電気系・機械系のモデル36bから位置シミュレーション値を出力する。
構成2によれば、構成1よりも簡単な処理により、モータ22の制御方式をオープンループ制御に切り換えた後におけるモータ22の脱調や振動の発生を抑えることができる。
構成3のモータ制御方法は、上位コントローラ100から発信される位置指令値を、位置制御応答伝達関数G(s)により、位置検出値に応答した後のモータ””の回転位置に変換するステップと、前記回転位置に応じた電気角を算出するステップと、前記電気角に基づいてモータ22に電流を供給するステップとを具備する。
構成3においては、検出位置フィードバック制御を行うと仮定した場合に、位置指令値によってモータ22の回転位置をどのように変化させるのかを、位置制御応答伝達関数G(s)によって求める。そして、得られた回転位置に相当する電気角を算出し、算出結果に基づくオープンループ制御によってモータ22の回転位置を制御する。かかる構成3において、モータ22の制御方式を、検出位置フィードバック制御、あるいは、センサレスベクトル制御から、オープンループ制御に切り換えたとする。すると、切り換え後において、検出位置フィードバック制御を行う場合と同様の挙動でモータ22を動作させることが可能なので、切り換え後のモータ22の脱調や振動の発生を抑えることができる。
構成4のモータ制御方法においては、構成3における位置制御応答伝達関数(Gs)として、上述の数2によって表される式を用いる。
構成4においては、ff1、ff2、ω1、及びω2のうち、ω2だけを含む単純な位置制御応答伝達関数G(s)を用いることで、高速で高価な演算装置(例えばCPU)を用いることなく、モータ22の位置変換値を高速で求めることが可能である。前述のような単純な位置制御応答伝達関数G(s)であっても、次のような態様におけるモータ制御であれば、適切な値の位置変換値を求めることが可能である。即ち、ff1が1に近い値をとり、且つff2が0に近い値をとる態様である。よって、構成4によれば、前述の態様における位置変換値を、安価な演算装置によって適切な値で求めることができる。
構成5のモータ制御方法においては、構成3における位置制御応答伝達関数(Gs)として、上述の数3によって表される式を用いる。
構成5においては、ff1、ff2、ω1、及びω2のうち、ff2及びω2だけを含むという単純な位置制御応答伝達関数G(s)を用いることで、高速で高価な演算装置を用いることなく、位置変換値を高速で求めることが可能である。ff1が1に近い値をとる態様のモータ制御であれば、適切な値の位置変換値を求めることが可能である。よって、構成5によれば、前述の態様における位置変換値を、安価な演算装置によって適切な値で求めることができる。
構成6のモータ制御方法においては、構成3における位置制御応答伝達関数(Gs)として、上述の数4によって表される式を用いる。
構成6においては、ff1、ff2、ω1、及びω2のうち、ff1、ω1及びω2だけを含む位置制御応答伝達関数G(s)を用いて、位置変換値を求めることが可能である。前述の位置制御応答伝達関数G(s)であっても、ff2が0に近い値をとる態様でのモータ制御であれば、位置変換値を適切な値で求めることができる。
構成7のモータ制御方法においては、構成3における位置制御応答伝達関数(Gs)として、上述の基本式を用いる。
構成7においては、ff1、ff2、ω1、及びω2の全てを含む位置制御応答伝達関数G(s)を用いて、位置変換値を求める。構成7によれば、ff1、ff2、ω1、及びω2の全てを含まない位置制御応答伝達関数G(s)を用いる場合に比べて、適切な値の位置変換値を精度良く求めることができる。
構成8のモータ制御方法は、構成1乃至3の何れかを具備する。構成9のモータ制御方法は、構成4乃至7の何れかを具備する。構成8、9のモータ制御方法は、モータ22の回転位置を検出するロータリーエンコーダ30から発信される位置検出値の異常の有無を検出するステップ(図3の38)を具備する。また、構成8、9のモータ制御方法は、位置検出値の異常が検出されない場合に、位置指令値と位置検出値とに基づく検出位置フィードバック制御によってモータ22を駆動するステップを具備する。また、構成8、9のモータ制御方法では、位置検出値の異常が検出された場合に、所定の高速角速度領域では、モータ22に発生する誘起電圧に基づいて推定したモータ22の位置推定値(回転位置推定値)に基づくセンサレスベクトル制御によってモータ22を駆動する。一方で、高速回転領域よりも低い低速回転領域では、オープンループ制御によってモータ22を駆動する。
構成8によれば、位置検出値の異常が発生した場合に、検出位置フィードバックするフィードバック制御を行う場合と同様の挙動により、モータ22の駆動を停止させることができる。
構成10のモータ制御方法は、構成9の構成を備える。構成10のモータ制御方法において、検出位置フィードバック制御又はセンサレスベクトル制御から、オープンループ制御に切り替わった直後のω2が、切り換え直前の検出フィードバック制御における位置指令値と位置検出値とに基づいて、又は切り換え直前のセンサレスベクトル制御における位置指令値と位置推定値(回転位置推定値)とに基づいて算出される。
構成10においては、検出位置フィードバック制御、又はセンサレスベクトル制御からオープンループ制御に切り換える直前に、位置指令値と位置検出値(又は位置推定値)との偏差と、位置検出値(又は位置推定値)に基づいて推定した速度とに基づいて算出ω2を算出する。そして、算出結果を、切り換え直後の位置制御応答伝達関数G(s)におけるω2として用いる。かかる構成によれば、切り換え直後におけるモータの位置や速度の急激な変動の発生を抑えることができる。
構成11のモータ駆動装置20は、構成1乃至10の何れかのモータ制御方法によってモータ22の駆動を制御する。
構成11によれば、構成1乃至10の何れかのモータ制御方法を用いることで、制御方式を、検出位置フィードバック制御、又はセンサレスベクトル制御から、オープンループ制御に切り換えたときのモータの脱調や振動の発生を抑えることができる。
