JP7361263B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係るレーダ装置10の構成を示すブロック図である。
レーダ送信部100は、レーダ送信信号生成部101と、切替制御部105と、送信切替部106と、送信無線部107-1~107-Ntと、送信アンテナ108-1~108-Ntと、を有する。すなわち、レーダ送信部100は、Nt個の送信アンテナ108を有し、各送信アンテナ108は、それぞれ個別の送信無線部107に接続されている。
図1において、レーダ受信部200は、Na個の受信アンテナ202を備え、アレーアンテナを構成する。また、レーダ受信部200は、Na個のアンテナ系統処理部201-1~201-Naと、CFAR(Constant False Alarm Rate)部213と、信号補正部214と、方向推定部215と、折り返し判定部216と、を有する。
[bit1(1), bit2(1), … ,bitNt(1)] = [1, 0, …, 0]
[bit1(2), bit2(2), … ,bitNt(2)] = [0, 1, …, 0]
…
[bit1(Nt), bit2(Nt), … ,bitNt(Nt)] = [0, 0, …, 1]
θu=θmin + uβ1、u=0,…, NU
NU=floor[(θmax-θmin)/β1]+1
ここでfloor(x)は、実数xを超えない最大の整数値を返す関数である。
上述したレーダ装置10の動作例について説明する。
-1/(Nt×Tr) < fd < -1/(2Nt×Tr)、又は、1/(2Nt×Tr) < fd < 1/(Nt×Tr)
fs_alias1が正の場合:
fs_alias1が正の場合:
以下、MIMOアレー配置の条件の一例について説明する。
例えば、直線状に配置されたNt個の送信アンテナ108を含む送信アレーアンテナにおいて、隣り合う送信アンテナ108間のアンテナ間隔(換言すると、素子間隔)をDTx(1,2), DTx(2,3),…, DTx(Nt-1,Nt)とする。ここで、例えば、DTx(1,2)は、Tx#1とTx#2との間のアンテナ間隔を表す。以下、同様である。
DTx(1,2) ≧ DTx(2,3) ≧ … ≧ DTx(Nt-1,Nt)
DRx(1,2) ≦ DRx(2,3) ≦ … ≦ DRx(Na-1,Na)
DTx(1,2) ≦ DTx(2,3) ≦ … ≦ DTx(Nt-1,Nt)
DRx(1,2) ≧ DRx(2,3) ≧ … ≧ DRx(Na-1,Na)
(0,0), (DH, 0), (5DH, 0), (2DH, 0), (3DH, 0), (7DH, 0), (3DH, 0), (4DH,0), (8DH, 0)
図1に示すレーダ装置10の方向推定部215及び折り返し判定部216の構成の代わりに、図13に示す構成例を用いてもよい。図13は、図1に示すレーダ装置10の構成例のうち、信号補正部214に後続する構成の他の例を示す。
レーダ装置10において、折り返し判定部216が正規化ピーク電力値に基づいて折り返し判定を行う動作について説明したが、折り返し判定部216の動作はこれに限定されない。
上述した一実施の形態では、ドップラ解析部212において折り返して検出されるドップラ周波数の範囲が「一次折り返し範囲」の場合について説明した。しかし、レーダ装置10は、レーダ反射波のドップラ周波数fdが、一次折り返し範囲を超えたドップラ周波数範囲(以下、「二次折り返し範囲」と呼ぶ)を含む場合にも適用できる。
-3/(2Nt×Tr) < fd <-1/(Nt×Tr)、又は、1/(Nt×Tr) < fd < 3/(2Nt×Tr)
fs_alias2が正の場合:
fs_alias2が正の場合:
上記実施の形態では、レーダ送信部100において、パルス列を位相変調又は振幅変調して送信するパルス圧縮レーダを用いる場合について説明したが、変調方式はこれに限定されない。例えば、本開示は、チャープ(chirp)パルスのような周波数変調したパルス波を用いたレーダ方式についても適用可能である。
本開示の一実施例に係る送受信アンテナ配置(又は仮想受信アレー配置)は、図11に示す配置に限らない。
例えば、送信アレーアンテナの最大のアンテナ間隔は、受信アレーアンテナの最小のアンテナ間隔より大きく、かつ、受信アレーアンテナの開口長以下に設定される。
図20は、配置例1に係るMIMOアレー配置及び仮想受信アレー配置の一例を示す。図20では、送信アンテナ数Nt=3であり、受信アンテナ数Na=4である。なお、送信アンテナ数Nt及び受信アンテナ数Naは、図20に示す例に限定されない。
図22は、配置例2に係るMIMOアレー配置及び仮想受信アレー配置の一例を示す。図22では、送信アンテナ数Nt=3であり、受信アンテナ数Na=4である。なお、送信アンテナ数Nt及び受信アンテナ数Naは、図22に示す例に限定されない。
図24は、配置例3に係るMIMOアレー配置及び仮想受信アレー配置の一例を示す。図24では、送信アンテナ数Nt=4であり、受信アンテナ数Na=4である。なお、送信アンテナ数Nt及び受信アンテナ数Naは、図24に示す例に限定されない。
図26は、配置例4に係るMIMOアレー配置及び仮想受信アレー配置の一例を示す。図26では、送信アンテナ数Nt=4であり、受信アンテナ数Na=6である。なお、送信アンテナ数Nt及び受信アンテナ数Naは、図26に示す例に限定されない。
図28は、配置例5に係るMIMOアレー配置及び仮想受信アレー配置の一例を示す。図28では、送信アンテナ数Nt=4であり、受信アンテナ数Na=4である。なお、送信アンテナ数Nt及び受信アンテナ数Naは、図28に示す例に限定されない。
図1に示すレーダ装置10において、レーダ送信部100及びレーダ受信部200は、物理的に離れた場所に個別に配置されてもよい。
本開示の一実施例に係るレーダ装置は、送信アレーアンテナを用いて、レーダ信号を送信するレーダ送信回路と、受信アレーアンテナを用いて、前記レーダ信号がターゲットにおいて反射された反射波信号を受信するレーダ受信回路と、を具備し、前記送信アレーアンテナは、第1の方向に直線状に配置された複数の送信アンテナを含み、前記複数の送信アンテナにおいて隣り合う送信アンテナ間の間隔のそれぞれは、前記第1の方向の一方の側から他方の側へ向かって広くなり、前記受信アレーアンテナは、前記第1の方向に直線状に配置された複数の受信アンテナを含み、前記複数の受信アンテナにおいて隣り合う送信アンテナ間の間隔のそれぞれは、前記一方の側から前記他方の側へ向かって狭くなる。
100,100a レーダ送信部
101,401 レーダ送信信号生成部
102 符号生成部
103 変調部
104,503 LPF
105 切替制御部
106,106a 送信切替部
107,107a 送信無線部
108 送信アンテナ
111 符号記憶部
112 DA変換部
200,200a レーダ受信部
201 アンテナ系統処理部
202 受信アンテナ
203,501 受信無線部
204 増幅器
205 周波数変換器
206 直交検波器
207,207a 信号処理部
208,208a,209 AD変換部
210 相関演算部
211 出力切替部
212 ドップラ解析部
213 CFAR部
214 信号補正部
215 方向推定部
216,216a,216b 折り返し判定部
217,220 スイッチ
218,218a 折り返し位相補正部
219,219a 折り返し信号方向推定部
221 一次折り返し位相補正部
222 二次折り返し位相補正部
223 一次折り返し信号方向推定部
224 二次折り返し信号方向推定部
300 基準信号生成部
402 変調信号発生部
403 VCO
404 方向性結合部
502 ミキサ部
504 R-FFT部
Claims (5)
- 送信アレーアンテナに含まれる複数の送信アンテナを時分割切り替えによって、レーダ信号を送信するレーダ送信回路と、
受信アレーアンテナを用いて、前記レーダ信号がターゲットにおいて反射された反射波信号を受信するレーダ受信回路と、
を具備し、
前記複数の送信アンテナは、第1点から第1の方向に、間隔D H の整数倍の間隔で配置され、前記間隔D H は0.5λ以上1λ以下であり、前記λは前記レーダ信号のキャリア周波数の波長であり、
前記複数の送信アンテナの隣り合う送信アンテナ間の第1の複数の間隔は、前記第1点寄りの間隔と同じまたは前記第1点寄りの間隔より狭く、かつ、前記第1の方向へ向かって狭くなり、
前記受信アレーアンテナは、第2点から前記第1の方向に前記間隔D H の整数倍の間隔で配置された複数の受信アンテナを含み、
前記複数の受信アンテナの隣り合う受信アンテナ間の第2の複数の間隔は、前記第2点寄りの間隔と同じまたは前記第2点寄りの間隔より広く、かつ、前記第1の方向へ向かって広くなり、
前記第1の複数の間隔うちの少なくとも2つの連続する間隔が同じである、または、前記第2の複数の間隔うちの少なくとも2つの連続する間隔が同じであり、
前記第1の複数の間隔のうちの最大の間隔は、前記第2の複数の間隔のうちの最小の間隔より大きく、かつ、前記受信アレーアンテナの開口長以下である、または、前記第2の複数の間隔のうち最大の間隔は、前記第1の複数の間隔のうちの最小の間隔より大きく、かつ、前記送信アレーアンテナの開口長以下であり、
前記レーダ受信回路は、前記反射波信号に対する方向推定結果の空間スペクトルのピークレベルに基づいて、前記反射波信号のドップラ解析におけるドップラ周波数の折り返しの有無を判定する、
レーダ装置。 - 送信アレーアンテナに含まれる複数の送信アンテナを時分割切り替えによって、レーダ信号を送信するレーダ送信回路と、
受信アレーアンテナを用いて、前記レーダ信号がターゲットにおいて反射された反射波信号を受信するレーダ受信回路と、
を具備し、
前記複数の送信アンテナは、第1点から第1の方向に配置され、間隔D H の整数倍の間隔で配置され、前記間隔D H は0.5λ以上1λ以下であり、前記λは前記レーダ信号のキャリア周波数の波長であり、
前記複数の送信アンテナの隣り合う送信アンテナ間の第1の複数の間隔は、前記第1点寄りの間隔と同じまたは前記第1点寄りの間隔より広く、かつ、前記第1の方向へ向かって広くなり、
前記受信アレーアンテナは、第2点から前記第1の方向に前記間隔D H の整数倍の間隔で配置された複数の受信アンテナを含み、
前記複数の受信アンテナの隣り合う受信アンテナ間の第2の複数の間隔は、前記第2点寄りの間隔と同じまたは前記第2点寄りの間隔より狭く、かつ、前記第1の方向へ向かって狭くなり、
前記第1の複数の間隔うちの少なくとも2つの連続する間隔が同じである、または、前記第2の複数の間隔うちの少なくとも2つの連続する間隔が同じであり、
前記第1の複数の間隔のうちの最大の間隔は、前記第2の複数の間隔のうちの最小の間隔より大きく、かつ、前記受信アレーアンテナの開口長以下であり、または、前記第2の複数の間隔のうち最大の間隔は、前記第1の複数の間隔のうちの最小の間隔より大きく、かつ、前記送信アレーアンテナの開口長以下であり、
前記レーダ受信回路は、前記反射波信号に対する方向推定結果の空間スペクトルのピークレベルに基づいて、前記反射波信号のドップラ解析におけるドップラ周波数の折り返しの有無を判定する、
レーダ装置。 - 前記レーダ受信回路は、前記折り返しが有る場合、前記反射波信号の受信位相を補正し、位相補正後の前記反射波信号に基づいて方向推定を行う、
請求項1または2に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ受信回路は、前記反射波信号のドップラ解析におけるドップラ周波数の折り返しに関する位相補正を行った前記反射波信号に基づいて前記ターゲットの方向を推定する第1の方向推定を行い、前記位相補正を行わない前記反射波信号に基づいて前記ターゲットの方向を推定する第2の方向推定を行い、前記第1の方向推定の結果の空間スペクトルの第1のピークレベルと前記第2の方向推定の結果の空間スペクトルの第2のピークレベルとの比較に基づいて、前記反射波信号のドップラ解析における折り返しの有無を判定する、
請求項1または2に記載のレーダ装置。 - 前記折り返しには、一次折り返し及び二次折り返しが含まれ、
前記レーダ受信回路は、前記第1の方向推定において、前記一次折り返しに関する位相補正を行った前記反射波信号及び前記二次折り返しに関する位相補正を行った前記反射波信号に基づいて前記ターゲットの方向を推定する方向推定をそれぞれ行う、
請求項4に記載のレーダ装置。
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