JP2003518311A - レールシステム上の搬送ロボットを用いるカートリッジ・ライブラリ間の連結システム - Google Patents

レールシステム上の搬送ロボットを用いるカートリッジ・ライブラリ間の連結システム

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JP2003518311A
JP2003518311A JP2001511681A JP2001511681A JP2003518311A JP 2003518311 A JP2003518311 A JP 2003518311A JP 2001511681 A JP2001511681 A JP 2001511681A JP 2001511681 A JP2001511681 A JP 2001511681A JP 2003518311 A JP2003518311 A JP 2003518311A
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    • G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
    • G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
    • G11B15/6805—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with linearly moving rectangular box shaped magazines
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
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  • Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 マルチライブラリシステムの個々のカートリッジ・ライブラリ間でカートリッジを移動させるためのシステム及び方法を提供する。本システムは、１つ以上のガイド機構上で動作する１つ以上の搬送ロボットを有する。搬送ロボットは、受取側及び送出側ライブラリを除いて個々のライブラリ全体とは独立してカートリッジを運ぶ。各ライブラリのロードポートは搬送ロボットとライブラリのロボットアームとの間でカートリッジを転送する。ロードポートはカートリッジを保持することもでき、搬送ロボットと送出側／受取側ライブラリとの間で非同期的動作を可能とする。ガイド機構は１次元、２次元、又は３次元を経由することで、壁、柱、床、天井、及び他の物理的障害物を償う個々のライブラリ配置を可能とするものであってもよい。１つ以上のコントローラが搬送ロボットとカートリッジの移動とを同調させるために含まれてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 ［技術分野］ 本発明は、自動化データカートリッジ・ライブラリ間でカートリッジを移動す
るために装置及びその方法に関する。
【０００２】 ［従来の技術］ 自動化データカートリッジ・ライブラリシステムは、多くの形態及び寸法で使
用できる。最も一般的なライブラリシステムは、本棚に似た格納セルの２次元配
列又は農場のサイロに似た格納セルの２次元配列のいずれかで構成される。円筒
状又はサイロ型のライブラリが一般的である。その理由は、サイロ内のロボット
アームが次の目的とするカートリッジからサイロの１／２以上はけして離れてい
ないことである。囲い込まれた形態が人間である操作者とロボットアームとの間
のシールドとして作用し、いくつかのサイロを蜂巣様式に配置することでライブ
ラリシステムを少しずつ大きくすることができる。
【０００３】 装填／除去用ポートがサイロの側面に通常は設けられており、それによって新
たなカートリッジをサイロに挿入したり、該サイロにあるカートリッジを取り除
いたりする。しばしば、経済的理由から、大きなライブラリがシステム全体に対
してわずかな数、又はたった１つの装填／除去用ポートしか有していない場合が
ある。このため、また他の理由から、通路貫通ポートがマルチサイロライブラリ
システム内の隣接サイロ間に備えられ、該隣接サイロ間でのカートリッジの搬送
を可能とする。送り手側のサイロのロボットアームがカートリッジを確保してそ
れを通路貫通ポートに置くと、カートリッジが移動し始める。隣接したサイロに
あるロボットアームがカートリッジを１つの通路貫通ポートを通して別の通路貫
通ポートへ移動させる。このプロセスは、受取側サイロにカートリッジが届くま
で、カートリッジ経路沿いの各サイロ内にある各々のロボットアームによって繰
り返される。カートリッジをいくつかのサイロを通して移動させることは、時間
を浪費し、また経路沿いのサイロでの作業を乱してしまう。カートリッジ経路沿
いの各サイロは、カートリッジを１つの通路貫通ポートから別の通路貫通ポート
へ移動させることにある程度の時間を費やさなければならない。実際には、エラ
ー回復ルーチンがカートリッジ経路沿いの通路貫通ポート及びロボットアームの
すべてに対して、長いカートリッジの移動中、ルーチンが完了するまで他のすべ
ての作業を中断させる。ライブラリシステムのかなりの部分が中断される。サイ
ロ間でのカートリッジの移動は多く必要であり、全体的なライブラリシステムの
パフォーマンスが低下する。
【０００４】 通路貫通ポートによってマルチサイロライブラリシステムのレイアウトが制限
される。カートリッジが通れるように、少なくとも２つの別のサイロに隣接して
サイロを置かなければならない。隣接させる必要があるということは、全てのサ
イロが同じ部屋に置かれていなければならないことを意味する。部屋内の支柱及
び部分壁もまたサイロの配置を制限する。メンテナンスや、他の人手を要するこ
ともまた、列幅が２つ以上にならないようにサイロのレイアウトを制限する。
【０００５】 ライブラリシステム内にある隣接及び近傍の格納ユニット間でのカートリッジ
移動のためのメカニズムを開示した特許がいくつか発行されている。１９９５年
２月１４日付けでBaur氏に付与された米国特許第５，３８８，９４６号は、２次
元格納アレイの面を横切るレール上を移動するロボットを開示している。ロボッ
トの主なタスクは、同一格納アレイにある異なるスロット間でのカートリッジの
移動、及び格納アレイと読み出し／書き込みドライブとの間でのカートリッジの
移動である。ロボットが格納アレイと読み出し／書き込みドライブとの間を移動
している間、他のカートリッジに対してアクセスしたり、他の場所へ移動させた
りすることはできない。
【０００６】 １９９７年１２月２０日付けでKatsuyam氏等に付与された米国特許第５，７０
３，８４３号は、マルチ格納ドラムユニットと読み出し／書き込みドライブとの
間でカートリッジを移動させるレールを主体としたロボット式アクセス装置を開
示している。このロボット式アクセス装置が１つの格納ドラムユニットにあるカ
ートリッジを操作している間、そのドラムユニットにある別のカートリッジに対
してアクセスしたり、他の場所へ移動させたりすることはできない。
【０００７】 １９９６年１０月２９日付けでDang氏に付与された米国特許第５，５７０，３
３７号は、マルチカラムライブラリシステム内の隣接カラム間でカートリッジを
移動させるレールを主体とする媒体キャリッジを開示している。この設計によれ
ば、カラム間でカートリッジを移動させている間、各カラムに関連した媒体搬送
装置が該カラムの格納スロットと読み出し／書き込みドライブとの間で他のカー
トリッジを移動させることが可能となる。このような設計の限界は、媒体搬送装
置が媒体キャリッジからカートリッジを取り出したり、挿入したりすることがで
きるように媒体搬送装置と媒体キャリッジとが同時に所定の位置で出合わなけれ
ばならないことである。媒体キャリッジが所定の位置の１つで待機している間、
別のキャリッジはカラム間を移動することができない。
【０００８】 １９９５年７月４日付けNicol氏等に付与された米国特許第５，４２９，４７
０号は、１つのマルチカラムライブラリシステムにおいて隣接カラム間でカート
リッジを移動させる搬送コンベアベルト機構を開示している。各々のカラムは、
該カラム自身のベルトを有する。両端のベルトを除いて各ベルトの左右は、隣接
カラムのベルトである。１本のベルトに置かれたカートリッジは、該カートリッ
ジが受取側カラムに到着するまでベルトからベルトへ、カラムからカラムへと移
動する。Dang氏の特許にある媒体キャリッジに類似して、受取側カラムのベルト
は該受取側カラムのグリップ機構がベルトからカートリッジを取り除くまで所定
の位置でカートリッジを保持しなければならない。このベルトが待機している間
、そのカラムを経由しなければならない他のキャリッジが阻止される。
【０００９】 １９９５年３月７日付けでDay三世氏等に付与された米国特許第５，３９５，
１９９号は、水平格納アレイと一緒に使用するためのロボット式カーを主体とし
たシステムを開示している。このライブラリシステム用の格納セルは、１台以上
のロボット式カーが行き来して作業する床を形成する。各々のロボット式カーは
、床の端から端までどこにでも移動することができる。ロボット式カーは、格納
セルと読み出し／書き込みドライブとの間でカートリッジを移動させる。それら
はまた、カートリッジを１つの水平格納アレイから他のアレイへ移動させること
もできる。このような設計の１つの限界は、各格納配列は水平、又はほぼ水平に
配向させなければならないことから床空間の多くが使い果たされることである。
このことは、ロボット式カーは再充電のためにたまに点検修理に出さなければな
らないことを意味する。最後に、床に配置された光学的パターンの感知及び追跡
を行うことができるように、ロボット式カーは光学センサと十分な複雑さを持つ
処理回路構成とを持たなければならない。
【００１０】 したがって、求められていることは、ライブラリ間でカートリッジを動かすた
めに個々のライブラリに対して外側に動作するレールのような輸送システムであ
る。このアプローチは、送り手及び受け取り手のライブラリのみが移動に関与す
ることから、長距離にわたるカートリッジの移動が効率的に行われる。システム
は、各ライブラリに対して少なくとも１つのポートを備え、各ライブラリ内のロ
ボットアームとキャリッジとの間での非同期的な動作を可能とさせ、またキャリ
ッジはレールに沿ったライブラリ間で移動する。レールのようなシステムは、同
一の部屋で、又は建物の同一階においてさえも、ライブラリを隣接させることな
く、全体的なライブラリの構成をより柔軟にする。最後に、レースの又は他の誘
導構造を用いることで、キャリッジに課された推進力及び誘導要求条件を簡素化
することができる。
【００１１】 ［発明の開示］ 本発明は、マルチライブラリシステムの個々のカートリッジ・ライブラリ間で
カートリッジを移動させるためのシステム及び方法を提供するものである。シス
テムは、１つ以上のガイド機構上で動作する１つ以上の搬送ロボットを含む。搬
送ロボットは、送出側及び受取側ライブラリを除く個々のライブラリ全体とは関
係なくカートリッジを運ぶ。これによって、カートリッジの動きに関係した送出
側ライブラリと受取側ライブラリとの間のライブラリを解放する。
【００１２】 単純な搬送ロボットは、一度に１つのカートリッジを搬送する。複数のカート
リッジを移動させるためには、１つの搬送ロボットを数往復させるか、或いはい
くつかの搬送ロボットを一緒に動かすことが必要である。複合搬送ロボットは、
いくつかのカートリッジを同時に積載するものであってもよい。
【００１３】 各ライブラリで１つ以上のロードポートは、ライブラリ内部のロボットアーム
と搬送ロボットとの間でカートリッジを移動させる。ロードポートは、カートリ
ッジを保持することで、搬送ロボットと送出側／受取側ライブラリとの間を非同
期的に動かすことを可能とする。簡単なロードポートは、一度に１つのカートリ
ッジのみを取り扱うことが可能である。複合ロードポートはいくつかのカートリ
ッジを動じに取り扱うことが可能である。
【００１４】 ガイド機構は、１次元、２次元、又は３次元を経由させられるものであっても
よい。ガイド機構の経路指定の柔軟性によって、壁、柱、床、天井、及び他の物
理的障害物を償う個々のライブラリ配置が可能となる。個々のライブラリが隣接
することは必要ではない。ガイド機構はレール、チューブ、チャンネル、及びケ
ーブルを含むいくつかの形態の１つをとるものであってもよい。スイッチ、ター
ンテーブル、エレベータ等のジャンクションが複数のガイド機構と結合する。
【００１５】 １つ以上のコントローラが搬送ロボット及びカートリッジの動きを連係させる
。１つのコントローラがマルチライブラリシステム全体を連係させて動かすため
に使用してもよく、又は分散した複数のコントローラを用いて仕事量を分けるこ
ともできる。ローカルコントローラを各搬送ロボットに搭載してもよい。また、
性能を高めたり、又は自律性さえも高めるために、ローカルコントローラが各搬
送ロボットに取り付けられる。
【００１６】 種々のライブラリ、ロードポート、搬送ロボット、及びコントローラ間での通
信は、有線又は無線によるリンクを介して達成することができる。無線通信リン
クは、無線リンク、光リンク、音響リンク、又は他の技術形態で行うものであっ
てもよい。有線通信リンクは、搬送ロボットにつながれた電気ケーブル又は光フ
ァイバケーブル、又はガイド機構それ自体を通る電気信号であってもよい。
【００１７】 搬送ロボットを動かすための電源は、該搬送ロボットに内蔵させたもの、又は
外部に置かれたものであってもよい。外部から推進力を与える方法は、空気圧、
ケーブル、及びベルトが含まれる。オンボードで推進力を与える方法は、積載さ
れたバッテリから電力を受けるか、もしくはガイド機構を介して受け取られる電
力を受ける電気モータが含まれる。
【００１８】 搬送ロボットとロードポートとの間でカートリッジを交換するために、搬送ロ
ボット又はロードポートのいずれか、又はその両方にグリップが設けられている
。ライブラリ交換に対するロードポートを、ライブラリのロボットアームによっ
て単独で操作してもよく、またロードポートの助けを借りてもよい。搬送ロボッ
ト間のカートリッジの搬送は、搬送ロボットによって直接行われるか、或いはガ
イド機構に沿った重要な位置に置かれた搬送機構の助けを借りて行われてもよい
。
【００１９】 したがって、本発明の目的は、送出側及び受取側ライブラリのみが移動に関与
するマルチライブラリシステムのライブラリ間でカートリッジを移動させるシス
テム及び方法を提供することである。
【００２０】 本発明の別の目的は、ライブラリ内のロボットアームとライブラリ間の搬送ロ
ボットとの間で非同期的に動作を与えることである。
【００２１】 本発明のさらに別の目的は、壁、柱、床、天井、及び他の物理的障害物、及び
互いに隣接した個々のライブラリを配置するのを困難とさせるメンテナンス上の
検討課題を償うマルチライブラリレイアウトを可能とすることである。
【００２２】 これらの目的及び他の目的、特徴及び利点は、添付した図面と供に以下の総裁
な説明を検討することによって容易に明らかになるだろう。
【００２３】 ［本発明を実施するための最良の形態］ ライブラリ間接続性システムは、カートリッジを１つのライブラリから別のラ
イブラリへ移動させるために、レール又は他の類似のガイド機構上で搬送ロボッ
トを用いる。本発明は、それが結合するライブラリの種類とは無関係である。個
々のライブラリは、２次元配列、１２面サイロ、六方配列、又は他のいかなる種
類、大きさ、又は形状のものであってもよい。個々のライブラリで使用されるカ
ートリッジのキャパシティ及びカートリッジの種類もまた本発明にとっては重要
ではない。各々のライブラリは、数十、又は数千ものカートリッジを格納するこ
とができる。この詳細な説明では、カートリッジとしてテープカートリッジ、カ
セット、ディスク、及び自動化されたライブラリで使用可能ないかなる形態のも
のであってもよい。カートリッジは、磁気媒体、光学媒体、紙媒体、半導体媒体
、及び同様の媒体を収納するものであってもよい。
【００２４】 ガイド機構は、ライブラリの正常な機能に影響を与えないように、主に個々の
ライブラリの外側を通るようにして配置されている。いくつかの変形例では、カ
ートリッジの受け取り及び発送のためのガイド機構がライブラリの内側を通るよ
うにして配置することが可能である。ガイド機構は、壁、柱、部屋、及びライブ
ラリ間にある他の障害物を回避するために２次元的に引き回されたものであって
もよい。いくつかのガイド機構は、３次元的に引き回して配置することで、建物
内の異なる階にあるライブラリ間での接続性、室内のことなる高さにあるライブ
ラリ間での接続性、又は床から異なる高さでガイド機構と接続する異なる種類の
ライブラリ間での接続性を提供するものであってもよい。いくつかのガイド機構
が固定端で終了し、一方で他のものが閉じたループを形成するものであってもよ
い。ガイド機構に沿って移動する搬送ロボットは、一方向のみ、又は複数の方向
に移動するものであってもよい。
【００２５】 図１は、４つのサイロ型ライブラリ、すなわちサイロ１０２〜１０８を接続す
るレールガイド機構１００の一例を示す。３つのサイロ１０２〜１０６が床１１
０よりも高い位置に置かれており、４番目のサイロ１０８は床１１０よりも下側
に置かれている。２つの搬送ロボット１１２〜１１４は、レールガイド機構に沿
って移動し、４つのサイロ１０２〜１０８間でカートリッジ（不図示）を搬送す
る。この特定の実施例では、搬送ロボット１１２〜１１４は、搬送ロボット１１
２によって示されるように、水平方向と同様に、垂直方向に移動ができるように
レールガイド機構１００に結合するように設計されている。サイロに複数のロー
ドポートを設けることが可能であることに注目。例えば、サイロ１０６は２つの
ロードポート１２０及び１２２を有することが示されている。複数のロードポー
トは、複数のガイド機構上の複数の搬送ロボットによるカートリッジの搬送、又
はカートリッジの平行移送の冗長性に対して使用することができる。この実施例
では、メインコントローラ１２６は、この実施形態では搬送ロボット１１２〜１
１４によって複数のカートリッジの移動を連動させるために使用される。メイン
コントローラ１２６は、有線リンクを介して各々のサイロ１０２〜１０８と通信
し、さらに無線リンクを介して搬送ロボット１１２〜１１４と通信する。
【００２６】 搬送ロボットは、ライブラリファーム又はライブラリシステムを構築する種々
のライブラリ間でカートリッジを運ぶために使用される。搬送ロボットは、移動
部材を持たず、電力を消費しない単純な容器から、複雑で自家発電式であり、カ
ートリッジをつかみ、かつ操作するための１つ以上の連接グリップを有する自律
的なロボットまで及ぶものであってもよい。最小のライブラリ間接続性システム
は、一度に１つのカートリッジを運ぶことができる１つの搬送ロボットを必要と
する。複雑なライブラリ間接続性システムは、同複数のカートリッジを運ぶ各々
の搬送ロボットによって、又は単一のブロックとして多くのカートリッジを移動
させる複数の搬送ロボットからなる複数のコンボイによって、同時に動かされる
数十の搬送ロボットを有するものであってもよい。
【００２７】 搬送ロボットと個々のライブラリとの間にロードポートがある。種々の構成に
よって、ロードポートの数が個々のライブラリに対して１つのロードポートから
個々のライブラリに対するいくつかのロードポートまで変えることができる。搬
送ロボットは、個々のライブラリ内のロボットアーム及び搬送ロボットによって
カートリッジを交換することに使われる。ロードポートは、またロードポートは
、カートリッジを保持するためにも使われ、搬送ロボットとロボットアームとの
間の非同期的動作を可能とする。いくつかのロードポートが一度のたった１つの
カートリッジのみを取り扱うものであってもよい。他のロードポートの構成をい
くつかのカートリッジを同時に取り扱うことができるものとすることができる。
ロードポートは、電力を必要とせず、かつ移動する部材を持たない単純な格納セ
ルであってもよい。そのようなロードポートが使用される場合、搬送ロボットは
ロードポートの一方の側からカートリッジを挿入及び除去することができ、一方
でライブラリのロボットアームがロードポートの他方の側からカートリッジを挿
入及び除去することができなければならない。より複雑なロードポートの構成で
は、より単純な搬送ロボット構成を可能とするために用いことができる。例えば
、ロードポートは、一方の側にある搬送ロボットからのカートリッジの受け渡し
を可能とする連接グリップ機構を有するものであってもよい。一方、ロードポー
トは、ライブラリのロボットアームがロードポートからのカートリッジの出し入
れを行う一方で、該ロードポートが受動的なものであってもよい。別の構成では
、ロードポートは、搬送ロボット及びライブラリのロボットアームの両方で、カ
ートリッジの配向等、カートリッジの搬送の際に積極的に関与するものであって
もよい。搬送ポートは、ライブラリの変え、天井、又は床からでもロボットアー
ムにアクセスするものであってもよい。ロードポートをライブラリの内側に設け
ることも可能であり、その場合はガイド機構をライブラリの天井、壁、又は床を
通るようにする必要がある。
【００２８】 図２は、２つのライブラリ間で複数のカートリッジを移動させるプロセスのフ
ローチャートである。プロセスは、移動すべきカートリッジ、カートリッジを現
在保持している送り手のライブラリ、及び受取側ライブラリを識別する移動コマ
ンドを受け取ることで開始する。搬送ロボットは、コマンドを実行するものと識
別され、ブロック２００に示すように、該搬送ロボットが送出側ライブラリのロ
ードポートに移動する。搬送ロボットが送出側ライブラリに向かっている間、送
出側ライブラリのロボットアームは、ブロック２０２に示すように、送出側ロー
ドポートにカートリッジを搬送し始める。
【００２９】 ひとたび、搬送ロボットが送出側ロードポートに到着すると、ブロック２０４
に示すように、カートリッジは送出側ロードポートから搬送ロボットへ移される
。カートリッジの搬送は、決定ブロック２０６に示すように、搬送ロボットがよ
り多くのカートリッジを運ぶことができるあいだ、続く。カートリッジがロード
ポートの外に移動すると、決定ブロック２０８によって示されるように、ライブ
ラリのロボットアームが該移動の一部として指定されたカートリッジによってロ
ードポートを満たし続ける。
【００３０】 搬送ロボットが満たされた場合、又は最後のカートリッジが搬送ロボットに搬
送された場合、ブロック２１０に示すように、カートリッジが受取側ライブラリ
の受取側ロードポートに移動する。受取側ロードポートから、受取側ロボットア
ームがカートリッジを取得し、それを受取側ライブラリ内の適当な受取側ロード
ポートへ移動する。次に、ブロック２１２において、カートリッジは搬送ロボッ
トから受取側ロードポートへ搬送される。受取側ロードポートからは、ブロック
２１４に示されるように、受取側ライブラリのロボットアームがカートリッジを
受け取り、それを受取側ライブラリ内の適当な位置へ送る。受取側ライブラリの
ロボットアームは、ブロック２１６に示すように、全てのカートリッジが搬送し
終わるまで、カートリッジを受取側ライブラリに搬入し続ける。もし搬送ロボッ
トが全てのカートリッジを１回の移動で運ぶキャパシティを持っていなければ、
決定ブロック２１８はプロセスをブロック３００に戻す。ここでは搬送ロボット
が送出側ロードポートに戻り、さらにカートリッジを取り出す。プロセスは、移
動するように指定されたカードリッジの全てが受取側ライブラリに移動するまで
繰り返される。
【００３１】 本発明の範囲内において、他の移動プロセスが可能である。例えば、プロセス
は、一回の往復で１つの搬送ロボットによって運ばれた１つのカートリッジを含
むものであってもよい。いくつかのカートリッジは、１つの搬送ロボットによっ
て運ばれて数回往復するものであってもよい。いくつかの搬送ロボットは、いく
つかのカートリッジのコンボイの一部として一緒に移動させるのに用いることが
できる。別の例では、バス路線に沿って乗客の乗り降りが行われる市内バスのよ
うに、搬送ロボットは所定の経路に沿って移動し、該経路沿いの種々のロードポ
ートからカートリッジの受け渡しを行うことができる。ここで、搬送ロボットと
の通信又はカートリッジの移動を同調させるためのコントローラは必要ない。搬
送ロボットは、所定の経路に沿って各ロードポートで停止するだろう。カートリ
ッジの移動は、複数のライブラリ自体の間で調整される。次に、送出側ライブラ
リは受取側ライブラリへカートリッジが移動中であることを伝える。搬送ロボッ
トが受取側ライブラリのロードポートで呈しすると、受取側ライブラリはカート
リッジを取り除く。
【００３２】 レールを主体とするガイド機構が好ましい実施形態である一方で、該ガイド機
構に対して多くの変形例を用いることができる。以下、可能なガイド機構の例を
いくつか示すが、限定の範囲を意味するものではない。図３は、チューブガイド
機構３００の部分透視図である。搬送ロボット３０２はライブラリ３０６の壁に
設けられたロードポート３０４に置かれている。チューブガイド機構３００に沿
って搬送ロボット３０２を移動させるために、ポンプ３１０及び一連のバルブ３
１２〜３１４が搬送ロボット３０２を横切る空気圧差を生ずる。
【００３３】 ソレノイド３１６は、搬送ポート３０２をロードポート３０４と一直線にする
。ソレノイドは、搬送ロボット３０２の機械的停止部材として作用するためにチ
ューブガイド機構の中に導入されるブロッキングモードを有する。通過モードに
あるソレノイドによって、チューブガイド機構３００は遮られることなく、さら
に搬送ロボット３０２はロードポート３０４の右手に移動してもよい。ソレノイ
ドは、位置合わせを達成するためにロードポート３０４に対して固定された位置
に置かれる。図３に示す実施形態では、１つのソレノイド３１６だけがロードポ
ート３０４の右側に示されている。ロードポート３０４と一直線となるように、
搬送ロボット３０２は左から右へ移動してロードポート３０４に接近しなければ
ならない。別のソレノイド（不図示）がロードポート３０４の左側に必要であり
、それによって搬送ロボット３０２が右から左へ移動する場合に位置合わせを可
能とする。
【００３４】 ポンプ３１０、バルブ３１２〜３１４、及びソレノイド３１６は、制御を目的
としてコントローラ３１８に配線されている。
【００３５】 図４は、チャンネルガイド機構４００の部分透視図である。この実施形態では
、搬送ロボット４０２はベルト４０４上のチャンネルガイド機構の内側に存在す
る。モータ４０６によってベルト４０４が動き、それによって該ベルト４０４上
のチャンネルガイド機構４００が動く。カートリッジ４０８は搬送ロボット４０
２の内側に想像線で示されている。コントローラ４１０は、モータ４０６の速度
及び方向を制御することで搬送ロボット４０２の位置決めを制御する。
【００３６】 図５は、ケーブルガイド機構５００の側面図である。ケーブルガイド機構５０
０は、ケーブル５０２と少なくとも２つのプーリ５０４及び５０６とを有する。
搬送ロボット５０８は、ケーブル５０２に結合し、かつ該ケーブル５０２によっ
て支持される。この実施形態では、搬送ロボット５０８は２つのカートリッジ５
１０及び５１２を運ぶ。搬送ロボット５０８の移動は、プーリ５０４に結合した
モータ５１４によって行われる。コントローラ５１６は、モータ５１４の速度及
び方向を制御する。
【００３７】 いくつかのガイド機構が様々なタイプのジャンクションに接続することができ
、それによって完全な経路指定が可能となる。２通りのジャンクションタイプが
図６の上面図に示されている。図６に示す実施形態は、６つのライブラリ６００
〜６１０に接続したレールを主体とする構造である。ターンテーブル型のジャン
クション６１２は、４つのサイロ６００〜６０６からなる群の中央に置かれてい
る。図６では、ターンテーブルジャンクション６１２では、ガイド機構６２６と
６３２との間を進む搬送ロボット６１２が示されている。スイッチジャンクショ
ン６３４は、ガイド機構６３６及び６３８とガイド機構６３２とを接続する。
【００３８】 図６は、ロードポート搭載の別の態様を示す。図６が上面図であることから、
ロードポート６４０〜６５０はライブラリ６００〜６１０の天井にそれぞれ配置
されている。図６が底面図であるならば、ロードポート６４０〜６５０はライブ
ラリ６００〜６１０の床にそれぞれ置かれていることになる。
【００３９】 ガイド機構の別の態様は、ロードポート６５０の右側に延びるガイド機構６３
８のセグメントによって示される。このセグメントは、搬送ロボット６２０及び
６２２を右側に移動させて搬送ロボット６１８がロードポート６５０に達するよ
うにする。一方、ガイド機構６３０は、ロードポート６４４で終わる。搬送ロボ
ット６２４がガイド機構６３０上にある一方で、別の搬送ロボットがロードポー
ト６４４に到達することは不可能である。
【００４０】 図７は、２つの異なるタイプのライブラリを有するライブラリシステムの上面
図である。ライブラリ７００及び７０２は、２次元配列型のライブラリであり、
ライブラリ７０４〜７０８はサイロ型のライブラリである。ライブラリ７００及
び７０２は、側面取り付けロードポート７１０及び７２０をそれぞれ有する。ラ
イブラリ７０４〜７０８は、天井取り付けロードポート７１６〜７１８をそれぞ
れ有する。１つの搬送ロボット７３６〜７４０は各々のガイド機構７２８〜７３
２にそれぞれ沿って動作する。２つの搬送ロボット７４２及び７４４はガイド機
構７３４に沿って動作する。多くの他の変形例が可能である。
【００４１】 ４つの転送ジャンクション７２０〜７２６がガイド機構７２８〜７３４に接続
している。各転送ジャンクション７２０〜７２６は、１つのガイド機構上で動い
ている搬送ロボットから別のガイド機構上で動いている別の搬送ロボットへカー
トリッジを転送することができる。例えば、転送ジャンクション７２０は、搬送
ロボット７３６から搬送ロボット７３８へカートリッジ（不図示）を転送するも
のであってもよい。搬送ロボット７３８は、搬送ロボット７４４に転送するため
に、カートリッジを転送ジャンクション７２２に移動するものであってもよい。
【００４２】 転送型のジャンクションは、カートリッジが１つの搬送ロボットから別の搬送
ロボットへ渡されるのを可能とする。搬送ロボットの視点から見ると、転送型ジ
ャンクションは別のロードポートに類似したものであってもよく、それによって
搬送ロボットが単純な設計を保つことを可能となる。より複雑な搬送ロボットは
、１つの搬送ロボットがカートリッジを同一のガイド機構上、又は平行なガイド
機構上にある別の搬送ロボットへ受け渡すことができる本発明の範囲内で使用す
ることができる。
【００４３】 カードリッジ移動の連係は、複数の制御構成によって達成することができる。
好ましいアプローチは、ライブラリ及び搬送ロボットの全てとの通信において１
つのメインコントローラ（例えば、図１のコントローラ１２６）を有する。この
メインコントローラは全てのカートリッジ移動コマンドを受け取り、搬送ロボッ
トの動きと連係してその移動を達成する。シングルポイント障害が全てのライブ
ラリ内での移動を妨げるのを防ぐために、当業者に周知の冗長なコントローラ、
ピアコントローラ、マスタ／スレーブコントローラ、及び他の構成からなるコン
トローラを使用してもよい。非常に大きなライブラリシステムでは、数十の搬送
ロボットの動きを連係させる作業負荷がいくつかのコントローラ間で分散されて
もよく、各コントローラはライブラリのサブセット及び関連した搬送ロボットに
対して責任を持つ。さらに別の制御構成では、各搬送ロボットはオンボードコン
トローラによって自律的に動作することができる。
【００４４】 求められる搬送ロボットと外部コントローラとの通信、及び搬送ロボットとラ
イブラリとの通信は、多くの異なる有線及び無線方法によって達成することがで
きる。無線通信リンクは当業者に周知であり、それには無線周波数、赤外線光学
、及び超音波音響トランスミッタ及びレシーバを含むものであってよい。実施の
ための最良の選択は、部分的にガイド機構及び制御構成の物理的レイアウトに依
存している。搬送ロボットと外部コントローラとの間の通信リンクは、視野方向
が搬送ロボットとコントローラのトランスミッタ及びレシーバとの間で維持する
ことができ光学的リンクを用いてもよい。複数のトランシーバ及び音響通信リン
クをガイド機構、ライブラリ、壁、柱、及び他の物理的対象物が通信の「死角」
を作るところに取り込んでもよい。幅広い帯域動作が与えられた無線周波数通信
リンクは、複数のアンテナを見込むもので、薄い壁や他の物理的障害物に対する
耐性が制限される。
【００４５】 搬送ロボットとの通信は、ガイド機構によって支持される無線通信リンクによ
って達成することができる。ガイド機構が簡単なもの、例えば短くてまっすぐな
チャンネルであるとすると、電気的配線又は光ファイバケーブルを使用して搬送
ロボットと外部コントローラとをリンクさせてもよい。別のアプローチは、ガイ
ド機構それ自体を通信リンク媒体として用いる。例えば、通信は、マルチレール
ガイド機構の電気的に絶縁された２本のレール上に印加される電気信号として実
現することができる。他の方法を使用することも本発明の範囲内である。
【００４６】 推進力のいくつかの形態を実現して搬送ロボットをロードポートからロードポ
ートへと動かすことができる。単純な搬送ロボット用の推進力は、該搬送ロボッ
トに対して外部から与えてもよい。すでに説明したように、ケーブル、空気圧、
及びベルトを搬送ロボットに与えて動かす外力として使用することができる。他
の推進方法、例えばプレーナリニアモータ及びチューブラリニアモータを用いて
もよい。そのような推進方法によって軽量で、かつ信頼性が高く、速い搬送ロボ
ットが可能となる。連係しているカートリッジの移、動及び搬送ロボットとロー
ドポートとの間で転送されているカートリッジに関連した複雑性は、寸法、重さ
、又は電力が重要なファクタではない搬送ロボットの外で扱われる。
【００４７】 搬送ロボットの推進力は、オンボードモータ、通常は電気モータによって与え
られる。自己推進型の搬送ロボットは、外部ケーブル及びベルト推進方法によっ
て必要とされることから、直線移動を考慮する必要がないよりいっそう複雑なガ
イド機構構成を可能とする。オンボードモータを動かすための電力は、搬送ロボ
ットによって直接運ばれるか、もしくは外部電源から供給されるものであっても
よい。例えば、オンボードの電気モータの場合、電力は搬送ロボットに搭載され
たバッテリによって、又は複数のレールガイド機構内の２つ以上の電気的に絶縁
されたレールを介して供給してもよい。好ましいアプローチは、レールを主体と
するガイド機構のレールを介して搬送ロボットへ電力を供給することである。外
部電力源によって、複雑な搬送ロボットで見いだされるオンボードの電気回路、
センサ、アクチュエータ、及びグリップ機構に対して再充電して電力を与えるこ
となしに、いつまでも搬送ロボットを動作せることが可能である。
【００４８】 搬送ロボットの移動は、一般にカートリッジを交換するためにロードポートに
位置合わせするための手段が含まれる。搬送ロボットとロードポートとの位置合
わせ精度は、任意の位置合わせ搬送ロボット及び／又は装填ロボットの位置合わ
せ不良を償う能力によって変わるだろう。位置合わせ方法は、永久的な機械的停
止部材から接触センサ、リモートセンサ及びそれらに関連した位置合わせ対象に
まで及ぶ。各々の機械的停止部材は、関連したロードポートに関して固定位置で
ガイド機構に取り付けられた永久的なバリアであってもよい。固定位置は、搬送
ロボットがバリアと接触している状態にある場合に搬送ロボットとロードポート
とが一直線上に並ぶようにして、選択される。バリアは、ソレノイド又は他のア
クチュエータに取り付けられて２つのモードの動作を生成するものであってもよ
い。ブロッキングモードでは、バリアは搬送ロボットの経路上に置かれる。搬送
ロボットがバリアに接触すると、ロードポートと一直線上に並んだ搬送ロボット
によって搬送ロボットの移動が停止する。通過モードでは、バリアは搬送ロボッ
トの経路から取り除かれ、ガイド機構に沿って別のロードポートへの移動が引き
続いて行われる。
【００４９】 接触センサは、搬送ロボットと、ガイド機構又はロードポートそれ自体との間
の物理的接触を利用して位置合わせを感知する。一般に使用されている接触セン
サは、戻り止又は隆起目標物と接触する電気機械的スイッチである。スイッチは
、ガイド機構又はロードポートそれ自体のいずれかに取り付けられた戻り止／隆
起目標物を有する搬送ロボットに取り付けてもよい。スイッチ及び目標物の取り
付けは、搬送ロボットに取り付けられている目標物によって入れ換えられてもよ
い。当業者に周知の接触による感知の他の形態は、本発明の範囲内で用いること
ができる。例えば、センサは電気的ワイパーであり、目標物は電気的パッドであ
る。２つが出合うと、位置合わせを信号にして送る回路が生ずる。
【００５０】 リモートセンサは、該センサと目標物との間の物理的接触を必要としない。リ
モートセンサは、単一セル及びマルチセル光学センサ、ホール効果及び他の磁気
センサ、音響センサ、誘導センサ、容量センサ等を含む。センサを、搬送ロボッ
トに取り付けられたり、オンボード回路機構に結合させてもよい。搬送ロボット
の回路は、それ自身の使用のためにセンサ情報を使い果たしたり、及び／又は該
情報を外部コントローラへ送るものであってもよい。また、センサはロードポー
ト又はガイド機構のいずれかに取り付けられたもの、または外部コントローラに
直接結合したもののいずれかであってもよい。
【００５１】 搬送ロボット及びロードポートの位置合わせは、搬送ロボットのための推進シ
ステム内のセンサによって達成することができる。推進システムに結合したタコ
メータ、加速度計、及び位置センサを用いて、ガイド機構上の搬送ロボットの位
置を計算してもよい。計算された位置は、現在の位置からの相対的位置補正値で
あってもよく、又はガイド機構に対して確立された座標系に関するものであって
もよい。ロードポートの位置を知っているコントローラは、位置合わせを達成す
るために反そうロボットの動きを導くことができる。
【００５２】 本発明の実施形態について図示及び説明してきたが、これらの実施形態は本発
明がとりうる形態の全てを図示及び説明することを意図したものではない。むし
ろ、明細書で使用した言葉は限定よりも説明のための言葉であり、本発明の精神
及び範囲から逸脱することなく多くの変更が可能であることが理解される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 １つの階に３つのライブラリを有し、また別の階に４番目のライ
ブラリを有するマルチライブラリシステムの斜視図である。
【図２】 ライブラリ間で１つ以上のカートリッジを動かすためのプロセス
のフローチャートである。
【図３】 チューブガイド機構の部分透視図である。
【図４】 チャンネルガイド機構の部分斜視図である。
【図５】 ケーブルガイド機構の部分側面図である。
【図６】 搬送ロボットを配向させるためのスイッチ及びターンテーブルを
示すマルチライブラリシステムの上面図である。
【図７】 搬送ロボット間でカートリッジを搬送する搬送型ジャンクション
を示すマルチライブラリシステムの上面図である。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１３年７月２日（２００１．７．２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5D057 AA40 BB02 CB10 EB11 EB17 5D072 AB40 BB02 CB10 EB11 EB18 5H301 AA02 AA09 BB05 CC04 CC07 DD01 DD07 DD11 DD13 DD16 DD17 DD18 EE02 EE12 EE17 FF11 GG12 GG14 KK04 KK08 KK13

Claims (33)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数のライブラリ間で複数のカートリッジを動かすシステム
    であって、 前記複数のライブラリ間を経由する少なくとも１つのガイド機構と、 前記少なくとも１つのガイド機構に沿って移動し、かつ前記複数のカートリッ
    ジの少なくとも１つのカートリッジを運ぶ少なくとも１つの搬送ロボットと、 複数のロードポートとを有し、前記複数のロードポートの少なくとも１つは前
    記複数のライブラリの各ライブラリに関連し、前記複数のロードポートの各ロー
    ドポートは前記複数のライブラリの１つの関連したライブラリに近接し、かつ少
    なくとも１つのガイド機構に近接して配置され、各ロードポートは前記少なくと
    も１つの搬送ロボットと前記関連したライブラリとの間を前記少なくとも１つの
    カートリッジを転送する間、前記少なくとも１つのカートリッジを保持するシス
    テム。
  2. 【請求項２】 前記複数のライブラリ及び前記少なくとも１つの搬送ロボッ
    トと通信を行う少なくとも１つのコントローラをさらに有し、前記少なくとも１
    つのコントローラは、前記複数のライブラリ間で前記少なくとも１つのカートリ
    ッジを転送するために、前記少なくとも１つの搬送ロボットの移動を調整する請
    求項１に記載のシステム。
  3. 【請求項３】 前記少なくとも１つのコントローラは、１つのメインコント
    ローラである請求項２に記載のシステム。
  4. 【請求項４】 前記少なくとも１つのコントローラは、前記少なくとも１つ
    の搬送ロボットの各々の搬送ロボット上に配置されたローカルコントローラであ
    る請求項２に記載のシステム。
  5. 【請求項５】 前記少なくとも１つの搬送ロボットは、複数の搬送ロボット
    であり、前記少なくとも１つのガイド機構は、複数のガイド機構であり、さらに
    前記少なくとも１つのコントローラは、複数の分散コントローラであり、前記複
    数の分散コントローラの各分散コントローラは、前記複数の分散コントローラの
    他の分散コントローラ、前記複数のライブラリの少なくとも１つのライブラリ、
    及び前記複数の搬送ロボットの少なくとも１つの搬送ロボットと通信を行う請求
    項２に記載のシステム。
  6. 【請求項６】 前記少なくとも１つのコントローラと前記少なくとも１つの
    搬送ロボットとの間の無線通信リンクをさらに有する請求項２に記載のシステム
    。
  7. 【請求項７】 前記無線通信リンクは、無線リング、光リンク、及び音響リ
    ンクからなる無線通信リンク群から選択される請求項６に記載のシステム。
  8. 【請求項８】 前記少なくとも１つのコントローラと前記少なくとも１つの
    搬送ロボットとの間での前記通信は、電気ケーブル及び光ファイバケーブルから
    なるケーブル群から選択される少なくとも１つを介して達成される請求項２に記
    載のシステム。
  9. 【請求項９】 前記少なくとも１つのコントローラと前記少なくとも１つの
    搬送ロボットは、通信媒体として前記少なくとも１つのガイド機構を用いて互い
    に通信を行う請求項２に記載のシステム。
  10. 【請求項１０】 複数のセンサをさらに有し、前記複数のセンサの各センサ
    は、前記複数のロードポートに関連して前記少なくとも１つの搬送ロボットを位
    置合わせするために、前記複数のロードポートの各ロードポートに関連した固定
    位置にそれぞれ配置され、かつ前記少なくとも１つのコントローラと通信を行う
    請求項２に記載のシステム。
  11. 【請求項１１】 前記少なくとも１つの搬送ロボットの各搬送ロボットに配
    置された少なくとも１つのセンサをさらに有し、前記少なくとも１つのセンサは
    、前記複数のロードポートに関連して前記各々の搬送ロボットを位置合わせする
    ために前記少なくとも１つのコントローラと通信を行う請求項２に記載のシステ
    ム。
  12. 【請求項１２】 前記少なくとも１つのガイド機構に沿って前記少なくとも
    １つの搬送ロボットを移動させるために前記少なくとも１つの搬送ロボットに結
    合し、かつ前記少なくとも１つのコントローラと通信を行う推進機構と、 前記複数のロードポートに関連して前記少なくとも１つの搬送ロボットを位置
    合わせするために、前記少なくとも１つのコントローラと通信を行い、かつ前記
    推進機構と結合した少なくとも１つのセンサと、 をさらに有する請求項２に記載のシステム。
  13. 【請求項１３】 前記少なくとも１つのガイド機構は複数のガイド機構であ
    り、前記システムは、前記複数のガイド機構の少なくとも２つのガイド機構と接
    続し、かつ前記少なくとも１つの搬送ロボットを前記少なくとも２つのガイド機
    構間に経由させる少なくとも１つのジャンクションを、さらに有する請求項１に
    記載のシステム。
  14. 【請求項１４】 前記少なくとも１つのジャンクションは、ターンテーブル
    、スイッチ、及びエレベータからなるジャンクション群から選択される請求項１
    ３に記載のシステム。
  15. 【請求項１５】 前記少なくとも１つのガイド機構は、少なくとも１本のレ
    ールである請求項１に記載のシステム。
  16. 【請求項１６】 前記少なくとも１本のレールは、複数のレールであり、前
    記システムは、前記複数のレールに電力を印加する少なくとも１つの電源を、さ
    らに有し、 前記少なくとも１つの転送ロボットは、前記複数のレールから電力を引き出す
    請求項１５に記載のシステム。
  17. 【請求項１７】 前記少なくとも１つのガイド機構は少なくとも１本のチュ
    ーブである請求項１に記載のシステム。
  18. 【請求項１８】 少なくとも１つのポンプと、 前記少なくとも１本のチューブに前記少なくとも１つのポンプを接続させる複
    数のバルブと、 前記複数のバルブと通信を行い、前記少なくとも１本のチューブ内で前記少な
    くとも１つの搬送ロボットの移動を制御するために、前記複数のバルブを制御す
    るバルブコントローラと、 を有する請求項１８に記載のシステム。
  19. 【請求項１９】 前記少なくとも１つのガイド機構は少なくとも１本のケー
    ブルである請求項１に記載のシステム。
  20. 【請求項２０】 前記少なくとも１つの搬送ロボットは、前記少なくとも１
    本のケーブルに結合し、前記システムは、 前記少なくとも１本のケーブルの経路を定める複数のプーリと、 前記複数のプーリの少なくとも１つのプーリに回転自在に結合した少なくとも
    １つのモータと、 前記少なくとも１つのモータと通信を行う少なくとも１つのモータコントロー
    ラとを、さらに有し、 前記少なくとも１つのモータコントローラは、前記少なくとも１つの搬送ロボ
    ットの移動を制御するために、前記少なくとも１つのモータを制御する請求項１
    ９に記載のシステム。
  21. 【請求項２１】 前記少なくとも１つのガイド機構は少なくとも１つのチャ
    ンネルである請求項１に記載のシステム。
  22. 【請求項２２】 前記少なくとも１つのチャンネルの各チャンネルに配置さ
    れた少なくとも１本のベルトと、 前記少なくとも１本のベルトを動かすために、前記少なくとも１本のベルトに
    結合した少なくとも１つのモータと、 前記少なくとも１つのモータコントローラは、前記少なくとも１つの搬送ロボ
    ットの移動を制御するために、前記少なくとも１つのモータを制御する請求項２
    １に記載のシステム。
  23. 【請求項２３】 前記少なくとも１つの搬送ロボットに電力を供給するため
    に、前記少なくとも１つの搬送ロボットの各搬送ロボットに配置されたバッテリ
    を、さらに有する請求項１に記載のシステム。
  24. 【請求項２４】 前記少なくとも１つのガイド機構は、複数のガイド機構で
    あり、また前記少なくとも１つの搬送ロボットは、複数の搬送ロボットであり、
    前記システムは、前記複数のガイド機構の少なくとも２つのガイド機構の間に配
    置され、かつ異なるガイド虚空蔵上の前記複数の搬送ロボットの２つの搬送ロボ
    ット間で前記少なくとも１つのカートリッジを転送する少なくとも１つのカート
    リッジ転送機構をさらに有する請求項１に記載のシステム。
  25. 【請求項２５】 前記少なくとも１つの搬送ロボットの各搬送ロボットに配
    置された少なくとも１つのグリップをさらに有し、前記少なくとも１つのグリッ
    プの各グリップは、前記複数のロードポートと前記複数のカートリッジの１つの
    カートリッジを交換する請求項１に記載のシステム。
  26. 【請求項２６】 複数のグリップをさらに有し、前記複数のグリップの少な
    くとも１つのグリップは、前記複数のロードポートの各ロードポートに配置され
    、前記複数のグリップの各グリップは前記少なくとも１つの搬送ロボットと前記
    複数のカートリッジの１つのカートリッジを交換する請求項１に記載のシステム
    。
  27. 【請求項２７】 前記複数のロードポートに関連して固定位置で前記少なく
    とも１つのガイド機構に沿って配置された複数の機械的停止部材をさらに有し、
    前記複数の機械的停止部材の各機械的停止部材は、通過モードと停止モードとを
    有し、前記停止モードの場合、前記複数のロードポートの各々のロードポートと
    前記少なくとも２つの搬送ロボットとを位置合わせし、前記通過モードの場合、
    前記少なくとも１つの搬送ロボットを通過させる請求項１に記載のシステム。
  28. 【請求項２８】 前記少なくとも１つの搬送ロボットは、複数の搬送ロボッ
    トであり、前記少なくとも１つのガイド機構と前記複数のロードポートとの間の
    位置決めによって、前記複数の搬送ロボットの第１の搬送ロボットが第１の方向
    に移動することによって前記複数のロードポートの選択ロードポートから離れる
    ことが可能となる一方で、前記複数の搬送ロボットの第２の搬送ロボットは前記
    第１の方向に移動することで前記選択されたロードポートに接近する請求項１に
    記載のシステム。
  29. 【請求項２９】 前記少なくとも１つのガイド機構は、前記複数のライブラ
    リ間で１次元から３次元によって経由される請求項１に記載のシステム。
  30. 【請求項３０】 送出側ライブラリから複数のカートリッジの少なくとも１
    つを受取側ライブラリへ、少なくとも１つの搬送ロボット、前記送出側ライブラ
    リに関連した送出側ロードポート、及び前記受取側ライブラリに関連した受取側
    ロードポートを用いて、移動させる方法であって、 前記送出側ライブラリから前記受取側ライブラリへ前記少なくとも１つのカー
    トリッジを移動させるコマンドを受信するステップと、 前記コマンド受信に応答して、前記少なくとも１つの搬送ロボットを、前記送
    出側ロードポートへ転送するステップと、 前記コマンド受信に応答して、前記送出側ライブラリから前記受取側ロードポ
    ートへ、前記少なくとも１つのカートリッジを転送するステップと、 前記送出側ロードポートにある前記少なくとも１つの搬送ロボットに応答して
    前記少なくとも１つの搬送ロボットへ前記少なくとも１つのカートリッジを転送
    し、前記送出側ロードポートへの前記少なくとも１つのカートリッジの転送を完
    了するステップと、 前記少なくとも１つの搬送ロボットへの前記少なくとも１つのカートリッジの
    転送を完了することに応答して前記受取側ロードポートへ前記少なくとも１つの
    カートリッジを移動するステップと、 前記受取側ロードポートに到着する前記少なくとも１つの転送ロボットに応答
    して前記受取側ロードポートへ前記少なくとも１つのカートリッジを転送するス
    テップと、 前記受取側ロードポートへ前記少なくとも１つのカートリッジを転送すること
    に応答して前記受取側ライブラリへ前記少なくとも１つのカートリッジを転送す
    るステップと、 を有する方法。
  31. 【請求項３１】 前記複数のカートリッジの前記少なくとも１つのカートリ
    ッジは、１度に前記少なくとも１つの搬送ロボットによって運ぶことができる数
    よりも多い多数のカートリッジであり、前記方法は、さらに、 前記多数のカートリッジが前記受取側ポートに転送されるまで、前記受取側ロ
    ードポートへの前記少なくとも１つのカートリッジの転送を完了したことに応答
    して前記送出側ロードポートへ前記少なくとも１つの搬送ロボットを繰り返して
    戻すステップと、 前記多数のカートリッジが前記送出側ロードポートに転送されるまで、追加の
    カートリッジを受け入れるための空間を持つ前記送出側ロードポートに応答して
    、前記送出側ライブラリから前記送出側ロードポートへ、前記多数のカートリッ
    ジの前記追加のカートリッジを繰り返して転送するステップと、 前記多数のカートリッジが前記少なくとも１つの搬送ロボットに転送されるま
    で、前記送出側ロードポート、前記送出側ロードポートにおける前記少なくとも
    １つの搬送ロボット、及び前記追加のカートリッジを受け入れるための空間を持
    つ前記送出側ロードポートにある前記追加のカートリッジに応答して、前記少な
    くとも１つの搬送ロボットに対して前記送出側ポートにおける前記追加のカート
    リッジを繰り返して転送するステップと、 前記多数のカートリッジが前記受取側ロードポートに移動するまで、前記少な
    くとも１つの搬送ロボットに対して前記追加のカートリッジの転送が完了するこ
    とに応答して前記受取側ロードポートへ前記追加のカートリッジを繰り返して移
    動させるステップと、 前記多数のカートリッジが前記受取側ロードポートに転送されるまで、前記受
    取側ロードポートに到着する前記少なくとも１つの搬送ロボットに応答して前記
    受取側ロードポートへ前記追加のカートリッジを繰り返して転送するステップと
    、 前記多数のカートリッジが前記受取側ライブラリに転送されるまで、前記受取
    側ロードポートにある前記追加のカートリッジに応答して前記受取側ライブラリ
    へ前記追加のカートリッジを繰り返して転送するステップと、 を有する請求項３０に記載の方法。
  32. 【請求項３２】 少なくとも１つの搬送ロボットは、複数のガイド機構に沿
    って動作し、前記方法はさらに、前記少なくとも１つの転送ロボットを前記複数
    のガイド機構の間に経由させる一方で、前記送出側ロードポートと前記受取側ロ
    ードポートとの間に前記少なくとも１つのカートリッジを移動させるステップを
    、さらに有する請求項３０に記載の方法。
  33. 【請求項３３】 前記少なくとも１つの搬送ロボットは、複数の搬送ロボッ
    トであり、前記方法はさらに、前記複数の搬送ロボットの第１の搬送ロボットと
    前記複数の搬送ロボットの第２の搬送ロボットとの間に前記少なくとも１つのカ
    ートリッジを転送する一方で、前記送出側ロードポートと前記受取側ロードポー
    トとの間で前記少なくとも１つのカートリッジを移動させる請求項３０に記載の
    方法。
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