JP2019179507A - 送信機、飛行体、飛行制御指示方法、飛行制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが、送信機を操作して無人航空機の飛行の制御を指示する際、無人航空機の移動制御の指示を容易化できる送信機を提供する。【解決手段】飛行体１００の飛行の制御を指示する送信機５０は、処理部を備える。処理部は、飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得し、操作情報が取得された場合、送信機の向き又は位置の情報を取得し、送信機の向き又は位置を基に、飛行体の向きの制御を指示する。【選択図】図７

Description

本開示は、飛行体の飛行の制御を指示する送信機、飛行制御指示方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。また、本開示は、飛行体の飛行を制御する飛行体、飛行制御方法、に関する。

従来、無人航空機の飛行を制御する方法として、予め設定された飛行ルートに従って無人航空機が飛行する方法（自動飛行制御）と、リモートコントローラの操作に従って無人航空機が飛行する方法（手動飛行制御）がある。ユーザがリモートコントローラを操作して無人航空機の飛行を制御する方法は、例えば特許文献１に開示されている。

特開２０１７−２２８１１１号公報

リモートコントローラの操作に従って無人航空機が飛行する場合、無人航空機の向きが判別し難く、ユーザにとってリモートコントローラの操作が困難となることがあり得る。例えば、無人航空機がリモートコントローラを操縦するユーザから遠くに位置する状況や、天候が晴天でない状況等においては、ユーザは、無人航空機の向きを目視で確認することが難しい。

ユーザが、リモートコントローラを操作して無人航空機の飛行の制御を指示する際、無人航空機の向きが、機体の前後や左右の移動操作の基準となる。したがって、ユーザにとって無人航空機の向きが判別しづらい場合、リモートコントローラによる移動操作が困難である。

一態様において、送信機は、飛行体の飛行の制御を指示する送信機であって、処理部を備え、処理部は、飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得し、操作情報が取得された場合、送信機の向き又は位置の情報を取得し、送信機の向き又は位置を基に、飛行体の向きの制御を指示する。

処理部は、送信機の向きと飛行体の向きとが同一方向となるように、飛行体の回転を指示してよい。

処理部は、送信機の位置情報を取得し、飛行体の位置情報を取得し、送信機の位置と飛行体の位置とを結ぶ直線を算出し、直線の向きを基に、飛行体の向きの制御を指示してよい。

処理部は、直線の向きと飛行体の向きとが同一方向となるように、飛行体の回転を指示してよい。

処理部は、時計周りの回転方向と反時計周りの回転方向のうち、飛行体の回転量が少なくなる回転方向に回転するよう、飛行体に指示してよい。

処理部は、飛行体の向きの制御の完了情報を取得し、完了情報に基づいて、飛行体の向きの制御が完了した旨の情報を提示してよい。

一態様において、飛行体は、送信機による飛行の制御の指示に基づいて飛行を制御する飛行体であって、処理部を備え、処理部は、送信機から、飛行体の向きの制御を指示するための操作情報及び送信機の位置情報を受信し、操作情報が受信された場合、飛行体の位置情報を取得し、送信機の位置と飛行体の位置とを結ぶ直線を算出し、直線の向きを基に、飛行体の向きを制御する。

一態様において、飛行制御指示方法は、飛行体の飛行の制御を指示する送信機における飛行制御指示方法であって、飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得するステップと、操作情報が取得された場合、送信機の向き又は位置の情報を取得するステップと、送信機の向き又は位置を基に、飛行体の向きの制御を指示するステップと、を有する。

飛行体の向きの制御を指示するステップは、送信機の向きと飛行体の向きとが同一方向となるように、飛行体の回転を指示するステップを含んでよい。

飛行制御指示方法は、飛行体の位置情報を取得するステップと、送信機の位置と飛行体の位置とを結ぶ直線を算出するステップと、を更に含んでよい。送信機の向き又は位置の情報を取得するステップは、送信機の位置情報を取得するステップを含んでよい。飛行体の向きの制御を指示するステップは、直線の向きを基に、飛行体の向きの制御を指示するステップを含んでよい。

飛行体の向きの制御を指示するステップは、直線の向きと飛行体の向きとが同一方向となるように、飛行体の回転を指示するステップを含んでよい。

飛行体の向きの制御を指示するステップは、時計周りの回転方向と反時計周りの回転方向のうち、飛行体の回転量が少なくなる回転方向に回転するよう、飛行体に指示するステップを含んでよい。

飛行制御指示方法は、飛行体の向きの制御の完了情報を取得するステップと、完了情報に基づいて、飛行体の向きの制御が完了した旨の情報を提示するステップと、を更に含んでよい。

一態様において、飛行制御方法は、送信機による飛行の制御の指示に基づいて飛行を制御する飛行体における飛行制御方法であって、送信機から、飛行体の向きの制御を指示するための操作情報及び送信機の位置情報を受信するステップと、操作情報が取得された場合、飛行体の位置情報を取得するステップと、送信機の位置と飛行体の位置とを結ぶ直線を算出するステップと、直線の向きを基に、飛行体の向きを制御するステップと、を有する。

一態様において、プログラムは、飛行体の飛行の制御を指示する送信機に、飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得するステップと、操作情報が取得された場合、送信機の向き又は位置の情報を取得するステップと、送信機の向き又は位置を基に、飛行体の向きの制御を指示するステップと、を実行させるためのプログラムである。

一態様において、記録媒体は、飛行体の飛行の制御を指示する送信機に、飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得するステップと、操作情報が取得された場合、送信機の向き又は位置の情報を取得するステップと、送信機の向き又は位置を基に、飛行体の向きの制御を指示するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図 無人航空機の具体的な外観の一例を示す図 無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 送信機が装着された携帯端末の外観の一例を示す斜視図 送信機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 無人航空機の向きを送信機の正面方向に揃える動作の概要を説明する図 無人航空機の向きを送信機の正面方向に揃える動作手順を示すシーケンス図 正面方向の向き合わせが完了した後、上方から視た場合にユーザが把持する送信機と無人航空機との位置関係を示す図 第２の実施形態における無人航空機の向きを軸線方向に揃える動作の概要を説明する図 無人航空機の向きを軸線方向に揃える動作手順を示すシーケンス図 軸線方向の向き合わせが完了した後、上方から視た場合にユーザが把持する送信機と無人航空機との位置関係を示す図 無人航空機の向きを軸線方向に揃える動作手順の他の一例を示すシーケンス図

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。無人航空機は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。飛行制御指示方法は、無人航空機の飛行の制御を指示する送信機（例えば、プロポ（proportional controller）、携帯端末）における動作が規定されたものである。飛行制御方法は、無人航空機における動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（例えば送信機又は無人航空機に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における飛行システム１０の構成例を示す模式図である。飛行システム１０は、無人航空機１００、送信機５０、及び携帯端末８０を備える。無人航空機１００、送信機５０、及び携帯端末８０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。

次に、無人航空機１００の構成例について説明する。図２は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の斜視図が図２に示されている。無人航空機１００は、飛行体の一例である。

図２に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（ｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（ｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。

無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像装置２２０と、複数の撮像装置２３０とを含む構成である。ＵＡＶ本体１０２は、無人航空機１００の筐体の一例である。撮像装置２２０，２３０は、撮像部の一例である。

ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラである。

複数の撮像装置２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像装置２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。

図３は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。通信インタフェース１５０は、通信部の一例である。

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御する。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御する。

ＵＡＶ制御部１１０は、現在の日時を示す日時情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００に搭載されたタイマ（不図示）から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位が示される。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像するために、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部である。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０により撮像された画像データを取得する。

ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。

本明細書では、撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。

ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。

撮像装置２２０が無人航空機１００に固定され、撮像装置２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。あるいは撮像装置２２０がズーム機能を有さず、撮像装置２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。

通信インタフェース１５０は、送信機５０と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令や情報を受信する。

メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。

ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持する。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。

回転翼機構２１０は、複数の回転翼２１１と、複数の回転翼２１１を回転させる複数の駆動モータ２１２と、駆動モータ２１２を駆動するための駆動電流の電流値（実測値）を計測する電流センサ２１３と、を有する。駆動電流は、駆動モータ２１２に供給される。

撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。

撮像装置２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置ＩＭＵ２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体までの距離を示してよい。

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

次に、送信機５０及び携帯端末８０の構成例について説明する。図４は、送信機５０が装着された携帯端末８０の外観の一例を示す斜視図である。図４では、携帯端末８０の一例として、スマートフォン８０Ｓが示されている。送信機５０に対する上下前後左右の方向は、図４に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。送信機５０は、例えば送信機５０を使用する人物（以下、「操作者」という）の両手で把持された状態で使用される。送信機５０は、送信機の一例である。

送信機５０は、例えば略正方形状の底面を有し、かつ高さが底面の一辺より短い略直方体（言い換えると、略箱形）の形状をした樹脂製の筐体５０Ｂを有する。送信機５０の筐体表面の略中央には、左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒとが突設して配置される。

左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒは、それぞれ操作者による無人航空機１００の移動を遠隔で制御（例えば、無人航空機１００の前後移動、左右移動、上下移動、向き変更）するための操作（移動制御操作）において使用される。図４では、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者の両手からそれぞれ外力が印加されていない初期状態の位置が示されている。左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者により印加された外力が解放された後、自動的に所定位置（例えば図４に示す初期位置）に復帰する。

左制御棒５３Ｌの手前側（言い換えると、操作者側）には、送信機５０の電源ボタンＢ１が配置される。電源ボタンＢ１が操作者により一度押下されると、例えば送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量がバッテリ残量表示部Ｌ２において表示される。電源ボタンＢ１が操作者によりもう一度押下されると、例えば送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の各部に電源が供給されて使用可能となる。

右制御棒５３Ｒの手前側（言い換えると、操作者側）には、ＲＴＨ（Return To Home）ボタンＢ２が配置される。ＲＴＨボタンＢ２が操作者により押下されると、送信機５０は、無人航空機１００に所定の位置に自動復帰させるための信号を送信する。これにより、送信機５０は、無人航空機１００を所定の位置（例えば無人航空機１００が記憶している離陸位置）に自動的に帰還させることができる。ＲＴＨボタンＢ２は、例えば屋外での無人航空機１００による空撮中に操作者が無人航空機１００の機体を見失った場合、又は電波干渉や予期せぬトラブルに遭遇して操作不能になった場合等に利用可能である。

電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２の手前側（言い換えると、操作者側）には、リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２が配置される。リモートステータス表示部Ｌ１は、例えばＬＥＤ（Light Emission Diode）を用いて構成され、送信機５０と無人航空機１００との無線の接続状態を表示する。バッテリ残量表示部Ｌ２は、例えばＬＥＤを用いて構成され、送信機５０に内蔵されたバッテリ（不図示）の容量の残量を表示する。

左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒより後側であって、かつ送信機５０の筐体５０Ｂの後方側面から、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２が突設して配置される。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作に基づき、送信機制御部６１により生成された信号（つまり、無人航空機１００の移動を制御するための信号）を無人航空機１００に送信する。この信号は、送信機５０により入力された操作入力信号の１つである。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、例えば２ｋｍの送受信範囲をカバーできる。また、アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、送信機５０と無線接続中の無人航空機１００が有する撮像装置２２０により撮像された画像、又は無人航空機１００が取得した各種データが無人航空機１００から送信された場合に、これらの画像又は各種データを受信できる。

図４では、送信機５０が表示部を備えていないが、表示部を備えてもよい。

携帯端末８０は、ホルダＨＬＤに載置されて取り付けられてよい。ホルダＨＬＤは、送信機５０に接合されて取り付けられてよい。これにより、携帯端末８０がホルダＨＬＤを介して送信機５０に装着される。携帯端末８０と送信機５０とは、有線ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）を介して接続されてよい。携帯端末８０が送信機５０に装着されず、携帯端末８０と送信機５０がそれぞれ独立して設けられてもよい。

図５は、送信機５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。送信機５０は、左制御棒５３Ｌと、右制御棒５３Ｒと、送信機制御部６１と、無線通信部６３と、インタフェース部６５と、磁気コンパス６６と、電源ボタンＢ１と、ＲＴＨボタンＢ２と、向き合わせボタンＢ３と、操作部セットＯＰＳと、バイブレータ６７と、ＧＰＳ受信機６８と、リモートステータス表示部Ｌ１と、バッテリ残量表示部Ｌ２と、表示部ＤＰとを含む構成である。

左制御棒５３Ｌは、例えば操作者の左手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。右制御棒５３Ｒは、例えば操作者の右手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。無人航空機１００の移動は、例えば前進する方向の移動、後進する方向の移動、左方向の移動、右方向の移動、上昇する方向の移動、下降する方向の移動、左方向に無人航空機１００を回転する移動、右方向に無人航空機１００を回転する移動のうちいずれか又はこれらの組み合わせであり、以下同様である。

例えば、左制御棒５３Ｌを用いて、前後移動と左右旋回の移動操作が行われ、右制御棒５３Ｒを用いて、上昇下降と左右移動の移動操作が行われてよい（操作モード１）。また、例えば、左制御棒５３Ｌを用いて、上昇下降と左右旋回の移動操作が行われ、右制御棒５３Ｒを用いて、前後移動と左右移動の移動操作が行われてよい（操作モード２）。操作モードは、送信機制御部６１により設定され、設定情報がメモリ（不図示）に保持されてよいし、いずれかの操作モードが予め設定され、設定情報がメモリ（不図示）に保持されていてもよい。

電源ボタンＢ１は一度押下されると、一度押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量をバッテリ残量表示部Ｌ２に表示する。これにより、操作者は、送信機５０に内蔵されるバッテリの容量の残量を簡単に確認できる。また、電源ボタンＢ１は二度押下されると、二度押下された旨の信号が送信機制御部６１に渡される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）に対し、送信機５０内の各部への電源供給を指示する。これにより、操作者は、送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の使用を簡単に開始できる。

ＲＴＨボタンＢ２は押下されると、押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、無人航空機１００に所定の位置（例えば無人航空機１００の離陸位置）に自動復帰させるための信号を生成し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して無人航空機１００に送信する。これにより、操作者は、送信機５０に対する簡単な操作により、無人航空機１００を所定の位置に自動で復帰（帰還）させることができる。

向き合わせボタンＢ３は押下されると、押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。

送信機制御部６１は、この信号に従い、無人航空機１００の正面方向に送信機５０の正面方向に揃えるために、磁気コンパス６６により検知される方位の情報を取得する。送信機制御部６１は、取得した方位の情報を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して無人航空機１００に送信する。

操作部セットＯＰＳは、複数の操作部ＯＰ（例えば操作部ＯＰ１，…，操作部ＯＰｎ）（ｎ：２以上の整数）を用いて構成される。操作部セットＯＰＳは、図３に示す左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒ、電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２を除く他の操作部（例えば、送信機５０による無人航空機１００の遠隔制御を支援するための各種の操作部）により構成される。ここでいう各種の操作部とは、例えば、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた静止画の撮像を指示するボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた動画の録画の開始及び終了を指示するボタン、無人航空機１００のジンバル２００（図２参照）のチルト方向の傾きを調整するダイヤル、無人航空機１００のフライトモードを切り替えるボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０の設定を行うダイヤルが該当する。

バイブレータ６７は、送信機制御部６１からの指示にしたがって振動し、ユーザｈｍに対し、例えば無人航空機１００の回転完了等の情報を通知する。

ＧＰＳ受信機６８は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機６８は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機６８の位置（つまり、送信機５０の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機６８は、無人航空機１００の位置情報を送信機制御部６１に出力する。

リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２は、図４を参照して説明したので、ここでは説明を省略する。

送信機制御部６１は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰ）を用いて構成される。送信機制御部６１は、送信機５０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。送信機制御部６１は、処理部の一例である。

送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０が撮像した撮像画像のデータを、無線通信部６３を介して取得してメモリ（不図示）に保存し、インタフェース部６５を介して携帯端末８０に出力してよい。言い換えると、送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを携帯端末８０に表示させてよい。これにより、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像は、携帯端末８０において表示可能となる。

送信機制御部６１は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作により、その操作により指定された無人航空機１００の飛行を制御するための指示信号を生成してよい。送信機制御部６１は、この指示信号を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００に送信して無人航空機１００を遠隔制御してよい。これにより、送信機５０は、無人航空機１００の移動を遠隔で制御できる。

無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２と接続される。無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００との間で所定の無線通信方式（例えばＷｉｆｉ（登録商標））を用いた情報やデータの送受信を行う。

インタフェース部６５は、送信機５０と携帯端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部６５は、例えば送信機５０に設けられたＵＳＢポート（不図示）でよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢポート以外のインタフェースでもよい。

磁気コンパス６６は、送信機５０が向いている方位を検出し、検出結果を送信機制御部６１に出力する。送信機５０が向いている方位は、例えば、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの前方操作方向、アンテナＡＮ１，ＡＮ２を伸ばした場合にアンテナＡＮ１，ＡＮ２が延びる方向、でよい。

図６は、携帯端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０は、端末制御部８１、インタフェース部８２、操作部８３、無線通信部８５、メモリ８７、及び表示部８８を備えてよい。携帯端末８０は、表示装置の一例である。

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、携帯端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

端末制御部８１は、無線通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、インタフェース部８２を介して、送信機５０からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００の制御を指示するためのアプリケーションを実行してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。

インタフェース部８２は、送信機５０と携帯端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部８２は、例えば携帯端末８０に設けられたＵＳＢコネクタ（不図示）でよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢコネクタ以外のインタフェースでもよい。

操作部８３は、携帯端末８０の操作者により入力されるデータや情報を受け付ける。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。

無線通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で通信する無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。

メモリ８７は、例えば携帯端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、携帯端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、携帯端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを表示してよい。

なお、飛行システム１０は、携帯端末８０を備えなくてもよい。また、送信機５０が携帯端末８０の機能を有してもよい。

上記構成を有する飛行システム１０の動作を示す。ここでは、無人航空機１００の正面方向は、送信機５０の例えば左制御棒５３Ｌの前後操作によって無人航空機１００が前に移動する方向である。なお、無人航空機１００の正面方向は、無人航空機１００に搭載された撮像装置２２０の基準の撮像方向としてよい。送信機５０の正面方向は、送信機５０の例えば左制御棒５３Ｌを前に倒して操作する方向である。なお、送信機５０の正面方向は、アンテナＡＮ１，ＡＮ２が取り付けられた方向、あるいはアンテナから放射される電波が指向性を有する場合、その指向方向の中心方向を正面方向としてよい。

図７は、無人航空機１００の向きを送信機５０の正面方向ｄ１に揃える動作の概要を説明する図である。

ユーザｈｍが送信機５０の向き合わせボタンＢ３を押下する前、無人航空機１００は、送信機５０の正面方向ｄ１に対し、無人航空機１００の正面方向ｄ２が所定の傾きで飛行している状況にある。ユーザｈｍが向き合わせボタンＢ３を押下すると、無人航空機１００は、機体の中心を回転軸とし、無人航空機１００の正面方向ｄ２と送信機５０の正面方向ｄ１とが一致するように、回転（自転）する。このとき、無人航空機１００は、回転量の少ない方向に回転してよい。この結果、送信機５０の正面方向の方位と無人航空機１００の正面方向の方位とが一致する。方位は、例えば東西南北のような方位でよい。

図８は、無人航空機１００の向きを送信機５０の正面方向に揃える動作手順の一例を示すシーケンス図である。

送信機５０では、送信機制御部６１は、ユーザｈｍによる向き合わせボタンＢ３の押下を受け付ける（Ｔ１）。向き合わせボタンＢ３が押下されると、送信機制御部６１は、無人航空機１００の正面方向ｄ２を送信機５０の正面方向ｄ１に揃えるために、向き合わせ処理を開始する。送信機制御部６１は、自機（送信機５０）の正面方向ｄ１として、磁気コンパス６６により検知される方位（送信機５０の向き）の情報を取得する（Ｔ２）。

送信機制御部６１は、無人航空機１００に対し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、送信機５０の方位の情報及び向き合わせ指示の情報を送信する（Ｔ３）。この向き合わせ指示の情報は、無人航空機１００の向き（正面方向）を送信機５０の向き（正面方向）に合わせるように、無人航空機１００の回転を指示する内容を含んでよい。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、無人航空機１００から送信機５０の方位の情報及び向き合わせ指示の情報を受信すると、無人航空機１００の向きを送信機５０の正面方向に揃える向き合わせ制御を行う（Ｔ４）。この向き合わせ制御では、ＵＡＶ制御部１１０は、自機（無人航空機１００）の正面方向として、磁気コンパス２６０により検知される方位の情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、取得した自機の方位と、受信した送信機５０の方位とを基に、自機の回転角度を算出する。

ＵＡＶ制御部１１０は、自機の回転角度を算出する際、右回り（時計回り）に回転した場合の回転角度と、左回り（反時計回り）に回転した場合の回転角度との両方を算出してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、回転量が小さい方の回転方向及び回転角度を決定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、決定した回転方向及び回転角度を基に、回転翼機構２１０を駆動し、無人航空機１００の正面方向ｄ２が送信機５０の正面方向ｄ１に揃うように、無人航空機１００を回転させる。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が自転し、決定した回転角度に達すると、送信機５０に対し、通信インタフェース１５０を介して、回転完了を通知する（Ｔ５）。この回転完了の通知は、無人航空機１００の向きの制御の完了情報の一例である。

送信機５０では、送信機制御部６１は、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００から回転完了の通知を受信すると、バイブレータ６７を起動させ、送信機５０に振動を加え、ユーザｈｍに無人航空機１００の回転完了を報知する（Ｔ６）。

なお、送信機５０を振動させることで、ユーザｈｍに回転完了を通知する代わりに、様々な提示方法で無人航空機１００の回転完了の情報を提示してよい。例えば、送信機制御部６１は、所定の表示態様で表示器（例えばＬＥＤ）を表示させることで、回転完了の通知としてよい。また、送信機制御部６１は、インタフェース部６５を介して、携帯端末８０の画面に「回転が完了しました」等のメッセージを表示させてよい。また、送信機制御部６１は、スピーカやブザーを搭載している場合、音声により回転完了を通知してよい。その場合、単なる音の他、「回転が完了しました」等のメッセージが発音されてよい。このような無人航空機１００の回転完了の提示は、向きの制御が完了した旨の情報を提示することの一例である。

なお、携帯端末８０は、端末制御部８１が、インタフェース部８２や無線通信部８５を介して、送信機５０の位置情報及び無人航空機１００の位置情報を取得してよい。また、端末制御部８１は、地図情報を取得してよい。地図情報の地理的範囲は、無人航空機１００の位置と送信機５０の位置とを含む。端末制御部８１は、地図情報を、メモリ８７に保持しておき、メモリ８７から取得してよい。端末制御部８１は、地図情報を、無線通信部８５を介して地図データベースを有する外部サーバ等から取得してよい。

端末制御部８１は、取得された地図情報を、表示部８８を介して表示してよい。端末制御部８１は、送信機６０の位置と無人航空機１００の位置とを、地図情報に重畳して表示してよい。また、端末制御部８１は、送信機６０の向きを示す情報及び無人航空機１００の向きを示す情報を、地図情報に重畳して表示してよい。送信機６０の向きを示す情報は、例えば送信機６０の向きを表現した送信機５０の画像でよい。無人航空機１００の向きを示す情報は、例えば無人航空機１００の向きを表現した無人航空機１００の画像でよい。この場合、送信機５０の操作者は、携帯端末８０の表示部８８を確認して、送信機５０の向きや無人航空機１００の向き（例えば向き合わせ前、向き合わせ後）を視認でき、直感的に送信機５０の向きや無人航空機１００の向きを把握できる。

図９は、無人航空機１００の正面方向の向き合わせが完了した後、上方から視た場合にユーザｈｍが把持する送信機５０と無人航空機１００との位置関係の一例を示す図である。

無人航空機１００の正面方向の向き合わせが行われた際、無人航空機１００がユーザｈｍの前方位置Ｆ１で飛行している場合、ユーザｈｍが送信機５０の左制御棒５３Ｌを前に倒すと、無人航空機１００は、ユーザｈｍから離れるように前方に向かって飛行する。一方、正面方向の向き合わせが行われた際、無人航空機１００がユーザｈｍの後方位置Ｒ１で飛行している場合、ユーザｈｍが送信機５０の左制御棒５３Ｌを前に倒すと、無人航空機１００は、ユーザｈｍに接近するように前方に向かって飛行する。

送信機５０によれば、送信機５０の向きに基づく無人航空機１００の向き合わせを行うためのコマンドを追加し、必要時に、無人航空機の向きが送信機５０の向きと一致するまで回転するよう指示できる。また、送信機５０の操作者は、目標位置まで無人航空機１００を移動させるために、無人航空機１００の現在の向きを目視等で把握する必要がなく、簡単に無人航空機１００を移動操作できる。また、送信機５０の操作者は、無人航空機１００と遠く離れたり天候が不順であったりしても、無人航空機１００の向きを把握できる。

このように、送信機５０は、送信機制御部６１（処理部の一例）を備え、無人航空機１００の飛行の制御を指示する。送信機制御部６１は、無人航空機１００の向きの制御を指示するための向き合わせボタンＢ３の押下を検知する（操作情報の取得の一例）。送信機制御部６１は、向き合わせボタンＢ３の押下が検知された場合、磁気コンパス６６により送信機５０の向きの情報を取得する。送信機制御部６１は、送信機５０の向きを基に、無人航空機１００の向きの制御を指示する。

これにより、ユーザが、向き合わせボタンＢ３を押すような簡単な操作を行うことで、送信機５０は、送信機５０の向きを基準に無人航空機１００の向きを規定できる。そのため、送信機５０は、無人航空機１００の向きを、ユーザが直感的に分かり易い向きとすることができる。よって、送信機５０は、無人航空機１００の基準の向きを整えることができ、送信機５０を用いた無人航空機１００の移動操作を容易化できる。また、ユーザが無人航空機１００を目視で直接確認することが困難な場合でも、送信機５０は、無人航空機１００の移動操作の操作精度を向上できる。

送信機制御部６１は、送信機５０の向きと無人航空機１００の向きとが同一方向となるように、無人航空機１００の回転を指示してよい。

これにより、送信機５０は、送信機５０の向きと無人航空機１００の向きとを揃えることができる。したがって、ユーザは、送信機５０の向きを確認すれば、無人航空機１００の向きを把握でき、無人航空機１００の移動操作を容易に行うことができる。

送信機制御部６１は、時計周りの回転方向と反時計周りの回転方向のうち、無人航空機１００の回転量が少なくなる回転方向に回転するよう、無人航空機１００に指示してよい。

これにより、無人航空機１００は、回転量をなるべく少なくでき、回転に要する時間を短縮できる。よって、ユーザｈｍは、整えられた無人航空機１００の向きを基準にして、早期に所望の移動操作を実施できる。

送信機制御部６１は、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００から回転完了の通知を受信してよい。送信機制御部６１は、回転完了の通知に基づき、表示器による表示やバイブレータの振動や音声出力を行うことで、無人航空機１００の回転が完了したことを提示してよい。

これにより、例えば無人航空機１００の向きの制御の完了を目視で確認することが困難である場合でも、ユーザｈｍは、無人航空機１００の向きの制御の完了を容易に認識できる。よって、ユーザｈｍは、無人航空機１００の向きの制御の完了を確認した後、所望の移動操作を実施でき、移動操作の精度を向上できる。

また、無人航空機１００は、送信機５０による飛行の制御の指示に基づいて、飛行を制し、ＵＡＶ制御部１１０（処理部の一例）を備える。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、送信機５０から無人航空機１００の向きの制御の指示を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、この指示に基づいて、無人航空機１００の向きを制御する。

これにより、無人航空機１００は、送信機５０から無人航空機１００の向きの制御の指示を受けて、無人航空機１００の向きを容易に制御できる。

本実施形態では、送信機制御部６１は、無人航空機１００の向きを送信機５０の正面方向に揃える場合を示したが、送信機５０の正面方向に対し、所定の角度だけ傾いた方向に無人航空機１００の向きを揃えてもよい。例えば、送信機制御部６１は、送信機５０の正面方向でなく、右側面方向（正面方向から右に９０度回転した方向）、左側側面方向（正面方向から左に９０度回転した方向）、背面方向（正面方向から１８０度回転した方向）に揃えるように、無人航空機を回転させてよい。また、送信機制御部６１は、向き合わせボタンＢ３の押下時に無人航空機１００の向きを揃えたが、飛行システム５の起動初期に、送信機制御部６１が自動的に向きを揃えてもよい。

なお、送信機制御部６１は、向き合わせボタンＢ３の押下の検知によらず、所定の事象を検知した場合に、無人航空機１００の向きの制御を指示してよい。

例えば、送信機制御部６１は、タイマ等により現在時刻を取得し、現在時刻が所定時間帯に含まれる場合に、無人航空機１００の向きの制御を指示してよい。これにより、送信機５０は、例えば所定時間帯に送信機５０による手動飛行制御が予定されている場合に、特別な操作を行うことなく無人航空機１００の向きを整えることができ、手動飛行制御における移動操作を容易化できる。

例えば、送信機制御部６１は、所定のエリアに無人航空機１００が進入したことを検知した場合、無人航空機１００の向きの制御を指示してよい。これにより、送信機５０は、例えば所定の飛行エリアでは送信機５０による手動飛行制御が予定されている場合に、特別な操作を行うことなく無人航空機１００の向きを整えることができ、手動飛行制御における移動操作を容易化できる。

例えば、送信機制御部６１は、飛行制御モードを設定し、設定情報をメモリ（不図示）に保持しておいてよい。送信機制御部６１は、飛行制御モードが、自動飛行制御を行う第１の飛行制御モードから手動飛行制御を行う第２の飛行制御モードへ切り替えられた場合に、無人航空機１００の向きの制御を指示してよい。これにより、送信機５０は、手動飛行制御を開始する際に、特別な操作を行うことなく無人航空機１００の向きを整えることができ、手動飛行制御における移動操作を容易化できる。

また、送信機５０（プロポ）の代わりに、携帯端末８０が、無人航空機１００の向きの制御を指示してよい。この場合、向き合わせボタンＢ３は、操作部８３の一部として設けられてよい。また、送信機制御部６１の代わりに、端末制御部８１が各種処理（例えば図８に示した送信機５０の処理）を行う。携帯端末８０は、飛行体の飛行の制御を指示する送信機の一例である。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、向き合わせボタンＢ３が押下された場合、無人航空機１００の向きを送信機５０の正面方向に揃えるように、無人航空機１００が自転する場合を示した。第２の実施形態では、向き合わせボタンＢ３が押下された場合、無人航空機１００の向きを、無人航空機１００の位置と送信機５０の位置とを結ぶ線（以下、軸線という）に対し、送信機５０の位置から無人航空機１００の位置に向かう、軸線方向に揃えるように、無人航空機１００が回転する場合を示す。

第２の実施形態の飛行システム５は、第１の実施形態とほぼ同一の構成を有する。第１の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略又は簡略化する。

図１０は、第２の実施形態における無人航空機１００の向きを軸線方向に揃える動作の概要を説明する図である。

ユーザｈｍが送信機５０の向き合わせボタンＢ３を押下する前、無人航空機１００は、第１の実施形態と同様の向きで飛行している状況にある。ユーザｈｍが向き合わせボタンＢ３を押下すると、無人航空機１００は、無人航空機１００の位置（中心位置、重心位置等）と送信機５０の位置とを結ぶ軸線ＡＸに対し、送信機５０から無人航空機１００に向かう方向に一致するように、機体の向きを回転させる。このとき、無人航空機１００は、回転量の少ない方向に回転してよい。この結果、無人航空機１００の向きは、送信機５０から無人航空機１００に向かう軸線ＡＸの方向（軸線方向）と一致する。

ここで、送信機５０から無人航空機１００に向かう軸線方向をプラス軸線方向と称し、無人航空機１００から送信機５０に向かう軸線方向をマイナス軸線方向と称する。ここでは、送信機５０が、無人航空機１００をプラス軸線方向に回転させる場合を示したが、マイナス軸線方向に回転させてよい。また、向き合わせボタンＢ３は、第１の実施形態と同じボタンであったが、異なるボタンであってもよい。

図１１は、無人航空機１００の向きを軸線方向に揃える動作手順の一例を示すシーケンス図である。

送信機制御部６１は、ユーザｈｍによる向き合わせボタンＢ３の押下を受け付ける（Ｔ１１）。向き合わせボタンＢ３が押下されると、送信機制御部６１は、無人航空機１００の向きをプラス軸線方向に揃えるために、向き合わせ処理を開始する。送信機制御部６１は、自機、つまり送信機５０の位置として、ＧＰＳ受信機６８により検知される位置情報を取得する（Ｔ１２）。

送信機制御部６１は、無人航空機１００に対し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００の位置情報の要求を送信する（Ｔ１３）。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、送信機５０からの位置情報の要求を受信すると、ＧＰＳ受信機２４０により検知される位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、検知した自機の位置情報を送信機５０に送信（応答）する（Ｔ１４）。

送信機５０では、送信機制御部６１は、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００の位置情報を受信（取得）する（Ｔ１５）。送信機制御部６１は、自機の位置情報と、無人航空機１００の位置情報とを基に、軸線ＡＸを算出する（Ｔ１６）。送信機５０の中心と無人航空機１００の中心とを結ぶ直線である、軸線ＡＸは、送信機５０と無人航空機１００とを結ぶ直線の一例である。この直線は、中心を結ぶ線に限られず、送信機５０の中心位置から所定距離離れた位置と無人航空機１００の中心位置から所定距離離れた位置とを結ぶ直線であってもよい。

送信機制御部６１は、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、算出した軸線ＡＸの情報を無人航空機１００に通知する（Ｔ１７）。また、送信機制御部６１は、この通知において、無人航空機１００に対し、軸線ＡＸの情報に無人航空機１００の向き（正面方向）を合わせるように、無人航空機１００の回転を指示する。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、軸線ＡＸの情報を受信すると、自機の向きを軸線ＡＸの方向に揃える向き合わせ制御を行う（Ｔ１８）。この向き合わせ制御では、ＵＡＶ制御部１１０は、自機の正面方向ｄ２と軸線ＡＸの方向との角度を基に、回転角度を算出する。

ＵＡＶ制御部１１０は、自機の回転角度を算出する際、右回り（時計回り）に回転した場合の回転角度と、左回り（反時計回り）に回転した場合の回転角度との両方を算出してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、回転量が小さい方の回転方向及び回転角度を決定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、決定した回転方向及び回転角度を基に、回転翼機構２１０を駆動し、無人航空機１００の向きが軸線方向に揃うように、無人航空機１００を回転させる。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が自転し、無人航空機１００の回転が、決定した回転角度に達すると、送信機５０に対し、通信インタフェース１５０を介して、回転完了を通知する（Ｔ１９）。

送信機５０では、送信機制御部６１は、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００から回転完了の通知を受信すると、バイブレータ６７を起動させ、送信機５０に振動を加え、ユーザｈｍに無人航空機１００の回転完了を報知する（Ｔ２０）。なお、回転完了の報知は、第１の実施形態と同様に、バイブレータ６７による振動の代わりに、他の提示方法で提示（例えば表示、音声出力）されてもよい。

図１２は、軸線方向の向き合わせが完了した後、上方から視た場合にユーザｈｍが把持する送信機５０と無人航空機１００との位置関係の一例を示す図である。

軸線方向の向き合わせが行われた際、無人航空機１００がユーザｈｍの前方位置Ｆ１で飛行している場合、ユーザｈｍが送信機５０の左制御棒５３Ｌを前に倒すと、無人航空機１００は、ユーザｈｍから離れるように前方に向かって飛行する。一方、軸線方向の向き合わせ動作が行われた際、無人航空機１００がユーザｈｍの後方位置Ｒ１で飛行している場合、ユーザｈｍが送信機５０の左制御棒５３Ｌを前に倒すと、無人航空機１００は、この場合も同様に、ユーザｈｍから離れるように後方に向かって飛行する。つまり、送信機５０が前方向の移動を指示すると、無人航空機１００は送信機５０から遠ざかり、送信機５０が後方向の移動を指示すると、無人航空機１００は送信機５０に近づく。

なお、送信機５０の送信機制御部６１は、軸線ＡＸを算出するための基となる位置情報（例えば送信機５０の位置情報及び無人航空機１００の位置情報）の取得を一度だけ行ってもよいし、定期的に（例えば常時）行ってもよい。送信機制御部６１は、一度だけ位置情報を取得する場合、軸線ＡＸの算出も一度だけ行うので、軸線ＡＸの向きが変化しないので、無人航空機１００の向きも変化しない。そのため、送信機制御部６１が左制御棒５３Ｌ又は右制御棒５３Ｒから左右方向の移動操作を取得した場合、無人航空機１００は、左右方向に直進するように飛行する。一方、送信機制御部６１は、定期的に位置情報を取得する場合、軸線ＡＸの算出も定期的に行うので、軸線ＡＸの向きが定期的に変化し、無人航空機１００の向きも定期的に変化する。そのため、常時位置情報を取得する場合には、送信機制御部６１が左制御棒５３Ｌ又は右制御棒５３Ｒから左右方向の移動操作を取得した場合、時計回り又は反時計周りに円を描くように飛行する。

送信機５０によれば、送信機５０と無人航空機１００との相対位置による無人航空機１００の方向変更のコマンドを追加し、必要時に、軸線ＡＸの向きと一致するまで回転するよう指示できる。

このように、送信機５０では、送信機制御部６１は、無人航空機１００の向きの制御を指示するための向き合わせボタンＢ３の押下を検知する。向き合わせボタンＢ３の押下が検知された場合、送信機制御部６１は、ＧＰＳ受信機６８により送信機５０の位置の情報を取得する。また、送信機制御部６１は、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００の位置の情報を取得する。送信機制御部６１は、送信機５０の位置及び送信機５０の位置を基に、軸線ＡＸを算出する。送信機制御部６１は、算出した軸線ＡＸの情報を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００に通知し、軸線ＡＸの方向に合わせるように、無人航空機１００の向きの制御を指示する。

これにより、ユーザｈｍが、向き合わせボタンＢ３を押すような簡単な操作を行うことで、送信機５０は、送信機５０の位置を基準に無人航空機１００の向きを規定できる。そのため、送信機５０は、無人航空機１００の向きを、ユーザｈｍが直感的に分かり易い向きとすることができる。よって、送信機５０は、無人航空機１００の基準の向きを整えることができ、送信機５０を用いた無人航空機１００の移動操作を容易化できる。また、ユーザｈｍが無人航空機１００を目視で直接確認することが困難な場合でも、送信機５０は、無人航空機１００の移動操作、特に、ユーザｈｍに対し接近あるいは離間させる操作の操作精度を向上できる。

また、ユーザｈｍは、無人航空機１００の移動操作を行う場合、無人航空機１００が飛行している方向を向いて移動操作を行い易く、この場合には無人航空機１００を正面に確認できるので、移動操作をし易くなる。よって、送信機５０が送信機５０から無人航空機１００へ向かう方向を基準に無人航空機１００の向きを規定することで、ユーザｈｍは、送信機５０の向きを直感的に認識し易くなる。

送信機制御部６１は、軸線ＡＸの方向と無人航空機１００の向きとが同一方向となるように、無人航空機１００の回転を指示してよい。

これにより、例えば、送信機５０が指示する前方向は、無人航空機１００が送信機５０から遠ざかる方向となり、送信機５０が指示する前方向は、後方向は無人航空機１００が送信機５０に近づく方向となる。したがって、ユーザｈｍは、送信機５０の向きを直感的に認識し易くなる。また、送信機５０は、無人航空機１００を送信機５０の下に一直線で引き寄せることができる。例えば、送信機５０は、バッテリ残量が少なくなった場合、最短距離で無人航空機１００を帰還させることができる。また、送信機５０は、無人航空機１００を送信機５０から一直線で遠ざけることかできる。例えば、送信機５０は、無人航空機１００を所望の目的地に向かわせる場合、送信機５０の向きを目的地に合わせるだけで、視覚的に容易かつ最短距離で目的地に到達させることができる。

本実施形態では、送信機制御部６１は、無人航空機１００の向きを送信機５０から無人航空機１００に向かう軸線方向に揃える場合を示したが、軸線ＡＸに対し、所定の角度だけ傾いた方向に揃えてよい。例えば、送信機制御部６１は、無人航空機１００から送信機５０に向かう軸線方向に揃えてもよいし、軸線方向に垂直な方向に揃えてもよい。また、ここでは、送信機制御部６１は、向き合わせボタンＢ３の押下時に無人航空機１００の向きを揃えたが、飛行システム５の起動初期に自動的に揃えてもよい。

なお、第１の実施形態と同様に、送信機制御部６１は、向き合わせボタンＢ３の押下の検知によらず、所定の事象を検知した場合に、無人航空機１００の向きの制御を指示してよい。所定の事象は、現在時刻が所定時間帯に含まれること、所定のエリアに無人航空機１００が進入したこと、自動飛行制御を行う第１の飛行制御モードから手動飛行制御を行う第２の飛行制御モードへ切り替えられたこと、等を含んでよい。

また、送信機５０（プロポ）の代わりに、携帯端末８０が、無人航空機１００の向きの制御を指示してよい。この場合、向き合わせボタンＢ３は、操作部８３の一部として設けられてよい。また、送信機制御部６１の代わりに、端末制御部８１が各種処理（例えば図１１に示した送信機５０の処理）を行う。携帯端末８０は、飛行体の飛行の制御を指示する送信機の一例である。

また、送信機５０が行う無人航空機１００の向き合わせに関する処理の一部を、無人航空機１００が行ってもよい。

図１３は、無人航空機１００の向きを軸線方向に揃える動作手順の他の一例を示すシーケンス図である。なお、図１３は、図１１と同様の処理については、同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略又は簡略化する。

送信機５０では、送信機制御部６１は、Ｔ１１，Ｔ１２の処理を行う。送信機制御部６１は、無人航空機１００に対し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、送信機５０の位置情報と、向き合わせボタンＢ３を押下した旨の押下情報と、を送信する（Ｔ２１）。この押下情報が、無人航空機１００の向き合わせを指示する指示情報となる。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、送信機５０から、送信機５０の位置情報と押下情報とを受信すると、ＧＰＳ受信機２４０により検知される位置情報を取得する（Ｔ２２）。

ＵＡＶ制御部１１０は、送信機５０の位置情報と無人航空機１００の位置情報とを基に、軸線ＡＸを算出する（Ｔ２３）。

ＵＡＶ制御部１１０は、自機の向きを軸線ＡＸの方向に揃える向き合わせ制御を行う（Ｔ２４）。この向き合わせ制御では、ＵＡＶ制御部１１０は、自機の正面方向ｄ２と軸線ＡＸの方向との角度を基に、回転角度を算出する。ＵＡＶ制御部１１０は、自機の回転角度を算出する際、右回り（時計回り）の回転角度と左回り（反時計回り）の回転角度との両方を算出してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、回転量が小さい方の回転方向及び回転角度を決定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、決定した回転方向及び回転角度を基に、回転翼機構２１０を駆動し、無人航空機１００の向きが軸線方向に揃うように、無人航空機１００を回転させる。

続いて、無人航空機１００は、Ｔ１９の処理を行い、送信機５０は、Ｔ２０の処理を行う。

このように、無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きの制御を指示するための向き合わせボタンＢ３の押下情報（操作情報の一例）と送信機５０の位置情報を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、向き合わせボタンＢ３の押下情報が受信された場合、無人航空機１００の位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、送信機５０の位置と無人航空機１００の位置とを結ぶ軸線ＡＸを算出する。ＵＡＶ制御部１１０は、直線の向きを基に、無人航空機１００の向きを制御する。

これにより、ユーザが、向き合わせボタンＢ３を押すような簡単な操作を行うことで、無人航空機１００は、送信機５０の向きを基準に無人航空機１００の向きを規定できる。そのため、無人航空機１００は、無人航空機１００の向きを、ユーザが直感的に分かり易い向きとすることができる。よって、無人航空機１００は、無人航空機１００の基準の向きを整えることができ、送信機５０を用いた無人航空機１００の移動操作を容易化できる。また、ユーザが無人航空機１００を目視で直接確認することが困難な場合でも、無人航空機１００は、無人航空機１００の移動操作の操作精度を向上できる。また、図１３の向き合わせ制御（Ｔ２４）までの処理が図１１の向き合わせ制御（Ｔ１８）よりも少ないことから理解できるように、無人航空機１００は、送信機５０が主導して無人航空機１００の向き合わせを指示するよりも、迅速に無人航空機１００の向き合わせを完了できる。

以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

上記実施形態では、送信機制御部６１は、送信機５０と無人航空機１００の方位が一致するように、つまり、２次元平面上で向きが一致するように、無人航空機１００を回転させることを例示したが、３次元空間上で送信機５０と無人航空機１００の向きを揃えてもよい。

１０ 飛行システム
５０ 送信機
５０Ｂ 筐体
５３Ｌ 左制御棒
５３Ｒ 右制御棒
６１ 送信機制御部
６３ 無線通信部
６５ インタフェース部
６６ 磁気コンパス
６７ バイブレータ
６８ ＧＰＳ受信機
８０ 携帯端末
８１ 端末制御部
８２ インタフェース部
８３ 操作部
８５ 無線通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
１００ 無人航空機
１０２ ＵＡＶ本体
１０３ バッテリ
１１０ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２１１ 回転翼
２１２ 駆動モータ
２１３ 電流センサ
２２０ 撮像装置
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 超音波センサ
２９０ レーザー測定器
ＡＮ１，ＡＮ２ アンテナ
ＡＸ 軸線
Ｂ１ 電源ボタン
Ｂ２ ＲＴＨボタン
Ｂ３ 向き合わせボタン
ｄ１，ｄ２ 正面方向
Ｆ１ 前方位置
ｈｍ ユーザ
Ｌ１ リモートステータス表示部
Ｌ２ バッテリ残量表示部
ＯＰＳ 操作部セット
Ｒ１ 後方位置

Claims (16)

1. 飛行体の飛行の制御を指示する送信機であって、
   処理部を備え、
   前記処理部は、
   前記飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得し、
   前記操作情報が取得された場合、前記送信機の向き又は位置の情報を取得し、
   前記送信機の向き又は位置を基に、前記飛行体の向きの制御を指示する、
   送信機。
2. 前記処理部は、前記送信機の向きと前記飛行体の向きとが同一方向となるように、前記飛行体の回転を指示する、
   請求項１に記載の送信機。
3. 前記処理部は、
   前記送信機の位置情報を取得し、
   前記飛行体の位置情報を取得し、
   前記送信機の位置と前記飛行体の位置とを結ぶ直線を算出し、
   前記直線の向きを基に、前記飛行体の向きの制御を指示する、
   請求項１に記載の送信機。
4. 前記処理部は、前記直線の向きと前記飛行体の向きとが同一方向となるように、前記飛行体の回転を指示する、
   請求項３に記載の送信機。
5. 前記処理部は、時計周りの回転方向と反時計周りの回転方向のうち、前記飛行体の回転量が少なくなる回転方向に回転するよう、前記飛行体に指示する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の送信機。
6. 前記処理部は、
   前記飛行体の向きの制御の完了情報を取得し、
   前記完了情報に基づいて、前記飛行体の向きの制御が完了した旨の情報を提示する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の送信機。
7. 送信機による飛行の制御の指示に基づいて飛行を制御する飛行体であって、
   処理部を備え、
   前記処理部は、
   前記送信機から、前記飛行体の向きの制御を指示するための操作情報及び前記送信機の位置情報を受信し、
   前記操作情報が受信された場合、前記飛行体の位置情報を取得し、
   前記送信機の位置と前記飛行体の位置とを結ぶ直線を算出し、
   前記直線の向きを基に、前記飛行体の向きを制御する、
   飛行体。
8. 飛行体の飛行の制御を指示する送信機における飛行制御指示方法であって、
   前記飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得するステップと、
   前記送信機の向き又は位置の情報を取得するステップと、
   前記操作情報が取得された場合、前記送信機の向き又は位置を基に、前記飛行体の向きの制御を指示するステップと、
   を有する飛行制御指示方法。
9. 前記飛行体の向きの制御を指示するステップは、前記送信機の向きと前記飛行体の向きとが同一方向となるように、前記飛行体の回転を指示するステップを含む、
   請求項８に記載の飛行制御指示方法。
10. 前記飛行体の位置情報を取得するステップと、
    前記送信機の位置と前記飛行体の位置とを結ぶ直線を算出するステップと、を更に含み、
    前記送信機の向き又は位置の情報を取得するステップは、前記送信機の位置情報を取得するステップを含み、
    前記飛行体の向きの制御を指示するステップは、前記直線の向きを基に、前記飛行体の向きの制御を指示するステップを含む、
    請求項８に記載の飛行制御指示方法。
11. 前記飛行体の向きの制御を指示するステップは、前記直線の向きと前記飛行体の向きとが同一方向となるように、前記飛行体の回転を指示するステップを含む、
    請求項１０に記載の飛行制御指示方法。
12. 前記飛行体の向きの制御を指示するステップは、時計周りの回転方向と反時計周りの回転方向のうち、前記飛行体の回転量が少なくなる回転方向に回転するよう、前記飛行体に指示するステップを含む、
    請求項８〜１１のいずれか１項に記載の飛行制御指示方法。
13. 前記飛行体の向きの制御の完了情報を取得するステップと、
    前記完了情報に基づいて、前記飛行体の向きの制御が完了した旨の情報を提示するステップと、を更に含む、
    請求項８〜１２のいずれか１項に記載の飛行制御指示方法。
14. 送信機による飛行の制御の指示に基づいて飛行を制御する飛行体における飛行制御方法であって、
    前記送信機から、前記飛行体の向きの制御を指示するための操作情報及び前記送信機の位置情報を受信するステップと、
    前記操作情報が受信された場合、前記飛行体の位置情報を取得するステップと、
    前記送信機の位置と前記飛行体の位置とを結ぶ直線を算出するステップと、
    前記直線の向きを基に、前記飛行体の向きを制御するステップと、
    を有する飛行制御方法。
15. 飛行体の飛行の制御を指示する送信機に、
    前記飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得するステップと、
    前記操作情報が取得された場合、前記送信機の向き又は位置の情報を取得するステップと、
    前記送信機の向き又は位置を基に、前記飛行体の向きの制御を指示するステップと、
    を実行させるためのプログラム。
16. 飛行体の飛行の制御を指示する送信機に、
    前記飛行体の向きの制御を指示するための操作情報を取得するステップと、
    前記操作情報が取得された場合、前記送信機の向き又は位置の情報を取得するステップと、
    前記送信機の向き又は位置を基に、前記飛行体の向きの制御を指示するステップと、
    を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。

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