JP7355816B2 - 部品処理組立体 - Google Patents

Description

本発明は、部品処理組立体、特に、線路に沿って互いに独立して移動可能な複数のシャトルを備える部品処理組立体に関する。ここで、シャトルのそれぞれは、
シャトルのピックアップヘッドが部品を取り上げられる取り上げ場所と、
シャトルのピックアップヘッドによって保持されている部品を検査できる映像検査場所と、
シャトルのピックアップヘッドによって部品をその中に運搬可能な少なくとも１つのトレイを備える置き場所と、シャトルのピックアップヘッドが部品を置けるポケットを持つテープを備えるテープ場所との少なくとも一方と
を備える。

既存の部品処理組立体では、トレイからの部品の選択、トレイへの部品の配置、トレイからトレイへの取り除かれた部品の並べ替え、テープのポケットへの部品の配置などの処理ステップが、組立体内の固定位置で実行される。その結果、
取り除かれた装置をトレイ内の適切な装置と交換する必要と、
空になった取り上げ場所で取り上げる部品を供給するトレイを交換する必要と、
いっぱいになった部品を受け入れるためのトレイを交換する必要と、
（部品を受け入れ可能なポケットがある）いっぱいになったテープを交換する必要と
の少なくともいずれかがあるため、遅延が発生する。遅延により、組立体内の流れ（連続性）が低下し、スループットが低下する。

米国特許第９５３３７８５号明細書 国際公開第２００４／０７９４２７号

本発明の課題は、既存の部品処理組立体に関連する上記の不利な点の少なくともいくつかを回避又は軽減することである。

本発明によれば、これらの課題は、独立請求項に記載された特徴を有する組立体によって達成される。ここで、従属請求項は、好ましい実施形態の任意の特徴を記載している。

本発明は、例として与えられ、図によって示される実施形態の説明の助けを借りてよりよく理解されるであろう。

図１ａは、本発明の一実施形態による部品処理組立体の平面図を示す。 図１ｂは、図１ａの部品処理組立体で使用可能なシャトルのうちの１つの平面図を示す。 図２ａは、真空システムの１つの可能な実装を備える、図１ａの部品処理組立体の実施形態の斜視図を提供する。 図２ｂは、シャトル及びそのそれぞれの真空入口の拡大図を提供する。 部品処理組立体の真空リング１０３の断面を示す。 図３ａは、真空システムの別の可能な実装を備える部品処理組立体の実施形態の斜視図を提供する。 図３ｂは、図３ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトルの斜視図を提供する。 図３ｃは、図３ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムの平面図を提供する。 図３ｄは、図３ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムの一部の斜視断面図を提供する。 図３ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトルの摺動部材の長手方向断面図を提供する。 図３ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトルの摺動部材及び板部材の一部の断面図を提供する。 図６ａは、真空システムのさらに別の可能な実装を備える部品処理組立体の斜視図を提供する。 図６ｂは、図６ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムの一部の側面図と、図６ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトルの斜視図を提供する。 図６ｃは、図６ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムの平面図を提供する。 図６ｄは、図６ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムの一部の部分断面図、及び図６ａの前記の部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムで使用されるシャトルの斜視図を提供する。 図６ｅは、図６ａの前記部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムの一部の断面図を提供する。 図７は、図６ａの前記部品処理組立体の実施形態で使用される真空システムの一部の断面図、及び図６ａの前記部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトルのキャリッジの斜視図を提供する。

図１ａは、本発明の一実施形態による部品処理組立体１の平面図を示す。

部品処理組立体１は、線路２ａを備える輸送システム２と、複数のシャトル２ｂとを備える。輸送システムは、前記シャトル２ｂのそれぞれが、線路２ａに沿って互いに独立して個別に駆動できるように構成される。そのような輸送システム２は当技術分野で知られていて、その実施は任意の適切な形態をとれる。例えば、特許文献１（ＵＳ９５３３７８５）は物体を輸送する装置を開示し、本発明の輸送システム２は、特許文献１に開示されている装置と同じ又は同様の方法で実施されてよい。しかしながら、輸送システム２の唯一の本質的な特徴は、このシステムが、あるタイプの線路２ａと、複数のシャトル２ｂとを備えることである。そして、前記シャトル２ｂのそれぞれは、線路２ａに沿って互いに独立して個別に駆動可能である。図１ａでは、軌道上のシャトル２ｂの移動方向が矢印５０で示されている。全てのシャトル２ｂは、線路２ａ上を同じ方向に移動する。

線路２ａは任意の形状であり得ることを理解されたい。最も好ましくは、線路は、図１ａに示される部品処理組立体１の線路２ａの場合のように、ループの（すなわち、ループにしたがった）形態であるように構成される。線路は、例えば、円の形態（すなわち、線路は環状又は円形状であり得る）、又は楕円の形態（すなわち、楕円形状）、又は長方形の形態（すなわち、長方形状）、又は正方形の形態（すなわち、正方形状）の形態であり得るし、あるいは２つの湾曲した区間によって接続された２つの直線区間を有する形態であり得る。

重要なことに、本発明では、前記シャトル２ｂのそれぞれが、部品を保持可能な少なくとも１つのピックアップヘッド３ｂを備える。この実施形態では、前記シャトル２ｂのそれぞれは、部品を保持可能な１つのピックアップヘッド３ｂを備える。しかしながら、前記シャトル２ｂのいくつか又は全ては、任意の数のピックアップヘッド（例えば、複数のピックアップヘッド３ｂ）を備えられることを理解されたい。例えば、前記複数のシャトル２ｂは、２つのピックアップヘッドを備えるシャトル２ｂを備えてよい。シャトル２ｂ上のピックアップヘッド３ｂのそれぞれは、真空を使用して部品を保持するように構成される。前記真空は、真空システム１００によってピックアップヘッド３ｂに供給される。以下でより詳細に説明するように、真空システム１００は、本発明の範囲から逸脱することなく、様々に異なる実装（真空システム１００ａから１００ｃ）が可能である。しかしながら、本説明に記載されている全ての部品処理組立体の実施形態は、図１ａ及び図１ｂに示されている特徴を有することを理解されたい。

以下でより詳細に説明されるように、前記シャトル２ｂの設計は、真空システム１００の実装に応じて変化するであろう。しかしながら、真空システム１００の全ての実装（真空システム１００ａから１００ｃ）について、前記シャトル２ｂのそれぞれは、各真空システムの実装１００ａから１００ｃに備えられていて、少なくとも図１ｂに示される特徴を備える。図１ｂは、部品処理組立体１で使用可能なシャトル２ｂの部分の平面図を示す。シャトル２ｂは、１つのピックアップヘッド３ｂを備え、各シャトル２ｂ上のピックアップヘッド３ｂは、真空を使用して部品を保持するように構成される。各シャトル２ｂは、線路２ａと協働し、線路２ａに沿って移動するように構成されたキャリッジ３ａを備える。ピックアップヘッド３ｂは、キャリッジ３ａに取り付けられている。前述のように、ピックアップヘッド３ｂは、真空を使用して部品を保持するように構成され、真空が部品の表面に提供されるピックアップヘッドの開口部７は、図１ｂに見られる。

キャリッジ３ａは、線路２ａに沿ったシャトル２ｂの移動速度を制御するために使用可能な磁石４を備える。線路２ａは、典型的には、磁場を提供するために選択的に作動可能な（線路２ａに沿って配置されている）複数の電磁石を備える。シャトル２ｂによって占められている線路の部分の電磁石が作動すると、線路２ａの磁石は、シャトル２ｂの磁石４に反発して、シャトル２ｂを線路２ａから押し離し、（磁気浮上式鉄道と同様に）線路２ａに沿ってシャトル２ｂを浮かせて動かす役割もする。また、キャリッジ３ａは、線路２ａ上の前記シャトル２ｂの位置を検出するために使用可能なエンコーダ及び／又はセンサ５を備え、これにより、線路上の他のシャトル２ｂに対する各シャトル２ｂの位置の決定を可能にし、したがって、シャトル２ｂの動き（すなわち速度）を制御して、線路２ａ上の複数のシャトル２ｂが互いに衝突するのを回避可能にする（特許文献１に開示された装置で実施されるのと同じ方法で）。

上記のように、部品処理組立体１は、真空システム１００を備える。真空システム１００は、組立体内の各シャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに真空を供給するように操作可能である。さらに、真空システム１００は、それらのシャトル２ｂが線路２ａを周って移動するときに、組立体内の各シャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに真空を供給するように操作可能である。真空システム１００は、様々な異なる組立体１００の実施形態を生じさせる様々な異なる方法で実施され得ることが理解されるべきである。３つの異なる真空システム１００ａから１００ｃが説明され、対応する３つの組立体の実施形態を生じさせる。

図２ａは、真空システム１００の第１の例示的な実装を有する組立体１００の斜視図を提供する。組立体１００は、真空システム１００ａを備える。

図２ａに示される組立体１００の真空システム１００ａは、
真空を生成するように動作可能な真空生成手段１０１と、
（真空リング１０３の断面図を示す図２ｃに見られるように）室部１０３ａを画定する真空リング１０３であって、室部１０３ａは真空生成手段に流体接続されていて、真空生成手段に生成される真空が真空リング１０３の室部１０３ａ内に真空を生成する、真空リング１０３と、
複数の一次導管１０７を備えて、（回転軸線１０５ｂについて回転可能な）回転可能なディスク１０５であって、各一次導管１０７が、真空リング１０３の室部１０３ａに流体接続されていて、真空リング１０３から半径方向に延在するように配置されている、回転可能なディスク１０５とを備える。一実施形態では、複数の一次導管１０７のそれぞれは、回転可能なディスク１０５に一体であるが、別の実施形態では、一次導管１０７のそれぞれが、それぞれの導管によって画定されていて、その導管が回転可能なディスク１０５に取り付けられている。

図２ｃは、真空リング１０３の断面を示す。図２ａ及び図２ｃを参照すると、この実施形態では、真空リング１０３は単一の室部１０３ａを画定し、複数の一次導管１０７のそれぞれは、その単一の室部に流体接続されていることが分かる。重要なことに、回転可能なディスク１０５は回転可能であり、ディスク１０５の完全な１回転の間、複数の一次導管１０７のそれぞれは、真空リング１０３によって画定されているその単一の室部に連続的に流体接続されている状態が維持されている（これにより、回転可能なディスク１０５が回転軸線１０５ｂの周りを回転しても、一次導管１０７のそれぞれへの真空の供給が中断されないことが保証されている）。

一実施形態では、回転可能なディスク１０５は、回転軸線１０５ｂの周りを惰性で回転可能である。しかしながら、別の実施形態では、部品処理組立体１は、回転軸線１０５ｂの周りを回転するように回転可能なディスク１０５を駆動可能な駆動モーターをさらに備える。

真空システム１００ａはさらに、
回転可能なディスク１０５の周辺に配置されている複数の出口部１０９であって、各一次導管１０７がそれぞれの出口部１０９に流体的に接続されている、複数の出口部１０９と、
複数の二次導管１１０であって、各二次導管１１０が、それぞれのシャトル２ｂ上の各出口部１０９と各真空入口部１２０との間に流体的に接続されている、複数の二次導管１１０とを備える。最も好ましくは、各二次導管１１０は可撓性材料で形成されていて、例えば、各二次導管１１０は、それぞれのゴム管によって画定されている場合がある。一実施形態では、各二次導管１１０は、弾性及び可撓性の両方の材料で形成されていて、各二次導管１１０が、長さが増えるように伸展可能であり、二次導管を伸ばす力が解除されると元の長さに弾性的に戻れるようになっている。

図２ｂは、真空システム１００ａを備える組立体１００で使用されるシャトル２ｂの拡大図を提供する。シャトル２ｂは、真空入口部１２０を備える。それぞれのシャトル２ａの真空入口部１２０は、そのシャトル２ａのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続されている。この実施形態では、真空入口部１２０は、シャトル２ａの上部部材１２２の内側に設けられた室部を介して、中間導管１２５に流体的に接続されている。ここで、中間導管１２５は、ピックアップヘッド３ｂに流体的に接続されている。シャトル２ａの真空入口部１２０は、しかしながら、他の適切な手段を使用して、そのシャトル２ａのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続可能なことを理解されたい。

真空システム１００ａは、各シャトル２ａのピックアップヘッド３ｂに真空を提供するように動作可能であり、それにより、各シャトル２ｂは、真空によってピックアップヘッド３ｂにそれぞれの部品を保持可能である。真空生成手段１０１は、真空を生成するように操作される。生成された真空は、そこで、回転可能なディスク１０５内の一次導管１０７のそれぞれ内に真空を生成する（一次導管１０７のそれぞれは、真空リング１０３によって画定されている同じ単一の室部に流体的に接続されているからである。また、回転ディスク１０５が回転しているときも、真空生成手段１０１によって生成された真空は連続することになるからである。）各一次導管１０７内の真空は、次に、回転可能なディスク１０５の周辺にある複数の出口部１０９のそれぞれに真空を作る。複数の出口部１０９のそれぞれで生成された真空は、次に、複数の二次導管１１０のそれぞれに真空を作る。これは、次に、各シャトル２ｂの真空入口部１２０のそれぞれに真空を作る。次に、各シャトル２ａの真空入口部１２０での真空は、各シャトル２ａのピックアップヘッド３ｂに真空を作り、各シャトル２ａのピックアップヘッド３ｂでの真空は、シャトル２ａのピックアップヘッド３ｂ上の部品の保持に使用される。

一実施形態で述べたように、回転可能なディスク１０５は、回転軸線１０５ｂの周りを惰性で回転するように構成されている。そのような実施形態では、シャトル２ａが線路２ａの周りを移動するとき、二次導管１１０（そのそれぞれは、回転ディスク１０５の周辺にある各出口部１０９に一端で接続され、反対端で各シャトル２ａ（具体的には、シャトル２ａの真空入口部１２０）に接続される）は、回転可能なディスク１０５を引っ張る（具体的には、回転可能なディスク１０５の周辺にある各出口部１０９を引っ張る）。二次導管１１０によって加えられる引張力は、回転可能なディスク１０５を回転軸線１０５ｂの周りで回転させ（すなわち、惰性的回転）、その結果、回転可能なディスク１０５を回転させる。回転可能なディスク１０５は、回転可能なディスク１０５が惰性で回転するように構成されているので、回転可能なディスク１０５は、シャトル２ａが線路２ｂの周りを移動するのを抑止しない。具体的には、回転可能なディスク１０５は、回転軸線１０５ｂの周りを惰性で回転し、シャトルが線路２ａの周りを移動するのと同じ方向（すなわち、時計回り又は反時計回り）に、かつ二次導管１１０が回転可能なディスク１０５に加える引張力によって決定される速度で、回転する。このようにして、シャトル２ａが線路２ａの周りを移動するときでも、真空システム１００ａは、各シャトル２ａのピックアップヘッド３ｂに真空を提供し続けられる。さらに、二次導管１１０は、シャトル２ａが線路２ａの周りを移動するときに絡まることはない。

別の実施形態で述べたように、部品処理組立体１は、回転軸線１０５ｂの周りを回転するように回転可能なディスク１０５を駆動可能な駆動モーターをさらに備える。換言すると、この実施形態では、回転軸線１０５ｂの周りを回転するための回転可能なディスク１０５の動きは、電動化されている（前述の回転可能なディスク１０５が回転軸線１０５ｂの周りを惰性で回転するように構成された実施形態とは異なっている）。この実施形態では、駆動モーターは、回転軸線１０５ｂを中心に、シャトル２ｂが線路２ａの周りを移動するのと同じ方向（すなわち、時計回り又は反時計回り）に、かつ二次導管１０１０がシャトル２ｂの線路２ａ上の移動を妨げない（いわば、抑止しない）のを確実にする（すなわち、各二次導管１１０が、各シャトル２ｂが線路２ａを動いている方向とは反対の方向に各シャトル２ｂに力を加えないことを確実にする）速度で回転するように動作される。これは、例えば、回転可能ディスク１０５の周辺にある複数の出口部１０９が移動シャトル２ｂと実質的に動きを合わせるのを確実にする速度で、回転可能ディスク１０５を回転軸線１０５ｂについて回転させることによって、達成可能である。このようにして、真空システム１００は、シャトル２ａが線路２ａの周りを移動するときでも、真空システム１００は各シャトル２ａのピックアップヘッド３ｂに真空を提供し続けられる。さらに、二次導管１１０は、シャトル２ａが線路２ａの周りを移動するときに絡まることはない。

図３ａは、真空システム１００の第２の例示的な実装を有する組立体１００の斜視図を提供する。図３ａの組立体１００は、真空システム１００ｂを備える。 図３ｂは、真空システム１００ｂを備える前記部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトル２ｂの斜視図を提供する。図３ｃは、真空システム１００ｂの一部の平面図を提供する。図３ｄは、真空システム１００ｂの一部の斜視断面図と、真空システム１００ｂを備える前記部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトル２ｂの斜視図を提供する。

図３ａから図３ｄを参照すると、真空システム１００ｂは、
真空を生成するように選択的に操作可能な真空生成手段５０１と、
真空生成手段５０１に（導管５０２を介して）流体的に接続されていて、真空生成手段５０１によって生成された真空が真空室部３０３内に真空を生成するようになっている、真空室部３０３と、
板部材３０４であって、板部材３０４に画定されている１つ又はそれより多い開口部３０５を有して、前記１つ又はそれより多い開口部３０５のそれぞれが、真空室部３０３に流体的に接続されている、板部材３０４と
を備える。この例では、板部材３０４は、板部材３０４の中に画定された複数の開口部３０５を有していて、複数の開口部３０５は、線路２ａに平行に連続して配置されている。（別の実施形態では、連続して配置された複数の開口部３０５に替えて、板部材３０４は、線路２ａに平行に延在する単一の開口部（すなわち、連続溝）を有し得る）。

明確さのため、図３ａは、線路２ａの一部のみに沿って延在する真空システム１００ｂを示す（例えば、複数の開口部３０５は、線路２ａの一部のみに沿って連なって配置されている）。しかしながら、真空システム１００ｂは、好ましくは、線路２ａの全長に沿って延在することを理解されたい。換言すると、好ましくは、板部材３０４は、線路２ａの全長に沿って配置された（すなわち、複数の開口部３０５が、線路２ａのループ１周を囲んで、連なって配置されている。例えば、好ましくは板部材３０４は図３ａに示されているものより大きく、好ましくは板部材３０４は線路２ａのループの内側（又は外側）の全周長に沿って延在するように十分大きい。それにより、複数の開口部３０５が、線路２ａのループの内側に、線路２ａに平行なループを形成するように連なって配置されている。）

真空システム１００ｂを備える部品処理組立体の実施形態では、前記複数のシャトル２ｂのそれぞれは、板部材３０４のほぼ表面３０８（好ましくは平らな表面３０８）に配置されていて、シャトル２ｂが線路２ａに沿って移動するときに、表面３０８上を摺動するように構成された摺動部材３０７を備える。図３ｄに示されるように、各シャトル２ｂの摺動部材３０７は、その中に画定された溝３０９を有し、溝３０９は、入口部３１０及び出口部３１１を有し、出口部３１１は、シャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続されている（この例では、前記出口部３１１は、出力スパウト３１２に流体的に接続されていて、出力スパウト３１２は、それから、導管３１３を介してシャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続されている。しかしながら、出口部３１１は、任意の手段を使用してシャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続可能なことを理解されたい）。入口部３１０は、板部材３０４に画定された複数の開口部３０５のうちの少なくとも１つの上に整列されている。重要なことは、シャトル２ｂが線路２ａに沿って移動するときに、摺動部材３０７が板部材３０４の前記表面３０８に沿って摺動するときに、板部材３０４に画定されている複数の開口部３０５の少なくとも１つ上に入口部は整列した状態を維持することで、真空シャトル２ｂが線路２ａの周りを移動するときに、シャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに供給可能であることである。

図４は、シャトル２ａの摺動部材３０７の長手方向断面図を提供する。図示のように、入口部３１０は、板部材３０４に画定されている開口部３０５の２つ以上にわたって延在するのに十分な大きさである。具体的には、この例では、入口部３１０は、板部材３０７に画定されている３つの連続する開口部３０５にわたって延在する（しかしながら、入口部３１０は、板部材３０７に画定されている任意の数の連続する開口部３０５にわたって延在するように構成可能であって、例えば、入口部２１０は、板部材３０７に画定されている２つの連続する開口部３０５にわたって延在するように構成してもよい）。最も好ましくは、板部材３０４がその中に画定されている複数の開口部３０５を有する実施形態では、摺動部材３０７の入口部３１０は、前記開口部のうちの少なくとも２つにわたって延在するのに十分な大きさである（例えば、入口は、２つの連続する開口部の直径の全長に等しい長さより長い、又は等しい長さを有する）。有利には、これは、シャトル２ｂが線路２ａの周りを移動するときに、シャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂへの真空の供給が中断されないことを確実にする（もし、摺動部材３０７の入口部３１０が１つだけにわたって延在するようにサイズ設定される場合、摺動部材３０７が、入口部３１０が板部材３０４に画定されている１つの開口部上に位置合わせされた位置からある位置に摺動するときに、そのシャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂへの真空の供給が中断されるであろう。ここで、ある位置とは、入口部３１０は、板部材３０４に画定されている次の連続する開口部上に整列しているところである。）

図３ｂ及び図３ｄ、並びに図４に最もよく見られるように、摺動部材３０７は、板部材３０４の表面３０８に接合するように配置される摺動部材３０７の平らな表面３０７ａを持つ半円筒形である。入口部３１０は、摺動部材３０７の平らな表面３０７ａに画定されている。摺動部材３０７の平面３０７ａと板部材３０４の表面３０８との間の接合部は、摺動部材と板部材３０４との間の界面で真空がほとんど又はまったく漏れないことを保証し、したがって、室部３０３内で作られる真空が、摺動部材３０７内の溝３０９に届くことを保証する。

また、図３ｃ及び図４に見られるように、各摺動部材３０７は、摺動部材３０７の反対側に湾曲した切り欠き３０７ｂ、３０７ｃを有する。湾曲した切り欠き３０７ｂ、３０７ｃは、入口部３０２と整列し、入口部３０１の向かい合う側に配置されていて、したがって、湾曲した切り欠き３０７ｂ、３０７ｃ及び入口部３１０は全て、同じ軸線３１５上にある。湾曲した切り欠き３０７ｂ、３０７ｃのそれぞれは、板部材３０４に画定されている開口部３０５上に整列されている。

図５は、摺動部材３０７及び板部材３０４の一部の断面図を示す。図示のように、摺動部材３０７の平らな面３０７ａは、板部材３０４の表面３０８に接合している。摺動部材３０７は、平らな面３０７ａの隣の段部３１８をさらに備える。段部３１８は、板部材３０４の表面３０８に接合している平面３０７ａと、二次表面３０７ｄとの間の界面にある。二次平面３０７ｄは、平面３０７ａに平行であるが、二次表面３０７ｄと板部材３０４の表面３０８との間に隙間３１９が存在するように平らな表面３０７ａの平面よりも高い平面上に位置している。この隙間３１９は、シャトル２ｂが線路２ａに沿って移動するときに、摺動部材３０７が板部材３０４上をより容易に摺動できるように、摺動部材３０７と板部材３０４との間の摩擦の低減を可能にする。

図６ａは、真空システム１００の第３の例示的な実装を有する組立体１００の斜視図を提供する。図６ａの組立体１００は、真空システム１００ｃを備える。図６ｂは、真空システム１００ｃの一部の斜視側面図と、真空システム１００ｃを備える前記部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトル２ｂの斜視図を提供する。図６ｃは、真空システム１００ｃの平面図を提供する。図６ｄは、真空システム１００ｃの一部の断面図と、真空システム１００ｃを備える前記部品処理組立体の実施形態で使用されるシャトル２ｂの斜視図を提供する。図６ｅは、真空システム１００ｃの一部の断面図を提供する。図７は、真空システム１００ｃの一部の断面図及びシャトル２ｂのキャリッジ６１５の斜視図を提供する。

図６ａから図６ｅ及び図７を参照すると、真空システム１００ｃは、真空を生成するように選択的に操作可能な真空生成手段５０１を備える。（導管５０２を介して）真空生成手段５０１に流体的に接続されている真空室部６０３であるので、真空生成手段５０１によって生成された真空は、真空室部６０３内に真空を生成する。図６ｅ及び図７に最もよく見てとれるように、真空室部６０３は、上部板部材６０４と、上部板部材６０４の下に突出して向かい合う密閉部材６０５ａ、６０５ｂとの間にある容積によって画定されている。向かい合う密閉部材６０５ａ、６０５ｂのそれぞれは、上部板部材６０４に取り付けられている第１の端部６０６ａ及び第２の自由端部６０６ｂを有する。

明確さのため、図６ａは、線路２ａの一部のみに沿って延在する真空システム１００ｃを示す。しかしながら、真空システム１００ｃは、好ましくは、線路２ａの全長に沿って延在することを理解されたい。換言すると、好ましくは、上部板部材６０４及び向かい合う密閉部材６０５ａ、６０５ｂは、線路２ａの上に配置され、線路２ａの全長にわたって（好ましくは、線路２ａに平行に）ループ状で、線路２ａの全周にわたって延在する（すなわち線路２ａ全体を周って延在する）。

上部板部材６０４は、それぞれが真空室部６０３に流体的に接続されている複数の真空入力部６２４を備える。各真空入力部６２４は、（導管５０２を介して）真空生成手段５０１に流体的に接続されている。この実施形態では、複数の入口部６２４は、上部板部材６０４に沿って均等に分布されているので、真空発生器によって供給される真空が実質的に均等に真空室部６０３に分配される。

密閉部材６０５ａ、６０５ｂは、密閉部材６０５ａ、６０５ｂの第２の自由端６０６ｂが互いに隣接して真空室部６０３を密閉するように配置されている。この実施形態では、密閉部材６０５ａ、６０５ｂの第２の自由端６０６ｂは、真空室部６０３を密閉するように互いに接合する方向に弾性的に圧縮されている。各密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂは、円形断面を有するように構成される。（しかしながら、これは本発明の本質的な特徴ではなく、第２の自由端６０６ｂは、任意の適切な形状又は構成を有してよい）。密閉部材６０５ａ、６０５ｂは、弾性材料を備えるので、各密閉部材６０５ａ、６０５ｂの第２の自由端６０６ｂは、弾性的に圧縮可能である。

この実施形態では、対向する密閉部材６０５ａ、ｂはそれぞれゴム材料を備える。これにより、第２の自由端６０６ｂを容易に弾性的に圧縮可能な（ただし、対向する密閉部材６０５ａ、ｂは任意の適切な材料を備えてよいことを理解されたい。最も好ましくは、向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂの少なくとも第２の自由端６０６ｂは、弾性及び可撓性の材料を備えるものである）。さらに、この実施形態では、各密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂは、円形断面を有するように構成されている。円形断面は、圧縮力が第２の自由端６０６ｂに加えられるとき、第２の自由端６０６ｂのより容易な圧縮を可能にする。

この実施形態では、真空システム１００ｃは、密閉部材６０５ａ、ｂのそれぞれの第２の自由端６０６ｂに隣接して配置された制限部材６０７をさらに備える。制限部材６０７は、密閉部材６０５ａ、ｂのそれぞれの第２の自由端６０６ｂの互いに離れる動きを制限する（ただし、制限部材は、選択的特徴であることを理解されたい。例えば、制限部材を提供しなくてもよい（向かい合う密閉部材を互いに接合する向きに弾性的に力を加えることが、密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂの互いに離れる動きを制限する唯一の手段として使用されるときである。あるいは上部板部材６０４の壁を、密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂの互いに離れようとする動きを制限するために使用してもよい）。

図６ｅ及び図７に最もよく見られるように、複数のシャトル２ｂのそれぞれは、固定部分６１１を持つキャリッジ６１５と、幹部分６１０とを備え、幹部分６１０は、固定部分６１１に取り付けられた第１端部６１０ａと、第２自由端部６１０ｂとを持つ幹部分６１０とを持つ。キャリッジ６１５は、幹部分６１０が、向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂの間に突出し、幹部分６１０の第２自由端６１０ｂが真空室部６０３内に位置するように配置されるので、キャリッジの固定部分６１１は、密閉部材６０５ａ、ｂの第２自由端６０６ｂの下の真空室部６０３の外側にある。

キャリッジ６１５は、入口部６２０と出口部６２１とを流体的に接続する溝６２５がその中に画定されている。入口部６２０は、幹部分の第２自由端６１０ｂに画定され、出口部６２１は、キャリッジ６１５の固定部分６１１に画定されている。

出口部６２１は、シャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続されている。この例では、出口部６２１は、導管６２７によってシャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続されているが、出口部６２１は、任意の適切な手段を使用してシャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに流体的に接続できることを理解されたい。

幹部分６１０の第２自由端６１０ｂは、真空室部６０３内に配置されているので、入口部６２０は、溝６２５を真空室部６０３と流体的に接続する。幹部分６１０の第２自由端６１０ｂは、シャトル２ｂが線路２ａに沿って移動しているとき、真空室部６０３内に位置し続ける。シャトル２ｂが線路２ａに沿って移動しているとき、幹部分６１０の第２自由端６１０ｂは、真空室部６０３を通って移動する。よって、シャトル２ｂが線路２ｂの周りを移動しているときに、真空はシャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに供給可能である（具体的には、真空は、真空室部６０３から入口部６２０に、そしてキャリッジの溝６２５を介して出力部６２１に通過している。真空は、それから出力部６２１から導管６２７を介してシャトル２ｂのピックアップヘッド３ｂに渡される。）

前述のように、幹部分６１０の第２の自由端６１０ｂは、シャトル２ｂが線路２ａに沿って移動する間、真空室部６０３内に位置し続ける。シャトル２ｂが線路２ａに沿って移動するとき、幹部分６１０の第２の自由端６１０ｂは、真空室部６０３を通って移動する。向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂの第２自由端６０６ｂの間に突出しているキャリッジの幹部分６１０は、シャトル２ａが線路２ｂに沿って移動するときに、向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂの第２自由端６０６ｂの連続部分を圧縮する。シャトル２ａが線路２ｂ上のある位置を占めるとき、向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂの間に突出しているシャトル２ｂのキャリッジ６１５の幹部分６１０は、第２の自由部分をその位置で圧縮する。幹部分６１０によって占められている前記位置にある向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂの部分は、幹部分６１０の向かい合っている側部に接合して、真空室部内の真空が実質的に液密な接合部を形成するので、真空室部６０３は、幹部分６１０と向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂとの間の界面での漏れが防止される。

さらに、対向する密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂは、互いに隣接する方向に弾性的に力がかけられているので、キャリッジ６１５の幹部分６１０によって占められる位置のいずれかの側にある、向かい合う密閉部材６０５ａ、ｂの第２の自由端６０６ｂの部分は、互いに接合して真空室部６０３を密閉する実質的に液密な当接部を形成する。

再び図１ａを参照すると、部品処理組立体１は、線路２ａに近接して配置されている複数の場所をさらに備える。場所は任意の適切な形を取り得ることを理解されたい。この例では、前記複数の場所は、取り上げ場所１２、複数の映像検査場所１３ａから１３ｄ、置き場所１４、テープ場所１５、取り除き場所１６を備える。組立体１は、任意の数の映像検査場所を備えてよく、例えば、組立体１は、単一の映像検査場所のみを備えられることを理解されたい。また、組立体は、置き場所又はテープ場所の１つのみを備えるものでもよいことが理解されるであろう。

取り上げ場所１２は、シャトル２ｂ上のピックアップヘッド３ｂが、前記取り上げ場所１２に配置されたトレイ１２ａ、１２ｂから部品を取り上げ可能な場所である。この例では、取り上げ場所１２は、２つのトレイ、第１トレイ１２ａと、第２トレイ１２ｂとを備える。各トレイは、取り除き場所１６、置き場所１４又はテープ場所１５に運ばれることになっている部品を持っている。一例では、取り上げ場所１２に到着するシャトル２ｂは、第１トレイ１２ａの反対側の線路２ａ上の位置で一時停止され、そのシャトル２ｂのピックアップヘッドは、そして、第１トレイ１２ａから部品を取り出す。これは、第１トレイ１２ａ内の全ての部品が取り出されるまで（すなわち、第１トレイ１２ａが空になるまで）、取り上げ場所１２に到着する各シャトル２ｂに対して起こる。第１トレイ１２ａが空になると、その後取り上げ場所１２に到着するシャトル２ｂは、線路２ａ上の、第２トレイ１２ｂに対向する位置で一時停止され、そのシャトル２ｂのピックアップヘッドは、次に、第２トレイ１２ｂから部品を取り出す。これは、第２トレイ１２ｂ内の全ての部品が取り出されるまで（すなわち、第２トレイ１２ｂが空になるまで）、取り上げ場所１２に到着する各シャトル２ｂに対して起こる。部品が第２トレイ１２ｂから取り出されている間、空の第１トレイ１２ａは、部品でいっぱいの別のトレイと交換される。よって、第２トレイ１２ｂが空であるときに、部品は、第１トレイ１２ａから再び取り出される。有利なことに、取り上げ場所１２のトレイが空になったときに組立体１を中断する必要がない。

複数の映像検査場所１３ａから１３ｄは、部品の欠陥を検査するために使用される。具体的には、複数の映像検査場所１３ａから１３ｄは、部品の画像（例えば、部品の表面の画像）を捉える１つ又は複数のカメラを備え、そして、これらの画像は、欠陥、例えば、部品の表面のひび割れ、部品のピン、接点パッド、又はボールの損傷など）が存在するかどうかの検出に処理される。最も好ましくは、複数の映像検査場所１３ａから１３ｄのそれぞれは、部品の検査を実行している間、部品は、各シャトル２ｂの部品処理ヘッド３ｂによって保持されるように構成されている。この例では、組立体１は、第１の２Ｄ検査場所１３ａと、３Ｄ検査場所１３ｂと、５Ｓ検査場所１３ｃと、第２の２Ｄ検査場所１３ｄとを備える。

第１の２Ｄ検査場所１３ａにおいて、シャトル２ｂのピックアップヘッドに保持されている部品の検査は、二次元画像を提供するカメラによって実行される。例えば、部品のリード線（単数又は複数）、部品の接触パッド、及び／又は部品の表面に提供される２Ｄボールは、二次元画像を提供するカメラを使用して検査可能である。具体的には、部品の表面に設けられたリード線、接点パッド、及び／又は２Ｄボールは、破損、曲げ、又は亀裂などの欠陥がないか検査可能である。

３Ｄ検査場所１３ｂでは、シャトル２ｂのピックアップヘッドに保持された部品の検査が、３次元画像を提供するカメラを使用して実行される。例えば、部品の高さは、この場所１３ｂで検査可能である。部品のリード線の共面性、及び／又は部品の接触パッドの共面性、及び／又は部品のボールの共面性は、三次元画像を提供する前記カメラを使用して、欠陥について検査可能である。例えば、部品のコンタクトパッドが同一平面上にない、及び／又は部品のリードが同一平面上にない、及び／又は部品のボールが同一平面上にない、及び／又は、部品の表面のくぼみ又は損傷のために、部品の高さが不十分であるという欠陥が考えられる。

５－Ｓ検査場所１３ｃには、特許文献２（ＷＯ２００４０７９４２７）の適用に記載されている光学装置と検査モジュールが提供されている。具体的には、５－Ｓ検査場所１３ｃは、部品の少なくとも５つの表面の画像を同時に提供するように（カメラ及びプリズム及び／又はミラーによって）構成される５面検査場所である。ここでは、前記の５つの表面に亀裂や損傷などの欠陥がないか検査する。

第１の２Ｄ検査場所１３ａ、３Ｄ検査場所１３ｂ、及び／又は５－Ｓ検査場所１３ｃのいずれかでの検査時に部品の欠陥が検出された場合、その部品は欠陥のある部品であるとみなされて、そうでなければ、良い部品であるとみなされる。

第２の２Ｄ検査場所１３ｄは、シャトル２ｂのピックアップヘッドの部品の現在の位置及び現在の向きを検出するために使用されるカメラを備える。第２の２Ｄ検査場所１３ｄは、好ましくは、部品をピックアップヘッド上のその現在の位置及び現在の向きからピックアップヘッド上の予め定めた位置及び予め定めた向きに移動させる再センタリングモジュールをさらに備える。部品の回転は、再センタリングモジュール上で、又は外部モーターによって作動されるピックアップヘッド自体に統合された実施形態を用いて実行可能であることは理解されよう。予め定めた位置と向きは、ピックアップヘッドが、部品を置き場所又は取り除き場所のトレイ、又はテープ場所のテープのポケットに配置できるようにする。また、それにより、部品を置き場所又は取り除き場所のトレイ、又はテープ場所のテープのポケットに配置するときに、部品のリード線を破損する（例えば、曲げ）危険性が低減する。

前述のように、組立体１は、置き場所１４と、テープ場所１５と、取り除き場所１６とをさらに備える。

取り除き場所１６は、第１取り除きトレイ１６ａ及び第２取り除きトレイ１６ｂを備える。検査場所１３ａから１３ｄで部品に欠陥があると判断された場合（すなわち、以下、欠陥部品という）、その欠陥部品を運ぶシャトル２ｂは、、第１取り除きトレイ１６ａの向かい側で停止され、シャトル２ｂ上の処理ヘッド３ｂは、欠陥のある部品を第１取り除きトレイ１６ａに置く。同じステップが、第１取り除きトレイ１６ａが一杯になるまで、取り除き場所１６に到着し、欠陥のある部品を運ぶ後続の各シャトル２ｂに対して起こる。

第１取り除きトレイ１６ａが欠陥部品でいっぱいになると、欠陥部品を運ぶシャトル２ｂは、取り除き場所１６に到着し、第２取り除きトレイ１６ｂの向かい側で停止し、それぞれのシャトル２ｂの処理ヘッド３ｂは、それぞれの欠陥のある部品を第２取り除きトレイ１６ｂに配置する。
その間に、欠陥部品でいっぱいの第１取り除きトレイ１６ａは、空の第１取り除きトレイと交換されるので、第２取り除きトレイ１６ｂが欠陥のある部品でいっぱいになると、シャトルは欠陥部品を運んで、空の第１取り除きトレイに置く。同様に、空の第１取り除きトレイが欠陥のある部品でいっぱいになる前に、その間に、部品で満たされている第２取り除きトレイが空の第２取り除きトレイと交換される。有利なことに、取り除き場所１６の取り除きトレイが欠陥のある部品でいっぱいになったときに、組立体１を中断する必要がない。

検査場所１３ａから１３ｄにおいて、部品に欠陥がないと判断された場合（すなわち、以下、良品という）、その良品は、置き場所１４のトレイに配置されるか、又はテープ場所１５のポケットに配置される。

この例では、組立体１は、第１動作モード又は第２動作モードで選択的に操作可能である（ユーザは、動作モードを選択可能である）。これは、この例の組立体には置き場所１４とテープ場所１５の両方があるためである。しかし別の実施形態の組立体は、置き場所又はテープ場所のどちらか（両方ではない）を持ち、そのような場合は、２つのモードで動作する選択肢はなく、組立体が置き場所を備える場合、第１のモードだけで操作するか、あるいは、組立体がテープ場所を備える場合、第２モードだけで操作するかのどちらかで操作するものとなる。

動作の全てのモードにおいて、真空システム１００は、組立体内の各シャトル２ｂのピックアップヘッドに真空を提供するように操作される。

第１動作モードでは、取り上げ場所１２から取り出されて、映像検査場所１３ａから１３ｄを通過して、良品であると判断された部品は、最終的に、シャトル２ｂのピックアップヘッドによって置き場所１４のトレイ内に置かれる。取り上げ場所１２から取り出され、映像検査場所１３ａから１３ｄを通過し、良好な部品であると決定された部品の第２のモードでは、最終的に、シャトル２ｂのピックアップヘッドによってテープ場所１５のテープのポケットに置かれる。
したがって、良品が最終的に、シャトル２ｂのピックアップヘッドによって置き場所１４のトレイに置かれるか、あるいはテープ場所１５のテープのポケットに置かれるかは、ユーザが選択した組立体１の動作モードに依存している。

置き場所１４は、少なくとも２つのトレイを備え、トレイの１つが良好な部品で満たされると、シャトル２ｂ上のピックアップヘッド３ｂは、完全なトレイが存在している間に、部品を前記取り上げ場所に位置する前記他のトレイに配置可能である。別の空のトレイと交換する。この例では、置き場所１４は、第１良品トレイ１４ａ、及び第２良品トレイ１４ｂを備え、シャトル２ｂ上のピックアップヘッドは、そこに保持されている部品を配置可能である。

部品が検査場所１３ａから１３ｄで欠陥がないと判断され（すなわち、良品であると判断され）、組立体がその第１動作モードにある場合、その良品を運ぶシャトル２ｂは、第１良品トレイ１４ａの向かい側で停止され、シャトル２ｂ上の処理ヘッド３ｂは、良品を第１良品トレイ１４ａに配置する。置き場所１４に到着して、良品を運ぶ後続の各シャトル２ｂについても、同じステップが起こる。

第１良品トレイ１４ａが良品で満たされると、置き場所１４に到着する良品を運ぶシャトル２ｂは、第２良品トレイ１４ｂの向かい側で停止され、各シャトル２ｂの処理ヘッド３ｂは、各良品を第２良品トレイ１４ｂに置く。その間に、良品で満たされた第１良品トレイ１４ａは、空の第１良品トレイと交換され、第２良品トレイ１４ｂが良品で満たされると、良品を運ぶシャトル２ｂは、これらの良品を空の第１良品トレイに置く。同様に、空の第１良品なトレイが良品でいっぱいになる前に、その間に、第２良品トレイが、良好な部品でいっぱいになるとき、空の第２良品トレイと交換される。有利なことに、置き場所１４の良品トレイが良品でいっぱいになったときに、組立体１を中断する必要がない。

他方、ユーザが、組立体を操作の第２モードで操作することを選択した場合は、検査場所１３ａから１３ｄで欠陥がないと判断された（すなわち、良品であると判断された）部品は、その部品を運ぶシャトル２ｂのピックアップヘッドによって、テープ場所１５のテープのポケットに（置き場所１４のトレイ１４ａ、１４ｂの１つではなく）置かれる。具体的には、検査場所１３ａから１３ｄで欠陥がないと判断された（すなわち、良品であると判断された）部品は、シャトル２ｂのピックアップヘッドによって、テープ場所１５にあるテープのポケットに直接置かれる。

この例では、テープセクション１５は、第１テープ前モジュール１５ａと、第１テープ内モジュール１５ｂと、第１密封モジュール１５ｃと、それぞれが部品を受け入れ可能な複数のポケットを有する第１テープ３０ａとを備える。また（テープ場所１５は）、第２テープ前モジュール２５ａと、第２テープ内モジュール２５ｂと、第２密封モジュール２５ｃと、それぞれが部品を受け入れ可能な複数のポケットを有する第２テープ３０ｂとを備える。

シャトル２ｂ上のピックアップヘッド３ｂが、それが保持する部品をテープ３０ａ、３０ｂのポケットに配置可能にするために、ポケットは、シャトル２ｂに対して所定の位置になければならない（又は少なくともシャトル２ｂに対して所定範囲内の位置になければならない）。第１テープ前モジュール５ａ及び第２テープ前モジュール２５ａはそれぞれ、部品が配置されるテープ内のポケットの位置を検出し、１つ又は複数の検査場所１３ａから１３ｄによって提供された画像データに基づいてピックアップヘッド３ｂ上の部品の位置を決定するように構成されているカメラを備える。このデータを使用して、第１テープ前モジュール１５ａ及び第２テープ前モジュール２５ａはそれぞれ、ポケットに対するシャトル上の部品の相対位置を決定可能である。相対位置が、ピックアップヘッドが保持する部品をテープのポケットに正しく配置できるようにするために必要な予め定めた相対位置と等しくない場合（又は相対位置の予め定めてある範囲内にない場合）、ポケットの位置は、（例えば、テープをいずれかの方向にスクロールすることによってテープの位置を移動する位置調整モジュールによって）相対位置が予め定めた相対位置と等しくなるように（又は予め定めた相対位置の範囲内にあるように）調整されるので、相対位置は、予め定めてある相対位置に等しくなる（又は所定範囲内にあることになる）。一度シャトルのピックアップヘッド３ｂ上の部品の位置に対してポケットを所定の位置に持ってくるようにテープが移動されると、ピックアップヘッド３ｂは、それから、部品をテープのポケットに直接配置可能となる。

第１テープ内モジュール１５ｂ及び第２テープ内モジュール２５ｂはそれぞれ、部品がピックアップヘッド３ｂによってポケットに配置された後、ポケット内の部品の位置を検出するように構成されているカメラを備える。ポケットを密封する前に、部品をポケットに正しく（つまり、予め定めた方向に）配置しなければならない。さらに、第１テープ内モジュール１５ｂ及び第２テープ内モジュール２５ｂのカメラを使用して、部品の最終検査を実行して、部品が破損したか否かを決定する。

第１密封モジュール１５ｃ及び第２密封モジュール２５ｃはそれぞれ、部品がポケットに配置された後、テープ３０ａ、３０ｂそれぞれのポケットを密封する手段を備える。

部品が検査場所１３ａから１３ｄで欠陥がないと決定され（すなわち、良品であると決定され）、組立体１が第２動作モードにある場合、その良品を運ぶシャトル２ｂは、第１テープ前モジュール１５ａの向かい側で停止される。

第１テープ前モジュール１５ａは、（そのカメラを使用して）良品が配置される第１のテープ３０ａのポケットの位置を検出して、１つ又は複数の検査場所１３ａから１３ｄによって提供される画像データに基づいてシャトルの部品処理ヘッド３ｂにある部品の位置を決定する。このデータを使用して、第１テープ前モジュール１５ａは、部品が配置されることになる第１テープ３０ａのポケットに対するシャトル上の部品の相対位置を決定する。相対位置が、所定の相対位置と等しくない場合（又は相対位置の所定範囲内にない場合）、（例えば、テープを一方向又は他の方向にスクロールすることによって）第１テープ前モジュールがポケットの位置を調整するので、シャトル２ｂ上のピックアップヘッド３ｂ上の部品の位置に対する第１テープ３０ａのポケットの位置が、事前画定された相対位置に等しくなる（又は相対位置の所定範囲内にある）。それから、シャトル２ｂ上のピックアップヘッド３ｂは、部品を第１テープ３０ａのポケットに直接配置する。

次に、第１テープ内モジュール１５ｂは、そのカメラを使用して、部品がピックアップヘッド３ｂによって前記ポケットに配置された後、第１テープ３０ａのポケット内の部品の位置をチェックする。さらに、第１テープ内モジュール１５ｂは、部品の最終検査を実行して、部品が破損しているか否かを決定する。部品が第１テープ３０ａのポケットに正しく置かれていて、部品が破損していないと判断された場合、第１密封モジュール１５ｃがポケットを密封する。

前述の段落のステップは、第１テープ３０ａの全てのポケットがいっぱいになるまで、各良品に対して実行される。その後、同じステップを実行するが、第２テープ前モジュール２５ａ、第２テープ内モジュール２５ｂ、及び第２密封モジュール２５ｃを使用することによって、良品が第２テープ３０ｂのポケットに入れられる。もちろん、良品が第２のテープ３０ｂのポケットに入れられるときは、良品を運ぶ各シャトル２ｂは、（第１テープ前モジュールの向かい側ではなく）第２テープ前モジュール２５ａの向かい側で停止される。

第２テープ３０ｂの全てのポケットが良品でいっぱいになる前に、その間に、現在良品で満たされている第１テープ３０ａは、空のポケットを有する別の新しい第１テープと交換される。第２テープ３０ｂの全てのポケットが良品でいっぱいになると、部品は次に新しい第１テープのポケットに置かれる。同様に、新しい第１テープの全てのポケットが良品でいっぱいになる前に、良品で満たされている第２のテープは、空のポケットを持つ別の新しい第２テープと交換される。有利なことに、１つのテープの全てのポケットが良品でいっぱいになるときに、組立体１を中断する必要がない。

組立体１は、トレイ積み場所３５と取り上げ場所１２との間でトレイを自動的に輸送可能なトレイ輸送モジュール３１と、置き場所１４と取り除き場所１６とをさらに備える。したがって、例えば、置き場所の第１良品トレイ１４ａが良品でいっぱいになると、トレイ輸送モジュールは、その第１良品トレイを置き場所から運び去り、新しい空の第１トレイを、いっぱいになった第１トレイとの交換で、置き場所に輸送する。最も好ましくは、トレイ輸送モジュール３１は、この説明で説明された、いっぱいのトレイの交換又は空のトレイの交換の全てを処理する。

この例では、トレイ積み場所３６は、少なくとも以下の積み部を備える。部品で満たされ、輸送モジュール３１によって取り上げ場所に渡されるトレイを備えるトレイ３５ａの第１積み部と、輸送モジュール３１が取り上げ場所１２から回収した空のトレイを備えるトレイ３５ｂの第２積み部と、輸送モジュール３１が取り除き場所１６から回収した欠陥部品でいっぱいのトレイを備えるトレイ３５ｃの第３積み部と、輸送モジュール３１が置き場所１４から回収した良品でいっぱいの部品を備えるトレイ３５ｄの第４積み部とである。

本発明では、シャトル２ｂは、線路２ａに沿って互いに個別に独立して駆動可能なので、これにより、操作の柔軟性が向上し、組立体１を操作するときの流れ及びスループットが改善される。例えば、取り上げ場所１２の第１トレイ１２ａが空になると（置き場所に入ったシャトル２ｂのピックアップヘッドが第１トレイ１２ａから全ての部品を取り出しため）、次に到着する次のシャトル２ｂ取り上げ場所１２で、第２トレイ１２ｂの向かい側で停止可能であるので、シャトル２ｂのピックアップヘッドは、第２トレイ１２ｂから部品を即座に取り出し可能である（第１トレイが部品でいっぱいの別のトレイと交換されるのを待たずに、あるいは第２トレイ１２ｂ（部品でいっぱいである）が、第１トレイが以前に取り上げ場所１２で占めていた位置に移動するのを待つ必要なしに）。換言すると、組立体の中での、部品の取り出しが行われる組立体内の位置が、柔軟である（自由度がある）。同様に、組立体の中での、置き場所のトレイに適切な部品を置く位置が、柔軟である。また、組立体の中での、欠陥のある部品を取り除き場所のトレイに置く位置が、柔軟である。また、組立体の中での、テープ場所のテープのポケットに部品を置く位置が、柔軟である。この柔軟性により、組立体内のフローを増やせるので、スループットを向上できる。

本発明の説明された実施態様に対するさまざまな変更と変形態様は、添付の特許請求の範囲で定義される本発明の範囲から逸脱することなく、当業者には明らかであろう。本発明は、特定の好ましい実施形態に関連して説明されてきたが、特許請求される本発明は、そのような特定の実施形態に過度に限定されるべきではないことを理解されたい。

Claims (15)

1. 線路と、
   複数のシャトルと
   を備える、輸送システムを備える部品処理組立体であって、
   前記複数のシャトルのそれぞれが個々に駆動可能であり、線路に沿って前記複数のシャトルが互いに独立して駆動可能であって、
   前記複数のシャトルのそれぞれが、部品を保持可能な少なくとも１つのピックアップヘッドを備えていて、
   前記線路のそばに配置されている複数の場所であって、前記複数の場所が、
   シャトルのピックアップヘッドが取り上げ場所に位置しているトレイから部品を取り上げ可能である、取り上げ場所と、
   １台又はそれより多いカメラを備えて、部品を検査可能である、少なくとも１つの映像検査場所と、
   シャトルのピックアップヘッドが部品をトレイに置ける少なくとも１つの置き場所と、シャトルのピックアップヘッドが部品をテープのポケットに置けるテープ場との少なくとも一方と
   を備える前記複数の場所と
   を備える部品処理組立体において、
   前記部品処理組立体は、
   シャトル（２ｂ）が線路（２ａ）を周って動く際、各シャトル（２ｂ）のピックアップヘッド（７）に真空を供給するように構成されている、真空システム（１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）をさらに備え、
   真空システム（１００ａ）は、
   真空を生成するように操作可能な真空生成手段と、
   室部（１０３ａ）を画定している真空リング（１０３）であって、室部（１０３ａ）が真空生成手段（５０１）に流体接続されているので、真空生成手段（５０１）によって生成された真空が真空リング（１０３）の室部（１０３ａ）内に真空を作る、真空リング（１０３）と、
   回転軸線（１０５ｂ）周りに回転可能であり、複数の一次導管（１０７）を備える、回転可能なディスク（１０５）であって、各一次導管（１０７）は真空リング（１０３）の室部に流体接続されていて真空リング（１０３）から放射状に延在するように構成されている、回転可能なディスク（１０５）と
   回転可能なディスク（１０５）の周縁に配置されていて、一次導管（１０７）のそれぞれが各出口部（１０９）に流体接続されている、複数の出口部（１０９）と、
   二次導管（１１０）のそれぞれが各出口部（１０９）と各シャトル（２ｂ）との間に流体接続されていて、真空が各シャトル（２ｂ）のピックアップヘッドに供給可能となっている、複数の二次導管（１１０）と
   を備える、
   輸送システムを備える部品処理組立体。
2. 線路がループ形状である、請求項１に記載の部品処理組立体。
3. 前記部品処理組立体はさらに、シャトルのピックアップヘッドが、欠陥があると判断された部品をトレイに置ける取り除き場所を備え、
   取り除き場所は、欠陥があると判断された部品をシャトルのピックアップヘッドで置ける少なくとも２つのトレイを備え、
   シャトルのピックアップヘッドが１つのトレイに部品を置ける、線路に沿った位置は、シャトルのピックアップヘッドが別のトレイに部品を置ける、線路に沿った位置とは異なる、請求項１又は２に記載の部品処理組立体。
4. 取り上げ場所は、シャトルのピックアップヘッドで部品を取り上げ可能な少なくとも２つのトレイを備え、
   シャトルのピックアップヘッドが１つのトレイから部品を取り上げ可能な、線路に沿った位置と、シャトルのピックアップヘッドが別のトレイから部品を取り上げ可能な、線路に沿った位置とは異なる、請求項１から３のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
5. 置き場所は、シャトルのピックアップヘッドに保持されている部品を置ける、少なくとも２つのトレイを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
6. テープ場所は、少なくとも２つのテープを備え、
   各テープは、シャトルのピックアップヘッドに保持されている部品を置けるポケットを備え、
   シャトルのピックアップヘッドが１つのテープのポケットに部品を置ける、線路に沿った位置と、シャトルのピックアップヘッドが別のテープのポケットに部品を置ける線路に沿った位置とが、異なる、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
7. 少なくとも１つの映像検査場所は、シャトル２ｂのピックアップヘッド上の部品の現在位置及び現在の向きを検出するのに使用されるカメラを備える２Ｄ検査場所１３ｄをさらに備え、
   ２Ｄ検査場所１３ｄからの画像は、部品処理ヘッド上で部品を現在位置及び現在の向きから所定の位置及び所定の向きに動かすため再センタリングモジュール又は埋め込みピックアップヘッド回転システムによって使用される、請求項１から６のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
8. テープ場所は、
   部品がこれから置かれるテープ上のポケットの位置に対して、ピックアップヘッド上の部品の位置を決定して、テープを動かして、シャトルのピックアップヘッドが保持している部品を直接テープのポケット内にシャトルのピックアップヘッドが置ける場所にポケットがあるように構成されているテープ前モジュールと、
   テープのポケット内に配置された部品が、ポケット内で所定の向きとなっているかを確認するように構成されているテープ内モジュールと、
   部品が配置されたポケットを密封するように構成されている、密封モジュールと
   を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
9. 回転可能なディスクは回転軸周りに惰性で回転するように構成されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
10. 真空システムは、回転可能なディスクを回転軸周りに回転するために駆動可能な駆動モーターをさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
11. 真空システム（１００ｂ）は、
    真空を生成するため操作可能な真空生成手段と、
    真空生成手段に流体接続されていて、真空生成手段に生成される真空が真空室部内に真空を作る、真空室部と、
    １つ又はそれより多い開口部が板部材に画定されていて、１つ又はそれより多い開口部が真空室部に流体接続されている、板部材と
    を備える、請求項１から１０のいずれか一項に記載の部品処理組立体。
12. 複数のシャトル２ｂのそれぞれが、
    板部材の一面に当接するように配置されていて、シャトル２ｂが線路に沿って動くと前記一面上を摺動するように構成されている、摺動部材を備え、
    摺動部材はそこに画定されている溝を備え、その溝は入口部と出口部とを備え、前記出口部はシャトルのピックアップヘッドに流体接続されていて、前記入口部は板部材に画定された１つ又はそれ以上の開口部に整列されていて、シャトル２ｂが線路周りに動くとシャトル２ｂのピックアップヘッドに真空が供給可能となっている、請求項１１に記載の部品処理組立体。
13. 真空システム（１００ｃ）は、
    真空を生成するため操作可能な真空生成手段と、
    真空生成手段に流体接続されていて、真空生成手段に生成される真空が真空室部内に真空を作る、真空室部と、
    真空室部を密封するため互いに当接する方向に弾性的に力がかけられている、互いに向かい合う密封部材と
    を備える、請求項１２に記載の部品処理組立体。
14. 複数のシャトル２ｂのそれぞれが、幹部分と固定部分とを持つキャリッジを備え、
    幹部分は固定部分から、向かい合う密封部材の間に突出して真空室部内に突出していて、幹部分は真空室部内に自由端を持ち、
    キャリッジは、キャリッジに画定されている溝部を持ち、溝部は、自由端に画定されている入口部と固定部に画定されている出口部とを持ち、
    出口部はシャトル２ｂのピックアップヘッドに流体接続されていて、シャトル２ｂが線路周りに動くと真空がシャトル２ｂのピックアップヘッドに供給可能となっている、
    請求項１３に記載の部品処理組立体。
15. 真空室部は、上部板と、互いに向かい合う密封部材とによって画定されていて、
    向かい合う密封部材のそれぞれが、上部板に取り付けられている第１端部と、第２の自由端部とを持ち、向かい合う密封部材の第２の自由端部が、真空室部を密封して互いに当接している、請求項１３又は１４に記載の部品処理組立体。

Images