JP2021113005A - 無人航空機システムおよび飛行制御方法 - Google Patents
無人航空機システムおよび飛行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021113005A JP2021113005A JP2020007201A JP2020007201A JP2021113005A JP 2021113005 A JP2021113005 A JP 2021113005A JP 2020007201 A JP2020007201 A JP 2020007201A JP 2020007201 A JP2020007201 A JP 2020007201A JP 2021113005 A JP2021113005 A JP 2021113005A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- operation signal
- stick
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 5
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 241000255925 Diptera Species 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
なお、無人航空機110の制御部290は、無人航空機110の相対角度がθa、θbのように変更された場合には、カメラ角度調整部240により撮影カメラ230の光軸が高架電線Wに向けられるように、撮影カメラ230の姿勢も併せて調整される。
120:送信機 200:GPS受信部
210:自立航法センサ 220:物体検出部
230:撮影カメラ 240:カメラ角度調整部
250:ロータ駆動部 260:記憶部
270:出力部 280:通信部190
290:制御部
Claims (19)
- 無人航空機と当該無人航空機を遠隔操作可能な送信機とを含む無人航空機システムであって、
前記無人航空機は、
対象物の位置を検出する検出手段と、
飛行を制御する制御手段と、
前記送信機と通信する通信手段とを含み、
前記制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき無人航空機の自動飛行を制御中に、前記通信手段を介して前記送信機から前記無人航空機の遠隔操作に関する操作信号を受け取ったとき、前記操作信号に基づく割り込み飛行制御を可能にする操作モードを有する、無人航空機システム。 - 前記操作モードは、前記対象物と前記無人航空機との間の距離または相対角度の一方を固定し、他方を変更可能にする、請求項1に記載の無人航空機システム。
- 前記自動飛行は、前記無人航空機と対象物との間の距離および相対角度を維持しつつ対象物を追尾する、請求項1に記載の無人航空機システム。
- 前記制御手段は、前記操作モードに移行したとき、受信した通常のモードの操作信号を前記操作モードの操作信号に切替える、請求項1に記載の無人航空機システム。
- 前記送信機は、ユーザーにより操作可能なスティックと、
前記スティックの操作方向に基づき前記操作信号を生成する生成手段と、
生成された操作信号を前記無人航空機に送信する送信手段とを含み、
前記生成手段は、前記操作モードのとき、通常モードのときにスティックに割り当てられた操作信号と異なる操作信号を生成する、請求項1に記載の無人航空機システム。 - 前記生成手段は、前記通常モードのとき、前記スティックの第1および第2の操作方向に基づき前記無人航空機を上昇および下降させる操作信号を生成し、前記操作モードのとき、前記第1および第2の操作方向に基づき前記無人航空機と対象物との間の距離を離間および接近させる操作信号を生成する、請求項5に記載の無人航空機システム。
- 前記生成手段は、前記通常モードのとき、前記スティックの第3および第4の操作方向に基づき前記無人航空機を左移動および右移動させる操作信号を生成し、前記操作モードのとき、前記第3および第4の操作方向に基づき前記無人航空機と対象物との間の左側の相対角度および右側の相対角度を変化させる操作信号を生成する、請求項5または6に記載の無人航空機システム。
- 前記第1および第2の操作方向は、前記スティックの上下方向の移動であり、前記第3および第4の操作方向は、前記スティックの左右方向の移動である、請求項6または7に記載の無人航空機システム。
- 前記生成手段は、前記スティックを上方向または下方向に一定角度傾斜させたとき、前記無人航空機と対象物との距離を単位時間当たり一定の距離で増加または減少させる操作信号を生成する、請求項8に記載の無人航空機システム。
- 前記生成手段は、前記スティックを左方向または右方向に一定角度傾斜させたとき、前記無人航空機と対象物との間の相対角度を単位時間当たり一定の角度で増加または減少させる操作信号を生成する、請求項8に記載の無人航空機システム。
- 前記送信機はさらに、前記通常モードのとき、無人航空機を前進、後退、左旋回、右旋回させるための別のスティックを含み、
前記生成手段は、前記操作モードのとき、前記別のスティックの第1および第2の操作方向に基づき前記無人航空機を前進および後進させる操作信号を生成し、第3および第4の操作方向に基づく左旋回および右旋回の操作信号を無効にする、請求項5に記載の無人航空機システム。 - 前記送信機はさらに、前記通常モードのとき、無人航空機を前進、後退、左旋回、右旋回させるための別のスティックを含み、
前記生成手段は、前記操作モードのとき、前記別のスティックの全ての操作方向に基づく操作信号を無効にする、請求項5に記載の無人航空機システム。 - 前記検出手段は、LiDARを含み、対象物までの距離および相対角度を検出する、請求項1に記載の無人航空機システム。
- 無人航空機と、当該無人航空機を遠隔操作可能な送信機とを含む無人航空機システムにおける飛行制御方法であって、
前記無人航空機は、対象物との距離および相対角度の検出結果に基づく自動飛行の制御中に、前記送信機から前記無人航空機の遠隔操作に関する操作信号を受け取ったとき、前記操作信号に基づく割り込み飛行制御を可能にする操作モードに移行し、
