JP2018096770A - 天井面への自動墨出し方法と自動墨出し用無人飛翔体 - Google Patents
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Abstract
Description
無人飛翔体により既設構造物の天井面へ墨出しする天井面の墨出し方法であって、
a)複数のローターと、天井面を任意方向に走行可能な車輪及びその駆動源と、天井面に印字自在な印字装置と、位置座標を認識する小型カメラと、前記ローターと車輪の動力源と印字装置と小型カメラを作動させる電源装置と、及び前記小型カメラによる現在位置の座標認識に基づき、墨出し位置への前記車輪の移動を制御するマイコン基盤と、前記ローターの高度と揚力を保持して水平移動を制御するマイコン基盤とを搭載した無人飛翔体を上昇させて天井面へ押し付ける工程と、
b)作業床上に設置したマーカーを、前記天井面に押し付けられている無人飛翔体の小型カメラで識別し、当該無人飛翔体の位置座標を認識させる工程と、
c)墨出し位置を前記無人飛翔体のマイコン基盤に指示するための座標確認ソフトウェアがインストールされ、割付図の座標を入力したコンピュータ装置によって、前記無人飛翔体を天井面の所望位置に移動させ、無人飛翔体の天井面への押し付け状態を維持しつつ、前記印字装置で天井面に墨出しする工程と、
から成ることを特徴とする。
回転により揚力を発生して上昇し、天井面に当該無人飛翔体を押し付け自在な複数のローターと、天井面へ接して同天井面を任意方向に走行可能な複数の車輪及びその車輪の駆動源と、天井面に向けて印字自在な印字装置と、別設のマーカーを識別して当該無人飛翔体の位置座標を認識する小型カメラと、前記ローターと車輪の駆動源と印字装置と小型カメラを作動させる電源装置と、
前記小型カメラによる現在位置の座標認識に基づき、所望の墨出し位置へ前記車輪を移動させる制御を行うマイコン基盤と、前記ローターの高度と揚力を保持し、当該無人飛翔体を空中で水平移動させるための制御を行うマイコン基盤とが搭載され、
墨出し位置を前記マイコン基盤に指示するための座標確認ソフトウェアがインストールされたコンピュータ装置によって、前記ローターによる当該無人飛翔体の天井面への押し付け状態を維持しつつ、天井面の所望位置に前記印字装置で墨出し自在に構成されていることを特徴とする。
なお、前記コンピュータ装置13と前記マイコン基盤7、8とは、ケーブル、或いは通信装置によりコンピュータ装置13からデータ伝送可能に接続されている。ここでいうコンピュータ装置13は、デスクトップやタブレットPC、ノートブック等を含む広い概念を指す。
1 ローター
2 車輪
3 駆動源
4 印字装置
5 小型カメラ
6 電源装置
7 マイコン基盤
8 マイコン基盤
9 マーカー
13 コンピュータ装置
14 座標確認ソフトウェア
15 3Dレーザースキャナ
16 割付図
17 天井面
18 作業床
20 炭素繊維シート
S 座標
P 墨出し位置
Claims (4)
- 無人飛翔体により既設構造物の天井面へ墨出しする天井面の墨出し方法であって、
a)複数のローターと、天井面を任意方向に走行可能な車輪及びその駆動源と、天井面に印字自在な印字装置と、位置座標を認識する小型カメラと、前記ローターと車輪の動力源と印字装置と小型カメラを作動させる電源装置と、及び前記小型カメラによる現在位置の座標認識に基づき、墨出し位置への前記車輪の移動を制御するマイコン基盤と、前記ローターの高度と揚力を保持して水平移動を制御するマイコン基盤とを搭載した無人飛翔体を上昇させて天井面へ押し付ける工程と、
b)作業床上に設置したマーカーを、前記天井面に押し付けられている無人飛翔体の小型カメラで識別し、当該無人飛翔体の位置座標を認識させる工程と、
c)墨出し位置を前記無人飛翔体のマイコン基盤に指示するための座標確認ソフトウェアがインストールされ、割付図の座標を入力したコンピュータ装置によって、前記無人飛翔体を天井面の所望位置に移動させ、無人飛翔体の天井面への押し付け状態を維持しつつ、前記印字装置で天井面に墨出しする工程と、
から成ることを特徴とする、天井面への自動墨出し方法。 - 前記割付図は、作業床上に設置した3Dレーザースキャナにより、天井面の点群画像データから作成することを特徴とする、請求項1に記載した天井面への自動墨出し方法。
- 天井面に押し付けられながら同天井面へ墨出しする無人飛翔体であって、
回転により揚力を発生して上昇し、天井面に当該無人飛翔体を押し付け自在な複数のローターと、天井面へ接して同天井面を任意方向に走行可能な複数の車輪及びその車輪の駆動源と、天井面に向けて印字自在な印字装置と、別設のマーカーを識別して当該無人飛翔体の位置座標を認識する小型カメラと、前記ローターと車輪の動力源と印字装置と小型カメラを作動させる電源装置と、
前記小型カメラによる現在位置の座標認識に基づき、所望の墨出し位置へ前記車輪を移動させる制御を行うマイコン基盤と、前記ローターの高度と揚力を保持し、当該無人飛翔体を空中で水平移動させるための制御を行うマイコン基盤とが搭載され、
墨出し位置を前記マイコン基盤に指示するための座標確認ソフトウェアがインストールされたコンピュータ装置によって、前記ローターによる当該無人飛翔体の天井面への押し付け状態を維持しつつ、天井面の所望位置に前記印字装置で墨出し自在に構成されていることを特徴とする、天井面の自動墨出し用無人飛翔体。 - 前記印字装置は、インクジェットであることを特徴とする、請求項3に記載した天井面の自動墨出し用無人飛翔体。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019042954A (ja) * | 2017-08-30 | 2019-03-22 | 理想科学工業株式会社 | プリンタ |
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2016
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