構成12の産業用ロボット1の制御方法は、複数のモータ22A、22Bの駆動を個別に制御して産業用ロボット1のアーム2の位置を変化させ、複数のモータ22A、22Bにおけるそれぞれの駆動を、構成1乃至9の何れかのモータ制御方法によって制御する。
構成13の産業用ロボット1は、複数のモータ22A、22Bの駆動を個別に制御してアーム2の位置を変化させ、複数のモータ22A、22Bにおけるそれぞれの駆動を、構成10のモータ駆動装置20によって制御する。
構成12、13においては、アーム2の駆動源となる複数のモータ22A、22Bのうち、位置検出値の異常が発生したモータの回転動作をセンサレスベクトル制御又はオープンループ制御によって適切に制御しつつ、他のモータの回転動作を検出位置フィードバック生後によって制御して、全てのモータ22の回転を適切に停止させる。かかる構成によれば、何れか1つのモータ22において位置検出値の異常が発生したときに、全てのモータ22を直ちに強制停止させることによるアーム2の不適切な動作の発生を回避することができる。
Claims (13)
- モータを電流引込法によるオープンループ制御によって駆動するモータ制御方法において、
信号発信手段から発信される回転位置指令信号と、モータに搭載された回転位置検出器から発信される回転位置信号とに基づくフィードバック制御によってモータを駆動する構成における前記回転位置指令信号に応答した後のモータの回転位置、及びモータに流される電流をシミュレーションするステップと、シミュレーションによって得られた回転位置シミュレーション値に応じた電気角を算出するステップと、前記電気角に基づいて前記モータに電圧を印加するステップとを具備し、
前記回転位置及び前記電流をシミュレーションするステップにて、前記回転位置シミュレーション値を前記回転位置指令信号に追従させるように仮想的に制御する位置仮想制御ステップと、前記電流をシミュレーションする電流シミュレーションステップとを実行し、
前記位置仮想制御ステップにて、前記回転位置指令信号と、前記電流シミュレーションステップで得られた電流シミュレーション値とに基づいてモータに対する電圧指令値を算出し、
前記電流シミュレーションステップにて、モータ及び負荷機械を含む機械系及び電気系のモデルに前記電圧指令値を入力し、前記モデルから前記回転位置シミュレーション値及び前記電流シミュレーション値を出力する
ことを特徴とするモータ制御方法。 - モータを電流引込法によるオープンループ制御によって駆動するモータ制御方法において、
信号発信手段から発信される回転位置指令信号と、モータに搭載された回転位置検出器から発信される回転位置信号とに基づくフィードバック制御によってモータを駆動する構成における前記回転位置指令信号に応答した後のモータの回転位置をシミュレーションするステップと、シミュレーションによって得られた回転位置シミュレーション値に応じた電気角を算出するステップと、前記電気角に基づいて前記モータに電流を供給するステップとを具備し、
前記回転位置をシミュレーションするステップにて、前記回転位置シミュレーション値を前記回転位置指令信号に追従させるように仮想的に制御する位置仮想制御ステップと、前記回転位置シミュレーション値を得るシミュレーション値取得ステップとを実行し、
前記位置仮想制御ステップにて、前記回転位置指令信号に基づいて、必要なトルクをモータに発生させるためのトルク指令値を算出し、
前記シミュレーション値取得ステップにて、モータ及び負荷機械を含む機械系のモデルに前記トルク指令値を入力し、前記モデルから前記回転位置シミュレーション値を出力する
ことを特徴とするモータ制御方法。 - モータを電流引込法によるオープンループ制御によって駆動するモータ制御方法において、
信号発信手段から発信される回転位置指令信号を、位置制御応答伝達関数により、前記回転位置指令信号に応答した後のモータの回転位置に変換するステップと、前記回転位置に応じた電気角を算出するステップと、前記電気角に基づいて前記モータに電圧を印加するステップとを具備する
ことを特徴とするモータ制御方法。 - モータの回転位置を検出する回転位置検出器から発信される回転位置信号の異常の有無を検出するステップと、
前記回転位置信号の異常が検出されない場合に、信号発信手段から発信される回転位置指令信号と、前記回転位置信号とに基づくフィードバック制御によって前記モータを駆動するステップと、
前記回転位置信号の異常が検出された場合に、所定の高速角速度領域では、前記モータに発生する誘起電圧に基づいて推定したモ前記モータの回転位置推定値に基づくセンサレスベクトル制御によって前記モータを駆動する一方で、前記高速回転領域よりも低い低速回転領域では、オープンループ制御によって前記モータを駆動する
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載のモータ制御方法。 - モータの回転位置を検出する回転位置検出器から発信される回転位置信号の異常の有無を検出するステップと、
前記回転位置信号の異常が検出されない場合に、信号発信手段から発信される回転位置指令信号と、前記回転位置信号とに基づくフィードバック制御によって前記モータを駆動するステップと、
前記回転位置信号の異常が検出された場合に、所定の高速角速度領域では、前記モータに発生する誘起電圧に基づいて推定したモ前記モータの回転位置推定値に基づくセンサレスベクトル制御によって前記モータを駆動する一方で、前記高速回転領域よりも低い低速回転領域では、オープンループ制御によって前記モータを駆動する
ことを特徴とする請求項4乃至7の何れか一項に記載のモータ制御方法。 - 前記フィードバック制御又は前記センサレスベクトル制御から、前記オープンループ制御に切り替わった直後のω2が、切り換え直前の前記フィードバック制御における前記回転位置指令信号と前記回転位置信号とに基づいて、又は切り換え直前の前記センサレスベクトル制御における前記回転位置指令信号と前記回転位置推定値とに基づいて算出される
ことを特徴とする請求項9に記載のモータ制御方法。 - モータの駆動を制御するモータ駆動装置であって、
請求項1乃至10の何れか1項に記載のモータ制御方法によって前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とするモータ駆動装置。 - 複数のモータの駆動を個別に制御して産業用ロボットのアームの位置を変化させる産業用ロボットの制御方法であって、
