JP7332411B2 - 鉄筋結束機接続構造及び鉄筋結束ロボット - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 （１）掲載日：令和１年５月１５日、掲載アドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｓｍｃｏｎ．ｃｏ．ｊｐ／ｔｏｐｉｃｓ／２０１９／０５１５１３００／ （２）発行者名：株式会社日経ＢＰ、刊行物名：日経コンストラクション、号数：第７１７号、発行日：令和１年８月１２日

本開示は、ロボット本体と鉄筋を結束する結束機本体とを互いに接続する鉄筋結束機接続構造、及び該接続構造を備えた鉄筋結束ロボットに関する。

従来、鉄筋を所定の位置に配置して結束する鉄筋の組立作業は、作業員による手作業で行われてきた。このような鉄筋の組立作業の効率を改善するための様々な手段が提案されている。

例えば、特許文献１には、結束機本体を備える自走式ロボットによって鉄筋を結束する方法が記載されている。また、特許文献２には、レールに走行可能に支持されたロボットによって、主筋に対するせん断補強筋の配置及び結束を行う方法が記載されている。

特開２０１９－３９１７０号公報 特開２０１３－２０４２５７号公報

鉄筋結束用ロボットの結束機本体として、市販のハンドガンタイプの結束機が使用される。市販のハンドガンタイプの結束機は、作業員が把持して、結束するべき鉄筋に先端結束部を沿わせた状態でトリガーを引くと、ワイヤーが先端結束部から射出されて鉄筋に巻きつきねじられることにより鉄筋を結束する。ワイヤーの射出等に伴い、作業員に反動が伝わる。このような結束機を鉄筋結束用ロボットに装着すると、結束機の反動を吸収できずロボットに負荷を与え故障の原因となるとともに、結束機が鉄筋に倣わないため結束が不完全となる。

このような問題に鑑み、本発明は、ロボット本体と結束機本体とを互いに接続する鉄筋結束機接続構造において、結束工程における結束機本体からロボット本体への負荷を軽減するとともに、鉄筋位置のバラツキに対し結束機が追従するように位置自由度を持たせることを目的とする。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、ロボット本体（１５）と、鉄筋（２０，２１）を結束する結束機本体（４８）とを互いに接続する鉄筋結束機接続構造（６１）であって、前記ロボット本体及び前記結束機本体の一方に固定される第１固定部（６２）と、前記第１固定部に対して所定の方向に位置し、前記ロボット本体及び前記結束機本体の他方に固定される第２固定部（６３）と、前記第１固定部及び前記第２固定部を互いに連結する連結部（６４）とを備え、前記連結部は、前記第１固定部及び前記第２固定部に取り付けられて前記結束機本体からの反動及び前記結束機本体と前記鉄筋との相互位置ズレを吸収する反動位置ズレ吸収部材（６５）と、前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を選択的に規制する規制構造（６６）とを備えることを特徴とする。

この構成によれば、結束工程では、規制構造による規制を解除することにより、反動位置ズレ吸収部材が結束に伴う結束機本体の反動及び鉄筋と結束機の位置ずれを吸収して、ロボット本体への負荷を軽減するとともに、鉄筋に結束機が倣う位置自由度を持たせている。また、結束機本体を移動させる時は、規制構造によって第１固定部に対する第２固定部の相対変位を規制することにより、ロボット本体の接続部に対する結束機本体の相対位置が固定され、結束機本体を目的の位置に正確に配置することができる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記規制構造は、前記第１固定部に変位可能に取り付けられた第１係合部材（７４）と、前記第２固定部に取り付けられて、前記第１係合部材が係脱可能な第２係合部材（７５）とを備えることにより、前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を選択的に規制することを特徴とする。ここで「係脱可能」とは、係合することと係合状態から離脱することとが可能であることを意味する。

この構成によれば、第１係合部材及び第２係合部材の互いの係脱という簡易な構造で規制構造を形成できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記第１係合部材及び前記第２係合部材の一方が、前記所定の方向に直交する方向に形成された凹部（７６）を備え、前記第１係合部材及び前記第２係合部材の他方が、前記凹部に係合可能な凸部（７７）を備えることを特徴とする。

この構成によれば、凹部及び凸部という簡易な構造で規制構造を形成できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記第１係合部材は、前記所定の方向に直交する方向に変位することにより前記第２係合部材に係脱することを特徴とする。

この構成によれば、第１係合部材の変位の方向が反動位置ズレ吸収部材の変形の主方向（所定の方向）に直交するため、第１係合部材の変位の距離を比較的短くしても、結束工程における結束機本体からの反動によって第２係合部材が離脱中の第１係合部材に衝突しないように構成できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記凹部は、底部に向かうにつれて前記所定の方向の幅が縮小していることを特徴とする。

この構成によれば、凹部の所定の方向の幅が底部に向かうにつれ縮小していることにより、反動位置ズレ吸収部材が結束機本体の反動を吸収したことによって生じる第２係合部材の第１係合部材に対する所定の方向への振動が継続していても、その振動が所定の範囲以内であれば、凸部を凹部に挿入して第１係合部材を第２係合部材に係合させることができる。このため、作業速度を向上させることができる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、前記ロボット本体と、前記結束機本体と、上記構成の何れかの鉄筋結束機接続構造とを備える鉄筋結束ロボット（１６）であって、前記結束機本体を移動させる時に、前記規制構造は前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を規制し、前記鉄筋の結束時に、前記規制構造は前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を許容するように構成された制御装置を備えることを特徴とする。

この構成によれば、移動時に第１固定部に対する第２固定部の相対位置を固定することにより、結束機本体を目的の位置に正確に配置でき、結束時にその固定を解除して反動位置ズレ吸収部材の変形を伴う第１固定部材及び第２固定部材間の相対変位を許容することにより、ロボット本体への負荷を軽減するとともに、鉄筋と結束機の相対位置ズレを吸収し結束を確実に行うことができる。

本発明によれば、結束工程における結束機本体からロボット本体への負荷を軽減するとともに、鉄筋位置バラツキや結束位置ティーチング誤差による鉄筋結束緩みを受動的に軽減できる鉄筋結束機接続構造を提供できる。

鉄筋組立システムが設置された工場を示す模式的斜視図 鉄筋組立システムを示す斜視図 鉄筋組立システムによって組み立てられた鉄筋を含む鉄筋コンクリート部材（Ａ：平面図、Ｂ：正面図） 鉄筋組立システムによって組み立てられた鉄筋を含む鉄筋コンクリート部材の配筋図 実施形態に係る鉄筋結束機接続構造を示す縦断面図（図６のＶ－Ｖ断面） 実施形態に係る鉄筋結束機接続構造を示す横断面図（図５のＶＩ－ＶＩ断面） 実施形態に係る鉄筋結束機接続構造が適用されたアームロボットの機能構成図

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

図１は、鉄筋組立システム１が配置された工場２を示す模式的な斜視図である。工場２には、鉄筋３等の資材を仮置きする資材仮置きエリア４と、鉄筋３を組み立てる鉄筋組立エリア５と、組立済みの鉄筋３を仮置きする組立鉄筋仮置きエリア６とが設けられている。資材仮置きエリア４から鉄筋組立エリア５、及び鉄筋組立エリア５から組立鉄筋仮置きエリア６への資材等の運搬は、門型クレーン７によってなされる。

鉄筋組立エリア５では、図３及び図４に示すプレキャストコンクリート部材である軌道スラブ８の鉄筋３を組み立てる。軌道スラブ８の鉄筋３は、上筋及び下筋の２段に配置される。図１に示すように、鉄筋組立エリア５は、鉄筋組立システム１が配置されて、上筋及び下筋のそれぞれの主要部が組み立てられる第１エリア５ａと、残りの鉄筋３を組み立てる第２エリア５ｂとを備える。

図２は、第１エリア５ａに配置された鉄筋組立システム１を示す斜視図である。鉄筋組立システム１は、組立て前の鉄筋３を貯蔵して供給する複数の鉄筋供給機９と、鉄筋供給機９から供給された鉄筋３を運搬する加工鉄筋用コンベア１０と、組立鉄筋用コンベア１１と、組立鉄筋用コンベア１１に載置された架台１２と、鉄筋３を把持可能な把持アタッチメント１３と、互いに交差する鉄筋３を結束する結束アタッチメント１４（図５参照）と、基端側が不動であり、遊端側に把持アタッチメント１３及び結束アタッチメント１４を選択的に取り付け可能なロボットアーム本体１５とを備える（図２の左方の鉄筋供給機９及び加工鉄筋用コンベア１０は図示を省略している）。ロボットアーム本体１５に、把持アタッチメント１３又は結束アタッチメント１４を取り付けることによってロボットアーム１６が構成される。ロボットアーム１６は、把持アタッチメント１３が取り付けられた状態において、加工鉄筋用コンベア１０によって運搬されてきた鉄筋３を把持して、組立鉄筋用コンベア１１上の架台１２に載置し、結束アタッチメント１４が取り付けられた状態において、組立鉄筋用コンベア１１上の架台１２に支持された鉄筋３の互いに交差する部分を結束する。

図３及び図４に示すように、軌道スラブ８は、平面視において概ね矩形の外輪郭を有し、中央で上下に貫通する開口１７と、長手方向の両端縁の中央に設けられた切欠き１８とを有し、埋め込み栓１９が設けられている。鉄筋３は、長手方向に延在する縦筋２０と、短手方向に延在する横筋２１と、開口１７及び切欠き１８の近傍に配置された補強筋２２とを含む。縦筋２０及び横筋２１は、主要部の延在方向に対して両端部の短い区間が互いに同方向に９０°曲がってフック状になったフック付き鉄筋である。図１に示すように、第１エリア５ａにおいて、上筋及び下筋のそれぞれについて、鉄筋組立システム１によって自動で縦筋２０及び横筋２１を組み立て、第２エリア５ｂにおいて作業員によって手作業で補強筋２２を追加する。

図２に示すように、鉄筋供給機９は、複数設けられており、縦筋２０及び横筋２１は、その形状（長さ）毎に互いに異なる鉄筋供給機９に貯蔵される。鉄筋供給機９は、加工鉄筋用コンベア１０に縦筋２０及び横筋２１を１本ずつ供給する。

加工鉄筋用コンベア１０及び組立鉄筋用コンベア１１は、例えば、ローラーコンベアである。加工鉄筋用コンベア１０は、鉄筋供給機９から供給された縦筋２０及び横筋２１を、把持アタッチメント１３を取り付けた状態のロボットアーム１６が把持できる位置まで運搬する。組立鉄筋用コンベア１１は、鉄筋３の組み立て中にロボットアーム１６に連動するとともに、ロボットアーム１６で組み立てた鉄筋３を第２エリア５ｂに運搬する。

工場２の床には、フレーム４５（図１参照）が立設されており、フレーム４５の天井は、組立鉄筋用コンベア１１の上方を部分的に覆っている。フレーム４５の天井に、ロボットアーム本体１５の基端側が固定されている。また、ロボットアーム本体１５は、把持アタッチメント１３が把持した鉄筋３を移動できるように複数の関節を備えるとともに、遊端部分において所定の軸回りに回転可能である。ロボットアーム本体１５は、把持された鉄筋３が常に水平になり、遊端部分が鉛直方向を軸に回転するように制御されることが好ましい。

図２に示すように、把持アタッチメント１３が取り付けられた状態のロボットアーム１６は、加工鉄筋用コンベア１０によって運搬されてきた鉄筋３を、自動で把持して組立鉄筋用コンベア１１上に載置された架台１２に載置するように制御される。この時、ロボットアーム１６の移動範囲を小さくするため、組立鉄筋用コンベア１１がロボットアーム１６に連動する。また、架台１２には、鉄筋３を所定の位置に保持する溝４６が設けられており、鉄筋３と溝４６を構成する壁面によって、鉄筋３のフック状の両端部が所定の方向を向いた状態が維持される。

図５及び図６は、結束アタッチメント１４を示す縦断面図及び横断面図である。図５及び図６に示すように、結束アタッチメント１４は、結束機本体４８と、結束機本体４８をロボットアーム本体１５に接続する鉄筋結束機接続構造（以下、「接続構造」と記す）６１とを備える。

結束機本体４８は、固定部４９に固定されるグリップ５０と、トリガー５１と、トリガー５１が引かれるか又はそれに相当する電気信号を入力することによりワイヤーを鉄筋３に巻き付けてねじる先端結束部５２とを備える。

接続構造６１は、ロボットアーム本体１５に固定される第１固定部６２と、第１固定部６２に対して所定の方向に位置し、結束機本体４８に固定される第２固定部６３と、第１固定部６２及び第２固定部６３を互いに連結する連結部６４とを備える。連結部６４は、第１固定部６２及び第２固定部６３に取り付けられて、主としてその所定の方向に変形して結束機本体４８からの反動を吸収するとともに、鉄筋３と結束機本体４８の相対位置ズレを吸収するフレキシブル接続構造の反動位置ズレ吸収部材６５と、第１固定部６２に対する第２固定部６３の相対変位を選択的に規制する規制構造６６とを備える。以下、「所定の方向」を鉛直方向として説明する。

第１固定部６２は、水平方向に延在し、ロボットアーム本体１５に直接又は他の部材６７を介して締結具等によって固定される第１平板６８を備える。第２固定部６３は、水平方向に延在する第２平板６９と、直接又は他の部材７０を介して締結具等によって第２平板６９に固定され、結束機本体４８のグリップ５０を挟持する２対のロッド７１と、ロッド７１に取り付けられて、結束機本体４８のトリガー５１を引くためのレバー５３又はそれに相当する電気信号入力端子とを備える。

２つ１組で３組の反動位置ズレ吸収部材６５が、第１平板６８及び第２平板６９の間に設けられている。３組の反動位置ズレ吸収部材６５は、互いの中心を結んだ線が１つの三角形を構成する位置に配置される。各々の反動位置ズレ吸収部材６５として、例えば、不二ラテックス株式会社から市販されているヘリカル防振器を使用することができる。ヘリカル防振器は、鉛直方向に延在する１対のリテーナー７２と、１対のリテーナー７２に螺旋状に巻きつけられて拘束されたワイヤーロープ７３とを備える。１対のリテーナー７２の一方の上端が第１平板６８に締結具等によって固定され、１対のリテーナー７２の他方の下端が第２平板６９に締結具等によって固定される。ヘリカル防振器は、ワイヤーロープ７３が変形することでスプリングとして機能して反動を吸収する。また、変形する際にワイヤーロープ７３の素線がすれて、この摩擦によりヘリカル防振器の伸びと縮み時に反力が異なるヒステリシス現象が生じ、これがダンパーとして機能する。反動位置ズレ吸収部材６５として、ダンパー機能を有さないもの、例えば圧縮コイルばねを使用してもよい。

規制構造６６は、第１平板６８に変位可能に取り付けられた３つの第１係合部材７４と、第２平板６９から上方に延出して柱形状をなし、第１係合部材７４が係脱（係合及び離脱）可能な１つの第２係合部材７５とを備える。横断面視で、第２係合部材７５を中心として、その回りに３つの第１係合部材７４が互いに等間隔で配置されている。各々の第１係合部材７４は、第２係合部材７５を中心として、反動位置ズレ吸収部材６５に対して周方向にずれていることが好ましい。第２係合部材７５は、その側面に３つの凹部７６が形成されており、各々の第１係合部材７４には、凹部７６に係合可能な凸部７７が形成されている。３つの第１係合部材７４が、互いに連動して、第２係合部材７５に近接離間するように水平方向に沿って変位することにより、凸部７７が凹部７６に対して係脱する。凹部７６及び凸部７７は、縦断面視で三角形をなし、凹部７６は、底部に向かうにつれ鉛直方向の幅が縮小し、凸部７７は、凹部７６に補完的な形状をなし、先端に向かうにつれ鉛直方向の幅が縮小している。第１係合部材７４は空気圧によって変位するが、他の動力で変位してもよい。

結束アタッチメント１４が取り付けられた状態のロボットアーム１６は、組立鉄筋用コンベア１１上で互いに交差する鉄筋３を自動で結束するように制御される。すなわち、結束機本体４８の先端結束部５２を鉄筋３の交差部に挿し入れた後、トリガー５１を引くようにレバー５３を動かすか又はそれに相当する電気信号を入力する制御が繰り返し行われる。この時、ロボットアーム１６の移動範囲を小さくするため、組立鉄筋用コンベア１１がロボットアーム１６に連動する。

ロボットアーム１６に搭載された制御装置７８は、アタッチメント判定部７９を備え、ロボットアーム本体１５に取り付けられたアタッチメントを判定する。また、制御装置７８は、把持アタッチメント１３のクランプ４３の座標、及び結束アタッチメント１４の結束機本体４８の先端結束部５２の座標を認識する座標認識部８０を備える。なお、カメラ８１で撮影された画像等に基づいて、算出された座標を修正してもよい。制御装置７８は、取り付けられたアタッチメント及び算出された座標に基づいて、ロボットアーム本体１５、クランプ４３、レバー５３及び第１係合部材７４を制御する（図７参照）。

鉄筋３の組み立て手順について説明する。まず、門型クレーン７によって鉄筋組立エリア５の第１エリア５ａに運搬された縦筋２０及び横筋２１は、作業員によって、その形状ごとに互いに異なる鉄筋供給機９に配置される。縦筋２０及び横筋２１は、１本ずつ、鉄筋供給機９から加工鉄筋用コンベア１０上の加工鉄筋用架台４０に載置され、加工鉄筋用コンベア１０によって把持アタッチメント１３が取り付けられたロボットアーム１６が把持できる位置まで運搬され、ロボットアーム１６によって組立鉄筋用コンベア１１上の架台１２に移される。なお、架台１２に配置する縦筋２０及び横筋２１の長さに応じて把持アタッチメント１３は適切な大きさのものに交換される。

目的の縦筋２０及び横筋２１の全てが架台１２上に載置された後、ロボットアーム本体１５に取り付けられるアタッチメントは、把持アタッチメント１３から結束アタッチメント１４に交換される。結束アタッチメント１４を取り付けた状態のロボットアーム１６によって、架台１２上の縦筋２０及び横筋２１の互いに交差している部分が結束される。ロボットアーム１６の移動中は、第１係合部材７４を第２係合部材７５に係合させる。このため、ロボットアーム本体１５の遊端に対する結束機本体４８の相対位置は変化しない。このため、結束機本体４８の先端結束部５２を目的の位置に正確に配置できる。結束機本体４８の先端結束部５２を結束すべき鉄筋３に沿わせた後、第１係合部材７４を第２係合部材７５から離脱させて、第１固定部６２及び第２固定部６３間の力が、反動位置ズレ吸収部材６５を介して伝わるようにする。その後、レバー５３によってトリガー５１を引き、又はそれに相当する電気信号を入力して鉄筋３を結束する。この時、ワイヤーを射出すること等による結束機本体４８からの反動は、反動位置ズレ吸収部材６５の変形によって吸収されるとともに、鉄筋交差部に先端結束部５２は確実に倣い結束不良を防止する。その後、第１係合部材７４を第２係合部材７５に係合させた後、他の結束させるべき部分に結束機本体４８の先端結束部５２を移動させる。凸部７７及び凹部７６が、縦断面視で互いに補完的な三角形状をなすため、結束機本体４８からの反動によって生じる第２係合部材７５の第１係合部材７４に対する鉛直方向の振動が続いていても、その振動が、凹部７６の表面側の鉛直方向幅よりも小さければ、第１係合部材７４を第２係合部材７５に係合させることができる。

結束が終わると、組み立てられた縦筋２０及び横筋２１は、組立鉄筋用コンベア１１によって第２エリア５ｂに運搬され、作業員によって、補強筋２２が組立済みの縦筋２０及び横筋２１に追加して配置及び結束される。組立済みの鉄筋３は、門型クレーン７によって組立鉄筋仮置きエリア６に運搬される。

このように構成された接続構造６１では、結束機本体４８の移動中は、第１係合部材７４を第２係合部材７５に係合させて、ロボットアーム本体１５の遊端に対する結束機本体４８の相対位置を固定することにより、結束機本体４８を結束すべき鉄筋３に対して正確な位置に配置できる。

結束時には、第１係合部材７４の第２係合部材７５への係合を解除することにより、結束機本体４８の反動は反動位置ズレ吸収部材６５を介して第１固定部６２に伝わる。このため、ワイヤーの射出等の結束工程における結束機本体４８からの反動や先端結束部５２と鉄筋３の相互位置ズレは反動位置ズレ吸収部材６５に吸収され、ロボットアーム本体１５への負荷を低減できる。

凸部７７を備える第１係合部材７４及び凹部７６を備える第２係合部材７５を互いに係脱させることにより規制構造６６を構成できるため、規制構造６６を簡素化できる。

第１係合部材７４の変位の方向が反動位置ズレ吸収部材６５の変形の主方向に直交するため、第１係合部材７４の変位の距離を比較的短くしても、結束工程における結束機本体４８からの反動によって第２係合部材７５が離脱中の第１係合部材７４に衝突しないように構成できる。

凹部７６の鉛直方向の幅が底部に向かうにつれ縮小し、凸部７７の鉛直方向の幅が先端に向かうにつれ縮小していることにより、第２係合部材７５の第１係合部材７４に対する鉛直方向への振動や位置ズレが継続していても、その振動や位置ズレの幅が凹部７６の表面側における鉛直方向の幅以下であれば、凸部７７を凹部７６に挿入して第１係合部材７４を第２係合部材７５に係合させることができる。このため、作業速度を向上させることができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。本発明は、軌道スラブ以外のプレキャストコンクリートや現場打ちコンクリートの鉄筋の組立にも適用できる。第１固定部が結束機本体を固定し、第２固定部がロボットアーム本体に固定されてもよい。第１係合部材が凹部を備え、第２係合部材が凸部を備えてもよい。本発明は、アーム形状以外のロボットと結束機本体との接続に適用されてもよい。

３：鉄筋
１４：結束アタッチメント
１５：ロボットアーム本体（ロボット本体）
１６：ロボットアーム（ロボット）
２０：縦筋
２１：横筋
４８：結束機本体
５０：グリップ
５１：トリガー
５２：先端結束部
５３：レバー
６１：鉄筋結束機接続構造
６２：第１固定部
６３：第２固定部
６４：連結部
６５：反動位置ズレ吸収部材
６６：規制構造
７４：第１係合部材
７５：第２係合部材
７６：凹部
７７：凸部

Claims (2)

1. ロボット本体と、鉄筋を結束する結束機本体とを互いに接続する鉄筋結束機接続構造であって、
   前記ロボット本体及び前記結束機本体の一方に固定される第１固定部と、
   前記第１固定部に対して所定の方向に位置し、前記ロボット本体及び前記結束機本体の他方に固定される第２固定部と、
   前記第１固定部及び前記第２固定部を互いに連結する連結部と
   を備え、
   前記連結部は、前記第１固定部及び前記第２固定部に取り付けられて前記結束機本体からの反動及び前記結束機本体と前記鉄筋との相互位置ズレを吸収する反動位置ズレ吸収部材と、前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を選択的に規制する規制構造とを備え、
   前記反動位置ズレ吸収部材は、螺旋状に巻かれたワイヤーロープを含むヘリカル防振器、又は圧縮コイルばねを備え、
   前記規制構造は、前記第１固定部に変位可能に取り付けられた第１係合部材と、前記第２固定部に取り付けられて、前記第１係合部材が係脱可能な第２係合部材とを備えることにより、前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を選択的に規制し、
   前記第１係合部材及び前記第２係合部材の一方が、前記所定の方向に直交する方向に形成された凹部を備え、
   前記第１係合部材及び前記第２係合部材の他方が、前記凹部に係合可能な凸部を備え、
   前記第１係合部材は、前記所定の方向に直交する方向に変位することにより前記第２係合部材に係脱し、
   前記凹部は、底部に向かうにつれて前記所定の方向の幅が縮小していることを特徴とする鉄筋結束機接続構造。
2. 前記ロボット本体と、前記結束機本体と、請求項１に記載の鉄筋結束機接続構造とを備える鉄筋結束ロボットであって、
   前記結束機本体を移動させる時に、前記規制構造は前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を規制し、前記鉄筋の結束時に、前記規制構造は前記第１固定部に対する前記第２固定部の相対変位を許容するように構成された制御装置を備えることを特徴とする鉄筋結束ロボット。

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