JP7344237B2 - 無人搬送車 - Google Patents
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Description
以下、図面を参照しながら、実施の形態について説明する。図1は第1実施形態に係る無人搬送車1の横断面図であり、図2は図1のII-II線断面図である。図1は、図2のI-I線断面図に相当し、無人搬送車1の車両前後方向に垂直な鉛直断面を表している。なお、図1では、後述する左後輪22L、右後輪22R、およびパワーユニット23等の図示は省略している。図3は、無人搬送車1の底面図である。図中の符号F、Re、L、R、U、Dは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表すものとする。
図7は、第2実施形態に係る無人搬送車2を部分的に破断して示す左側面図である。図8は、無人搬送車2を部分的に破断して示す正面図である。次に、図7および図8を参照しながら、第2実施形態に係る無人搬送車2について説明する。以下の説明では、第1実施形態と同様または対応する部材および部分に対しては、第1実施形態と同様の符号を付すこととする。第1実施形態と同様の部分および部分については、説明を省略する。
Claims (14)
- 路面に備えられた誘導ラインに沿って走行する無人搬送車であって、
車両本体と、
前記車両本体に設けられた照明装置と、
前記車両本体に設けられ、前記誘導ラインおよび前記路面を撮像する撮像装置と、
前記車両本体に設けられ、前記撮像装置の撮像領域の周囲に配置され、外部から前記撮像領域への光を遮蔽する外部光遮蔽部材と、を備え、
前記照明装置は、光を照射する照射面を有し、
前記撮像装置は、光が入射される撮像面を有し、
前記照射面は、水平方向よりも上向きに配置され、
前記撮像装置の前記撮像領域が、前記照明装置の直接光によって照射されず、前記照明装置の反射光によって照射されるように構成されている、無人搬送車。 - 前記照射面と前記撮像領域との間に配置され、前記照射面から前記撮像領域に向かう直接光を遮る第1遮光部材を備えている、請求項1に記載の無人搬送車。
- 前記第1遮光部材は、水平に延びるまたは水平面に対して45°以内の角度で傾いた遮光板を有している、請求項2に記載の無人搬送車。
- 前記照明装置の直接光を、前記撮像領域に含まれる前記第1遮光部材の真下の領域に向けて反射する第1反射部材を備えている、請求項2または3に記載の無人搬送車。
- 前記照射面と前記撮像面との間に配置され、前記照射面から前記撮像面に向かう直接光を遮る第2遮光部材を備えている、請求項1~4のいずれか一つに記載の無人搬送車。
- 前記第2遮光部材は、水平に延びるまたは水平面に対して45°以内の角度で傾いた遮光板を有している、請求項5に記載の無人搬送車。
- 前記照明装置の直接光を前記撮像領域に向けて反射する第2反射部材を備えている、請求項1~6のいずれか一つに記載の無人搬送車。
- 前記第2反射部材は、前記車両本体と別体の反射板を有している、請求項7に記載の無人搬送車。
- 前記第2反射部材は、つや消し加工が施された反射面を有している、請求項7または8に記載の無人搬送車。
- 前記車両本体に設けられた前輪と、
前記車両本体に設けられ、前記前輪よりも後方に配置された後輪と、を備え、
前記照射面は、前記前輪の中心および前記後輪の中心よりも上方に配置されている、請求項1~9のいずれか一つに記載の無人搬送車。 - 前記撮像面は、前記前輪の中心および前記後輪の中心よりも上方に配置されている、請求項10に記載の無人搬送車。
- 前記撮像領域の前端は前記前輪の中心よりも後方に位置し、前記撮像領域の後端は前記後輪の中心よりも前方に位置する、請求項10または11に記載の無人搬送車。
- 前記照射面は、左右方向または前後方向に細長い形状に形成されている、請求項1~12のいずれか一つに記載の無人搬送車。
- 前記外部光遮蔽部材は、
前記撮像面よりも前方に配置され、下方に延びる前板と、
前記撮像面よりも後方に配置され、下方に延びる後板と、
前記撮像面よりも左方に配置され、下方に延びかつ前記前板から前記後板にわたって後方に延びる左板と、
前記撮像面よりも右方に配置され、下方に延びかつ前記前板から前記後板にわたって後方に延びる右板と、を有している、請求項1~13のいずれか一つに記載の無人搬送車。
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