JP7323428B2 - 振れ補正機能付き光学ユニット - Google Patents

Description

本発明は、カメラモジュールを備える可動体とジンバルフレームとを球体を介して回転可能に接続する接続機構を備える振れ補正機能付き光学ユニットに関する。また、本発明は、ジンバルフレームと固定体とを球体を介して回転可能に接続する接続機構を備える振れ補正機能付き光学ユニットに関する。

携帯端末や移動体に搭載される光学ユニットには、携帯端末や移動体の移動時の撮影画像の乱れを抑制するために、カメラモジュールが搭載される可動体を所定の軸回りに回転させて振れを補正する機構を備えるものがある。特許文献１には、この種の振れ補正機能付き光学ユニットが開示されている。

特許文献１の振れ補正機能付き光学ユニットは、可動体と、固定体と、可動体と固定体とを接続するジンバル機構を備える。ジンバル機構は、可動体を所定の軸回りに回転可能に支持する。ジンバル機構は、金属製の矩形枠状のジンバルフレームと、ジンバルフレームおよび可動体を軸回りに回転可能に接続する接続機構と、を備える。接続機構は、金属製の球体と、球体が固定された球体固定部と、球体が接触する半球状凹部を備える球体支持部と、を備える。球体固定部は、ジンバルフレームにおいて、所定の軸線方向で対向する一対の角部の内側面である。球体は各角部の内側面に溶接により固定されている。半球状凹部を有する球体支持部は、可動体において、所定の軸線方向で各球体固定部に対向する２か所に設けられている。

特願２０１５－２１７４３２号公報

可動体とジンバルフレームとを球体を介して接続する接続機構では、球体を可動体の側に搭載し、球体が接触する凹曲面をジンバルフレームの側に設けることができる。また、この場合には、金属製の球体を溶接によって金属製のスラスト受け部材に固定し、スラスト受け部材を可動体に保持させる構成を採用することが考えられる。このようにすれば、金属製の球体を可動体に直接溶接して固定する場合と比較して、可動体の材質を自由に選択できるからである。

ここで、振れ補正機能付き光学ユニットを搭載する携帯端末や移動体が外部から衝撃を受けた場合には、接続機構には、可動体の重量など起因して所定の軸線と交差する方向の負荷がかかる場合がある。すなわち、接続機構には、光軸方向の負荷がかかる場合がある。従って、外部からの衝撃を受けると、可動体に搭載した球体とジンバルフレームに設けた支持部との接続状態が解除されてしまう可能性がある。

また、球体を利用した接続機構は、ジンバルフレームと固定体とを光軸と交差する所定の軸線回りに回転可能に接続する構成にも採用できる。この場合にも、金属製の球体を溶接によって金属製のスラスト受け部材に固定し、スラスト受け部材を固定体に保持させた構成を採用した場合には、外部からの衝撃によって、固定体に搭載した球体とジンバルフレームに設けた支持部との接続状態が解除されてしまう可能性がある。

本発明の課題は、このような点に鑑みて、可動体に搭載した球体とジンバルフレームの支持部との接続状態が解除されることを防止或いは抑制できる振れ補正機能付き光学ユニットを提供することにある。

また、本発明の課題は、固定体に搭載した球体とジンバルフレームの支持部との接続状態が解除されることを防止或いは抑制できる振れ補正機能付き光学ユニットを提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、カメラモジュールを備える可動体と、前記可動体を前記カメラモジュールの光軸と交差する第１軸回りに揺動可能に支持すると共に、前記可動体を前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構と、前記ジンバル機構を介して前記可動体を支持する固定体と、を有し、前記ジンバル機構は、ジンバルフレームと、前記ジンバルフレームおよび前記可動体を前記第１軸回りに回転可能に接続する接続機構を備え、前記接続機構は、球体および当該球体が固定された金属製のスラスト受け部材を備えるジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する支持部と、を備え、前記可動体は、前記ジンバルフレーム受け部材を、前記球体の中心を前記第１軸が通過する位置に保持する保持部を備え、前記光軸に沿った方向を光軸方向、前記光軸方向の一方を第１方向、他方を第２方向、前記第１軸に沿った方向を第１軸方向、前記光軸回りを周方向とした場合に、前記スラスト受け部材は、前記球体が固定された球体固定部を備え当該球体を介して前記支持部と前記第１軸方向で対向する板部と、前記板部の前記球体固定部よりも前記第２方向における前記周方向の両端から前記支持部が位置する側に突出して前記周方向で対向する一対の突出部と、を備え、前記保持部は、前記第１軸方向で前記板部に前記支持部とは反対側から接触する背壁面、前記背壁面の周方向の両側で前記光軸方向に延びて当該周方向で対向する一対の側壁面、および前記背壁面の前記第１方向で前記第１軸方向に延びて当該第１方向の側から前記スラスト受け部材に接触する底壁面を備える切欠き凹部であり、前記第２方向および前記第１軸方向の一方側に開口し、前記光軸方向から見た場合に、一対の前記突出部は、前記支持部と重なっており、前記可動体は、一対の前記突出部に前記第１軸方向の一方側から対向する対向壁部を備え、前記第１軸方向における前記対向壁部と一対の前記突出部との離間距離は、前記支持部の前記第１軸方向の厚みよりも狭いことを特徴とする。

本発明によれば、可動体とジンバルフレームとを第１軸回りに回転可能に接続する接続機構は、スラスト受け部材を介して可動体に固定された球体と、ジンバルフレームの支持部に設けられた凹曲面を備える。スラスト受け部材は可動体の保持部に保持されている。保持部は、第２方向および第１軸方向の一方側に開口する切欠き凹部である。ここで、スラスト受け部材は、支持部の第２方向に位置する一対の突出部を備え、各突出部は光軸方向から見た場合に支持部と重なる。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレームの支持部が、光軸方向を一対の突出部よりも第２方向に移動してしまうことを防止できる。また、可動体には、保持部が開口する第１軸方向の一方側から突出部に対向する対向壁部が設けられており、対向壁部と一対の突出部との離間距離は、支持部の第１軸方向の厚みよりも狭い。従って、外部から衝撃を受けたときに、ジンバルフレームが撓んで支持部が板部から第１軸方向に離間した場合でも、支持部が、一対の突出部の先端側から第２方向に抜けてしまうことを防止或いは抑制できる。

本発明において、前記可動体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一対の前記対向壁部を備え、前記周方向における一対の前記対向壁部の間には隙間が設けられているものとすることができる。

本発明において、一対の前記突出部のそれぞれは、前記板部の前記周方向の端から前記第１軸方向に屈曲する突出板部分と、前記突出板部分の前記板部とは反対側の端から前記周方向を前記板部とは反対側に屈曲する延設板部分と、を備え、前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記延設板部分と前記離間距離で対向するものとすることができる。このようにすれば、各突出部と各対向壁部とが第１軸方向で対向する面積を大きくすることができるので、支持部が、一対の突出部の先端側から第２方向に抜けてしまうことを防止しやすい。

本発明において、前記ジンバルフレームは、一対の前記突出部の間を経由して前記光軸方向に延びるジンバルフレーム延設部を備え、前記ジンバルフレーム延設部は、前記第１方向の先端に前記支持部を備えるとともに、前記支持部の前記第２方向に一対の前記突出部の間に位置する通過部を備え、前記支持部の前記周方向の幅寸法は、前記通過部の前記周方向の幅寸法よりも長く、かつ、一対の前記突出部の間隔よりも長く、一対の前記対向壁部は、前記支持部の前記周方向の両端部分に対向するものとすることができる。このようにすれば、光軸方向から見た場合に、一対の突出部と支持部とを重なった状態とすることが容易である。また、このようにすれば、ジンバルフレームが撓んでジンバルフレーム延設部が板部から離間する方向に変位したときに一対の対向壁部が支持部の周方向の両端部分に接触する。従って、支持部が板部から第１軸方向に過度に離間することを防止できる。すなわち、ジンバルフレームが撓んだときに、支持部が移動する範囲を狭く規定できる。

本発明において、前記ジンバルフレーム延設部は、板状であり、前記支持部は、前記第１軸方向で前記球体とは反対側に位置する端面に前記凹曲面に対応する凸曲面を備え、前記凸曲面は、前記周方向で一対の前記対向壁部の間に位置するものとすることができる。このようにすれば、支持部が第１軸方向の一方側に突出する凸曲面を備えている場合でも、一対の対向壁部と板部に接近させて設けることができる。

本発明において、前記スラスト受け部材は、前記板部の前記第１方向の端から前記第１軸方向に屈曲して前記支持部の前記第１方向に位置する屈曲板部を備え、前記光軸方向から見た場合に、前記屈曲板部と前記支持部とは重なり、前記底壁面は、前記屈曲板部に接触し、前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記第１軸方向の一方側から前記屈曲板部に対向するものとすることができる。このようにすれば、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレームの支持部が、スラスト受け部材の屈曲板部よりも第１方向に移動してしまうことを防止できる。また、このようにすれば、一対の対向壁部のそれぞれは、第１軸方向の一方側から一対の突出部に対向するとともに、屈曲板部に対向するものとなる。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、スラスト受け部材が、切欠き凹部である保持部から第１軸方向の一方側に脱落することを防止できる。

ここで、前記可動体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一枚の対向壁部を備えるものとすることができる。すなわち、可動体は、切欠き凹部である保持部における第１軸方向の一方側の開口を塞ぐ一枚の対向壁部を備えるものとすることができる。

次に、本発明の別の形態の振れ補正機能付き光学ユニットは、カメラモジュールを備える可動体と、前記可動体を前記カメラモジュールの光軸と交差する第１軸回りに揺動可能に支持すると共に、前記可動体を前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構と、前記ジンバル機構を介して前記可動体を支持する固定体と、を有し、前記ジンバル機構は、ジンバルフレームと、前記ジンバルフレームおよび前記固定体を前記第２軸回りに回転可能に接続する接続機構を備え、前記接続機構は、球体および当該球体が固定された金属製のスラスト受け部材を備えるジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する支持部と、を備
え、前記固定体は、前記ジンバルフレーム受け部材を、前記球体の中心を前記第２軸が通過する位置に保持する保持部を備え、前記光軸に沿った方向を光軸方向、前記光軸方向の一方を第１方向、他方を第２方向、前記第２軸に沿った方向を第２軸方向、前記光軸回りを周方向とした場合に、前記スラスト受け部材は、前記球体が固定された球体固定部を備え当該球体を介して前記支持部と前記第２軸方向で対向する板部と、前記板部の前記球体固定部よりも前記第２方向における前記周方向の両端から前記支持部が位置する側に突出して前記周方向で対向する一対の突出部と、を備え、前記保持部は、前記第２軸方向で前記板部に前記支持部とは反対側から接触する背壁面、前記背壁面の周方向の両側で前記光軸方向に延びて当該周方向で対向する一対の側壁面、および前記背壁面の前記第１方向で前記第２軸方向に延びて当該第１方向の側から前記スラスト受け部材に接触する底壁面を備える切欠き凹部であり、前記第２方向および前記第２軸方向の一方側に開口し、前記光軸方向から見た場合に、一対の前記突出部は、前記支持部と重なっており、前記固定体は、一対の前記突出部に前記第２軸方向の一方側から対向する対向壁部を備え、前記第２軸方向における前記対向壁部と一対の前記突出部との離間距離は、前記支持部の前記第２軸方向の厚みよりも狭いことを特徴とする。

本発明によれば、固定体とジンバルフレームとを第２軸回りに回転可能に接続する接続機構は、スラスト受け部材を介して固定体に固定された球体と、ジンバルフレームの支持部に設けられた凹曲面を備える。スラスト受け部材は固定体の保持部に保持されている。保持部は、第２方向および第２軸方向の一方側に開口する切欠き凹部である。ここで、スラスト受け部材は、支持部の第２方向に位置する一対の突出部を備え、各突出部は光軸方向から見た場合に支持部と重なる。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレームの支持部が、光軸方向を一対の突出部よりも第２方向に移動してしまうことを防止できる。また、固定体には、保持部が開口する第２軸方向の一方側から突出部に対向する対向壁部が設けられており、対向壁部と一対の突出部との離間距離は、支持部の第２軸方向の厚みよりも狭い。従って、外部から衝撃を受けたときに、ジンバルフレームが撓んで支持部が板部から第２軸方向に離間した場合でも、支持部が、一対の突出部の先端側から第２方向に抜けてしまうことを防止或いは抑制できる。

本発明において、前記固定体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一対の前記対向壁部を備え、前記周方向における一対の前記対向壁部の間には隙間が設けられているものとすることができる。

本発明において、一対の前記突出部のそれぞれは、前記板部の前記周方向の端から前記第２軸方向に屈曲する突出板部分と、前記突出板部分の前記板部とは反対側の端から前記周方向を前記板部とは反対側に屈曲する延設板部分と、を備え、前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記延設板部分と前記離間距離で対向するものとすることができる。このようにすれば、各突出部と各対向壁部とが第２軸方向で対向する面積を大きくすることができるので、支持部が、一対の突出部の先端側から第２方向に抜けてしまうことを防止しやすい。

本発明において、前記ジンバルフレームは、一対の前記突出部の間を経由して前記光軸方向に延びるジンバルフレーム延設部を備え、前記ジンバルフレーム延設部は、前記第１方向の先端に前記支持部を備えるとともに、前記支持部の前記第２方向に一対の前記突出部の間に位置する通過部を備え、前記支持部の前記周方向の幅寸法は、前記通過部の前記周方向の幅寸法よりも長く、かつ、一対の前記突出部の間隔よりも長く、一対の前記対向壁部は、前記支持部の前記周方向の両端部分に対向するものとすることができる。このようにすれば、光軸方向から見た場合に、一対の突出部と支持部とを重なった状態とすることが容易である。また、このようにすれば、ジンバルフレームが撓んでジンバルフレーム延設部が板部から離間する方向に変位したときに一対の対向壁部が支持部の周方向の両端部分に接触する。従って、支持部が板部から第２軸方向に過度に離間することを防止できる。すなわち、支持部が移動する範囲を狭く規定できる。

本発明において、前記ジンバルフレーム延設部は、板状であり、前記支持部は、前記第２軸方向で前記球体とは反対側に位置する端面に前記凹曲面に対応する凸曲面を備え、前記凸曲面は、前記周方向で一対の前記対向壁部の間に位置するものとすることができる。このようにすれば、支持部が第２軸方向の一方側に突出する凸曲面を備えている場合でも、一対の対向壁部と板部に接近させて設けることができる。

本発明において、前記スラスト受け部材は、前記板部の前記第１方向の端から前記第２軸方向に屈曲して前記支持部の前記第１方向に位置する屈曲板部を備え、前記光軸方向から見た場合に、前記屈曲板部と前記支持部とは重なり、前記底壁面は、前記屈曲板部に接触し、前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記第２軸方向の一方側から前記屈曲板部に対向するものとすることができる。このようにすれば、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレームの支持部が、スラスト受け部材の屈曲板部よりも第１方向に移動してしまうことを防止できる。また、このようにすれば、一対の対向壁部のそれぞれは、第２軸方向の一方側から一対の突出部に対向するとともに、屈曲板部に対向するものとなる。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、スラスト受け部材が、切欠き凹部である保持部から第２軸方向の一方側に脱落することを防止できる。

ここで、前記固定体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一枚の対向壁部を備えるものとすることができる。すなわち、固定体は、切欠き凹部である保持部における第２軸方向の一方側の開口を塞ぐ一枚の対向壁部を備えるものとすることができる。

本発明によれば、可動体とジンバルフレームとを第１軸回りに回転可能に接続する接続機構は、スラスト受け部材に保持された球体と、ジンバルフレームの支持部に設けられた凹曲面を備える。また、スラスト受け部材は、ジンバルフレームの支持部の第２方向に、一対の突出部を備える。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレームの支持部が、光軸方向を一対の突出部よりも第２方向に移動してしまうことを防止できる。また、可動体には、保持部が開口する側から一対の突出部に対向する対向壁部が設けられており、一対の突出部と対向壁部との間の離間距離は支持部の厚みよりも狭い。従って、外部から衝撃を受けたときに、ジンバルフレームが撓んだ場合でも、支持部が、一対の突出部の先端側から第２方向に抜けてしまうことを防止できる。

また、本発明の別の形態によれば、固定体とジンバルフレームとを第２軸回りに回転可能に接続する接続機構は、スラスト受け部材に保持された球体と、ジンバルフレームの支持部に設けられた凹曲面を備える。また、スラスト受け部材は、ジンバルフレームの支持部の第２方向に、一対の突出部を備える。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレームの支持部が、光軸方向を一対の突出部よりも第２方向に移動してしまうことを防止できる。また、固定体には、保持部が開口する側から一対の突出部に対向する対向壁が設けられており、一対の突出部と対向壁部との間の離間距離は支持部の厚みよりも狭い。従って、外部から衝撃を受けたときに、ジンバルフレームが撓んだ場合でも、支持部が、一対の突出部の先端側から第２方向に抜けてしまうことを防止できる。

振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。 カバーを外した振れ補正機能付き光学ユニットの平面図である。 振れ補正機能付き光学ユニットの分解斜視図である。 ジンバル機構の斜視図である。 図２のＡ－Ａ線断面図である。 図２のＢ－Ｂ線断面図である。 ジンバルフレーム受け部材を保持する可動体の保持部の斜視図である。 ジンバルフレーム受け部材を保持する固定体の保持部の斜視図である。 ジンバルフレーム受け部材と保持部との分解斜視図である。 図８のＣ－Ｃ線断面図である。 図９のＤ－Ｄ線断面図である。 図２のＥ－Ｅ線断面図である。 固定体の対向壁部とスラスト受け部材との離間距離の説明図である。 可動体の対向壁部とスラスト受け部材との離間距離の説明図である。

以下に図面を参照して、本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの実施の形態を説明する。

（振れ補正機能付き光学ユニット）
図１は、振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。図２は、カバーを外した振れ補正機能付き光学ユニットを被写体側から見た場合の平面図である。図３は、振れ補正機能付き光学ユニットの分解斜視図である。図４は、ジンバル機構の斜視図である。図５は、図２のＡ－Ａ線断面図である。すなわち、図５は、振れ補正機能付き光学ユニットを第１軸に沿って切断した場合の断面図である。図６は、図２のＢ－Ｂ線断面図である。すなわち、図６は、振れ補正機能付き光学ユニットを第２軸に沿って切断した場合の断面図である。

図１、図２に示すように、本例の振れ補正機能付き光学ユニット１は、レンズ２などの光学素子を備えたカメラモジュール３を有する。振れ補正機能付き光学ユニット１は、例えば、カメラ付き携帯電話機、ドライブレコーダー等の撮影機器、或いは、ヘルメット、自転車、ラジコンヘリコプター等の移動体に搭載されるアクションカメラやウエアラブルカメラに搭載される。これらの光学機器では、撮影時に光学機器が傾くと、カメラモジュール３が傾いて、撮影画像が乱れる。振れ補正機能付き光学ユニット１は、撮影画像の乱れを回避するために、ジャイロスコープ等の検出手段によって検出された加速度や角速度、振れ量等に基づいて、カメラモジュール３の傾きを補正する。

以下の説明では、互いに直交する３軸をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とする。また、Ｘ軸に沿った方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向の一方側を－Ｘ方向、他方側を＋Ｘ方向とする。Ｙ軸に沿った方向をＹ軸方向、Ｙ軸方向の一方側を－Ｙ方向、他方側を＋Ｙ方向とする。Ｚ軸に沿った方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向の一方側を－Ｚ方向（第１方向）、他方側を＋Ｚ方向（第２方向）とする。Ｚ軸方向は、カメラモジュール３の光軸Ｌに沿った光軸方向である。－Ｚ方向は、カメラモジュール３の像側であり、＋Ｚ方向は、カメラモジュール３の被写体側である。

図１に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット１は、カメラモジュール３を備えた可動体４と、可動体４を回転可能に支持するジンバル機構５と、ジンバル機構５を介して可動体４を支持する固定体６と、固定体６に対して可動体４を揺動させる振れ補正用駆動機構７と、固定体６に＋Ｚ方向の側から被せられた矩形枠状のカバー８を備える。振れ補正機能付き光学ユニット１は、カメラモジュール３の光軸Ｌと交差し、且つ、互いに交差する２軸回りに可動体４を揺動させて振れ補正を行う。本例では、振れ補正機能付き光学ユニット１は、カメラモジュール３の光軸Ｌと直交し、且つ、互いに直交する２軸回りに可動体４を揺動させて振れ補正を行う。すなわち、振れ補正機能付き光学ユニット１では
、Ｘ軸回りの振れ補正と、Ｙ軸回りの振れ補正と、を行うことにより、ピッチング方向の振れ補正、および、ヨーイング方向の振れ補正を行う。

可動体４は、ジンバル機構５により、光軸Ｌと直交する第１軸Ｒ１回りに回転可能に支持されるとともに、光軸Ｌおよび第１軸Ｒ１と直交する第２軸Ｒ２回りに回転可能に支持される。第１軸Ｒ１および第２軸Ｒ２は、Ｘ軸およびＹ軸に対して４５度傾斜する。第１軸Ｒ１回りの回転および第２軸Ｒ２回りの回転を合成することにより、可動体４は、Ｘ軸回りおよびＹ軸回りに回転する。

図２、図４に示すように、ジンバル機構５は、ジンバルフレーム１０と、可動体４の第１軸Ｒ１上の対角位置に設けられる第１接続機構１１と、固定体６の第２軸Ｒ２上の対角位置に設けられる第２接続機構１２と、を備える。ジンバルフレーム１０は、金属製の板ばねである。第１接続機構１１は、ジンバルフレーム１０および可動体４を第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する。第２接続機構１２は、ジンバルフレーム１０および固定体６を第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する。