前記操作モードにおいて、前記操作信号に基づき前記無人航空機と対象物との距離および相対角度の一方を固定し他方を変更可能にする、飛行制御方法。 - 前記自動飛行は、前記無人航空機と対象物との間の距離および相対角度を維持しつつ対象物を追尾する、請求項14に記載の飛行制御方法。
- 前記操作モードに移行したとき、受信した通常のモードの操作信号を前記操作モードの操作信号に切替える、請求項14に記載の飛行制御方法。
- 前記送信機は、ユーザーにより操作可能なスティックを含み、前記スティックの操作方向に基づき前記操作信号を生成し、生成した操作信号を前記無人航空機に送信し、
前記送信機は、前記操作モードのとき、通常モードのときに前記スティックに割り当てられた操作信号と異なる操作信号を無人航空機に送信する、請求項14に記載の飛行制御方法。 - 前記送信機は、前記通常モードのとき、前記スティックの第1および第2の操作方向に基づき前記無人航空機を上昇および下降させる操作信号を生成し、前記操作モードのとき、前記第1および第2の操作方向に基づき前記無人航空機と対象物との間の距離を離間および接近させる操作信号を生成する、請求項14に記載の飛行制御方法。
- 前記送信機は、前記通常モードのとき、前記スティックの第3および第4の操作方向に基づき前記無人航空機を左移動および右移動させる操作信号を生成し、前記操作モードのとき、前記第3および第4の操作方向に基づき前記無人航空機と対象物との間の左側の相対角度および右側の相対角度を変化させる操作信号を生成する、請求項14または18に記載の飛行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020007201A JP7428461B2 (ja) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | 無人航空機システムおよび飛行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020007201A JP7428461B2 (ja) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | 無人航空機システムおよび飛行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021113005A true JP2021113005A (ja) | 2021-08-05 |
JP7428461B2 JP7428461B2 (ja) | 2024-02-06 |
Family
ID=77077455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020007201A Active JP7428461B2 (ja) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | 無人航空機システムおよび飛行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7428461B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7231298B1 (ja) | 2022-10-03 | 2023-03-01 | 国立研究開発法人情報通信研究機構 | 無人航空機の制御システム、及び無人航空機の制御プログラム |
JP7401068B1 (ja) * | 2023-03-22 | 2023-12-19 | 株式会社センシンロボティクス | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20010032275A1 (en) * | 1997-01-29 | 2001-10-18 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Data communication method and data communication system, and battery charging apparatus and method |
JPWO2017026337A1 (ja) * | 2015-08-07 | 2017-11-24 | 株式会社プロドローン | 飛行制御装置およびこれを備える無人航空機 |
JP2019064349A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | システム、及びその制御方法、プログラム |
JP2019169065A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 点検システム |
JP2019179507A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 送信機、飛行体、飛行制御指示方法、飛行制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
JP2020118641A (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | 一般財団法人電力中央研究所 | マルチコプター |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017026337A (ja) | 2015-07-16 | 2017-02-02 | セイコーエプソン株式会社 | 力検出装置及びロボット |
US10032275B1 (en) | 2016-06-21 | 2018-07-24 | Amazon Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicle sensor calibration during flight |
JP6811483B2 (ja) | 2017-03-30 | 2021-01-13 | 株式会社スカイマティクス | ドローンを用いた作業を支援するシステムおよび方法 |
JP2020006793A (ja) | 2018-07-06 | 2020-01-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 収音機能付き無人航空機 |
JP6582270B1 (ja) | 2019-04-29 | 2019-10-02 | 株式会社センシンロボティクス | 飛行体の制御に関する情報表示方法 |
