JP7383473B2 - 指示システム、無人航空機及び指示方法 - Google Patents

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本発明は、指示システム、無人航空機及び指示方法に関する。
従来、無人航空機（ドローン）を用いて撮影した画像に基づいて、監視等を行う技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特開２０１８－０１８４０６号公報
しかしながら、従来技術では、例えば、無人航空機を用いて撮影した画像に基づいて、作業等の状況を確認する施工確認行う場合、及びトンネルや橋梁等の設備の老朽化等の点検を行う場合等に、現場の作業員等への指示が適切に行えない場合がある。
一側面では、現場の作業員等への指示を適切に行える技術を提供することを目的とする。
一つの案では、無人航空機と、ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムであって、前記無人航空機は、前記ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行う、指示システムを提供する。
一側面によれば、現場の作業員等への指示を適切に行うことができる。
実施形態に係る指示システムの構成例を示す図である。 実施形態に係る無人航空機の構成例を示す図である。 実施形態に係る送信機の構成例を示す図である。 実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。 実施形態に係る無人航空機、及び送信機の機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る指示システムの処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る送信機での表示画面の一例について説明する図である。 実施形態に係る送信機での表示画面の一例について説明する図である。 実施形態に係る送信機での表示画面の一例について説明する図である。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
＜システム構成＞
図１は、実施形態に係る指示システム１の構成例を示す図である。図１において、指示システム１は、無人航空機１０、及び送信機２０を有する。無人航空機１０と送信機２０は、例えば、無線電波、携帯電話網、インターネット等を介した無線ＬＡＮ等により通信できるように接続される。なお、携帯電話網は、例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動通信システムでもよい。
無人航空機１０は、例えば、遠隔操縦、または自律的飛行が可能な無人航空機（ドローン、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）、UAS（Unmanned
Aerial System））である。無人航空機１０は、例えば、送信機２０からの指示に基づいて空中を移動（飛行）してもよい。また、無人航空機１０は、例えば、予め設定された情報に基づいて、自動で空中を移動してもよい。
送信機２０は、ユーザ（操作者、オペレータ、管理者、監督）の操作に応答して、無人航空機１０の各種の制御を行う装置である。送信機２０は、例えば、ユーザの操作に応答して、現場の作業員等に指示を行うための各種の制御を無人航空機１０に実行させる。
＜構成＞
≪無人航空機１０≫
図２Ａは、実施形態に係る無人航空機１０の構成例を示す図である。図２Ａの例では、無人航空機１０は、アンテナ１１、情報処理装置１２、プロペラ１３Ａ～１３Ｄ（以下で「プロペラ１３Ａ等」と称する。）、ジンバル１４、カメラ（撮影装置）１５、指示装置１６、スピーカ１７、及びマイク１８等を有している。アンテナ１１は、送信機２０との無線通信を行うためのアンテナである。情報処理装置１２は、無人航空機１０の各部の制御を行うコンピュータである。
ジンバル１４は、１以上の軸で、ジンバル１４に取り付けられたカメラ１５、及び指示装置１６を回転させる回転台である。ジンバル１４は、無人航空機１０のロータ等による振動によるブレを低減させる。また、ジンバル１４は、送信機２０のユーザの指示によりアクチュエータを起動し、送信機２０のユーザに指示された位置の方向にカメラ１５、及び指示装置１６を向ける制御を行う。
指示装置１６は、送信機２０のユーザにより指定された表示対象（指示対象）の物体を、現場の作業員等に示す（指示する）装置である。指示装置１６は、例えば、当該位置にレーザー光線を照射するレーザーポインター（Laser Pointer、レーザー光指示具）、及び当該位置に光を照射する照明装置等でもよい。なお、当該照明装置は、発光ダイオード（ＬＥＤ、Light Emitting Diode）を用いた、比較的直進性が高いＬＥＤ照明等でもよい。
また、指示装置１６は、例えば、当該位置に所定の色の物質を付加（付着）する装置等でもよい。所定の色の物質を付加することにより、例えば、現場の作業員等が後で確認することが容易になる。また、作業員等が現場にいない場合でも、指示をしておくことができる。当該所定の色の物質を付加（噴射）する装置は、例えば、インク（インキ）を吹き付けるマーキングスプレー等でもよい。また、当該所定の色の物質を付加する装置は、例えば、ユーザの指示により電動で伸縮する電動シリンダー等の棒状アクチュエータの先端に取り付けられ、接触した際にインクを付加するスタンプ等でもよい。
指示装置１６は、例えば、カメラ１５の撮影方向（パン、及びチルト）と同じ方向に、レーザー光の照射等による所定の表示を行えるようにジンバル１４またはカメラ１５に固定されてもよい。この場合、指示装置１６は、カメラ１５の光軸と指示装置１６の照射方向等が平行になるようにジンバル１４またはカメラ１５に固定されてもよい。これにより、カメラ１５で撮影される映像の中央部の物体（被写体）に対して、レーザー光の照射等よる所定の表示を行うことができる。
なお、指示装置１６は、カメラ１５のジンバル１４とは異なるジンバル等に取り付けられてもよい。これにより、例えば、カメラ１５で撮影される画像の中央部以外の領域の物体を、指示装置１６による表示対象とすることができる。
指示装置１６は、レーザー光線等の照射、または所定の色の物質を付加等により物体に表示する図形を、送信機２０のユーザの操作により設定してもよい。この場合、指示装置１６は、送信機２０のユーザの操作により情報処理装置１２から送信された制御信号に基づいて、光源よりも前方に設置される物体を変更してもよい。これにより、例えば、ユーザは、物体に照射等をして作業員等に示す図形を、画像での点検結果に応じて、○形状、及び×形状等の一方に切り替えることができる。なお、光源よりも前方に設置される物体は、例えば、アクチュエータにより切り替えられる、光を通すための切れ目（スリット）が設けられた遮蔽版、及び当該光源をバックライトとする小型液晶等でもよい。
また、無人航空機１０は、複数の指示装置１６を有してもよい。この場合、無人航空機１０は、例えば、レーザーポインターとマーキングスプレー等の、異なる種別の指示装置１６を複数有してもよい。 指示装置１６は、送信機２０のユーザの操作により指定された位置の軌跡に沿って、レーザー光線等の照射、または所定の色の物質の付加等を行ってもよい。これにより、例えば、送信機２０のユーザは、手書き入力のような操作で文字、及び図形等を現場の作業員等に示すことができる。
スピーカ１７は、各種の音を出力するスピーカである。マイク１８は、音を入力するマイクである。
≪送信機２０≫
図２Ｂは、実施形態に係る送信機２０の構成例を示す図である。図２Ｂの例では、送信機２０は、コントロールスティック２１Ａ、コントロールスティック２１Ｂ、モニタ２２、アンテナ２３、クランプ２４、情報処理装置２５、情報処理装置２８、及びタッチパネルディスプレイ２９を有している。
コントロールスティック２１Ａ、及びコントロールスティック２１Ｂは、無人航空機１０の移動の指示をユーザから受け付けるコントロールスティックである。モニタ２２は、情報処理装置２５により、無人航空機１０の状態等が表示されるモニタである。アンテナ２３は、無人航空機１０との無線通信を行うためのアンテナである。なお、送信機２０は、無人航空機１０に対して直接送信する無線電波により、無人航空機１０との無線通信を行ってもよい。また、送信機２０は、送信機２０側の無線ＬＡＮアクセスポイント、インターネット、及び現場の周辺に設置された無線ＬＡＮアクセスポイントを介して、より遠隔の無人航空機１０との無線通信を行ってもよい。携帯電話網の基地局等を介して、より遠隔の無人航空機１０との無線通信を行ってもよい。
クランプ２４は、情報処理装置２８を情報処理装置２５に固定させる固定具である。情報処理装置２５は、送信機２０の各部の制御を行うコンピュータである。
情報処理装置２８は、例えば、スマートフォン等でもよい。情報処理装置２８は、情報処理装置２５と、例えば、通信ケーブル、またはＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）等の近距離無線通信等により通信できるように接続されてもよい。タッチパネルディスプレイ２９は、情報処理装置２８のタッチパネルディスプレイである。情報処理装置２８は、無人航空機１０のカメラ１５で撮影された画像（動画像、及び静止画像）をタッチパネルディスプレイ２９に表示させる。また、情報処理装置２８は、無人航空機１０の指示装置１６等に対する操作をタッチパネルディスプレイ２９によりユーザから受け付ける。
≪情報処理装置１２、情報処理装置２５、及び情報処理装置２８≫
図２Ｃは、実施形態に係る情報処理装置１２、情報処理装置２５、及び情報処理装置２８の構成例を示す図である。
以下では、情報処理装置１２を例として説明する。なお、情報処理装置２５、及び情報処理装置２８の構成は、それぞれ、情報処理装置１２の構成と同様でもよい。
図２Ｃの例では、情報処理装置１２は、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置３００、補助記憶装置３０２、メモリ装置３０３、ＣＰＵ３０４、及びインタフェース装置３０５等を有する。
補助記憶装置３０２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。メモリ装置３０３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置３０２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ３０４は、メモリ装置３０３に格納されたプログラムに従って情報処理装置１２に係る機能を実現する。インタフェース装置３０５は、外部装置に接続するためのインタフェースとして用いられる。
情報処理装置１２での処理を実現するプログラムは、記録媒体３０１によって提供されてもよい。プログラムを記録した記録媒体３０１がドライブ装置３００にセットされると、プログラムが記録媒体３０１からドライブ装置３００を介して補助記憶装置３０２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体３０１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。
なお、記録媒体３０１の一例としては、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、又はＵＳＢメモリ等の可搬型の記録媒体が挙げられる。また、補助記憶装置３０２の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はフラッシュメモリ等が挙げられる。記録媒体３０１及び補助記憶装置３０２のいずれについても、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に相当する。
≪無人航空機１０、及び送信機２０の機能構成≫
図２Ｄは、実施形態に係る無人航空機１０、及び送信機２０の機能構成の一例を示す図である。
（無人航空機１０）
無人航空機１０は、送受信部１０１、飛行制御部１０２、撮影部１０３、及び制御部１０４を有する。これら各部は、情報処理装置１２にインストールされた１以上のプログラムと、情報処理装置１２のＣＰＵ１０４等のハードウェアとの協働により実現されてもよい。
送受信部１０１は、送信機２０からのデータを受信する。また、送受信部１０１は、送信機２０にデータを送信する。
飛行制御部１０２は、送信機２０から受信したデータ等に基づいて、無人航空機１０の空中の移動を制御する。撮影部１０３は、無人航空機１０のカメラ１５により画像を撮影する。制御部１０４は、無人航空機１０の各部の制御を行う。
制御部１０４は、例えば、送信機２０のユーザの操作により、無人航空機１０の付近の作業員等と送信機２０のユーザとの音声通話を行う。この場合、制御部１０４は、マイク１８で集音した作業員等の音声を送信機２０に送信し、送信機２０から受信したユーザの音声をスピーカ１７に出力させる。この場合、制御部１０４は、送信機２０のユーザの操作により、スピーカ１７の音量を変更できるようにしてもよい。
制御部１０４は、送信機２０から受信したユーザの音声をスピーカ１７に出力させる際、マイク１８で集音した周囲の音（環境音）と逆位相の音をスピーカ１７から出力してもよい。これにより、例えば、無人航空機１０が飛行している際のプロペラ１３Ａ等による音（ホバリング音）が低減され、作業員等はユーザからの音声を聞き取り易くし、ユーザは作業員等からの音声を聞き取り易くすることができる。この場合、制御部１０４は、マイク１８で集音した音から、プロペラ１３Ａ等による音を、ディープラーニング等を用いたＡＩ（Artificial Intelligence）等により抽出し、抽出した音とは逆位相の音をスピーカ１７から出力してもよい。
（送信機２０）
送信機２０は、受付部２０１、送受信部２０２、表示部２０３、及び制御部２０４を有する。これら各部は、情報処理装置２５、及び情報処理装置２８の少なくとも一方にインストールされた１以上のプログラムと、ＣＰＵ等のハードウェアとの協働により実現されてもよい。
受付部２０１は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。送受信部２０２は、無人航空機１０からのデータを受信する。また、送受信部２０２は、無人航空機１０にデータを送信する。表示部２０３は、各種の情報を画面に表示させる。制御部２０４は、送信機２０の各部を制御する。制御部２０４は、例えば、スマートフォン等である情報処理装置２８マイク、及びスピーカ（図示せず）を用いて、無人航空機１０との音声通話を行う。
＜処理＞
図３から図４Ｃを参照し、実施形態に係る指示システム１の処理の一例について説明する。図３は、実施形態に係る指示システム１の処理の一例を示すシーケンス図である。図４Ａから図４Ｃは、実施形態に係る送信機２０での表示画面の一例について説明する図である。
ステップＳ１において、送信機２０の受付部２０１は、無人航空機１０を飛行させて移動させる操作をユーザから受け付ける。ここで、送信機２０は、例えば、コントロールスティック２１Ａ、及びコントロールスティック２１Ｂでの操作を受け付ける。
続いて、送信機２０の送受信部２０２は、ユーザの操作に応答して、無人航空機１０の飛行を指示するデータ（飛行制御指示）を無人航空機１０に送信する（ステップＳ２）。続いて、無人航空機１０の飛行制御部１０２は、受信したデータに基づいて、飛行を行う（ステップＳ３）。
続いて、無人航空機１０の撮影部１０３は、カメラ１５により画像を撮影する（ステップＳ４）。続いて、無人航空機１０の送受信部１０１は、撮影した画像を送信機２０に送信する（ステップＳ５）。なお、無人航空機１０は、飛行している間、自動でカメラ１５により動画像を撮影し、撮影している動画像をリアルタイムで送信機２０にストリーミング配信してもよい。
続いて、送信機２０の表示部２０３は、受信した画像を画面に表示させる（ステップＳ６）。ここで、送信機２０は、無人航空機１０から受信した動画像を、タッチパネルディスプレイ２９に表示させてもよい。これにより、ユーザは、例えば、無人航空機１０からの動画像を見ながら、無人航空機１０を遠隔で操縦することができる。
また、無人航空機１０は、送信機２０でのユーザの操作に応答して、無人航空機１０と送信機２０との間の音声通話を接続させる。これにより、現場にいない監督等のユーザは、現場の画像を見ながら、現場の作業員等との会話を行うことができる。
また、無人航空機１０は、送信機２０でのユーザの操作に応答して、送信機２０のユーザの識別情報を、現場の作業員等に報知してもよい。この場合、無人航空機１０は、例えば、ランプの発行色、無人航空機１０に搭載された表示装置（ディスプレイ）でのユーザの顔画像、所属部署、及び役職等の表示により、送信機２０のユーザの識別情報を、現場の作業員等に報知してもよい。
図４Ａの例では、送信機２０は、タッチパネルディスプレイ２９の表示画面４０１において、施設４０２、施設４０２への配管のフランジ４０３、現場の作業員４０４等が撮影された動画像を表示させている。
ここで、送信機２０は、コントロールスティック２１Ａ等によるユーザの操作を受け付けて、無人航空機１０をフランジ４０３の付近に移動されると、図４Ｂの表示画面４１１を表示させる。図４Ｂの表示画面４１１では、フランジ４０３と、ボルト（ナット）４１２等が撮影された動画像を表示させている。
続いて、送信機２０の受付部２０１は、所定の指示操作をユーザから受け付ける（ステップＳ７）。続いて、送信機２０の送受信部２０２は、ユーザの指示操作に応答して、無人航空機１０の指示装置１６等に対する制御を行うデータ（指示制御指示）を無人航空機１０に送信する（ステップＳ８）。続いて、無人航空機１０の制御部１０４は、受信したデータに基づいて、指示制御を行う（ステップＳ９）。ここで、無人航空機１０は、ユーザに指示された画像上の位置に応じた位置に、指示装置１６により所定の表示を行ってもよい。
ステップＳ７において、送信機２０は、例えば、図４Ｂの表示画面４１１において、ボルト４１２の位置をタップする操作を受け付けてもよい。そして、無人航空機１０は、カメラ１５により撮影された画像を認識し、ボルト４１２の位置がカメラ１５の撮影画像の中心となるように、ジンバル１４を制御してもよい。この場合、無人航空機１０は、ジンバル１４の制御によりカメラ１５の撮影方向を徐々に変えて行き、ボルト４１２の位置がカメラ１５の撮影画像の中心となった時点で、ジンバル１４の制御を停止するようにしてもよい。
また、無人航空機１０は、カメラ１５により撮影された画像を認識し、ボルト４１２の位置がカメラ１５の撮影画像の中心となるように、無人航空機１０を移動させてもよい。この場合、無人航空機１０は、センサ等により検出した周囲の障害物との接触等を回避しながら、ユーザに指定されたボルト４１２に近づくようにプロペラ１３Ａ等を制御してもよい。
図４Ｃの表示画面４２１では、無人航空機１０は、ユーザに指定されたボルト４１２の付近に移動し、ボルト４１２の位置がカメラ１５の撮影画像の中心となるように、ジンバル１４を制御している。そして、無人航空機１０は、ユーザによりボルト４１２が表示対象として指定された場合、指示装置１６を起動してボルト４１２に所定の表示を行う。この場合、例えば、送信機２０のタッチパネルディスプレイ２９の表示画面４２１において、ボルト４１２の位置（画面上の画素の座標）がダブルタップ等の操作をされた場合、無人航空機１０は、指示装置１６を起動してレーザー光線を照射する等により、ボルト４１２の位置に×マーク４２２を表示させている。これにより、例えば、ユーザは、足場が無い等により現場の作業員等が容易に確認できない場所のボルトのうち、マーキングが行われていないボルトの位置等を現場の作業員等に指示することができる。
＜指示装置１６の制御＞
無人航空機１０の制御部１０４は、図３のステップＳ９の処理において、送信機２０のユーザにより指示された位置に存在する物体が人体である場合、その旨を送信機２０のユーザに通知し、指示装置１６の動作を制限してもよい。これにより、ユーザに指示された表示対象の物体が人である場合には、レーザー光線等の照射、またはインクの付加等を行わないようにすることができる。
この場合、無人航空機１０は、カメラ１５で撮影された被写体を、ディープラーニング等を用いたＡＩ等により判定（推定、推論）してもよい。そして、無人航空機１０は、送信機２０のユーザにより表示対象として指示された被写体が人であると判定された場合、表示対象として指示された被写体が人である旨を示すメッセージを送信機２０によりユーザに報知してもよい。そして、無人航空機１０は、指示装置１６を起動しないようにしてもよい。
また、無人航空機１０の制御部１０４は、図３のステップＳ９の処理において、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて取得した無人航空機１０の現在位置が所定のエリア内等であり、送信機２０のユーザにより指示された位置が、無人航空機１０から見て所定の閾値（例えば、無人航空機１０から見て水平）を超える角度である場合、その旨を送信機２０のユーザに通知し、指示装置１６の動作を制限してもよい。これにより、例えば、法令（例えば、航空法）等により、飛行場の周辺で、上空を飛行する航空機等に対してレーザー光線を照射する行為が禁止されている場合に、当該法令等を順守することができる。
＜飛行音の出力＞
無人航空機１０の制御部１０４は、ユーザの操作による移動、または自律飛行による移動をしている間、予め記録されている音データを再生し、再生した音データをスピーカ１７に出力させてもよい。これにより、現場の作業員等は、付近で無人航空機１０が空中を移動していることを認識できるため、作業員等が無人航空機１０の移動経路上に飛び出す等の可能性をより低減することができる。なお、無人航空機１０は、飛行していない間、送信機２０との音声通話を行っている間、及び空中の一定位置で静止（ホバリング）している間等は、当該音データを出力しないようにしてもよい。
また、無人航空機１０は、空中を移動しながら指示装置１６を動作させている場合は、通常時とは異なる音、または音量により、音をスピーカ１７に出力させてもよい。この場合、無人航空機１０は、指示装置１６を動作させずに空中を移動している場合は、第１音を再生して第１音量でスピーカ１７から出力させてもよい。そして、無人航空機１０は、指示装置１６を動作させながら空中を移動している場合は、第１音とは異なる第２音を再生して出力する、または第１音を再生して第１音量よりも大きい第２音量でスピーカ１７から出力させるようにしてもよい。これにより、レーザー光線等を照射しながら空中を移動している場合に、作業員等がレーザー光線等の照射経路上に飛び出す等の可能性をより低減することができる。
＜変形例１＞
無人航空機１０は、指示装置１６とは異なる照明装置を有してもよい。これにより、室内、及びトンネル等の比較的暗い場所でも、より鮮明な画像をカメラ１５で撮影することができる。この場合、当該照明装置は、無人航空機１０の前方を照らす位置に取り付けられてもよい。または、ジンバル１４、カメラ１５、または指示装置１６に取り付けられてもよい。
また、無人航空機１０の制御部１０４は、送信機２０のユーザの操作により、当該照明装置の照度（明るさ）を設定（変更）できるようにしてもよい。
＜変形例２＞
無人航空機１０、及び送信機２０の各機能部は、例えば１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。また、無人航空機１０の処理の一部を、送信機２０にて実行させてもよい。
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
１ 指示システム
１０ 無人航空機
１１ アンテナ
１２ 情報処理装置
１３Ａ プロペラ
１３Ｂ プロペラ
１３Ｃ プロペラ
１３Ｄ プロペラ
１４ ジンバル
１５ カメラ
１６ 指示装置
１７ スピーカ
１８ マイク
２０ 送信機
２１Ａ コントロールスティック
２１Ｂ コントロールスティック
２２ モニタ
２３ アンテナ
２４ クランプ
２５ 情報処理装置
２８ 情報処理装置
２９ タッチパネルディスプレイ
１０１ 送受信部
１０２ 飛行制御部
１０３ 撮影部
１０４ 制御部
２０１ 受付部
２０２ 送受信部
２０３ 表示部
２０４ 制御部

Claims (15)

  1. 無人航空機と、ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムであって、
    前記無人航空機は、
    前記ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記ユーザにより指示された前記位置の物体が人体である場合、その旨を前記ユーザに通知し、前記指示装置の動作を制限する、
    指示システム。
  2. 無人航空機と、ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムであって、
    前記無人航空機は、
    前記ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記指示装置を動作させずに移動している場合は、第１音を再生して第１音量で出力し、
    前記指示装置を動作させながら移動している場合は、前記第１音とは異なる第２音を再生して出力する、または前記第１音を再生して前記第１音量よりも大きい第２音量で出力する、
    指示システム。
  3. 無人航空機と、ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムであって、
    前記無人航空機は、
    前記ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記ユーザにより指示された前記位置の物体が人体である場合、その旨を前記ユーザに通知し、前記指示装置の動作を制限し、
    前記指示装置を動作させずに移動している場合は、第１音を再生して第１音量で出力し、
    前記指示装置を動作させながら移動している場合は、前記第１音とは異なる第２音を再生して出力する、または前記第１音を再生して前記第１音量よりも大きい第２音量で出力する、
    指示システム。
  4. 無人航空機と、ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムであって、
    前記無人航空機は、
    前記ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記無人航空機の現在位置が所定のエリア内であり、前記ユーザにより指示された位置が、前記無人航空機から見て所定の閾値を超える角度である場合、その旨を前記ユーザに通知し、前記指示装置の動作を制限する、
    指示システム。
  5. 無人航空機と、ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムであって、
    前記無人航空機は、
    前記ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記指示装置は、前記無線機のユーザの操作により光源よりも前方に設置される物体を変更する、
    指示システム。
  6. 前記無人航空機は、種別の異なる前記指示装置を複数備える、
    請求項５に記載の指示システム。
  7. 前記指示装置は、
    前記位置にレーザー光線を照射するレーザー光指示具、前記位置に光を照射する照明装置、及び前記位置に所定の色の物質を付加する装置の少なくとも一つにより前記所定の表示を行う、
    請求項１から６のいずれか一項に記載の指示システム。
  8. 前記無人航空機は、
    撮影装置により撮影された画像を前記無線機により表示させ、
    前記ユーザに指示された前記画像上の位置に応じた位置に、前記指示装置により前記所定の表示を行う、
    請求項１から７のいずれか一項に記載の指示システム。
  9. 前記指示装置は、
    前記無線機により表示させる画像を撮影する撮影装置が支持される台、または当該撮影装置に設置される、
    請求項１から８のいずれか一項に記載の指示システム。
  10. 前記無人航空機は、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により表示する図形を設定する、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の指示システム。
  11. 前記無人航空機は、
    プロペラ、マイク、及びスピーカを有し、
    前記無線機から受信した音声を前記スピーカから出力させる際、前記マイクで集音した音のうち、前記プロペラによる音と逆位相の音をスピーカから出力する、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の指示システム。
  12. ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記ユーザにより指示された前記位置の物体が人体である場合、その旨を前記ユーザに通知し、前記指示装置の動作を制限する、
    無人航空機。
  13. ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有し、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記指示装置を動作させずに移動している場合は、第１音を再生して第１音量で出力し、
    前記指示装置を動作させながら移動している場合は、前記第１音とは異なる第２音を再生して出力する、または前記第１音を再生して前記第１音量よりも大きい第２音量で出力する、
    無人航空機。
  14. ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有する無人航空機と、前記ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムが、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記無人航空機の前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記ユーザにより指示された前記位置の物体が人体である場合、その旨を前記ユーザに通知し、前記指示装置の動作を制限する、
    指示方法。
  15. ユーザにより指示された位置を示す指示装置を有する無人航空機と、前記ユーザによる前記無人航空機の操作を受け付ける無線機とを有する指示システムが、
    前記ユーザによる指示に基づいて、前記無人航空機の前記指示装置により所定の表示を行い、
    前記指示装置を動作させずに移動している場合は、第１音を再生して第１音量で出力し、
    前記指示装置を動作させながら移動している場合は、前記第１音とは異なる第２音を再生して出力する、または前記第１音を再生して前記第１音量よりも大きい第２音量で出力する、
    指示方法。
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