複数のモータにおけるそれぞれの駆動を、請求項1乃至10の何れか1項に記載のモータ制御方法によって制御する
ことを特徴とする産業用ロボットの制御方法。 - 複数のモータの駆動を個別に制御してアームの位置を変化させる産業用ロボットであって、
複数のモータにおけるそれぞれの駆動を、請求項11に記載のモータ駆動装置によって制御する
ことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020017143A JP7390914B2 (ja) | 2020-02-04 | 2020-02-04 | モータ制御方法、モータ駆動装置、産業用ロボットの制御方法、及び産業用ロボット |
KR1020210007883A KR102567832B1 (ko) | 2020-02-04 | 2021-01-20 | 모터 제어 방법, 모터 구동 장치, 산업용 로봇의 제어 방법 및 산업용 로봇 |
CN202110142745.1A CN113285645B (zh) | 2020-02-04 | 2021-02-02 | 电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020017143A JP7390914B2 (ja) | 2020-02-04 | 2020-02-04 | モータ制御方法、モータ駆動装置、産業用ロボットの制御方法、及び産業用ロボット |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021125943A JP2021125943A (ja) | 2021-08-30 |
JP2021125943A5 JP2021125943A5 (ja) | 2023-01-24 |
JP7390914B2 true JP7390914B2 (ja) | 2023-12-04 |
Family
ID=77275547
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020017143A Active JP7390914B2 (ja) | 2020-02-04 | 2020-02-04 | モータ制御方法、モータ駆動装置、産業用ロボットの制御方法、及び産業用ロボット |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7390914B2 (ja) |
KR (1) | KR102567832B1 (ja) |
CN (1) | CN113285645B (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005094964A (ja) | 2003-09-19 | 2005-04-07 | Yaskawa Electric Corp | モータの制御装置及び制御方法 |
JP2011067017A (ja) | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置および制御方法 |
JP2018007473A (ja) | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 富士電機株式会社 | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
JP2018007533A (ja) | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 株式会社リコー | モータ制御装置、モータ駆動装置、モータ駆動システム、画像形成装置、及び搬送装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3404388B2 (ja) * | 2001-10-26 | 2003-05-06 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御方法 |
JP4370754B2 (ja) * | 2002-04-02 | 2009-11-25 | 株式会社安川電機 | 交流電動機のセンサレス制御装置および制御方法 |
JP4270079B2 (ja) * | 2003-09-05 | 2009-05-27 | 日産自動車株式会社 | 駆動力制御装置 |
JP2005210813A (ja) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ブラシレスdcモータシステム,及びブラシレスdcモータ駆動方法 |
JP2006158046A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Yaskawa Electric Corp | 交流電動機のセンサレス制御方法および装置 |
JP2009189146A (ja) * | 2008-02-06 | 2009-08-20 | Calsonic Kansei Corp | 電動モータの制御装置 |
JP5947075B2 (ja) * | 2012-03-23 | 2016-07-06 | Dmg森精機株式会社 | 同期モータの制御装置、同期モータの制御方法 |
KR102039325B1 (ko) * | 2015-09-17 | 2019-11-01 | 엘에스산전 주식회사 | 유도 전동기의 제정수 추정 방법 |
KR20170034251A (ko) * | 2015-09-18 | 2017-03-28 | 한국전력공사 | 동기 전동기의 센서리스 제어 장치 및 방법 |
JP2019068586A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 日本電産テクノモータ株式会社 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
JP2019083673A (ja) * | 2017-11-01 | 2019-05-30 | 株式会社明電舎 | インバータ並びにモータの駆動制御方法 |
JP7266439B2 (ja) | 2018-04-11 | 2023-04-28 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置およびその制御方法 |
JP2019208329A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | ダイヤモンド電機株式会社 | センサレスベクトル制御装置及びセンサレスベクトル制御方法 |
-
2020
- 2020-02-04 JP JP2020017143A patent/JP7390914B2/ja active Active
-
2021
- 2021-01-20 KR KR1020210007883A patent/KR102567832B1/ko active IP Right Grant
- 2021-02-02 CN CN202110142745.1A patent/CN113285645B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005094964A (ja) | 2003-09-19 | 2005-04-07 | Yaskawa Electric Corp | モータの制御装置及び制御方法 |
JP2011067017A (ja) | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置および制御方法 |
JP2018007473A (ja) | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 富士電機株式会社 | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
JP2018007533A (ja) | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 株式会社リコー | モータ制御装置、モータ駆動装置、モータ駆動システム、画像形成装置、及び搬送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113285645B (zh) | 2024-05-07 |
JP2021125943A (ja) | 2021-08-30 |
KR102567832B1 (ko) | 2023-08-18 |
KR20210099514A (ko) | 2021-08-12 |
CN113285645A (zh) | 2021-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001161090A (ja) | 同期モータの位置センサレス制御方法 | |
JP2009232498A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2012228127A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2012239250A (ja) | 同期モータの印加電圧電気角設定方法とモータ制御装置 | |
CN110429891A (zh) | 一种无位置传感器永磁电机直驱发电控制方法 | |
JP6726390B2 (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP2009011017A (ja) | 電圧形インバータの制御装置 | |
JP6347639B2 (ja) | サーボモータ制御システムおよびサーボモータ制御方法 | |
JP6157773B1 (ja) | モータ制御装置およびこれを用いたエレベータ | |
JP7390914B2 (ja) | モータ制御方法、モータ駆動装置、産業用ロボットの制御方法、及び産業用ロボット | |
JP7082369B2 (ja) | 電動機の駆動装置 | |
JP7428527B2 (ja) | モータ制御方法、モータ駆動装置、産業用ロボットの制御方法、及び産業用ロボット | |
CN115378322A (zh) | 一种永磁同步电机的电压自适应控制方法及控制装置 | |
KR102515961B1 (ko) | 모터 제어 방법, 모터 구동 장치, 산업용 로봇의 제어 방법 및 산업용 로봇 | |
CN116057827A (zh) | 电力转换装置 | |
JP2005039889A (ja) | 電動機の制御方法 | |
JP2006020454A (ja) | 永久磁石同期モータの制御装置 | |
WO2022168340A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2019187178A (ja) | モータ制御装置 | |
JP4815806B2 (ja) | 交流回転機の制御装置 | |
JP2021180568A (ja) | モータ制御装置、モータシステム及びモータ制御方法 | |
JP2021180569A (ja) | モータ制御装置、モータシステム及びモータ制御方法 | |
JP2022101784A (ja) | 制御装置、モータシステム及び同定方法 | |
JP2020036513A (ja) | モータ制御装置 | |
Khatoon et al. | FIELD ORIENTED SPEED CONTROL OF INDUCTION MOTOR DRIVES |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20221012 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20221021 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230113 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7390914 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |