JP7331667B2 - 液体吐出装置、および液体吐出装置における吐出ヘッド調整方法 - Google Patents

Description

本発明は、糸などの線状又は帯状の被吐出媒体に対して液体を吐出する液体吐出装置、および液体吐出装置における吐出ヘッド調整方法に関する。

インクジェット式の画像形成装置において、インクを吐出するインクジェットヘッドの取り付け位置のばらつきが発生することにより、ヘッドから吐出したインクの着弾位置がずれてしまうという問題があった。この問題を解消すべく、インクを紙などの記録媒体へ吐出し、その着弾位置ずれを読み取りフィードバックすることで、ヘッドの位置やノズルの位置を把握し、吐出タイミングを調整したり、ヘッドの位置を調整したりすることで着弾位置ずれを解消するという技術がある（例えば、特許文献１、２）。

しかし、紙よりも細い糸などの線状物体を捺染する染色装置において、吐出ヘッドからの着弾調整として、画像形成装置と同様の、着弾位置ずれ補正を行おうとすると、吐出ヘッドの位置がずれていたり、線状方向に対して傾いていたりした場合、着弾対象となる線状物体に着弾しないことがありえる。液滴が線状物体に着弾しないと、その後の段階で、読み取り、フィードバックができず、結果として着弾位置の補正ができない。

そこで、本発明は上記事情に鑑み、吐出対象となる被吐出媒体が細くても、被吐出媒体に対する吐出ヘッドの位置を正確に把握し、吐出ヘッドから吐出される液滴の被吐出媒体への着弾位置を調整することができる、液体吐出装置の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一態様では、
液滴を吐出するノズルが列状に並んだノズル列を有する吐出ヘッドと、
前記吐出ヘッドの前記ノズル列の配列方向と略平行に、被吐出媒体を搬送する搬送機構と、
前記吐出ヘッドを前記被吐出媒体の搬送方向に対して直交する直交方向に移動可能なヘッド移動手段と、
前記ノズルから液滴を吐出する方向を軸として前記吐出ヘッドを回転させるヘッド回転手段と、
前記吐出ヘッドの移動および前記吐出ヘッドの回転を制御する制御部と、を有しており、
（ａ）前記ヘッド移動手段により、前記吐出ヘッドを、前記直交方向の任意の位置に移動させる位置設定動作、
（ｂ）前記位置設定動作で設定された位置の前記吐出ヘッドにおいて、ノズル列の全ノズルから液滴を吐出する吐出動作、及び
（ｃ）前記被吐出媒体を前記ノズル列の長さ以上搬送する搬送動作、について
（ａ）における前記任意の位置を変えながら、（ａ）～（ｃ）の動作を行い、
前記動作によって液滴が着弾した前記被吐出媒体上の着弾領域の長さに基づいて、前記吐出ヘッドを回転させる
液体吐出装置、を提供する。

一態様によれば、液体吐出装置において、吐出対象となる被吐出媒体が細くても、被吐出媒体に対する吐出ヘッドの位置を正確に把握し、吐出ヘッドから吐出される液滴の被吐出媒体への着弾位置を調整することができる。

本発明に一実施形態に係る液体吐出装置を含む、染色・刺繍システムの一例の概略説明図。 本発明の一実施形態の液体吐出装置における液体付与部の側面概略図。 本発明の一実施形態の液体付与部の下面概略図。 本発明の液体付与部の複数のヘッドにおいて、複数のノズルから同時に液滴を吐出する状態を示す側面図。 本発明の一実施形態の液体付与部における糸搬送方向と直交方向におけるヘッドの移動を説明する、搬送方向と直交方向からみた図。 本発明の一実施形態の液体付与部における糸搬送方向と直交方向におけるヘッドの移動を説明する下面概略図。 液体付与部のヘッド移動手段及び維持回復手段のキャップ部の移動手段の概略説明図。 ヘッド回転手段による液体付与部のヘッド傾斜の調整を示す上面概略説明図。 本発明の第１実施形態に係る液体吐出装置における液体吐出及びヘッド調整に係る部分の制御ブロック図。 ヘッドが糸に対して平行に取り付けられていない場合の、糸上の着弾例を示す説明図。 糸上のヘッドの傾き角度の算出を説明する図。 ヘッドが糸に対して平行に取り付けられている場合の、糸上の着弾例を示す図。 本発明の第１実施形態の制御例１におけるヘッドの着弾パターンの形成及びヘッド姿勢調整フロー。 図１０に示す区切りとなる着弾予定領域を、吐出回毎に取り出して並べた図。 本発明の第２実施形態におけるセンサが搭載された液体吐出装置を含む、染色・刺繍装置の一例を示す概略側面図である。 本発明の第２実施形態に係る液体吐出装置における液体吐出及びヘッド調整に係る部分の制御ブロック図。 本発明の第２実施形態におけるヘッドの着弾パターンの形成及びヘッド姿勢調整フロー。 本発明の一実施形態に係る液体吐出装置が搭載された、染色システムの一例の概略説明図。

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。下記、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

＜全体構成＞
まず、図１～図３を用いて、本発明の一実施形態の液体吐出装置を含む染色・刺繍装置について説明する。図１は、本発明に係る染色・刺繍装置の一例の概略説明図である。図２は、本発明の一実施形態に係る液体吐出装置における液体付与部周辺の側面概略図である。図３は、本発明の液体付与部の下面図である。

染色・刺繍装置１０００は、インライン型刺繍装置であり、糸１０１が巻回された供給リール１０２と、液体付与部１０３と、定着部１０４と、後処理部１０５と、刺繍ヘッド１０６とを備えている。刺繍ヘッド１０６を除いた、供給リール１０２と、液体付与部１０３と、定着部１０４と、後処理部１０５が、本実施形態における液体吐出装置（染色部）１００として機能する。

供給リール１０２から引き出された糸１０１は、搬送ローラ１０８，１０９で案内され、刺繍ヘッド１０６まで連続して這い回されている。

ローラ１０９には、ロータリエンコーダ（以下、単にエンコーダと呼ぶこともある）４０５が設けられている。エンコーダ４０５は、ローラ１０９と共に回転するエンコーダホイール４０５ａと、エンコーダホイール４０５ａのスリットを読取るエンコーダセンサ４０５ｂで構成されている。

液体付与部１０３は、供給リール１０２から引き出されて搬送される糸１０１に所要の色の液体を吐出して付与する複数のヘッド１（１Ｋ～１Ｙ）と、各ヘッド１のメンテナンスを行う複数の個別の維持ユニット２０（２０Ｋ～２０Ｙ）などで構成されるメンテナンスユニット２とを備えている。

以降において、液体付与部１０３から、刺繍ヘッド１０６までの糸の搬送方向をＸ、染色・刺繍装置１０００の奥行き方向（ヘッド移動方向）をＹ、高さ方向（上下方向）をＺと呼ぶ。

図２を参照して、液体付与部１０３において、複数のヘッド１Ｋ～１Ｙは、互いに異なる色を吐出する吐出ヘッドであり、例えば、１Ｙはブラック（Ｋ）の液滴（インク滴）を吐出するヘッド、１Ｃはシアン（Ｃ）の液滴を吐出するヘッド、１Ｍはマゼンタ（Ｍ）の液滴を吐出するヘッド、１Ｙはイエロー（Ｙ）の液滴を吐出するヘッドである。なお、色の順番は一例であり、この説明とは異なる順番に配置されてもよい。

また、液体付与部１０３の下側には、各ヘッド１Ｋ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｙとそれぞれ対向するように、個別の維持ユニット２０Ｋ，２０Ｃ，２０Ｍ，２０Ｙが配置されている。

ここで、図３に示すように、ヘッド１Ｋは、液滴を吐出する複数のノズル１１を配列したノズル列１０ａ，１０ｂが形成されたノズル面１２を有する。各ヘッド１Ｋ～１Ｙは、ノズル列（ノズル１１の配列）の方向が糸１０１の搬送方向（糸送り方向）と平行になるように配置される。

ヘッド１Ｋにおいて、糸１０１の真下に位置する片方の列（図３ではノズル列１０ａ）のノズル１１で吐出したインク滴が糸に着弾して糸への捺染を行う。なお、図３には、ヘッド１はノズル面１２に２つのノズル列１０ａ，１０ｂの２列が配置されている例を示しているが、ヘッド１Ｋに設けられるノズル列の数は１列でもよく、あるいは、３列以上であってもよい。なお、図３に示すように、他のヘッド１Ｃ，１Ｍ，１Ｙでも、同様の構成を有している。

図１に戻って、定着部１０４は、液体付与部１０３から吐出された液体が付与された糸１０１に対する定着処理（乾燥処理）を行う。定着部１０４は、例えば赤外線照射手段、温風吹き付け手段などの加熱手段を備え、糸１０１を加熱して乾燥する。

後処理部１０５は、例えば、糸１０１を清掃する清掃手段、糸１０１の張力を調整する張力調整手段、糸１０１の移動量を検出する送り量検出手段、糸１０１の表面に潤滑剤を付与する潤滑剤付与手段などを含む。

刺繍ヘッド１０６は、染色した糸１０１を用いて、布に縫い込むことで、例えば布上に柄や模様などのパターンを刺繍する。

さらに、染色・刺繍装置１０００には、オペレータ、サービスマン、ユーザー等が、情報を入力する操作部１１０が設けられている。なお、操作部１１０に代えて、オペレータ等による情報の入力が可能な、外部の情報処理装置２００が、染色・刺繍装置１０００に接続されていてもよい。

なお、本実施形態では、液体吐出装置が染色・刺繍装置１０００である例で説明しているが、これに限るものではなく、本発明は、糸などの線状の被吐出媒体を使用する装置、例えば織機、ミシン等の装置にも適用することができる。

また、「糸」とは、ガラス繊維糸、ウール糸、綿糸、合成糸、金属糸、ウール、綿、ポリマー、または金属の混合糸、ヤーン、フィラメント、あるいは液体を付与可能な線状物体（線状部材、連続基材）であり、組紐、平紐なども含む。

また、線状物体の他に、インク滴によって染色可能な被吐出媒体として、上記の線状物体に加えて、ロープ、ケーブル、コード等の、液体を付与可能な帯状部材（連続基材）も含まれる。いずれの被吐出媒体も、幅が狭く、搬送方向に連続している、線状又は帯状の媒体である。

図４は、液体付与部１０３の複数のヘッド１Ｋ～１Ｙにおいて、全ノズル同時に糸１０１上に吐出している様子を示す。

図３に示したように、ヘッド１Ｋ～１Ｙにおいて、ノズル列１０ａは糸１０１の搬送方向の真上に、糸１０１の搬送方向と同じ向きに並んでいる。そのため、図４に示すように糸１０１に対して、各ヘッド１Ｋ～１Ｙの一つのノズル列１０ａ（１０ａＫ，１０ａＣ，１０ａＭ，１０ａＹ（図３参照））において、複数のノズル１１から同時に液滴を吐出すると、糸１０１上の搬送方向で異なる位置に同時に吐出できる。

＜ヘッドの位置移動＞
次に、図５～図８を用いてヘッドの移動について説明する。図５は、本発明の一実施形態の液体付与部における糸搬送方向と直交方向におけるヘッドの移動を説明する図である。図６は、本発明の一実施形態の液体付与部における糸搬送方向と直交方向におけるヘッドの移動を説明する下面概略図である。図７は、液体付与部のヘッド移動手段及び維持回復手段のキャップ部の移動手段の概略説明図である。

詳しくは、図５において、（ａ）はノズル列１０ａから液滴が糸１０の上に吐出可能な状態のヘッド１Ｋの位置を示し、（ｂ）は、ノズル列１０ｂから液滴が糸１０１の上に吐出可能な状態のヘッド１Ｋの位置を示し（ｃ）は、ノズル列１０ａ，１０ｂがキャップ２１によってキャッピングされる状態のヘッド１Ｋの位置を示す。

図５、図６に示すようにヘッド１Ｋは糸１０１の搬送方向に対して垂直に動かすことで、ノズル列１０ａでの着色（染色）用の吐出、ノズル列１０ｂでの着色用の吐出、ノズル面１２のキャップ２１によるキャッピングが可能となる。ヘッドの移動方向Ｙは、図１に示す装置奥行方向と同じ方向である。

他のヘッドでも同様に、各色のヘッド１Ｋ～１Ｙは、使用するノズル列の選択、及び維持動作のため、ヘッド移動方向に自由に移動が可能である。

また、図３、図５、図６に示すように、ヘッド１下面には2列のノズル列１０ａ、１０ｂがあり、インク滴が糸に着弾して糸を捺染するノズル列は、ヘッド１を移動させて糸の真上に吐出するノズル列をセットすることで、適宜使用するノズル列を選択可能である。

維持ユニット２０Ｋはキャップ２１と係合するキャッピングによる回復動作の他に、キャップ２１を設けられていない上面である回収面２２において、糸１０１からはみ出た、糸１０１に着弾しないインクの回収も行う。

なお、ヘッド１の移動の基準として、ホームポジションセンサ（ＨＰセンサ）３０５が、維持ユニット２０に設けられている。なお、図５では、維持ユニット２０の端部に、ヘッド１のホームポジションの位置を規定するＨＰセンサ３０５を設ける例を示しているが、ＨＰセンサ３０５は、ヘッド移動方向において、他の位置に設けてもよい。

また、図６に示すように複数のヘッドはそれぞれのヘッド１Ｋ～１Ｙを個別に、±Ｙ方向に位置の移動が可能である。そのため、複数のヘッド１Ｋ、１Ｃ，１Ｙにおいてノズル列１０ａＫ，１０ａＣ、１０ａＹの位置が糸１０１に対して正しくセットされていても、１つのヘッド１Ｍだけノズル列１０ａＭの位置が、糸１０１に対してずれていることがありえる。

ここで、夫々のヘッド１Ｋ～１Ｙを移動方向（装置奥行方向）に、移動させる機構について、図７を用いて説明する。図７は、液体付与部１０３のヘッド移動手段及びメンテナンスユニット２のキャップ２１の移動手段の概略説明図である。

図７に示すように、ヘッド１は移動可能なキャリッジ１３１によって支持されている。キャリッジ１３１は、吊り下げ柱１３２及びアーム１３３によって支持され、ヘッド移動モータ３０４によってキャリッジ１３１を支持するアーム１３３、１３４が移動することで、可動方向に移動することができる。ヘッド移動の例として、例えば、水平方向に延伸するアーム１３３自体が伸縮してもよいし、あるいは、アーム１３３に対して吊り下げ柱１３２の位置が変更することでキャリッジ１３１が移動してもよい。

このような構造により、待機時はキャリッジ１３１によって支持されるヘッド１Kをキャップ２１の位置に移動させ、着色動作時は糸１０１の位置に移動させることができる。

また、キャップ２１は、維持ユニット２０において、モータ２４で駆動される昇降アーム２３によって昇降可能である。待機時はヘッド１Ｋのインクの乾燥を防ぐため、図５（ｃ）に示すようにキャップ２１が上昇してヘッド１をキャッピングする。染色動作時は、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、キャップ２１を下降させてデキャッピングしている。

また、吊り下げ柱１３２には、回転モータ３０７が設けられ、回転モータ３０７Ｋにより、ヘッド１Ｋの回転が可能になる。この吊り下げ柱１３２及び回転モータ３０７Ｋが、ヘッド１Ｋの糸に対する傾きを調整するためのヘッド角度調整機構として機能する。ヘッド回転の詳細は、図８とともに後述する。

なお、図５では、維持ユニット２０において、染色・刺繍装置１０００の奥側（＋Ｙ側）にキャップ２１を配置する例を示しているが、図７に示すように、維持ユニット２０において、キャップ２１は、染色・刺繍装置１０００の手前側（－Ｙ側）に配置してもよい。

＜ヘッドの角度調整＞
図８は、液体付与部１０３のヘッド角度調整機構の一例を示す上面説明図である。詳しくは、図８はヘッド回転手段による液体付与部のヘッド傾斜の調整を示す上面概略説明図である。

ヘッド１Ｋ～１Ｙの上方回転にモータ３０７Ｋ～３０７Ｙが固定されており、回転モータ３０７Ｋ～３０７Ｙが回転することで、対応するヘッドがそれぞれ回転方向Ｒに回転するように構成されている。液体吐出装置１００において、後述の方法で糸１０１に対してヘッド１Ｋ～１Ｙが傾いていたことを判定した際には、ヘッド１Ｋ～１Ｙの傾きの角度と、ヘッド１Ｋ～１Ｙの傾き方向に基づいて、回転モータ３０７Ｋ～３０７Ｙを駆動させ糸１０１に対してヘッド１Ｋ～１Ｙが、平行になるようにヘッド１Ｋ～１Ｙを回転させる。

なお、検査において手動で糸１０１上のパターン群を測定して入力する場合は、複数のヘッド１Ｋ～１Ｙのうち、最初に検査するヘッドでは、後述の図１２、図１４に示す理想とする糸上の着弾領域が正しく規定できない。そのため、後述の図１３に示す手動測定のフローでは、１回目の測定では、ヘッド１Ｋが搬送方向に対し、左に傾いているのか右に傾いているのかの傾き方向が判断できない。

その場合、回転モータ３０７Ｋをまず一方向（例えば左方向）に傾き角度θの分動かし、その後再度吐出を行い調整できているか否かで判断する。具体的には、再度吐出し、再度、傾き角度θを求め、傾き角度θが０になっていた場合には方向が合っていたとし、平行調整が完了する。そうでない場合、即ち、ヘッドの傾きが修正されていない場合には、右側に２θ分回転させ、平行調整を完了する。

なお、本例では、回転モータ３０７Ｋ～３０７Ｙによって、ヘッド１Ｋ～１Ｙを回転させる例を示したが、手動によりヘッド１Ｋ～１Ｙを回転させて、ヘッド１Ｋ～１Ｙの糸１０１に対する傾きを修正してもよい。

＜制御ブロック＞
図９は、本発明の第１実施形態に係る液体吐出装置における液体吐出及びヘッド調整に係る部分の制御ブロック図である。

ヘッド１は、複数のノズル１１から液体を吐出させる圧力を発生する圧力発生素子としての複数の圧電素子１３を有している。そして、ヘッド１に対して駆動波形を印加する駆動波形印加手段は、ヘッド制御部４０１、駆動波形生成部４０２、波形データ格納部４０３、ヘッドドライバ４１０と、吐出タイミングを生成するための吐出タイミング生成部４０４を備えている。

また、搬送制御手段として、搬送制御部３００、搬送ローラ１０９のロータリエンコーダ４０５、刺繍ヘッド部側のロータリエンコーダ３０１、搬送モータ３０２等を備えている。

また、ヘッド位置制御手段として、ヘッド位置制御部３０３、ヘッド移動モータ３０４、ＨＰセンサ３０５を備えている。

また、インクが付与している糸１０１の長さを計測するために測色センサ３０６を備えている。

ヘッド制御部４０１は、吐出タイミングパルスｓｔｂを受信すると、駆動波形の生成のトリガーとなる吐出同期信号ＬＩＮＥを駆動波形生成部４０２へ出力する。また、ヘッド制御部４０１は、吐出同期信号ＬＩＮＥからの遅延量に当たる吐出タイミング信号ＣＨＡＮＧＥを駆動波形生成部４０２へ出力する。

駆動波形生成部４０２は、吐出同期信号ＬＩＮＥと、吐出タイミング信号ＣＨＡＮＧＥに基づいたタイミングで共通駆動波形Ｖｃｏｍを生成する。

ヘッド制御部４０１は、画像データを受け取り、この画像データをもとに、ヘッド１の各ノズル１１から吐出させる液体の大きさに応じて共通駆動波形信号Ｖｃｏｍの所定波形を選択するためのマスク制御信号ＭＮを生成する。マスク制御信号ＭＮは吐出タイミング信号ＣＨＡＮＧＥに同期したタイミングの信号である。

そして、ヘッド制御部４０１は、画像データＳＤと、同期クロック信号ＳＣＫと、画像データのラッチを命令するラッチ信号ＬＴと、生成したマスク制御信号ＭＮとを、ヘッドドライバ４１０に転送する。

ヘッドドライバ４１０は、シフトレジスタ４１１、ラッチ回路４１２、階調デコーダ４１３、レベルシフタ４１４、及びアナログスイッチアレイ４１５を備える。

シフトレジスタ４１１は、ヘッド制御部４０１から転送される画像データＳＤ及び同期クロック信号ＳＣＫを入力する。ラッチ回路４１２は、シフトレジスタ４１１の各レジスト値を、ヘッド制御部４０１から転送されるラッチ信号ＬＴによってラッチする。

階調デコーダ４１３は、ラッチ回路４１２でラッチした値（画像データＳＤ）とマスク制御信号ＭＮとをデコードして結果を出力する。レベルシフタ４１４は、階調デコーダ４１３のロジックレベル電圧信号をアナログスイッチアレイ４１５のアナログスイッチＡＳが動作可能なレベルへとレベル変換する。

アナログスイッチアレイ４１５のアナログスイッチＡＳは、レベルシフタ４１４を介して与えられる階調デコーダ４１３の出力でオン／オフするスイッチである。このアナログスイッチＡＳは、ヘッド１が備えるノズル１１毎に設けられ、各ノズル１１に対応する圧電素子１３の個別電極に接続されている。また、アナログスイッチＡＳには、駆動波形生成部４０２からの共通駆動波形信号Ｖｃｏｍが入力されている。また、上述したようにマスク制御信号ＭＮのタイミングが共通駆動波形Ｖｃｏｍのタイミングと同期している。

したがって、レベルシフタ４１４を介して与えられる階調デコーダ４１３の出力に応じて適切なタイミングでアナログスイッチＡＳのオン／オフが切り替えられることにより、共通駆動波形信号Ｖｃｏｍを構成する駆動波形の中から各ノズル１１に対応する圧電素子１３に印加される波形が選択される。その結果、ノズルから吐出される液滴の大きさが制御される。

吐出タイミング生成部４０４は、図１のローラ１０９の回転量を検出するロータリエンコーダ４０５の検出結果から、糸１０１が所定量移動される毎に吐出タイミングパルスｓｔｂを生成して出力する。

ここで、糸１０１は、下流側の刺繍ヘッド１０６による刺繍動作で消費されることによって搬送（糸送り）される。刺繍ヘッド１０６側の下流側のロータリエンコーダ３０１は、刺繍ヘッド１０６での糸１０１の移動量を検出する送り量検出手段である。

糸１０１が搬送されることで、糸１０１を案内しているローラ１０９が回転してロータリエンコーダ４０５のエンコーダホイール４０５ａが回転し、エンコーダセンサ４０５ｂから糸１０１の線速に比例したエンコーダパルスが生成出力される。

このロータリエンコーダ４０５からのエンコーダパルスにより吐出タイミング生成部４０４で吐出タイミングパルスｓｔｂを生成して、ヘッド１の吐出タイミングとして使用する。糸１０１への液体の付与は糸１０１の動き始めから実施し、糸１０１の線速が変化してもエンコーダパルスに応じて吐出タイミングパルスｓｔｂの間隔が変わることで、液滴の着弾位置ずれを防ぐことができる。

搬送制御部３００は、搬送制御手段の一例であって、下流側のロータリエンコーダ３０１の移動量を基に、糸１０１の搬送速度を決定し、決定した搬送速度で搬送されるよう搬送モータ３０２にてローラ１０８を回転させることで糸搬送を行う。また、ロータリエンコーダ４０５にて速度を検出し、搬送モータ３０２の糸搬送の制御を行う。

ヘッド位置制御部３０３は、ヘッド位置制御手段の一例であって、ヘッド制御部４０１からのヘッド位置指令に基づきヘッド移動モータ３０４を回転させヘッド１Ｋ～１Ｙを所定の位置に移動させる。

例えばヘッド移動モータ３０４がステッピングモータの場合、位置の制御はＨＰセンサ３０５にてホームポジション（ＨＰ）を検知した状態から、ノズル列１０ａでの着色位置、ノズル列１０ｂでの着色位置、キャッピング位置などへＨＰからの位置から該当位置までの距離に応じたＳＴＥＰ数の分、ヘッド移動モータ３０４を回転させる制御を行う。ヘッド位置制御部３０３は、距離に応じたＳＴＥＰ数回転後、ヘッド制御部４０１に対してヘッド移動が完了したことを通知する。

ヘッド回転制御部３０８は、ヘッド回転制御手段の一例であって、ヘッド制御部４０１からのヘッド位置指令に基づき回転モータ３０７を回転させヘッドを回転させる。

回転モータ（ヘッド回転モータ）３０７は、吐出ヘッドを、水平方向に回転させるヘッド傾き調整手段の一例であって、角度に応じたＳＴＥＰ数で、回転モータ３０７を回転させる制御を行う。ヘッド回転制御部３０８は、角度に応じたＳＴＥＰ数回転後、ヘッド制御部４０１に対してヘッド移動が完了したことを通知する。

本実施形態では、ヘッド制御部４０１に操作部１１０が接続されている。オペレータが操作部１１０に入力した、ヘッドの検査の際の糸上の着弾パターン群の測定情報を、ヘッド制御部４０１が受信すると、すべての測定情報を検査データ格納部４２０に格納する。

そして、ヘッド制御部４０１は、記憶手段である検査データ格納部４２０に格納された検査データ情報から情報を選択的に取得して、ヘッド位置指令、ヘッド回転指令を生成し、ヘッド位置制御部３０３及びヘッド回転制御部３０８に出力する。

＜傾き検知＞
上述の図５～図８で示すように、ヘッド１Ｋ～１Ｙはキャッピング位置と吐出位置で、ヘッド移動方向に自由に移動が可能であり、かつヘッド１Ｋ～１Ｙが糸の搬送方向に対して回転可能である。しかし、移動可能であるために、機械的な取り付け位置のばらつきが発生しやすく、糸に対するヘッドの位置が合っていないと、正しくインクが糸に着弾しない。そのため、本発明では、ヘッドの位置を調整するための検査を実施する。下記、ヘッドの位置及び傾きの検査用の液滴である着弾パターン群の吐出方法とその検知について説明する。

図１０は、ヘッド１Ｍが糸に対して平行に取り付けられていない場合の糸上の着弾パターン群の説明図である。図１０では、どの吐出回においても、ヘッド１Ｍのノズル列１０ａから液滴を吐出しているものとする。なお、図１０～図１２、図１４では、マゼンダを吐出するヘッド１Ｍを例として説明するが、その他のヘッドでも検査の際は同様の吐出を実施する。

図１０に示すように、検査用の吐出方法として、ヘッド移動、インク吐出及び、糸送りを行う。詳しくは、ヘッド移動手段により、ヘッド１Ｍを、直交方向の任意の位置（各吐出回の位置）に移動させる位置設定動作（ａ）を行い、ヘッド１Ｍは、移動したその位置において、ノズル列１０ａの全ノズル１１から有色液滴を吐出する吐出動作（ｂ）を行い、糸１０１をノズル列１０ａの長さ以上搬送する搬送動作（ｃ）を行うことを繰り返す。

ここで、ヘッド位置の設定動作における、吐出と吐出の間の、ヘッド移動量は糸１０１の太さの1/2よりも小さい移動量であれば移動によって糸を跨ぎ、どの回数も染色されないといったことも発生しない。さらに、吐出間のヘッド移動量が糸１０１の太さの１／３以下であると、傾きが大きくても着弾パターンの長さの変化を確認することが出来るため、さらに好ましい。

図１０では、全ノズルで吐出したときの図であるが、同時に吐出するノズル数はいくつでもよいが、長さの測定のため、端部と中央と含むように、好ましくは、全ノズル数の1/2以上を同時に吐出すると好適である。

そして、このような吐出回毎のノズル列からの吐出動作を、ヘッド１Ｍが予め決められた回数、または、特定の位置、例えば糸上の着弾領域が完全に見えなくなる位置にくるまで、繰り返す。このとき、ヘッド１Ｍの移動方向における位置と、吐出を何回行ったかは、検査データ格納部４２０に、すべて記憶しておく。即ち、検査データ格納部４２０は、位置設定動作（ａ）で設定したヘッド１Ｍの任意の位置と、吐出動作を実施した吐出回とを対応づけて、繰り返し回数分、記憶する。

その後、目視や、後述する測色センサで、着弾予定領域毎の糸上の着弾領域（染色領域）の長さＬを測定し、その長さに基づいてヘッド１Ｍを回転させることで、糸に対するインク（液滴）の吐出位置の傾きを補正することができる。

図１０では、３回目に吐出し、糸に到達した複数の着弾滴から成る着弾パターンの着弾領域が最も広範囲に染色できていることから、３回目に吐出した着弾領域の位置を、ヘッド傾き角度の算出に用いるヘッド位置に設定する。

＜傾き角度算出＞
図１１はヘッドの傾き角度の算出方法の一例を示す図である。図１１は、図１０の３回目に吐出された糸上の着弾領域の拡大図である。

実際に糸に着弾した着弾パターン群（複数の染色領域（着弾領域））において、最も広範囲の、染色領域（着弾領域、着弾パターン）の長さＬを目視もしくは、後述の測色センサなどにより測定すると、糸の太さＴを用いて、下の式（数１）で表すことができるため、その傾きを求めることができる。

このようにして、ヘッドの傾きの角度が算出できることで、傾きの方向がわからなくても、その傾き角度の分の回転量、ヘッド１Ｍを回転させることで、1/2の確率でヘッド１Ｍの傾きを補正することができる。この場合、回転した際の傾きの方向が間違っていた場合は、再度、反対側に２倍、回転させることで、ヘッド１Ｍの傾きを正しく補正することができる。

なお、傾きの方向に関しては、図１４とともに後述するが、着弾領域の位置の遷移で判断することができるので、傾き角度と傾き方向からどの方向にどのくらいヘッドを傾ければ糸の送り方向に対し、平行になるかわかる。そのため、傾き角度とともに傾き方向が分かる場合は、着弾領域の長さの測定は１回で、ヘッドの傾き調整は完了することができる。

図１０、図１１により、ヘッドの傾き角度θが算出されて、図８に示すように、回転モータ３０７によってヘッド１Ｍをその傾き角度θの分、回転させて、ヘッド１Ｍの傾きを解消した後、下記の方法で、ヘッド１Ｍの位置を調整する。

なお、図１０、図１１に示す方法にて、ヘッド１Ｍの傾き角度θ＝０と算出された場合は、ヘッド１Ｍは回転させずに、吐出した着弾パターン群に基づいて、下記のヘッド位置調整に移行する。

＜ヘッド位置選択＞
図１２は、糸に対してヘッドが平行に取り付けられている場合の、糸上の着弾パターン群の例（吐出例）を示す図である。図１２では、どの吐出回においても、ヘッド１Ｍのノズル列１０ａから液滴を吐出しているものとする。

今回の検査用の吐出方法でも、ヘッド移動、インク吐出及び、糸送りを行う。詳しくは、ヘッド移動手段により、ヘッド１Ｍを、直交方向の任意の位置（１回目の位置）に移動させる位置設定動作（ａ）を行い、ヘッド１Ｍは、移動したその位置において、ノズル列１０ａの全ノズル１１から有色液滴を吐出する吐出動作（ｂ）を行い、糸１０１をノズル列１０ａの長さ以上搬送する搬送動作（ｃ）を行うことを繰り返す。

そして、このような吐出回毎のノズル列からの吐出動作を、ヘッド１Ｍが予め決められた回数、または、特定の位置、例えば糸上の着弾領域が完全になくなる位置にくるまで、繰り返す。このとき、ヘッド１Ｍの移動方向における位置と、吐出を何回行ったかは、検査データ格納部４２０に、すべて記憶しておく。即ち、検査データ格納部４２０は、位置設定動作（ａ）で設定したヘッド１Ｍの任意の位置（Ｙ方向の位置）と、吐出動作を実施した吐出回とを対応づけて、繰り返し回数分、すべて記憶する。

その後、目視や、後述する測色センサで糸上の着弾領域の有無及び濃度を測定する。図１２では、３回目の吐出だけ、糸上に着弾パターンが形成されている。そのため、３回目に吐出した位置にヘッドを移動させる。

このように、正しく吐出されたと記憶されたヘッド位置に、ヘッドを移動させるヘッド位置調整によって、糸に対するインクの吐出位置ずれを補正することができる。

この吐出動作においても、ヘッド位置の設定動作における、吐出と吐出の間の、ヘッド移動量は糸１０１の太さの1/2よりも小さい移動量にする。これにより、ヘッド移動によって糸を跨ぎ、どの回数も染色されないといったことが発生しない。

さらに、吐出間のヘッド移動量が糸１０１の太さの１／３以下であると、２回以上の吐出回において、糸上に着弾パターンを形成することができる。この場合は、最も色が濃く染色できている吐出回の位置にヘッドを移動させる。なお、３回の吐出回において、糸上に着弾パターンを形成することができた場合は、真ん中の吐出回を選択する。

吐出間のヘッド移動量を糸１０１に対して狭く設定するほど、より正確にヘッド位置の調整ができ、捺染の際にも、糸の太さＴの全域に対して、より均等に液滴を吐出することができる。

なお、本例では、被吐出媒体として糸を説明したが、本発明において吐出対象となりえる被吐出媒体は、幅が狭く、搬送方向に連続している、線状又は帯状の他の媒体であってもよい。本発明では、線状や帯状の他の被吐出媒体でも、幅方向について、１つの色を１回の吐出で染めることを想定している。

そして、上述のヘッド位置やヘッド傾きの検査では、液滴を吐出するヘッドの位置を、被吐出媒体の幅方向において変化させて複数回吐出し、目視又は後述のセンサで、吐出回毎の被吐出媒体上の着弾滴の有無を見分ける必要がある。

そのため、本発明の液体吐出装置では、例えば、各ノズルから吐出された、ヘッド位置調整に用いる液滴が着弾してにじむと被吐出媒体の幅の少なくとも1/2以上、より好ましくは、液滴がにじんだ状態で被吐出媒体の幅のほぼ全域を占めるように、幅が狭いものが、被吐出媒体として使用される。

（第１実施形態のフローチャート）
図１３は、本発明の第１実施形態（制御例１）におけるヘッドの着弾パターンの形成及びヘッド姿勢調整フローである。

Ｓ１０１で、１回目の吐出を開始する位置まで、検査対象となるヘッド１を移動する。この位置はホームポジション（ＨＰ）でもよいし、そうでなくともよい。ただし、１～Ｎ回目まで吐出を繰り返したときにヘッドが糸を跨ぐように移動できる位置とする。（Ｓ１０１：ヘッド位置設定動作）

Ｓ１０２で、調整したい色のヘッドで全ノズルから液滴の吐出を行う。（Ｓ１０２：吐出動作）

Ｓ１０３で、糸１０１を搬送し、着弾していない部分がヘッド１の下に来るようにする。糸上の着弾していない部分がヘッド１の下に来るようにするためには、Ｓ１０３で糸１０１をノズル列の長さ以上搬送する。（Ｓ１０３：搬送動作）

この時の糸送り量は１～Ｎ回目において等間隔で送ってもよいし、送り量を変化させてもよい。送り量を変化させる際にはロータリエンコーダ４０５の情報からその送り量を記憶しておき、糸１０１上で、どの位置において何回目の吐出で染色したのかわかるようにする。

Ｓ１０４で、最終回まで吐出動作を実施したか、即ち予め設定した所定回数、実施したかを判断する。最終回でなければＳ１０５へ移動する。この最終回（Ｎ回）とは任意に設定でき、こちらもモータのパルス数で制御してもよいし、位置で制御してもよい。

Ｓ１０５で、次の吐出位置にヘッド１を移動する。移動量の制御はモータのパルス数で制御してもよいし、位置で制御してもよい。（Ｓ１０５：位置設定動作）

１回目のステップＳ１０１～Ｓ１０５の動作を実施することで、図１０に示すような複数の着弾パターンが糸１０１上に形成される。

Ｓ１０６で、検査データ格納部４２０が、Ｓ１０１，Ｓ１０５で移動させたヘッド位置（位置設定動作で設定した吐出ヘッドの任意の位置）と、吐出回（吐出動作を実施した吐出回（１～Ｎのいずれか））とを対応づけて、Ｎ回分（繰り返し回数分）、記憶する。即ち、Ｓ１０４～Ｓ１０５で、実施した、ヘッドの位置と吐出を何回行ったかはすべて記憶しておく。

Ｓ１０７で、糸を染色した結果である各回の着弾パターンを、オペレータが計測する。計測する項目は最も広く染色できた回の着弾領域（染色領域）の長さＬを計測する。ここで、オペレータは、定規等で長さを測定してもよいし、あるいは、着弾領域付近をオンライン又はオフライン上のカメラで撮影して、カメラにより着弾領域の長さを測定してもらってもよい。

ここで、どの回が最も広く染色しているのか、目視で判断できない場合は染色された回数の中心の回を最も広く染色できた回としてもよい。具体的には、１０回（Ｎ＝１０）、吐出を繰り返し、６、７、８回目が染色できたとする。このときの７回目を最も広く染色できた回数としてもよい。

Ｓ１０８で、Ｓ１０６で測定した何回目が最も着弾領域が広かったか、及びその着弾領域の長さＬの情報を、染色・刺繍装置１０００にオペレータが、操作部１１０あるいは接続された外部ＰＣ２００に入力する。この情報は染色・刺繍装置１０００に保存してもよいし、外部ＰＣ２００で保持してもよい。

Ｓ１０９で、回転補正が未実施かどうかを判定する。どのような場合であってもヘッド位置補正する前に、回転補正の実行の有無を確認するものとする。

Ｓ１１０で、Ｓ１０７で、入力された情報を基にヘッドが糸に対しどの方向にどのくらいの角度ずれているのかを判定する。このときの回転角度は、図１１、図１２で記載した方法で算出する。

Ｓ１１１において、Ｓ１１０で算出した回転量θに基づいて、回転モータ３０７がヘッド１を回転させる。そして、２回目の着弾パターン群形成動作を実施する。ヘッド傾き調整後の、２回目又は３回目のステップＳ１０１～Ｓ１０５の動作を実施することで、図１２に示すような複数の着弾パターンが糸１０１上に形成される。

１回目と同様に、Ｓ１０１～Ｓ１０５で着弾パターン群の形成、記憶と、Ｓ１０７、Ｓ１０８でのオペレータによる測定と入力が終わった後、Ｓ１０９でＮｏにより、Ｓ１１２に進む。

ここで、回転後の、最も広範囲に染色できた回の染色領域の長さは、回転前の最も広範囲に染色できた回の染色領域の長さよりも短い場合、（Ｓ１１２でＮｏ）、Ｓ１１１で実施したヘッド回転が反対方向で間違っていたことになる。

この場合、Ｓ１１３において、Ｓ１１１の回転方向とは反対側に、１回目の回転量θの２倍分、ヘッドを回転させる。

一方、Ｓ１１２でＹｅｓの場合、Ｓ１１４で、２回目のＳ１０７で入力された最も広範囲に染色できた回数の位置までヘッドを移動させて、フローを終了する。

この制御例では、ヘッドが搬送方向に対し、左に傾いているのか右に傾いているのかは判断できないが、回転モータ３０７をまず、一方向（左方向）にθ動かし、その後再度吐出を行い調整できているか否かで判断する。

そして、再度吐出し、図１０、図１１の方法でθを求め０になっていた場合には方向が合っていたとし、平行調整が完了したこととする。そうでない場合には右側に２θ分回転させ、平行調整が完了したこととする。そのため、Ｓ１１２でＹｅｓになる確率は1/2である。

このように、本実施形態では、糸とヘッドの位置ずれを補正する技術でヘッドを徐々に移動させながらインクを吐出しては糸を送り、を繰り返し、ヘッドの最適な位置を、人が把握する。これにより、吐出ヘッドから吐出される液滴の糸への着弾位置を調整することができる。

＜位置遷移の検出によるヘッド傾き方向の検知＞
図１３のフローでは、ヘッドの傾きの方向が分からなかったため、1/2の確率で、算出したヘッド傾き角度（回転量θ）を補正するように、回転させたが、ヘッドの傾き方向がわかれば、ヘッドの回転は一度で済む。ここで、ヘッドの傾き方向の検出方法について、下記説明する。

図１４は糸に対しヘッドが平行に取り付けられていない場合の、糸上の吐出例を示す図において、着弾予定領域を、回数毎の取り出して並べた図である。即ち、図１０に示す区切りとなる理想の着弾領域（着弾予定領域）を、吐出回毎に取り出して並べた図である。

詳しくは、図１４（ａ）、図１４（ｂ）において、上段は、ヘッドが移動方向に対し、斜めに取り付けられていた場合における糸に対するノズル列の位置を上から見た図であり、下段はそのときの糸の染色領域（着弾領域）の遷移を示している。

上述の図１０、図１１で説明したように、メカの取り付け精度が悪く、ヘッドが斜めに取り付けられていた場合であってもその染色領域の長さを測定し、その結果に基づいてヘッドの位置を移動させればよい。

そして、実際の染色領域（着弾領域）の遷移がノズルの位置に対し、糸送り方向（＋Ｘ方向）に遷移しているか、それとも巻取り方向（－Ｘ方向）に遷移しているかでヘッドの傾き方向を判断することができる。

詳しくは、ヘッド１が正しくセットされた状態で複数の吐出回における糸上に吐出される着弾領域の理想の位置（着弾予定領域）に対して、測定された複数の吐出回における糸上の着弾領域の位置が、回を重ねるにつれどのように変化したかの位置遷移を検出する。

これにより、ヘッド制御部４０１は、この位置遷移の情報に基づいて、線状物体の搬送方向に対する吐出ヘッドの傾き方向を判断することができる。

詳しくは、図１４（ａ）に示すように、測定された着弾領域が、理想の着弾領域（予定領域）に対して、送り方向とは反対側（－Ｘ側）に遷移している場合は、ヘッド１の送り方向先端が糸送り方向に対し左に傾いている。

図１４（ｂ）に示すように、測定された着弾領域が、理想の着弾領域（予定領域）に対して、送り方向（＋Ｘ側）に遷移している場合は、ヘッド１の送り方向先端が糸送り方向に対し左に傾いている。

ここで、図１４に示すような、着弾領域の位置を知るためには、糸上の理想の着弾領域（予定領域）の範囲を知る必要がある。そのため、オペレータによって検知する場合は、既に検査が終了した他の色のヘッドを用いて、理想の着弾領域を規定するように目印となる液滴（目印滴）を吐出すると好適である。

なお、上記の図１３、図１４では、オペレータ等の人によって、例えば、定規等を用いて寸法を手動測定する例を示したが、搬送上にない、オフラインの測色センサを、人が手に持って測定する場合も、同様のフローを実施する。

しかし、測色センサが、予め装置内に組み込まれている、インライン型の場合、さらにフローを自動化することができる。下記、装置内に、インライン型の測色センサが設けられている構成について説明する。

＜第２実施形態：自動センシング＞
図１５は、本発明の第２実施形態におけるセンサが搭載された液体吐出装置を含む、染色・刺繍装置の一例を示す概略側面図である。

染色・刺繍装置１０００Ａ，１０００Ｂにおいて、測色センサ３０６は、糸上の複数の着弾パターン（着弾パターン群）を検知するため、搬送方向の液体付与部１０３のヘッド１の後方に位置するように設けられる。

図１５（ａ）に示す液体吐出装置１００Ａでは、液体付与部１０３の直後に、測色センサ３０６を設ける例を示している。また、測色センサ３０６は、液体付与部１０３の後方であるなら、配置位置は液体付与部１０３の直後でなくともよい。

そのため、図１５（ｂ）に示す液体吐出装置１００Ｂのように、測色センサ３０６Ｂは、定着部１０４と、後処理部１０５の後方であってもよい。あるいは、図示はしていないが、定着部１０４と、後処理部１０５の間であってもよい。

