JP7379297B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
外界情報取得装置が搭載され、前記外界情報取得装置が取得した外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記外界情報取得装置は、
LiDAR装置、ミリ波レーダ装置、及びカメラ装置のうちのいずれかの装置であり、
前記移動体の外殻部材よりも前記移動体の内側に配置されており、
前記移動体の外側を向く面に、前記外界情報を取得する平面状の外界情報取得面が形成されており、
前記外殻部材は、前記移動体の外側から見て、前記外界情報取得面の少なくとも一部と重なる位置に形成された開口部を有し、
前記移動体は、前記外界情報取得装置と前記開口部との間に設けられたカバー部材を有し、
前記外界情報取得面は、前記カバー部材を介して前記外界情報を取得し、
前記カバー部材は、平板状であり、前記外界情報取得面と対向し、前記外界情報取得面に対し、前記移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されており、
前記カバー部材は、前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更可能に前記移動体に固定されており、
前記移動体は、
前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する角度変更装置と、
前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出部と、をさらに備え、
前記角度変更装置は、前記移動状態検出部で検出した前記移動体の移動状態に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する。
まず、本実施形態の車両Vの構成について、図1及び図2を参照しながら説明する。
図2に示すように、フロントバンパ15の前面下部には、車両Vの左右方向中央で、左右方向に延びるフロントグリル151と、フロントグリル151の左右方向両外側に左右方向に延びる略長円形の開口部152が設けられている。
図4に示すように、車両Vの前部であって、外殻部材1の前面1aを構成するフロントバンパ15よりも車両Vの内側に、LiDAR装置30(LiDAR:Light Detection and Ranging)が設けられている。LiDAR装置30は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら対象物に照射し、その散乱光や反射光を測定して遠距離にある対象までの距離やその対象の性質や形状を分析することによって、車両Vの外界情報300を取得する。LiDAR装置30は、外界情報300を取得する外界情報取得装置の一例である。
図3及び図5~図6に示すように、車両Vは、LiDAR装置30と、フロントバンパ15の開口部152と、の間に設けられたカバー部材50をさらに備える。カバー部材50は、LiDAR装置30の外界情報取得面31から出射されたレーザ光が透過可能な光透過部材、例えばスモークガラスによって形成されている。カバー部材50は、平板状である。カバー部材50は、LiDAR装置30の外界情報取得面31と対向しており、フロントバンパ15の内側突出部153よりも車両Vの内側で、内側突出部153を覆っている。
図6に示すように、カバー部材50は、車両Vの上下方向及び左右方向の角度を変更可能に車両Vに固定されている。そして、車両Vは、車両Vの上下方向及び左右方向の角度を変更する角度変更装置70を備える。
次に、図7を参照しながら、車両Vに搭載された車両制御装置80について説明する。
前記外界情報取得装置は、
前記移動体の外殻部材(外殻部材1)よりも前記移動体の内側に配置されており、
前記移動体の外側を向く面に、前記外界情報を取得する平面状の外界情報取得面(外界情報取得面31)が形成されており、
前記外殻部材は、前記移動体の外側から見て、前記外界情報取得面の少なくとも一部と重なる位置に形成された開口部(開口部152)を有し、
前記移動体は、前記外界情報取得装置と前記開口部との間に設けられたカバー部材(カバー部材50)を有し、
前記外界情報取得面は、前記カバー部材を介して前記外界情報を取得し、
前記カバー部材は、平板状であり、前記外界情報取得面と対向し、前記外界情報取得面に対し、前記移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されている、移動体。
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、前記移動体の前記左右方向の中心から前記左右方向にオフセットして配置されている、移動体。
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記左右方向において前記移動体の外側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記上下方向において前記移動体の下側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。
前記外殻部材には、前記開口部の外縁から前記移動体の内側へ筒状に延びる内側突出部(内側突出部153)が形成されており、
前記カバー部材は、前記外殻部材の前記内側突出部よりも前記移動体の内側で、前記内側突出部を覆っており、
前記カバー部材と前記内側突出部の突出端部(突出端部153a)との間には、隙間部(隙間部60)が形成されている、移動体。
前記カバー部材は、前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更可能に前記移動体に固定されており、
前記移動体は、
前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する角度変更装置(角度変更装置70)と、
前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出部(車両センサ93)と、をさらに備え、
前記角度変更装置は、前記移動状態検出部で検出した前記移動体の移動状態に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。
前記移動状態検出部は、前記移動体の旋回方向を検出する旋回方向検出部(旋回方向検出センサ933)を有し、
前記角度変更装置は、前記旋回方向検出部で検出した前記移動体の旋回方向に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。
前記移動状態検出部は、前記移動体の前後方向及び/又は前記左右方向の加速度を検出する加速度検出部(加速度センサ932)を有し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向及び/又は前記左右方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。
前記加速度検出部は、少なくとも前記移動体の前記前後方向の加速度を検出し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。
152 開口部
153 内側突出部
153a 突出端部
30 LiDAR装置(外界情報取得装置)
300 外界情報
31 外界情報取得面
50 カバー部材
60 隙間部
70 角度変更装置
93 車両センサ(移動状態検出部)
932 加速度センサ(加速度検出部)
933 旋回方向検出センサ(旋回方向検出部)
V 車両(移動体)
Claims (8)
- 外界情報取得装置が搭載され、前記外界情報取得装置が取得した外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記外界情報取得装置は、
LiDAR装置、ミリ波レーダ装置、及びカメラ装置のうちのいずれかの装置であり、
前記移動体の外殻部材よりも前記移動体の内側に配置されており、
前記移動体の外側を向く面に、前記外界情報を取得する平面状の外界情報取得面が形成されており、
前記外殻部材は、前記移動体の外側から見て、前記外界情報取得面の少なくとも一部と重なる位置に形成された開口部を有し、
前記移動体は、前記外界情報取得装置と前記開口部との間に設けられたカバー部材を有し、
前記外界情報取得面は、前記カバー部材を介して前記外界情報を取得し、
前記カバー部材は、平板状であり、前記外界情報取得面と対向し、前記外界情報取得面に対し、前記移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されており、
前記カバー部材は、前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更可能に前記移動体に固定されており、
前記移動体は、
前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する角度変更装置と、
前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出部と、をさらに備え、
前記角度変更装置は、前記移動状態検出部で検出した前記移動体の移動状態に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、前記移動体の前記左右方向の中心から前記左右方向にオフセットして配置されている、移動体。 - 請求項1又は2に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記左右方向において前記移動体の外側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記上下方向において前記移動体の下側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記外殻部材には、前記開口部の外縁から前記移動体の内側へ筒状に延びる内側突出部が形成されており、
前記カバー部材は、前記外殻部材の前記内側突出部よりも前記移動体の内側で、前記内側突出部を覆っており、
前記カバー部材と前記内側突出部の突出端部との間には、隙間部が形成されている、移動体。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記移動状態検出部は、前記移動体の旋回方向を検出する旋回方向検出部を有し、
前記角度変更装置は、前記旋回方向検出部で検出した前記移動体の旋回方向に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記移動状態検出部は、前記移動体の前後方向及び/又は前記左右方向の加速度を検出する加速度検出部を有し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向及び/又は前記左右方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。 - 請求項7に記載の移動体であって、
前記加速度検出部は、少なくとも前記移動体の前記前後方向の加速度を検出し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び/又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。
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