JP7384674B2

JP7384674B2 - 駆動ユニット

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Publication number: JP7384674B2
Application number: JP2020002867A
Authority: JP
Inventors: 斉士桂; 太一北村; 千佳馬場
Original assignee: Exedy Corp
Current assignee: Exedy Corp
Priority date: 2020-01-10
Filing date: 2020-01-10
Publication date: 2023-11-21
Anticipated expiration: 2040-01-10
Also published as: US20210213993A1; CN113104766B; JP2021109553A; US12005947B2; CN113104766A

Description

本発明は、運搬装置、特にハンドリフトに取り付けるための駆動ユニットに関するものである。

ハンドリフト、又は無人搬送車（Automated guided vehicle）などのような運搬装置に駆動ユニットを取り付けることが提案されている。例えば特許文献１には、手動のハンドリフトに駆動ユニットを取り付けて、ハンドリフトの性能を高めることが提案されている。この駆動ユニットは、駆動輪、モータ、及びバッテリ等を有している。駆動輪は、駆動アームによって支持されている。

特表２０１４－５１２３０７号公報

上述した駆動ユニットを有するハンドリフトは、駆動輪アームを下方に付勢するスプリングを有している。このスプリングによって、駆動輪が床面から浮き上がって空転することを防ぐことができる。

本発明の課題は、スプリングとは異なる手段で駆動輪の空転を防止することにある。

本発明のある側面に係る駆動ユニットは、運搬装置に取り付けられるように構成されている。駆動ユニットは、支持フレームと、駆動輪と、原動機とを備えている。支持フレームは、旋回軸を中心に旋回可能に配置される。駆動輪は、支持フレームに支持される。原動機は、支持フレームに支持される。原動機は、駆動輪を駆動する。旋回ユニットは、支持フレーム、及び支持フレームとともに旋回する部材であって駆動輪を除く部材によって構成される。この旋回ユニットの重心は、駆動輪に対して、旋回軸と反対側に配置される。

この構成によれば、旋回ユニットの重心が駆動輪に対して旋回軸と反対側に配置されている。このため、旋回軸が支点、旋回ユニットの重心が力点、駆動輪と床面との接点が作用点となり、てこの原理によって、駆動輪を下方に付勢することができる。このため、スプリングを用いることなく、駆動輪を床面に押し付けることができ、駆動輪の空転を防止することができる。なお、駆動輪の空転を防止するために、スプリングをさらに用いてもよい。このようにスプリングを用いることによって、スプリングの付勢力と旋回ユニットの重量との両方によって、より確実に駆動輪の空転を防止することができる。

好ましくは、原動機は、駆動輪に対して、旋回軸と反対側に配置される。

好ましくは、駆動ユニットは、バッテリ及びインバータをさらに備える。バッテリ及びインバータは、支持フレームに支持される。バッテリ及びインバータは、駆動輪に対して、旋回軸と反対側に配置される。例えば、バッテリ及びインバータの重心は、原動機の重心に対して後方に配置することができる。

好ましくは、駆動ユニットは、動力伝達機構をさらに備える。動力伝達機構は、原動機からの動力を駆動輪へと伝達する。動力伝達機構は、支持フレームに支持される。動力伝達機構は、駆動輪に対して、旋回軸と反対側に配置される。

好ましくは、駆動ユニットは、重りをさらに備える。重りは、支持フレームに支持される。重りは、駆動輪に対して、旋回軸と反対側に配置される。重りの重心は、原動機の重心に対して後方に配置されることが好ましい。

本発明によれば、スプリングとは異なる手段で駆動輪の空転を防止することができる。

駆動ユニットが取り付けられたハンドリフトの側面図。操舵軸部材周辺の構造を示す背面図。駆動ユニットの側面図。正面側から見た第１連結部材の斜視図。背面側から見た第１連結部材の斜視図。背面側から見た第２連結部材の斜視図。正面側から見た第２連結部材の斜視図。変形例に係る連結機構の側面図。変形例に係る連結機構の側面図。変形例に係る駆動ユニットの側面図。変形例に係る駆動ユニットの側面図。

以下、本発明に係る駆動ユニットの実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、「前」とはハンドリフトを押して進む方向であり、「後ろ」とはハンドリフトを引いて進む方向である。図１は、駆動ユニット１００が取り付けられたハンドリフト２００の側面図である。図２は、操舵軸部材周辺の構造を示す背面図である。なお、図２において、いくつかの部材の記載を省略している。

＜ハンドリフト＞
図１及び図２に示すように、ハンドリフト２００（運搬装置の一例）は、一対のフォークアーム２０１、ハンドル２０２、油圧シリンダ２０３、一対の操舵輪２０４、操舵軸部材２０５、及び支持軸部材２０６を有する。このハンドリフト２００に駆動ユニット１００が取り付けられている。

図２に示すように、一対の操舵輪２０４は、水平方向に延びる操舵軸部材２０５に対して、回転可能に取り付けられている。操舵軸部材２０５は、支持軸部材２０６によって支持されている。支持軸部材２０６は、油圧シリンダ２０３から下方に延びている。操舵軸部材２０５は、支持軸部材２０６から両側に水平方向に延びている。操舵軸部材２０５及び支持軸部材２０６は、円柱状である。

＜駆動ユニット＞
図３は、駆動ユニット１００の側面図である。なお、図３において、駆動ユニット１００の手前側の支持プレート４１の記載を省略している。

図３に示すように、駆動ユニット１００は、連結機構２、旋回ピン３、支持フレーム４、駆動輪５、モータ６（原動機の一例）、動力伝達機構７、バッテリ８、及びインバータ９を備えている。

＜連結機構＞
連結機構２は、駆動ユニット１００をハンドリフト２００に連結するための機構である。連結機構２は、第１連結部材２１、及び第２連結部材２２を有している。

図４は、正面側から見た第１連結部材２１の斜視図である。図５は、背面側から見た第１連結部材２１の斜視図である。図４及び図５に示すように、第１連結部材２１は、第１対向面２１ａを有している。

第１連結部材２１は、第１対向面２１ａ上において、第１縦溝２１ｂ及び第１横溝２１ｃを有している。第１縦溝２１ｂは、上下方向に延びている。第１縦溝２１ｂは、平面視において半円形上である。第１縦溝２１ｂの内壁面は、支持軸部材２０６に沿った形状になっている。

第１横溝２１ｃは、水平方向に延びている。第１横溝２１ｃは、第１縦溝２１ｂと交差するように延びている。第１縦溝２１ｂは第１横溝２１ｃよりも深いため、第１横溝２１ｃは第１縦溝２１ｂによって２つに分断されている。第１横溝２１ｃは、側面視において半円形上である。第１横溝２１ｃの内壁面は、操舵軸部材２０５に沿った形状となっている。

図６は、背面側から見た第２連結部材２２の斜視図である。図７は、正面側から見た第２連結部材２２の斜視図である。図６及び図７に示すように、第２連結部材２２は、第２対向面２２ａを有している。第２対向面２２ａは、第１対向面２１ａと対向している。

第２連結部材２２は、第２対向面２２ａ上において、第２縦溝２２ｂ及び第２横溝２２ｃを有している。第２縦溝２２ｂは、上記第１縦溝２１ｂと実質的に同じ形状となっている。すなわち、第２縦溝２２ｂは、上下方向に延びている。第２縦溝２２ｂは、平面視において半円形上である。第２縦溝２２ｂの内壁面は、支持軸部材２０６に沿った形状になっている。駆動ユニット１００がハンドリフト２００に取り付けられていない状態において、第２縦溝２２ｂは、第１縦溝２１ｂと対向している。

第１縦溝２１ｂと第２縦溝２２ｂとによって、円柱状の貫通孔が画定される。この第１縦溝２１ｂ及び第２縦溝２２ｂ内に支持軸部材２０６が収容される。第１縦溝２１ｂ及び第２縦溝２２ｂは、その内壁面によって支持軸部材２０６の外周面を押圧するように構成されている。なお、第１及び第２縦溝２１ｂ、２２ｂそれぞれの径は、支持軸部材２０６の径と同じ、又は少し大きい。また、第１及び第２縦溝２１ｂ、２２ｂの円弧の長さは、それぞれ半円よりも少し短くなっている。

第２横溝２２ｃは、上記第１横溝２１ｃと実質的に同じ形状となっている。すなわち、第２横溝２２ｃは、水平方向に延びている。第２横溝２２ｃは、第２縦溝２２ｂと交差するように延びている。第２縦溝２２ｂは第２横溝２２ｃよりも深いため、第２横溝２２ｃは第２縦溝２２ｂによって２つに分断されている。第２横溝２２ｃは、側面視において半円形上である。第２横溝２２ｃの内壁面は、操舵軸部材２０５に沿った形状となっている。

駆動ユニット１００がハンドリフト２００に取り付けられていない状態において、第２横溝２２ｃは、第１横溝２１ｃと対向している。この第１横溝２１ｃと第２横溝２２ｃとによって、円柱状の貫通孔が画定される。この第１横溝２１ｃ及び第２横溝２２ｃ内に操舵軸部材２０５が収容される。第１横溝２１ｃ及び第２横溝２２ｃは、その内壁面によって操舵軸部材２０５の外周面を押圧するように構成されている。なお、第１及び第２横溝２１ｃ、２２ｃそれぞれの径は、操舵軸部材２０５の径と同じ、又は少し大きい。また、第１及び第２横溝２１ｃ、２２ｃの円弧の長さは、それぞれ半円よりも少し短くなっている。

図２及び図３に示すように、第１連結部材２１と第２連結部材２２とは、互いに取り外し可能に取り付けられている。第１連結部材２１と第２連結部材２２とは、複数の締結部材１１によって締結されている。なお、本実施形態では、締結部材１１として、ボルトが、第１連結部材２１と第２連結部材２２とを締結している。ボルトは、第１連結部材２１又は第２連結部材２２に形成されたネジ穴に螺合する。複数の締結部材１１は、上下方向において、第１横溝２１ｃ及び第２横溝２２ｃを挟むように配置されている。また、複数の締結部材１１は、水平方向において、第１縦溝２１ｂ及び第２縦溝２２ｂを挟むように配置されている。なお、締結部材１１は、ボルト及びナットによって第１連結部材２１と第２連結部材２２とを締結していてもよい。この場合、第１連結部材２１及び第２連結部材２２にはネジ穴を形成する必要はない。

駆動ユニット１００をハンドリフト２００に取り付ける際は、まず、締結部材１１を取り外して、第２連結部材２２を第１連結部材２１から取り外す。そして、第１連結部材２１の第１縦溝２１ｂを支持軸部材２０６に合わせ、第１横溝２１ｃを操舵軸部材２０５に合わせる。また、第２連結部材２２の第２縦溝２２ｂを支持軸部材２０６に合わせ、第２横溝２２ｃを操舵軸部材２０５に合わせる。そして、締結部材１１を用いて、第２連結部材２２を第１連結部材２１に取り付ける。これによって、駆動ユニット１００がハンドリフト２００に取り付けられる。

操舵軸部材２０５及び支持軸部材２０６を挟み込むようにして、第１連結部材２１と第２連結部材２２とが締結されることによって、連結機構２は操舵軸部材２０５及び支持軸部材２０６に取り付けられる。この状態において、操舵軸部材２０５は、第１横溝２１ｃ及び第２横溝２２ｃ内に配置されており、支持軸部材２０６は、第１縦溝２１ｂ及び第２縦溝２２ｂ内に配置されている。このため、連結機構２は、操舵軸部材２０５及び支持軸部材２０６に対して、相対回転ができない状態となっている。

好ましくは、第１及び第２横溝２１ｃ、２２ｃの内壁面は、操舵軸部材２０５を前後方向（図３の左右方向）から押圧している。すなわち、第１及び第２連結部材２１，２２によって、操舵軸部材２０５を挟み込んでいる。また、好ましくは、第１及び第２縦溝２１ｂ、２２ｂの内壁面は、支持軸部材２０６を前後方向から押圧している。すなわち、第１及び第２連結部材２１，２２によって、支持軸部材２０６を挟み込んでいる。

第２連結部材２２は、貫通孔２２ｄを有している。貫通孔２２ｄは、操舵軸部材２０５が延びる方向に延びている。第２連結部材２２は、第１連結部材２１に対して前方に配置されている。

＜旋回ピン＞
図３に示すように、旋回ピン３は、連結機構２と支持フレーム４とを旋回可能に連結している。本実施形態では、旋回ピン３は、連結機構２の貫通孔２２ｄと、支持フレーム４の貫通孔（図示省略）内を延びている。旋回ピン３は水平方向に延びている。旋回ピン３は、操舵軸部材２０５と略平行に延びている。

旋回ピン３は、円柱状である。旋回ピン３の中心軸が旋回軸Ｏである。旋回軸Ｏは、操舵軸部材２０５の中心軸よりも下方に配置されている。旋回ピン３は、操舵軸部材２０５よりも前方（図３の左側）に配置されている。旋回ピン３は、連結機構２に固定されていてもよいし、連結機構２の一部であってもよい。また、旋回ピン３は、支持フレーム４に固定されていてもよいし、支持フレーム４の一部であってもよい。

＜支持フレーム＞
支持フレーム４は、旋回軸Ｏを中心に旋回可能に配置されている。詳細には、支持フレーム４は、旋回ピン３を介して連結機構２に取り付けられている。支持フレーム４は、連結機構２に対して、旋回軸Ｏを中心に旋回可能に取り付けられている。支持フレーム４は、旋回軸Ｏから後方（図３の右方向）に延びている。支持フレーム４は、駆動輪５、モータ６、動力伝達機構７、バッテリ８、及びインバータ９を支持している。

支持フレーム４は、一対の支持プレート４１を有している。一対の支持プレート４１は、ハンドリフト２００の幅方向において、間隔をあけて配置されている。なお、図３において、一対の支持プレート４１のうち手前側の支持プレート４１の記載が省略されている。一対の支持プレート４１は、駆動輪５を挟むように配置されている。

＜駆動輪＞
駆動輪５は、支持フレーム４に回転可能に支持されている。駆動輪５の下端は、支持フレーム４の下端よりも下方に配置されている。すなわち、駆動輪５は、床面と接触している。支持フレーム４は床面と接触していないことが好ましい。駆動輪５は、床面上を転動する。なお、本実施形態では駆動ユニット１００は１つの駆動輪５を有しているが、駆動ユニット１００は複数の駆動輪５を有していてもよい。駆動輪５の回転軸は、操舵輪２０４の回転軸と、前後方向において略同じ位置に配置されている。

＜モータ＞
モータ６は、駆動輪５を駆動するように構成されている。モータ６は電動モータである。モータ６は、支持フレーム４に支持されている。モータ６は、駆動輪５に対して、旋回軸Ｏと反対側に配置されている。すなわち、旋回軸Ｏは駆動輪５に対して前方に配置されており、モータ６は駆動輪５に対して後方に配置されている。このため、旋回軸Ｏからモータ６までの距離は、旋回軸Ｏから駆動輪５までの距離よりも長い。

モータ６の回転軸は、水平方向に延びている。モータ６の回転軸は、旋回軸Ｏと略平行に延びている。また、モータ６の回転軸は、操舵軸部材２０５の中心軸と略平行に延びている。モータ６の回転軸は、旋回軸Ｏよりも上方に配置されている。また、モータ６の回転軸は、操舵軸部材２０５の中心軸よりも上方に配置されている。

＜動力伝達機構＞
動力伝達機構７は、モータ６からの動力を駆動輪５へと伝達するように構成されている。動力伝達機構７は、例えば、減速機構７１、クラッチ機構７２、及びトルクリミッタ機構７３を有している。この動力伝達機構７は、支持フレーム４に支持されている。動力伝達機構７は、駆動輪５に対して、旋回軸Ｏと反対側に配置されている。すなわち、動力伝達機構７は駆動輪５に対して後方に配置されている。このため、旋回軸Ｏから動力伝達機構７までの距離は、旋回軸Ｏから駆動輪５までの距離よりも長い。

減速機構７１は、モータ６の回転速度を減速して駆動輪５へと伝達するように構成されている。減速機構７１は、例えば、複数のプーリ及びベルトを有している。各プーリは、例えば、駆動輪５、モータ６、クラッチ機構７２、及びトルクリミッタ機構７３などに設けられている。なお、減速機構７１は、複数のプーリ及びベルトの代わりに、複数のスプロケット及びチェーンを有していてもよい。また、減速機構７１は、複数のプーリ及びベルトの代わりに、複数のギアを有していてもよい。また、減速機構７１は、磁気的に動力を伝達するように構成されていてもよい。すなわち、減速機構７１は、複数のプーリ及びベルトの代わりに、複数の磁気歯車を有していてもよい。

クラッチ機構７２は、モータ６から駆動輪５への動力を伝達したり、その伝達を遮断したりするように構成されている。

トルクリミッタ機構７３は、モータ６から駆動輪５へ伝達されるトルクが所定の閾値を超えた場合に、モータ６から駆動輪５へのトルクの伝達を遮断するように構成されている。或いは、駆動輪５からモータ６に向かって入力されるトルクが所定の閾値を超えた場合に、駆動輪５からモータ６へのトルクの伝達を遮断するように構成されている。

＜バッテリ＞
バッテリ８は、モータ６などの電装品に電力を供給するように構成されている。バッテリ８は、充電を行うことができる。バッテリ８は、旋回軸Ｏ、駆動輪５、及びモータ６に対して上方に配置されている。

バッテリ８は支持フレーム４によって支持されている。バッテリ８は、駆動輪５に対して、旋回軸Ｏと反対側に配置されている。すなわち、バッテリ８は駆動輪５に対して後方に配置されている。このため、旋回軸Ｏからバッテリ８までの距離は、旋回軸Ｏから駆動輪５までの距離よりも長い。バッテリ８の重心は、モータ６の重心に対して後方に配置されている。

＜インバータ＞
インバータ９は、バッテリ８とモータ６との間に接続されている。インバータ９は、バッテリ８からモータ６へと供給される電力の電圧、周波数、及び位相を制御するように構成されている。インバータ９は、モータ６の回転速度及び出力トルクを調整するように構成されている。インバータ９は、旋回軸Ｏ、駆動輪５、及びモータ６に対して上方に配置されている。

インバータ９は、支持フレーム４によって支持されている。インバータ９は、駆動輪５に対して、旋回軸Ｏと反対側に配置されている。すなわち、インバータ９は駆動輪５に対して後方に配置されている。このため、旋回軸Ｏからインバータ９までの距離は、旋回軸Ｏから駆動輪５までの距離よりも長い。インバータ９の重心は、モータ６の重心に対して後方に配置されている。

＜旋回ユニット＞
旋回ユニット１０は、支持フレーム４及び支持フレーム４とともに旋回する部材（駆動輪５を除く）によって構成されるユニットである。駆動輪５は、旋回ユニット１０の構成部材ではない。なお、支持フレーム４とともに旋回する部材とは、支持フレーム４に支持されている部材である。なお、本実施形態において、旋回ユニット１０は、支持フレーム４、モータ６、動力伝達機構７、バッテリ８、及びインバータ９によって構成されている。

旋回ユニット１０の重心は、駆動輪５に対して、旋回軸Ｏと反対側に配置されている。すなわち、旋回ユニット１０の重心は、駆動輪５に対して後方に配置されている。このため、旋回軸Ｏから旋回ユニット１０の重心までの距離は、旋回軸Ｏから駆動輪５までの距離よりも長い。このように旋回ユニット１０の重心が配置されることによって、駆動輪５を床面に押し付けることができる。すなわち、駆動輪５が床面から浮き上がって空転することを抑制することができる。なお、旋回軸Ｏが支点、旋回ユニット１０の重心が力点、駆動輪５と床面との接点が作用点となる。

旋回ユニット１０の重心は、例えば、旋回軸Ｏに対して上方に配置されていてもよいし、下方に配置されていてもよい。また、旋回ユニット１０の重心は、上下方向において、旋回軸Ｏと略同じ位置に配置されていてもよい。すなわち、旋回ユニット１０の重心は、旋回軸Ｏと略同じ高さに配置されていてもよい。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

変形例１
上記実施形態では、駆動ユニット１００は原動機としてモータ６を有しているが、駆動ユニット１００の構成はこれに限定されない。例えば、駆動ユニット１００は、内燃機関など別の原動機を有していてもよい。

変形例２
図８に示すように、第１連結部材２１は第１引っ掛け部２１ｅを有していてもよい。そして、第２連結部材２２は、第２引っ掛け部２２ｅを有していてもよい。第１引っ掛け部２１ｅと第２引っ掛け部２２ｅとは互いに引っ掛かり合っている。このように第１引っ掛け部２１ｅと第２引っ掛け部２２ｅとが引っ掛かり合うことによって、第１連結部材２１と第２連結部材２２とが互いに離れる方向へ移動することを規制することができる。このため、上記実施形態に比べて締結部材１１の数を減らすことができる。

変形例３
図９に示すように、第１連結部材２１と第２連結部材２２とは、ヒンジ機構１２によって互いに連結されていてもよい。この構成によれば、ヒンジ機構１２を中心に、第１連結部材２１及び第２連結部材２２は旋回することができる。このため、上記実施形態に比べて締結部材１１の数を減らすことができる。また、連結機構２による取り付け性を向上させることができる。

変形例４
図１０に示すように、駆動ユニットは、重り１３をさらに備えていてもよい。重り１３は、支持フレーム４によって支持されている。詳細には、重り１３は、バッテリ８上に配置されている。なお、重り１３の配置はこれに限定されない。重り１３は、旋回軸Ｏ、駆動輪５、及びモータ６に対して上方に配置されている。

重り１３は、駆動輪５に対して、旋回軸Ｏと反対側に配置されている。すなわち、重り１３は駆動輪５に対して後方に配置されている。このため、旋回軸Ｏから重り１３までの距離は、旋回軸Ｏから駆動輪５までの距離よりも長い。重り１３の重心は、モータ６の重心に対して後方に配置されている。なお、重り１３の重心は、モータ６の重心に対して前方に配置されていてもよい。

変形例５
上記実施形態では、第１連結部材２１と第２連結部材２２とは互いに異なる形状を有しているが、連結機構２の構成はこれに限定されない。例えば、第２連結部材２２は第１連結部材２１と同じ形状であってもよい。

変形例６
上記実施形態では、第２連結部材２２は、第１連結部材２１に対して前方に配置されているが、連結機構２の構成はこれに限定されない。例えば、図１１に示すように、第２連結部材２２は、第１連結部材２１に対して後方に配置されていてもよい。

変形例７
上記実施形態では、バッテリ８の重心は、モータ６の重心に対して後方に配置されているが、バッテリ８の配置はこれに限定されない。例えば、バッテリ８の重心は、モータ６の重心に対して前方に配置されていてもよい。同様に、インバータ９の重心も、モータ６の重心に対して前方に配置されていてもよい。

変形例８
上記実施形態では、駆動ユニット１００をハンドリフト２００に取り付けているが、駆動ユニット１００の取り付け対象はハンドリフト２００に限定されない。例えば、駆動ユニット１００は、台車、又は無人搬送車などの別の搬送装置に取り付けることもできる。

２連結機構
２１第１連結部材
２１ａ第１対向面
２１ｂ第１縦溝
２１ｃ第１横溝
２２第２連結部材
２２ａ第２対向面
２２ｂ第２縦溝
２２ｃ第２横溝
４支持フレーム
５駆動輪
６モータ
７動力伝達機構
８バッテリ
９インバータ
１００駆動ユニット
２００ハンドリフト

Claims

運搬装置に取り付けるための駆動ユニットであって、
旋回軸を中心に旋回可能に配置される支持フレームと、
前記駆動ユニットを前記運搬装置に連結するための連結機構と、
前記支持フレームに支持される駆動輪と、
前記支持フレームに支持され、前記駆動輪を駆動する原動機と、
を備え、
前記支持フレーム及び前記支持フレームとともに旋回する部材であって前記駆動輪を除く部材によって構成される旋回ユニットの重心は、前記駆動輪に対して、前記旋回軸と反対側に配置され、
前記支持フレームは、前記連結機構に対して、前記旋回軸を中心に旋回可能に取り付けられる、
駆動ユニット。
前記原動機は、前記駆動輪に対して、前記旋回軸と反対側に配置される、
請求項１に記載の駆動ユニット。
前記支持フレームに支持されるバッテリ及びインバータをさらに備え、
前記バッテリ及び前記インバータは、前記駆動輪に対して、前記旋回軸と反対側に配置される、
請求項１又は２に記載の駆動ユニット。
前記バッテリ及びインバータの重心は、前記原動機の重心に対して後方に配置される、
請求項３に記載の駆動ユニット。
前記原動機からの動力を前記駆動輪へと伝達し、前記支持フレームに支持される動力伝達機構をさらに備え、
前記動力伝達機構は、前記駆動輪に対して、前記旋回軸と反対側に配置される、
請求項１から４のいずれかに記載の駆動ユニット。
前記支持フレームに支持される重りをさらに備え、
前記重りは、前記駆動輪に対して、前記旋回軸と反対側に配置される、
請求項１から５のいずれかに記載の駆動ユニット。
前記重りの重心は、前記原動機の重心に対して後方に配置される、
請求項６に記載の駆動ユニット。
前記連結機構は、互いに取り外し可能に取り付けられる第１及び第２連結部材を有し、
前記支持フレームは、前記第２連結部材に対して旋回可能に取り付けられる、
請求項１から７のいずれかに記載の駆動ユニット。