-
2020
- 2020-01-21 JP JP2020007201A patent/JP7428461B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20010032275A1 (en) * | 1997-01-29 | 2001-10-18 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Data communication method and data communication system, and battery charging apparatus and method |
JPWO2017026337A1 (ja) * | 2015-08-07 | 2017-11-24 | 株式会社プロドローン | 飛行制御装置およびこれを備える無人航空機 |
JP2019064349A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | システム、及びその制御方法、プログラム |
JP2019169065A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 点検システム |
JP2019179507A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 送信機、飛行体、飛行制御指示方法、飛行制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
JP2020118641A (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | 一般財団法人電力中央研究所 | マルチコプター |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7231298B1 (ja) | 2022-10-03 | 2023-03-01 | 国立研究開発法人情報通信研究機構 | 無人航空機の制御システム、及び無人航空機の制御プログラム |
JP2024053323A (ja) * | 2022-10-03 | 2024-04-15 | 国立研究開発法人情報通信研究機構 | 無人航空機の制御システム、及び無人航空機の制御プログラム |
JP7401068B1 (ja) * | 2023-03-22 | 2023-12-19 | 株式会社センシンロボティクス | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7428461B2 (ja) | 2024-02-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10447912B2 (en) | Systems, methods, and devices for setting camera parameters | |
US20210116944A1 (en) | Systems and methods for uav path planning and control | |
ES2902469T3 (es) | Métodos y sistemas para el control del movimiento de dispositivos voladores | |
JP5618840B2 (ja) | 飛行体の飛行制御システム | |
JP5775632B2 (ja) | 飛行体の飛行制御システム | |
EP2818958A2 (en) | Flying vehicle guiding system and flying vehicle guiding method | |
US11310412B2 (en) | Autofocusing camera and systems | |
JP4012749B2 (ja) | 遠隔操縦システム | |
JP6812667B2 (ja) | 無人飛行装置制御システム、無人飛行装置制御方法および無人飛行装置 | |
JP2019507924A (ja) | Uav軌道を調整するシステム及び方法 | |
CN111953892B (zh) | 无人飞行器、检查方法 | |
JP6755755B2 (ja) | 飛行高度制御装置、無人飛行体、飛行高度制御方法及び飛行高度制御プログラム | |
KR101893078B1 (ko) | 측정된 수치정보데이터를 처리하는 3차원 공간영상도화시스템 | |
CN107205111B (zh) | 摄像装置、移动装置、摄像系统、摄像方法和记录介质 | |
KR20190065355A (ko) | 이동 가능한 물체의 높이 제어를 위한 시스템 및 방법 | |
WO2017169841A1 (ja) | 表示装置および表示制御方法 | |
JP7428461B2 (ja) | 無人航空機システムおよび飛行制御方法 | |
JP7362203B2 (ja) | 無人移動体 | |
US20220221857A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, program, and information processing system | |
JP2021138204A (ja) | 建造物内の調査装置と調査方法 | |
JP2005289127A (ja) | 飛行装置の姿勢位置制御システムおよび姿勢位置制御装置 | |
KR102181809B1 (ko) | 시설물 점검 장치 및 방법 | |
WO2024166318A1 (ja) | 撮影システム、撮影方法および撮影プログラム | |
JP2004080580A (ja) | カメラ雲台の追尾方法および追尾カメラ雲台 | |
WO2023223933A1 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、通信システム及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7428461 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |