JP7379432B2 - ロボット移動システム - Google Patents
ロボット移動システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7379432B2 JP7379432B2 JP2021160380A JP2021160380A JP7379432B2 JP 7379432 B2 JP7379432 B2 JP 7379432B2 JP 2021160380 A JP2021160380 A JP 2021160380A JP 2021160380 A JP2021160380 A JP 2021160380A JP 7379432 B2 JP7379432 B2 JP 7379432B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- feeding
- winding device
- building
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 16
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 8
- 239000003566 sealing material Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
Images
Description
特許文献1には窓清掃ロボットが開示されている。この窓清掃ロボットはセンサによって壁面の突起を感知し、ガラス表面と均等に接触するように洗浄ブラシの位置を調節する人工知能制御可動洗浄システムを有し、清掃対象表面から外れないように、ファンが風の速度及び方向に応じて軸方向推力を調節することが開示されている。
また、高速ファンモータ(サーボモータ)による軸方向推力を調節することで、清掃対象表面と一定の力でロボットが接触することが開示されている。
非特許文献3にも、描画装置ではないが、非特許文献1、2と同様の構造が開示されている。
また、壁面に対する押圧力をコントロールするカウンターバランスユニットの他に垂直面と直行する面内での姿勢をコントロールするカウンターバランスユニットをロボットに設けてもよい。このように構成することで、ロボットの姿勢の微調整が簡単に行える。
突出量を調整することで、壁面に移動を妨げる凸部などが存在していても、それを回避することができる。
Claims (3)
- 建造物の垂直面に沿ってロボットを移動させるシステムであって、このシステムは、建造物の上部に離間して配置された線材の繰出し・巻取り装置と、この繰出し・巻取り装置からの線材によって支持される支持体と、この支持体にユニバーサルジョイントを介して吊下げ支持されるロボット本体と、このロボット本体には作業治具が搭載されるとともに前記ロボット本体の垂直面と平行な方向の姿勢の安定化を図る安定化手段としてのカウンターバランスユニットとを備え、このカウンターバランスユニットはロボット本体に取付けられた筒体と、この筒体内に配置されるスクリューと、このスクリューを回転させるサーボモータと、前記スクリューの回転で筒体内を往復動するウェイトとからなることを特徴とするロボット移動システム。
- 請求項1に記載のロボット移動システムにおいて、前記線材は、各繰出し・巻取り装置ごとに2本の平行なチェーンを用いることを特徴とするロボット移動システム。
- 請求項1に記載のロボット移動システムにおいて、前記繰出し・巻取り装置は垂直面に対して直交方向にスプロケットまたはプーリの位置を調整可能とされていることを特徴とするロボット移動システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021160380A JP7379432B2 (ja) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | ロボット移動システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021160380A JP7379432B2 (ja) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | ロボット移動システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023050329A JP2023050329A (ja) | 2023-04-11 |
JP7379432B2 true JP7379432B2 (ja) | 2023-11-14 |
Family
ID=85806084
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021160380A Active JP7379432B2 (ja) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | ロボット移動システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7379432B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020092800A (ja) | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 裕之 本地川 | ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム |
JP2021137901A (ja) | 2020-03-04 | 2021-09-16 | ダブル技研株式会社 | 空中搬送装置 |
-
2021
- 2021-09-30 JP JP2021160380A patent/JP7379432B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020092800A (ja) | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 裕之 本地川 | ゴンドラ装着用建築物外壁作業機械化システム |
JP2021137901A (ja) | 2020-03-04 | 2021-09-16 | ダブル技研株式会社 | 空中搬送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023050329A (ja) | 2023-04-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107921647B (zh) | 机器人夹持器 | |
JP6756732B2 (ja) | 搬送装置 | |
CN113058778B (zh) | 一种工作区间可变的索杆混合驱动喷涂机器人 | |
US10175035B2 (en) | SCARA structured coordinate measuring machine with belt drive guided probe head | |
CN112777372B (zh) | 一种恒张力跳舞罗拉控制装置 | |
CN108661303A (zh) | 一种高墙作业设备 | |
CN210961800U (zh) | 一种外墙维护清洗作业机器人 | |
US20200016619A1 (en) | Autonomous drywall installation systems and related methods | |
CN108590152A (zh) | 一种高墙作业设备中的移动作业平台 | |
CN107351120A (zh) | 重力负载平衡臂及机械臂 | |
JP7379432B2 (ja) | ロボット移動システム | |
CN100458002C (zh) | 拉布机的裁剪机构 | |
CN210915147U (zh) | 一种平衡式升降检测机器人 | |
KR101339852B1 (ko) | 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 그를 갖는 곤돌라 로봇 시스템 | |
KR101234524B1 (ko) | 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법 | |
JP2020148073A (ja) | ワイヤ張力式空間移動体 | |
CN108787678A (zh) | 一种用于光伏组件清洁检测机器人的行走装置 | |
CN209146597U (zh) | 一种多运动模式管道机器人 | |
CN208600234U (zh) | 一种工业机器人用便于使用的清理保养装置 | |
KR101494539B1 (ko) | 다용도 로봇 집게 | |
CN207983352U (zh) | 一种机器人手臂结构 | |
JP2017149574A (ja) | 吊下げ物体の姿勢安定化装置 | |
JP2023023440A (ja) | ロボットアームおよび飛行ロボット | |
CN107150729A (zh) | 一种自动化步进式变胞爬树机器人 | |
JP4787965B2 (ja) | 壁面間移動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221007 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230920 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231101 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7379432 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |