JP7366693B2 - パイルの搬送時刻算出プログラム、及びパイルの自動搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、印刷用の枚葉紙を積み重ねたパイルの搬送が必要となる時刻を算出するパイルの搬送時刻算出プログラム、及び該パイルを自動的に搬送するパイルの自動搬送システムに関する。

従来、パイルの搬送作業を自動的に行うためのシステムが知られており、例えば、特許文献１には、枚葉紙の表面を印刷する第１の凹版印刷機と、枚葉紙の裏面を印刷する第２の凹版印刷機との間でパイルを搬送する無人搬送車を備えた搬送システムが開示されている。

かかる搬送システムでは、無人搬送車が第１の凹版印刷機の枚葉紙排出ステーションからパイルを取り出す動作と、第１の凹版印刷機の枚葉紙排出ステーションから取り出したパイルを第２の凹版印刷機の枚葉紙供給ステーションまで搬送する動作とを自動的に繰り返して行うように構成されているため、人手によらず第１の凹版印刷機から第２の凹版印刷機へのパイルの搬送を行うことができるようになっている。

特表２０１０－５２７８２２号公報

ところで、上記従来の搬送システムでは、無人搬送車が第１の凹版印刷機の枚葉紙排出ステーション又は第２の凹版印刷機の枚葉紙供給ステーションに到着するタイミングと、パイルの搬送作業、具体的には、第１の凹版印刷機の枚葉紙排出ステーションからパイルを取り出す作業や、第２の凹版印刷機の枚葉紙供給ステーションにパイルを供給する作業が必要となるタイミングとがずれることがある。

そのため、上記従来の搬送システムでは、搬送作業が必要になったときに無人搬送車が所定の位置に到着していない場合、無人搬送車による搬送作業が滞ることがある。

そこで、本発明は、かかる実情に鑑み、パイルの搬送を効率よく行えるようにするパイルの搬送時刻算出プログラム、及びパイルの自動搬送システムの提供を課題とする。

本発明のパイルの搬送時刻算出プログラムは、
コンピューターを、
印刷機に枚葉紙の印刷を実行させるための印刷命令に含まれる予約枚数Ｎｒと、前記印刷命令による印刷の開始後に印刷された枚葉紙の印刷済枚数Ｎｐと、前記印刷機の印刷速度Ｖ１と、を取得し、
下式（１）により前記印刷命令による印刷処理が終了する時刻を、複数の枚葉紙が積み重ねられてなるパイルの前記印刷機に対する搬送が必要となる搬送予定時刻Ｔｃとして算出する搬送時刻算出手段として機能させる。

上記構成のパイルの搬送時刻算出プログラムによれば、印刷処理が終了する時刻（搬送予定時刻）を算出することができるため、搬送予定時刻をパイルの搬送を行う作業者や無人搬送車に知らせれば、印刷処理の合間の時間を利用してパイルの搬送を行うことができる。

従って、前記パイルの搬送時刻算出プログラムは、パイルの搬送に利用できる時間を適切に把握できるようにすることによって、作業者や無人搬送車がパイルの搬送を円滑に行えるようにすることができる。

本発明のパイルの搬送時刻算出プログラムは、
実行中の前記印刷処理が停止したときに、前記搬送時刻算出手段に前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出させる、ように構成されていてもよい。

実行中の印刷処理が停止すると、印刷処理の終了時刻が当初に搬送時刻算出手段で算出した搬送予定時刻よりも遅れることになるが、上記構成のパイルの搬送時刻算出プログラムでは、実行中の印刷処理が停止した場合は搬送時刻算出手段で搬送予定時刻を算出し直すため、印刷処理の終了時刻を正しく把握することができる。

本発明のパイルの搬送時刻算出プログラムは、
前記印刷機の給紙部に給紙可能な前記枚葉紙が無くなったとき、又は前記印刷機の排紙部に排出された前記枚葉紙の枚数が上限に達したときに、前記搬送時刻算出手段に前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出させる、ように構成されていてもよい。

給紙部に給紙可能な枚葉紙が無くなった場合や、排紙部内の枚葉紙の枚数が上限に達した場合、印刷処理の途中で給紙部への枚葉紙の補給や、排紙部内の枚葉紙の撤去が行われる。この間、印刷処理が停止した状態が続くため、印刷処理の終了時刻が当初に搬送時刻算出手段で算出した搬送予定時刻よりも遅れることになるが、上記構成のパイルの搬送時刻算出プログラムでは、実行中の前記印刷処理が停止した場合は搬送時刻算出手段で搬送予定時刻を再度算出するため、印刷処理の終了時刻を正しく把握することができる。

本発明のパイルの搬送時刻算出プログラムは、
前記印刷処理を実行している状態で前記印刷命令の内容が変更されたときに、前記搬送時刻算出手段に前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出させる、ようにしてもよい。

印刷処理の実行中に印刷命令が変更されると、これに伴い、印刷処理の完了時刻が変わることがあるが、上記構成のパイルの搬送時刻算出プログラムでは、印刷命令が変更された場合、搬送時刻算出手段で搬送予定時刻を算出し直すため、印刷処理の終了時刻を正しく把握することができる。

本発明のパイルの自動搬送システムは、
自走可能であり且つ複数の枚葉紙が積み重ねられてなるパイルを印刷機に対して搬送するように構成された無人搬送車と、
前記無人搬送車の駆動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
印刷機に枚葉紙の印刷を実行させるための印刷命令に含まれる予約枚数Ｎｒと、前記印刷命令による印刷の開始後に印刷された枚葉紙の印刷済枚数Ｎｐと、前記印刷機の印刷速度Ｖ１と、を取得したうえで、下式（２）により前記印刷命令による印刷処理が終了する時刻Ｔｃをパイルの搬送が必要となる搬送予定時刻として算出する搬送時刻算出手段と、
前記搬送時刻算出手段により算出した前記搬送予定時刻に前記印刷機に到着するように移動をさせる移動命令を前記無人搬送車に送信する命令送信手段と、有する。

上記構成のパイルの自動搬送システムによれば、印刷処理が終了する時刻（搬送予定時刻）を算出したうえで、無人搬送車に対して搬送予定時刻に印刷機の場所に到着するように移動命令を送信するため、印刷処理の合間の時間（パイルの搬送に利用できる時間）を利用してパイルの搬送を行うことで、パイルの搬送を円滑に行うことができる。

本発明のパイルの自動搬送システムは、
前記印刷命令に前記印刷機の給紙部に供給されている前記パイルの枚葉紙の仕様を変更する旨を示す仕様変更情報が設定されている場合、前記搬送時刻算出手段で前記搬送予定時刻を算出する処理と、前記命令送信手段から前記無人搬送車に前記移動命令を送信する処理とを実行するように構成されていてもよい。

印刷終了後に枚葉紙の仕様を変更する場合は給紙部や排紙部のパイルの搬送が必要となるが、上記構成のパイルの自動搬送システムでは、印刷の終了時刻に合わせて無人搬送車を印刷機の場所に移動させることでパイルの搬送を円滑に行うことができる。

本発明のパイルの自動搬送システムにおいて、
前記搬送時刻算出手段は、実行中の前記印刷処理が停止した状態を検知したときに前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出し、
前記命令送信手段は、再度算出された前記搬送予定時刻Ｔｃに基づいて前記無人搬送車に前記移動命令を再送信するように構成されていてもよい。

実行中の印刷処理が停止すると、印刷処理の終了時刻が当初に搬送時刻算出手段で算出した搬送予定時刻よりも遅れることになるが、上記構成のパイルの自動搬送システムでは、実行中の印刷処理が停止した場合は搬送時刻算出手段で搬送予定時刻を再度算出し、印刷処理の終了時刻に合わせて無人搬送車を適切に移動させることができる。

本発明のパイルの自動搬送システムにおいて、
前記搬送時刻算出手段は、前記印刷機の給紙部に給紙可能な前記枚葉紙がなくなった状態、又は前記印刷機の排紙部に排出された前記枚葉紙の枚数が上限に達した状態を検知したときに前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出するように構成されていてもよい。

給紙部に給紙可能な枚葉紙が無くなった場合や、排紙部内の枚葉紙の枚数が上限に達した場合は、上述のように印刷処理が停止した状態が続くため、印刷処理の終了時刻が当初に搬送時刻算出手段で算出した搬送予定時刻よりも遅れることになるが、上記構成のパイルの自動搬送システムでは、実行中の前記印刷処理が停止した場合は搬送時刻算出手段で搬送予定時刻を再度算出し、印刷処理の終了時刻に合わせて無人搬送車を適切に移動させることができる。

本発明のパイルの自動搬送システムにおいて、
前記搬送時刻算出手段は、前記印刷処理を実行している状態で前記印刷命令の内容が変更された状態を検知したときに前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出する、ように構成されていてもよい。

印刷処理の実行中に印刷命令が変更されると、これに伴い、印刷処理の完了時刻が変わることがあるが、上記構成のパイルの搬送時刻算出プログラムでは、印刷命令が変更された場合、搬送時刻算出手段で搬送予定時刻を再度算出し、印刷処理の終了時刻に合わせて無人搬送車を適切に移動させることができる。

以上のように、本発明のパイルの搬送時刻算出プログラム、及びパイルの自動搬送システムによれば、パイルの搬送に利用できる時刻を正しく把握できるようにすることによって、パイルの搬送を円滑に行えるようになるという優れた効果を奏し得る。

図１は、本発明の一実施形態に係るパイルの自動搬送システムの概要図である。 図２は、同実施形態に係るパイルの自動搬送システムのブロック図である。 図３は、同実施形態に係るパイルの自動搬送システムにおいて用いられる情報のデータ構造の説明図であり、（ａ）は印刷命令のデータ構造の説明図であり、（ｂ）は移動命令のデータ構造の説明図である。 図４は印刷制御部の説明図であり、（ａ）は３つの印刷命令を受信している状態の説明図、（ｂ）は印刷命令が実行対象として選択された状態の説明図、（ｃ）は実行対象として選択された印刷命令に基づいて印刷処理が実行されている状態の説明図、（ｄ）は別の印刷命令を実行対象として選択した状態の説明図、（ｅ）は実行対象として選択した別の印刷命令に基づいて印刷処理を実行している状態の説明図である。 図５は、同実施形態に係るパイルの自動搬送システムにおいて制御装置から無人搬送車に移動命令を送信する処理の説明図であり、（ａ）は現在時刻が搬送予定時刻前である場合を示し、（ｂ）は現在時刻が搬送予定時刻後である場合を示す。 図６は、同実施形態に係るパイルの自動搬送システムにおける搬送予定時刻を算出する処理のフローチャートである。 図７は、同実施形態に係るパイルの自動搬送システムにおける無人搬送車に移動命令を送信する処理と、無人搬送車に搬送作業命令を送信する処理のフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係るパイルの自動搬送システムについて説明する。なお、パイルとは、枚葉紙を積み重ねて構成されたものであり、印刷機で印刷をする前の枚葉紙を積み重ねたパイルを給紙パイル、印刷機で印刷をした後の枚葉紙を積み重ねたパイルを排紙パイルと称する。

図１に示すように、自動搬送システム１は、自走可能であり且つパイルＰを搬送するように構成された無人搬送車２と、前記無人搬送車２の駆動を制御する制御装置３とを備えている。なお、制御装置３は、印刷機４とは別の装置であってもよいし、印刷機４に内蔵されていてもよい。

ここで、印刷機４は、印刷前の枚葉紙を積み重ねた給紙パイルＰｉを配置する給紙部４０と、給紙部４０内に給紙可能な枚葉紙がない状態を検知するための給紙側検知部４１と、印刷後の枚葉紙を積み重ねた排紙パイルＰｏが配置される排紙部４２と、排紙部４２に排出されている枚葉紙の数が上限に達した状態を検知するための排紙側検知部４３と、印刷処理を実行するための印刷制御部４４と、を有する。

なお、給紙部４０内に給紙可能な枚葉紙がない状態というのは、例えば、給紙部４０内に全く枚葉紙がない状態のことであったり、給紙部４０内に所定数以上の枚葉紙が残っている状態においてのみ給紙を行うように構成されている場合は、給紙部４０内の枚葉紙の数が前記所定数を下回っている状態のことである。

給紙側検知部４１は、給紙部４０内に給紙可能な枚葉紙がない状態を検知すると制御装置３に信号を出力するように構成されている。給紙側検知部４１は、印刷処理の実行状態に関わらず信号を出力するように構成されており、例えば、印刷処理が終了している状態で給紙部４０内に給紙可能な枚葉紙がない状態を検知した場合であっても制御装置３に信号を出力することが可能である。

排紙側検知部４３は、排紙部４２に配置されている枚葉紙の数が上限（排紙部４２に配置可能な枚葉紙の枚数の上限）に達した状態を検知すると制御装置３に信号を出力するように構成されている。排紙側検知部４３も、印刷処理の実行状態に関わらず信号を出力するように構成されており、例えば、印刷処理が終了している状態で排紙部４２内の枚葉紙の数が上限に達している状態を検知した場合であっても制御装置３に信号を出力することが可能である。

このように、給紙側検知部４１から出力される信号は給紙部４０へのパイルＰの搬送（運び込み）が必要であることを示す信号であり、排紙側検知部４３から出力される信号は排紙部４２のパイルＰの搬送（運び出し）が必要であることを示す信号である。

印刷制御部４４は、枚葉紙の印刷を命令する情報である印刷命令に基づいて、枚葉紙（給紙パイルＰｉを構成する枚葉紙）の印刷（印刷処理と称する）を実行するように構成されている。なお、印刷命令は、例えば、印刷会社の基幹システムや印刷機４のオペレーターが所有するパソコン等の端末から印刷機４に入力されるようになっている。

より具体的に説明すると、印刷制御部４４は、受信している印刷命令を実行対象として選択する印刷準備処理と、印刷準備処理で選択した印刷命令に基づいて印刷処理を実行する印刷実行処理と、を実行するように構成されている。

図３（ａ）に示すように、印刷命令Ｄ１には、印刷を行う枚葉紙の数（予約枚数）Ｎｒと、印刷機４の印刷速度Ｖ１と、印刷の完了後におけるパイルＰ（給紙パイルＰｉ及び排紙パイルＰｏの少なくとも何れか一方）の搬送作業の要否を示す搬送命令Ｄ１０とが含まれている。

搬送命令Ｄ１０には、印刷処理に用いる枚葉紙の仕様を指定する仕様変更命令Ｄ１００と、ユーザーにより任意に設定される指定命令であって、印刷処理の完了後における搬送作業の要否を示す指定命令Ｄ１０１とが含まれている。

なお、枚葉紙の仕様とは、枚葉紙の厚み、サイズ、紙種（例えば、紙の材質）等のことであり、本実施形態の仕様変更命令Ｄ１００には、変更後の枚葉紙の仕様として厚み、サイズ、紙種が設定されている。すなわち、仕様変更命令Ｄ１００とは、印刷処理に用いる枚葉紙を別の仕様に変更するためにパイルＰの搬送作業が必要となることを示す情報である。また、指定命令Ｄ１０１には、搬送作業が必要なパイルＰとして給紙パイルＰｉか排紙パイルＰｏが設定される。

印刷機４は、印刷命令Ｄ１に基づく印刷処理の実行を開始してから印刷を行った枚葉紙の数（印刷済枚数）を記憶し、さらに、印刷処理を完了した状態で印刷済枚数をリセットするように構成されている。

なお、本実施形態では、印刷準備処理によって実行対象として選択される前の印刷命令Ｄ１の状態を予約状態と称する。図４（ａ）に示す例では、３つの印刷命令Ｄ１（図３では、それぞれの印刷命令にＤ１Ａ，Ｄ１Ｂ，Ｄ１Ｃを付している）が予約状態となっている。

印刷制御部４４は、印刷準備処理で予約状態の印刷命令Ｄ１を実行対象として選択する。図４（ｂ）に示す例では、３つの印刷命令Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂ，Ｄ１Ｃのうち、最も先に受信した印刷命令Ｄ１Ａを実行対象として選択している。実行対象として選択された印刷命令Ｄ１は、印刷実行処理の実行待ちの状態（以下、待機状態と称する）となる。なお、本実施形態では、３つの印刷命令Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂ，Ｄ１Ｃのうち、最も先に受信した印刷命令Ｄ１Ａから順番に実行対象として選択する場合を一例に挙げて印刷準備処理の説明をするが、印刷命令Ｄ１Ａ、Ｄ１Ｂ、Ｄ１Ｃを実行対象として選択する順番はオペレータにより設定することも可能である。

そして、印刷実行処理が実行されると、印刷準備処理で選択された印刷命令Ｄ１に基づいて印刷処理が実行される。図４（ｃ）に示す例では、印刷準備処理で選択された印刷命令Ｄ１Ａに基づいて印刷処理が実行されている。なお、本実施形態では、印刷処理が実行されている印刷命令Ｄ１の状態を実行状態と称する。

印刷処理が完了した際、予約状態の印刷命令Ｄ１があれば、印刷準備処理が実行対象として印刷命令Ｄ１を選択し、かかる印刷命令Ｄ１に基づいて印刷実行処理が印刷処理を実行する。図４（ｄ）及び図４（ｅ）に示す例では、２つの予約状態の印刷命令Ｄ１Ｂ、Ｄ１Ｃのうち、先に受信した一方の印刷命令Ｄ１Ｂを印刷準備処理が実行対象として選択している。その後、印刷命令Ｄ１Ｂに基づいて印刷実行処理が印刷処理を実行する。

図１に示すように、無人搬送車２は、いわゆるＡＧＶであり、予め設定された移動経路に沿って自動的に移動するように構成されている。移動経路は、給紙部４０、排紙部４２、パイル置き場Ｓ等を通るように設定されている。また、無人搬送車２は、制御装置３と情報の送受信が可能であり、制御装置３から命令（後述する移動命令、及び搬送命令Ｄ１０）を受信した場合は、該命令に基づいた動作（移動、搬送作業、情報の出力等）を行うように構成されている。

図２に示すように、制御装置３は、印刷命令Ｄ１に基づく印刷処理の終了時刻をパイルＰの搬送予定時刻（パイルＰの搬送が必要となる時刻）として算出する搬送時刻算出手段３０と、該搬送時刻算出手段３０で算出した搬送予定時刻に基づいて無人搬送車２に移動命令を出力する移動命令手段３１と、パイルＰの運搬作業を実行するための搬送作業命令を無人搬送車２に出力する搬送命令手段３２と、を有する。

搬送時刻算出手段３０は、待機状態の印刷命令Ｄ１の有無を判定する命令判定手段３００と、命令判定手段３００が待機状態の印刷命令Ｄ１があると判定した場合に、該印刷命令Ｄ１の搬送命令Ｄ１０の内容を確認する搬送確認手段３０１と、搬送確認手段３０１による搬送命令Ｄ１０の確認結果に応じて印刷処理の終了時刻を算出する処理を実行する印刷前算出手段３０２と、実行状態の印刷命令Ｄ１の有無を監視（判定）する監視手段３０３と、監視手段３０３の監視結果に応じて実行中の印刷処理の終了時刻を再度算出する処理を実行する再算出手段３０４と、を有する。

命令判定手段３００は、待機状態の印刷命令Ｄ１があると判定した場合は、搬送確認手段３０１を実行し、実行状態の印刷命令Ｄ１があると判定した場合は、監視手段３０３を実行するように構成されている。

命令判定手段３００が待機状態の印刷命令Ｄ１があると判定するのは、印刷制御部４４が印刷準備処理を実行している状態で且つ印刷命令Ｄ１を選択している場合である。また、命令判定手段３００が待機状態の印刷命令Ｄ１がないと判定するのは、印刷制御部４４が印刷準備処理を実行していない場合か、印刷準備処理を実行しているが印刷命令Ｄ１が選択されていない場合である。

そのため、搬送時刻算出手段３０では、印刷制御部４４が印刷処理を開始する前の状態であるときに搬送確認手段３０１による処理が実行されるように構成されている。

搬送確認手段３０１は、仕様変更命令Ｄ１００の内容を確認する仕様確認処理と、指定命令Ｄ１０１の内容を確認する指定確認処理と、を実行するように構成されている。

仕様確認処理では、仕様変更命令Ｄ１００に枚葉紙の仕様を示す情報（本実施形態では、枚葉紙の厚み、サイズ、紙種）が設定されているか否かを判定し、枚葉紙の仕様を示す情報が設定されていると判定した場合は印刷前算出手段３０２による実行に移り、枚葉紙の仕様を示す情報が設定されていないと判定した場合は指定確認処理を実行する。

また、指定確認処理では、仕様変更命令Ｄ１００に枚葉紙の仕様を示す情報が設定されていると判定した場合は、無人搬送車２の移動先を示す目的地情報に給紙部４０又は排紙部４２を設定する。なお、目的地情報には、給紙部４０及び排紙部４２の少なくとも何れか一方が設定されるように構成されていればよい。

指定確認処理では、指定命令Ｄ１０１に給紙部４０が設定されているか、排紙部４２が設定されているか、給紙部４０も排紙部４２も設定されていないかを判定し、給紙部４０若しくは排紙部４２が設定されている場合は搬送時刻算出手段３０による処理の実行に移り、給紙部４０及び排紙部４２が設定されていない場合は処理を終了する。

また、指定確認処理では、指定命令Ｄ１０１に給紙部４０が設定されていると判定した場合は目的地情報に給紙部４０を設定し、指定命令Ｄ１０１に排紙部４２が設定されていると判定した場合は目的地情報に排紙部４２を設定する。

印刷前算出手段３０２は、命令取得手段で取得した印刷命令Ｄ１に設定されている予約枚数Ｎｒと、印刷済枚数Ｎｐと、印刷機４の印刷速度Ｖ１と、を取得する情報取得処理と、下式（３）により印刷命令Ｄ１による印刷処理が終了する時刻ＴをパイルＰの搬送が必要となる搬送予定時刻として算出する算出処理とを実行するように構成されている。

また、印刷前算出手段３０２は、算出した搬送予定時刻Ｔｃと目的地情報Ｄ２０とを関連付けて移動命令Ｄ２を作成するように構成されている（図３（ｂ）参照）。

監視手段３０３は、実行状態の印刷命令Ｄ１の有無を判定する実行監視処理と、判定処理で実行状態の印刷命令Ｄ１があると判定した場合に、実行状態の印刷命令Ｄ１に基づく印刷処理が正常に行われているか否かを判定する異常監視処理とを実行するように構成されている。

なお、異常監視処理では、給紙側検知部４１か排紙側検知部４３から信号が出力されていることを検知した場合に再算出手段３０４による処理が実行され、給紙側検知部４１及び排紙側検知部４３から信号が出力されていない場合は再算出手段３０４による処理を実行せずに処理を終了する。

このように、監視手段３０３は、実行中の印刷処理が停止した場合に、再算出手段３０４が印刷処理を再開した時点を基準として搬送予定時刻Ｔｃを再度算出するように構成されている。

再算出手段３０４は、印刷前算出手段３０２と同様に予約枚数Ｎｒと、印刷済枚数Ｎｐと、印刷機４の印刷速度Ｖ１と、を取得する情報取得処理と、上式（３）により印刷命令Ｄ１による印刷処理が終了する時刻を搬送予定時刻（新たな搬送予定時刻）Ｔｃとして算出する算出処理とを実行するように構成されている。

また、再算出手段３０４は、算出した搬送予定時刻Ｔｃと目的地情報Ｄ２０とを関連付けて移動命令Ｄ２を作成するように構成されている。

移動命令手段３１は、搬送予定時刻Ｔｃに間に合うように印刷機４の元に到着できる移動の開始時刻を算出する移動開始時刻算出手段３１０と、移動開始時刻算出手段３１０で算出した移動の開始時刻と現在の時刻とに基づいて移動命令を出力する移動命令出力手段３１１と、を有する。

移動開始時刻算出手段３１０は、例えば、移動命令Ｄ２の出力対象とする無人搬送車２の現在地から印刷機４までの距離Ｄと、無人搬送車２の移動速度Ｖ２とに基づいて、下式（４）により現在地から印刷機４までの移動時間Ｔｍを算出し、該移動時間Ｔｍと搬送予定時刻Ｔｃとに基づいて下式（５）により移動の開始時刻Ｔｓを算出するように構成されていればよい。

移動命令手段３１は、現在の時刻Ｔｎと開始時刻Ｔｓとを比較し、図５（ａ）に示すように、現在の時刻Ｔｎが開始時刻Ｔｓよりも前である場合は開始時刻Ｔｓに合わせて移動命令を無人搬送車２に出力し、図５（ｂ）に示すように、現在の時刻Ｔｎが開始時刻Ｔｓ以後である場合は即座に移動命令を無人搬送車２に出力する。

搬送命令手段３２は、無人搬送車２が印刷機４の元に到着したか否かを判定する到着判定手段３２０と、到着判定手段３２０の判定結果に基づいて無人搬送車２に搬送作業の命令（搬送作業命令）を出力する搬送命令出力手段３２１と、を有する。

到着判定手段３２０は、例えば、無人搬送車２の現在地と印刷機４の設置位置とを比較することで無人搬送車２が印刷機４の元に到着したか否かを判定すればよい。また、到着判定手段３２０は、搬送予定時刻Ｔｃに合わせて無人搬送車２の現在地と印刷機４の設置位置との比較をしてもよいし、所定の時間ごとに無人搬送車２の現在地と印刷機４の設置位置との比較をしてもよい。

搬送命令出力手段３２１は、給紙側検知部４１又は排紙側検知部４３から出力された信号を検出し、且つ印刷処理が完了している状態を検知したときに、無人搬送車２に搬送作業命令を出力するように構成されている。

本実施形態のパイルの自動搬送システム１の構成は以上の通りである。続いて、パイルの自動搬送システム１の動作を説明する。

図６に示すように、パイルの自動搬送システム１は、命令判定手段３００が印刷制御部４４で受信している印刷命令Ｄ１の中に待機状態のものがあるかを判定する(Ｓ１)。

命令判定手段３００が待機状態の印刷命令Ｄ１があると判定した場合は（Ｓ１でＹｅｓ）、搬送確認手段３０１が搬送命令Ｄ１０の内容を確認する。

搬送確認手段３０１は、仕様確認処理により仕様変更命令Ｄ１００の内容を確認し、仕様変更命令Ｄ１００に枚葉紙の厚み、サイズ、紙種の何れかが設定されている場合（Ｓ２～Ｓ４の何れかでＹｅｓ）、目的地情報Ｄ２０に給紙部４０若しくは排紙部４２を設定し、印刷前算出手段３０２による搬送予定時刻Ｔｃの算出処理に移る（Ｓ５）。

一方で、仕様変更命令Ｄ１００に枚葉紙の厚み、サイズ、紙種の何れも設定されていない場合は（Ｓ２～Ｓ４の全てがＮｏ）、印刷前算出手段３０２を実行せずに指定確認処理による指定命令Ｄ１０１の内容確認の処理に移る。

搬送確認手段３０１は、指定確認処理において指定命令Ｄ１０１に排紙部４２が設定されていると判定した場合（Ｓ６でＹｅｓ）は、目的地情報Ｄ２０に排紙部４２を設定し、さらに、印刷前算出手段３０２により搬送予定時刻Ｔｃを算出する（Ｓ５）。また、指定確認処理において指定命令Ｄ１０１に排紙部４２ではなく給紙部４０が設定されていると判定した場合（Ｓ６でＮｏ且つＳ７でＹｅｓ）は、目的地情報Ｄ２０に給紙部４０を設定し、さらに、印刷前算出手段３０２により搬送予定時刻Ｔｃを算出する（Ｓ５）。

一方で、搬送確認手段３０１は、指定確認処理において指定命令Ｄ１０１に排紙部４２も給紙部４０も設定されていないと判定した場合（Ｓ６でＮｏ且つＳ７でＮｏ）は、印刷前算出手段３０２を実行せずに処理を終了する。

そして、印刷前算出手段３０２は、搬送予定時刻Ｔｃを算出した場合は、搬送予定時刻Ｔｃと目的地情報Ｄ２０とを関連付けて移動命令Ｄ２を作成する。

続いて、制御装置３から無人搬送車２に移動命令Ｄ１を出力する場合は、図７に示すように、移動開始時刻算出手段３１０が、移動の開始時刻Ｔｓを算出し（Ｓ８）、現在時刻Ｔｎと移動の開始時刻Ｔｓとを比較する（Ｓ９）。

移動開始時刻算出手段３１０は、現在時刻Ｔｎが移動の開始時刻Ｔｓよりも前であると判定した場合（Ｓ９でＮｏ）は、現在時刻Ｔｎが開始時刻Ｔｓに至った時点（Ｓ９でＹｅｓ）で移動命令Ｄ１を無人搬送車２に出力する（Ｓ１０）。

一方で、移動開始時刻算出手段３１０は、現在時刻Ｔｎが移動の開始時刻Ｔｓよりも後であると判定した場合（Ｓ９でＹｅｓ）は、即座に移動命令Ｄ１を無人搬送車２に出力する（Ｓ１０）。

そして、制御装置３から無人搬送車２に搬送作業命令を出力する場合は、到着判定手段３２０が無人搬送車２が印刷機４の元に到着したか否かを判定する（Ｓ１１）

到着判定手段３２０が無人搬送車２が印刷機４の元に到着したと判定し（Ｓ１１でＹｅｓ）、排紙側検知部４３から信号が出力されている場合、又は給紙側検知部４１から信号が出力されている場合（Ｓ１２，Ｓ１３の何れかでＹｅｓ）は、搬送命令出力手段３２１が印刷処理の状態を確認し（Ｓ１４）、印刷処理が完了している状態を検知したときに（Ｓ１４でＹｅｓ）、無人搬送車２に搬送作業命令を出力する（Ｓ１５）。

これにより、印刷機４の元に到着した無人搬送車２が給紙パイルＰｉ又は排紙パイルＰｏに対する搬送作業を実行するようになっている。

さらに、本実施形態に係るパイルの自動搬送システム１は、印刷命令Ｄ１に基づいて印刷処理を実行している間、該印刷処理が正常に実行されているかを監視し、印刷処理が中断された場合は再度搬送予定時刻Ｔｃを算出し直すようになっている。

より具体的に説明すると、図６に示すように、命令判定手段３００が待機状態の印刷命令Ｄ１が無いと判定した場合（Ｓ１でＮｏ）であっても、監視手段３０３が実行監視処理において実行状態の印刷命令Ｄ１があると判定した場合（Ｓ１６でＹｅｓ）は、監視手段３０３による異常監視処理が実行される。

監視手段３０３は、実行監視処理において、排紙側検知部４３か給紙側検知部４１から信号が出力されていることを検知した場合（Ｓ１７、Ｓ１８の何れかでＹｅｓ）は、目的地情報に給紙部４０又は排紙部４２を設定した後に、再算出手段３０４で搬送予定時刻を再度算出する（Ｓ１９）。

再算出手段３０４で搬送予定時刻Ｔｃを新たに算出し、該搬送予定時刻Ｔｃを含む印刷命令Ｄ１が作成された場合は、移動命令手段３１により印刷命令Ｄ１を無人搬送車２に出力し、搬送命令出力手段３２１により搬送作業命令を無人搬送車２に出力することでパイルＰの搬送作業が行われる。

以上のように、本実施形態のパイルの自動搬送システム１は、印刷処理が終了する時刻（搬送予定時刻Ｔｃ）を算出したうえで、無人搬送車２に対して搬送予定時刻Ｔｃに印刷機４の場所に到着するように移動命令Ｄ１を出力するため、印刷処理の合間の時間（パイルＰの搬送に利用できる時間）を利用してパイルＰの搬送を行うことで、パイルＰの搬送を円滑に行うことができる。

また、印刷終了後に枚葉紙の仕様を変更する場合は給紙部４０や排紙部４２のパイルＰの搬送が必要となるが、上記構成のパイルの自動搬送システム１では、印刷の終了時刻に合わせて無人搬送車２を印刷機４の場所に移動させることでパイルＰの搬送を円滑に行うことができる。

さらに、実行中の印刷処理が停止する場合、より具体的には、給紙部４０内に給紙可能な枚葉紙が無くなった場合や、排紙部４２内の枚葉紙の枚数が上限に達した場合、給紙部４０への枚葉紙の補給や、排紙部４２内の枚葉紙の撤去が行われる間、印刷処理は停止した状態が続くため、印刷処理の終了時刻が搬送時刻算出手段３０で算出した搬送予定時刻よりも遅れることになる。しかし、本実施形態のパイルの自動搬送システム１では、実行中の印刷処理が停止した場合は搬送時刻算出手段３０で搬送予定時刻を算出し直すため、印刷処理の終了時刻を正しく把握したうえで、この時刻に合わせて無人搬送車２を適切に移動させることができる。

また、制御装置３に搬送時刻算出手段３０を実行させるためのパイルの搬送時刻算出プログラムにおいても、印刷処理が終了する時刻（搬送予定時刻）を算出することができるため、搬送予定時刻ＴｃをパイルＰの搬送を行う作業者や無人搬送車２に知らせれば、印刷処理の合間の時間を利用してパイルＰの搬送を行うことができる。

従って、前記パイルの搬送時刻算出プログラムは、パイルＰの搬送に利用できる時間を適切に把握できるようにすることによって、作業者や無人搬送車２がパイルＰの搬送を円滑に行えるようにすることができる。

また、給紙部４０内に給紙可能な枚葉紙が無くなったり、排紙部４２内の枚葉紙の枚数が上限に達したりすると、印刷処理を続行できなくなるため、給紙部４０への枚葉紙の補給や、排紙部４２内の枚葉紙の撤去が行われる。この間、印刷処理は中断されるため、印刷処理が終了する時刻が搬送時刻算出手段３０で算出した搬送予定時刻よりも遅れることになる。

上記構成のパイルの搬送時刻算出プログラムでは、印刷処理が中断された場合は搬送時刻算出手段３０で搬送予定時刻Ｔｃを算出し直すため、印刷処理が終了する時刻を正しく把握することができる。

なお、本発明のパイルの搬送時刻算出プログラム、及びパイルの自動搬送システム１は、上記一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更を行うことは勿論である。

上記実施形態において、特に言及しなかったが、搬送予定時間Ｔｃに合わせてパイルＰの他に、印刷版等を無人搬送車２で搬送してもよい。

上記実施形態において特に言及しなかったが、搬送時刻算出手段３０は、制御装置３に導入されたプログラム（パイルの搬送時刻算出プログラム）により実行されるように構成されていればよい。また、命令取得手段、搬送判定手段、中断検知手段、命令出力手段も同様に、制御装置３に導入されたプログラムにより実行されるように構成されていればよい。

上記実施形態において、特に言及しなかったが、搬送時刻算出手段３０は、搬送予定時刻Ｔｃを時刻として算出されてもよいし、時間算出により実質的に時刻として算出するように構成されていてもよい。

上記実施形態では、目的地情報に給紙部４０又は排紙部４２の何れか一方が設定される場合のみを例に挙げていたが、この構成に限定されない。例えば、目的地情報には給紙部４０と排紙部４２の両方が設定されていてもよい。但し、目的地情報に対して、給紙部４０と排紙部４２の何れかを優先して選択するための優先情報を関連付けて設定しておくことが好ましい。

上記実施形態において、監視手段３０３は、給紙部４０内に給紙可能な枚葉紙がない状態か、排紙部４２に排出されている枚葉紙の数が上限に達した状態を実行中の印刷処理が停止した状態として検知するように構成されていたが、この構成に限定されない。監視手段３０３は、例えば、印刷機４の枚葉紙の搬送系に生じた異常（例えば、給紙部４０の動作不良（給紙不良）や、印刷機４内での枚葉紙の搬送ミス、排紙部の動作不良（排紙不良）等））によって印刷処理が停止した状態を検知し、再算出手段３０４により搬送予定時刻Ｔｃを再度算出するように構成されていてもよい。

また、監視手段３０３は、作業者等が印刷機４の内部及び周辺の危険区域に進入したことを検知して印刷機４の稼働を停止させる安全装置が作動した状態、又は該安全装置の作動によって印刷処理が停止した状態を検知するようにしてもよい。

上記実施形態において、特に言及しなかったが、搬送時刻算出手段３０の再算出手段３０４は、印刷処理が実行されている状態で印刷命令Ｄ１の内容（より具体的には、印刷枚数や、印刷速度等の印刷時間に影響を与える内容）が変更されたときに搬送予定時刻Ｔｃを再度算出するように構成されていてもよい。

印刷処理の実行中に印刷命令の内容が変更されると、印刷処理の完了時刻Ｔｃが変わることがあるが、印刷命令が変更された場合も搬送時刻算出手段３０で搬送予定時刻Ｔｃを算出し直すようにすれば、印刷処理の終了時刻を正しく把握することができる。

１…自動搬送システム、２…無人搬送車、３…制御装置、４…印刷機、３０…搬送時刻算出手段、３１…移動命令手段、３２…搬送命令手段、４０…給紙部、４１…給紙側検知部、４２…排紙部、４３…排紙側検知部、４４…印刷制御部、３００…命令判定手段、３０１…搬送確認手段、３０２…印刷前算出手段、３０３…監視手段、３０４…再算出手段、３１０…移動開始時刻算出手段、３１１…移動命令出力手段、３２０…到着判定手段、３２１…搬送命令出力手段、Ｄ…距離、Ｄ１…印刷命令、Ｄ１…移動命令、Ｄ１０…搬送命令、Ｄ１００…仕様変更命令、Ｄ１０１…指定命令、Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂ，Ｄ１Ｃ…印刷命令、Ｄ２…移動命令、Ｄ２０…目的地情報、Ｎｐ…印刷済枚数、Ｎｒ…予約枚数、Ｐ…パイル、Ｐｉ…給紙パイル、Ｐｏ…排紙パイル、Ｓ…パイル置き場、Ｔｃ…搬送予定時刻、Ｔｍ…移動時間、Ｔｎ…現在時刻、Ｔｓ…開始時刻、Ｖ１…印刷速度、Ｖ２…移動速度

Claims (9)

1. 印刷機に枚葉紙の印刷を実行させるための印刷命令を実行対象として選択する印刷準備処理と、前記印刷準備処理で選択した前記印刷命令に基づいて印刷処理を実行する印刷実行処理と、を実行するように構成されている前記印刷機へのパイルの搬送時刻を算出すべく、
   コンピューターを、
   前記印刷準備処理で選択され且つ前記印刷実行処理による前記印刷処理が実行される前の待機状態である前記印刷命令に対して、前記印刷実行処理により実行された前記印刷処理の完了後における前記パイルの搬送作業の要否を確認し、
   前記搬送作業が必要である場合に、前記待機状態の前記印刷命令に含まれる予約枚数Ｎｒと、前記印刷命令による印刷の開始後に印刷された枚葉紙の印刷済枚数Ｎｐと、前記印刷機の印刷速度Ｖ１と、を取得し、
   下式（１）により前記印刷命令による印刷処理が終了する時刻を、複数の枚葉紙が積み重ねられてなるパイルの前記印刷機に対する搬送が必要となる搬送予定時刻Ｔｃとして算出する搬送時刻算出手段として機能させる、
   パイルの搬送時刻算出プログラム。
   
2. 実行中の前記印刷処理が停止したときに、前記搬送時刻算出手段に前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出させる、
   請求項１に記載のパイルの搬送時刻算出プログラム。
3. 前記印刷機の給紙部に給紙可能な前記枚葉紙が無くなったとき、又は前記印刷機の排紙部に排出された前記枚葉紙の枚数が上限に達したときに、前記搬送時刻算出手段に前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出させる、
   請求項２に記載のパイルの搬送時刻算出プログラム。
4. 前記印刷処理を実行している状態で前記印刷命令の内容が変更されたときに、前記搬送時刻算出手段に前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出させる、
   請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のパイルの搬送時刻算出プログラム。
5. 印刷機に枚葉紙の印刷を実行させるための印刷命令を実行対象として選択する印刷準備処理と、前記印刷準備処理で選択した前記印刷命令に基づいて印刷処理を実行する印刷実行処理と、を実行するように構成されている前記印刷機へのパイルの搬送時刻を算出すべく、
   自走可能であり且つ複数の枚葉紙が積み重ねられてなるパイルを印刷機に対して搬送するように構成された無人搬送車と、
   前記無人搬送車の駆動を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記印刷準備処理で選択され且つ前記印刷実行処理による印刷処理が実行される前の待機状態である前記印刷命令に対して、前記印刷実行処理により実行された前記印刷処理の完了後における前記パイルの搬送作業の要否を確認し、
   前記搬送作業が必要である場合に、前記待機状態の前記印刷命令に含まれる予約枚数Ｎｒと、前記印刷命令による印刷の開始後に印刷された枚葉紙の印刷済枚数Ｎｐと、前記印刷機の印刷速度Ｖ１と、を取得したうえで、下式（２）により前記印刷命令による印刷処理が終了する時刻Ｔcをパイルの搬送が必要となる搬送予定時刻として算出する搬送時刻算出手段と、
   前記搬送時刻算出手段により算出した前記搬送予定時刻に前記印刷機に到着するように移動をさせる移動命令を前記無人搬送車に送信する命令送信手段と、有する、
   パイルの自動搬送システム。
   
6. 前記印刷命令に前記印刷機の給紙部に供給されている前記パイルの枚葉紙の仕様を変更する旨を示す仕様変更情報が設定されている場合、前記搬送時刻算出手段で前記搬送予定時刻を算出する処理と、前記命令送信手段から前記無人搬送車に前記移動命令を送信する処理とを実行するように構成されていている、
   請求項５に記載のパイルの自動搬送システム。
7. 前記搬送時刻算出手段は、実行中の前記印刷処理が停止した状態を検知したときに前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出し、
   前記命令送信手段は、再度算出された前記搬送予定時刻Ｔｃに基づいて前記無人搬送車に前記移動命令を再送信するように構成される、
   請求項５又は６に記載のパイルの自動搬送システム。
8. 前記搬送時刻算出手段は、前記印刷機の給紙部に給紙可能な前記枚葉紙がなくなった状態、又は前記印刷機の排紙部に排出された前記枚葉紙の枚数が上限に達した状態を検知したときに前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出する、
   請求項７に記載のパイルの自動搬送システム。
9. 前記搬送時刻算出手段は、前記印刷処理を実行している状態で前記印刷命令の内容が変更された状態を検知したときに前記搬送予定時刻Ｔｃを再度算出する、
   請求項７又は８に記載のパイルの自動搬送システム。

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