ヘッド１Ｋ～１Ｙの後方に位置する測色センサ３０６は染色後、染色されている個所を検知し始めるとそこから糸１０１を搬送しながら、着弾領域の長さＬを計測する。これは、ロータリエンコーダ４０５の回転量によって糸１０１をどれだけ搬送したかで判断する。

そして、測色センサ３０６による計測の終端は再度糸が染色されていない領域に到達したときで、染色されていない領域を検知したときにロータリエンコーダ４０５の回転量のカウントを止める。

図１６は、本発明の第２実施形態に係る液体吐出装置における液体吐出及びヘッド調整に係る部分の制御ブロック図である。

検知手段である測色センサ３０６は、ヘッド１の糸搬送方向後方に位置し、インクが付与している糸１０１に吐出されたインク範囲である着弾領域の長さを測定する。測定された長さＬはヘッド位置制御部３０３Ａに保持されヘッド１のノズル列１０ａが糸１０１の真上に来るようにヘッド位置を調整する際にパラメータとして使用される。

そのため、本実施形態では、測色センサ３０６は、検査をする際、糸上の着弾領域の長さ、着弾位置の遷移、及び色濃度を測定可能である。

これにより、ヘッド位置制御部３０３Ａは、測色センサ３０６により測定された複数の吐出回の線状物体上の着弾領域が最も広範囲の吐出回の着弾領域の長さＬ、及び、糸１０１の太さＴから、糸１０１の搬送方向に対するヘッド１の傾きの角度（回転量θ）を算出することができる。

さらに、本実施形態では、ヘッド位置制御部３０３Ａは、他色のヘッドからの目印なしで、ヘッドが正しくセットされた状態で複数の吐出回における糸１０１上に吐出される着弾領域の理想の着弾位置に対して、測色センサ３０６により測定された複数の吐出回における糸１０１上の着弾領域の着弾位置が、回を重ねるにつれどのように変化したかの位置遷移を検出できる。そして、複数の吐出回における染色領域の染色位置の遷移に基づいて、糸の搬送方向に対するヘッド１の傾き方向を判断することができる。

また、測色センサ３０６は濃度の比較が可能なので、ヘッド移動手段は、２つ以上の吐出回に最も広い着弾領域が存在する場合、その吐出回の糸１０１上の色濃度が最も濃い吐出回を、測色センサ３０６による色濃度情報を基に選択し、最も濃い吐出回の直交方向の位置へ、ヘッド１を移動させることができる。

（第２実施形態のフローチャート）
図１７は、第２実施形態における制御フローチャートである。図１３との相違点のみ説明する。

Ｓ３０７で、糸を染色した結果を測色センサ３０６で計測し、液体吐出装置１００Ａ（１００Ｂ）にその結果を保存する。計測する項目は最も広く染色できたN回の染色領域の長さを計測するとともに、染色位置（着弾位置）の遷移方向を検知する。

なお、測色センサ３０６によって自動的に、ヘッド位置制御部３０３Ａ及び/又はヘッド制御部４０１に測定結果が送信されるため、Ｓ１０８の手動による入力工程は不要になる。

そしてＳ３０９において、最も広く染色できた回の染色領域の、長さと複数回の染色位置の遷移の把握により、回転量θに加えて、ヘッド１の傾き方向を補正するための回転方向を計算する。

本実施形態では、ヘッド１を徐々に移動させながらインクを吐出しては糸を送ることを繰り返しながら、その着弾パターンを、測色センサ３０６が検出するとともに、ロータリエンコーダ４０５の回転量によって糸１０１の搬送量を検出することで、ヘッド制御部４０１又はヘッド位置制御部３０３Ａは、ヘッド１から吐出される液滴の糸（線状物体）への着弾位置を正確に把握し、その位置に応じてヘッド１を調整することができる。

このように本フローでは、測色センサ３０６を設けることで、色の長さ判定、色の濃度判定、遷移方向の判定後、染色領域の有無及び濃度を判定することができる。このため、オペレータが染色領域の長さを測定したり吐出回を選択したりする必要がなくなるため、オペレータが不要になり、ヘッドの検査及び回転補正及び移動補正を、すべて自動化することができる。

したがって、検査の自動化により、染色装置における染色動作の合間を縫って、例えばデキャップ後などに、上記の検査用の着弾パターンを吐出し、ヘッドの角度及び位置の調整を装置内で完結して実施可能となる。そのため、検査及びヘッド位置調整の頻度を簡単に上げることができ、これによりヘッドの糸に対する着弾精度をさらに高めることができる。

＜他の染色装置＞
次に、本発明の一実施形態に係る液体吐出装置の他の例について図１８を参照して説明する。図１８は、本発明の一実施形態に係る液体吐出装置が搭載された、染色システムの一例の概略説明図である。

この染色システム２０００は、図１に示す染色・刺繍装置１０００における刺繍ヘッド１０６を、染色後の糸１０１を巻き取る巻取りリール１０７にしたものである。

この染色システム２０００は、供給リール１０２から糸１０１を供給して、液体付与部１０３から所要の色の液体を吐出付与して、糸１０１を目的色に染色して、染色した糸１０１を巻取りリール１０７に巻き取る。

また、染色システム２０００においても、操作部１１０が設けられている。あるいは、染色システム２０００装置本体に対して、情報処理装置である外部ＰＣ２００が接続されていてもよい。

本染色システム２０００においても、上記の第１実施形態、又は第２実施形態の測色センサを用いた制御によって、糸とヘッドの位置ずれを補正する技術でヘッドを徐々に移動させながらインクを吐出しては糸を送り、を繰り返すことで、吐出対象となる線状物体に対する吐出ヘッドの位置を正確に把握することができる。そして、ヘッドの傾き及び位置を調整することで、吐出ヘッドから吐出される液滴の線状の被吐出媒体への着弾位置を調整することができる。

なお、上記実施形態では、吐出ヘッドが下側に吐出し、キャップは吐出ヘッドの下方に設けられ、下側からノズル面を覆う例を示したが、吐出ヘッドによって吐出されるインク滴の向きは下側でなくてもよい。例えば、上方や横方向に吐出してもよい。あるいは、吐出ヘッドをドラム上に並べて、円外方向に吐出する構成であってもよい。いずれの構成においても、キャップは、吐出ヘッドの吐出方向と対向する位置に設けられている、あるいは吐出ヘッドが吐出位置から移動した位置と対向する位置に設けられている。この構成において、イメージセンサを設ける場合は、糸の表面の着弾滴が検出可能な位置に、吐出ヘッドよりも糸搬送方向の下流側に設けられる。

以上により、本発明の好ましい実施形態及び実施例について説明したが、本発明は、上述した実施形態及び実施例に制限されるものではない。また、本発明は、添付の特許請求の範囲に照らし、種々に変形又は変更することが可能である。

１（１Ｋ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｙ） ヘッド（吐出ヘッド）
２ メンテナンスユニット
１０ａ，１０ｂ ノズル列
１１ ノズル
２０（２０Ｋ，２０Ｃ，２０Ｍ，２０Ｙ） 維持ユニット
１００ 液体吐出装置
１０１ 糸（線状物体、被吐出媒体）
１０３ 液体付与部
３０３，３０３Ａ ヘッド位置制御部
３０６ 測色センサ（検知手段）
３０８ ヘッド回転制御部
４０１ ヘッド制御部
４０２ 駆動波形生成部
４０３ 波形データ格納部
４０４ 吐出タイミング生成部
４０５ ロータリエンコーダ
４２０ 検査データ格納部（記憶手段）
４１０ ヘッドドライバ
５００ イメージセンサ
１００Ａ，１００Ｂ 液体吐出装置
１０００ 染色・刺繍装置
２０００ 染色システム
Ｌ 着弾領域の長さ

特開平６－３０５１２９号公報 特開２０１５‐１２３６５５号公報

Claims (12)

1. 液滴を吐出するノズルが列状に並んだノズル列を有する吐出ヘッドと、
   前記吐出ヘッドの前記ノズル列の配列方向と略平行に、被吐出媒体を搬送する搬送機構と、
   前記吐出ヘッドを前記被吐出媒体の搬送方向に対して直交する直交方向に移動可能なヘッド移動手段と、
   前記ノズルから液滴を吐出する方向を軸として前記吐出ヘッドを回転させるヘッド回転手段と、
   前記吐出ヘッドの移動および前記吐出ヘッドの回転を制御する制御部と、を有しており、
   （ａ）前記ヘッド移動手段により、前記吐出ヘッドを、前記直交方向の任意の位置に移動させる位置設定動作、
   （ｂ）前記位置設定動作で設定された位置の前記吐出ヘッドにおいて、ノズル列の全ノズルから液滴を吐出する吐出動作、及び
   （ｃ）前記被吐出媒体を前記ノズル列の長さ以上搬送する搬送動作、について
   （ａ）における前記任意の位置を変えながら、（ａ）～（ｃ）の動作を行い、
   前記動作によって液滴が着弾した前記被吐出媒体上の着弾領域の長さに基づいて、前記吐出ヘッドを回転させる
   液体吐出装置。
2. 前記位置設定動作で設定した前記吐出ヘッドの前記任意の位置と、前記吐出動作を実施した吐出回とを対応づけて、繰り返し回数分、記憶する記憶手段をさらに有しており、
   前記制御部は、前記動作によって液滴が着弾した前記被吐出媒体上の着弾領域の長さとして、前記吐出動作における、複数の吐出回のうち前記被吐出媒体上の着弾領域が最も広範囲の吐出回の着弾領域の長さに基づいて、前記ヘッド回転手段によって前記吐出ヘッドを回転させることで、前記被吐出媒体の前記搬送方向に対する前記吐出ヘッドの傾きを補正する
   請求項１に記載の液体吐出装置。
3. 前記吐出ヘッドの傾きの補正後、（ａ）～（ｃ）の前記動作と記憶を再度実施し、
   前記ヘッド移動手段は、記憶された複数の吐出回のうち前記被吐出媒体上の着弾領域が最も広範囲の吐出回の前記直交方向の位置へ、前記吐出ヘッドを移動させる
   請求項２に記載の液体吐出装置。
4. 前記複数の吐出回のうちの前記被吐出媒体上の着弾領域が最も広範囲の吐出回が２つ以上存在する場合、
   前記ヘッド移動手段は、２つ以上の吐出回のうち前記被吐出媒体上の色濃度が最も濃い吐出回、又は３つ以上の奇数の場合は中央の吐出回の、前記直交方向の位置へ、前記吐出ヘッドを移動させる
   請求項３に記載の液体吐出装置。
5. 前記被吐出媒体の搬送方向において前記吐出ヘッドの下流に設けられる、前記被吐出媒体上に着弾した液滴の状態が検出可能な検出手段を備えており、
   前記検出手段は、前記被吐出媒体上を検出する際、前記被吐出媒体上の着弾領域の長さ、着弾位置及び色濃度を測定可能である、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
6. 前記検出手段から情報を取得する制御部、を備えており、
   前記制御部は、前記吐出ヘッドが正しくセットされた状態で複数の吐出回における前記被吐出媒体上に吐出される着弾領域の理想の位置に対して、前記検出手段により測定された前記複数の吐出回における前記被吐出媒体上の着弾領域の位置が、回を重ねるにつれどのように変化したかの位置遷移に基づいて、前記被吐出媒体の前記搬送方向に対する前記吐出ヘッドの傾き方向を判断する
   請求項５に記載の液体吐出装置。
7. 前記検出手段から情報を取得する制御部、を備えており、
   前記制御部は、前記検出手段により測定された前記動作によって液滴が着弾した前記被吐出媒体上の着弾領域の長さ、及び、前記被吐出媒体の太さから、前記被吐出媒体の前記搬送方向に対する前記吐出ヘッドの傾きの角度を算出する、
   請求項５又は６に記載の液体吐出装置。
8. 前記ヘッド回転手段は、前記制御部で算出された前記傾き方向と傾き角度を基に、前記吐出ヘッドを回転させることで、前記吐出ヘッドの傾きを補正する
   請求項７に記載の液体吐出装置。
9. 人によって情報が入力される操作部と、
   前記操作部から情報を取得する制御部と、を有し、
   前記液滴は有色の液滴であり、
   前記制御部は、前記操作部に入力された前記複数の吐出回の前記被吐出媒体上の着弾領域が最も広範囲の吐出回の着弾領域の長さ、及び、前記被吐出媒体の太さから、前記被吐出媒体の前記搬送方向に対する前記吐出ヘッドの傾きの角度を算出する、
   請求項２乃４のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
10. 前記ヘッド回転手段は、前記制御部で算出された傾き角度を基に、前記吐出ヘッドを回転させる、
    請求項９に記載の液体吐出装置。
11. 異なる色を吐出する複数のヘッドと、
    人によって情報が入力される操作部と、
    前記操作部から情報を取得する制御部と、を有し、
    検査済の、検査対象とは異なる色のヘッドによって、前記吐出ヘッドが正しくセットされた状態の理想の着弾領域の長さ間隔毎に、Ｎ＋１個の目印滴形成を形成し、
    前記操作部に対して、人が測定した、前記吐出ヘッドが正しくセットされた状態で複数の吐出回における前記被吐出媒体上に吐出される着弾領域の理想の長さ及び各吐出回の着弾位置に対する、検査における前記複数の吐出回における前記被吐出媒体上の着弾領域の長さ及び各吐出回の着弾位置の情報が入力されると、
    前記制御部は、前記被吐出媒体の前記搬送方向に対する吐出ヘッドの傾き方向を判断する
    請求項１、２、３、４、９又は１０のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
12. 液体吐出装置における吐出ヘッド調整方法であって、
    前記液体吐出装置は、液滴を吐出するノズルが列状に並んだノズル列を有する吐出ヘッドと、前記吐出ヘッドの前記ノズル列の配列方向と略平行に被吐出媒体を搬送する搬送機構と、前記吐出ヘッドを前記被吐出媒体の搬送方向に対して直交する直交方向に移動可能なヘッド移動手段と、前記ノズルから液滴を吐出する方向を軸として前記吐出ヘッドを回転させるヘッド回転手段と、を有しており、
    吐出ヘッド調整方法は、
    （ａ）前記ヘッド移動手段により、前記吐出ヘッドを、前記直交方向の任意の位置に移動させる位置設定動作、
    （ｂ）前記位置設定動作で設定された位置の前記吐出ヘッドにおいて、ノズル列の全ノズルから有色液滴を吐出する吐出動作、及び
    （ｃ）前記被吐出媒体を前記ノズル列の長さ以上搬送する搬送動作、について
    （ａ）における前記任意の位置を変えながら、（ａ）～（ｃ）の動作を行うステップと、
    前記動作によって液滴が着弾した前記被吐出媒体上の着弾領域の長さに基づいて、前記吐出ヘッドを回転させるステップと、を有する、
    吐出ヘッドにおける吐出ヘッド調整方法。

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