第１接続機構１１は、金属製の球体１５および当該球体１５が固定された金属製のスラスト受け部材１６を備えるジンバルフレーム受け部材１７と、ジンバルフレーム１０において球体１５と接触する凹曲面１９を有する支持部２０と、を備える。ジンバルフレーム受け部材１７は、可動体４に設けられた保持部１３に保持される。第２接続機構１２は、金属製の球体１５および当該球体１５が固定された金属製のスラスト受け部材１６を備えるジンバルフレーム受け部材１７と、ジンバルフレーム１０において球体１５と接触する凹曲面１９を有する支持部２０と、を備える。ジンバルフレーム受け部材１７は、固定体６に設けられた保持部１４に保持される。

ここで、可動体４の保持部１３に保持されるジンバルフレーム受け部材１７と、固定体６の保持部１４に保持されるジンバルフレーム受け部材１７とは同一の部材なので、同一の符号を付して説明する。また、ジンバルフレーム１０において、可動体４に保持されたジンバルフレーム受け部材１７と接触する凹曲面１９を有する支持部２０と、固定体６に保持されたジンバルフレーム受け部材１７と接触する凹曲面１９を有する支持部２０とは同一の構成を備えるので、同一の符号を付して説明する。

図２に示すように、振れ補正用駆動機構７は、可動体４をＸ軸回りの駆動力を発生させる第１磁気駆動機構７Ｘと、可動体４をＹ軸回りの駆動力を発生させる第２磁気駆動機構７Ｙを備える。第１磁気駆動機構７Ｘは、可動体４の－Ｙ方向側に配置される。第２磁気駆動機構７Ｙは、可動体４の－Ｘ方向側に配置される。図３に示すように、第１磁気駆動機構７Ｘは、１組の磁石２５Ｘおよびコイル２６Ｘを備える。第２磁気駆動機構７Ｙは、１組の磁石２５Ｙおよびコイル２６Ｙを備える。第１磁気駆動機構７Ｘの磁石２５Ｘおよびコイル２６Ｘは、Ｙ軸方向で対向する。第２磁気駆動機構７Ｙの磁石２５Ｙおよびコイル２６Ｙは、Ｘ軸方向で対向する。本例では、磁石２５Ｘ、２５Ｙは可動体４に配置され、コイル２６Ｘ、２６Ｙは固定体６に配置される。なお、磁石２５Ｘ、２５Ｙを固定体６に配置し、コイル２６Ｘ、２６Ｙを可動体４に配置することもできる。

（可動体）
図３、図５に示すように、可動体４は、カメラモジュール３と、カメラモジュール３を囲む枠状のホルダ３１と、を備える。カメラモジュール３は、Ｚ軸方向から見た場合の形状が８角形の本体部３２と、本体部３２の中央部分から第２方向に突出する鏡筒部３３と、を備える。カメラモジュール３は、鏡筒部３３に保持されるレンズ２と、本体部３２に収容された撮像素子（不図示）と、を備える。撮像素子は、レンズ２の光軸Ｌ上に配置される。ホルダ３１は、樹脂製である。

図３に示すように、ホルダ３１は、カメラモジュール３の－Ｘ方向でカメラモジュール３の本体部３２の側面に沿ってＹ軸方向に延びる第１側板部３５、およびカメラモジュール３の＋Ｘ方向で本体部３２の側面に沿ってＹ軸方向に延びる第２側板部３６を備える。また、ホルダ３１は、カメラモジュール３の－Ｙ方向で本体部３２の側面に沿ってＸ軸方向に延びる第３側板部３７、およびカメラモジュール３の＋Ｙ方向で本体部３２の側面に沿ってＸ軸方向に延びる第４側板部３８を備える。さらに、ホルダ３１は、第１側板部３５と第３側板部３７とを接続する第１角部３９、および第２側板部３６と第４側板部３８とを接続する第２角部４０を備える。第１角部３９および第２角部４０は、第１軸Ｒ１方向の対角に位置する。また、ホルダ３１は、第１側板部３５と第４側板部３８とを接続する第３角部４１、および第２側板部３６と第３側板部３７とを接続する第４角部４２を備える。第３角部４１と第４角部４２とは、第２軸Ｒ２方向の対角に位置する。第３角部４１および第４角部４２は、板状であり、本体部３２の側面に沿って延びる。

第１側板部３５の外側面には、板状のヨーク部材４４を介して第２磁気駆動機構７Ｙの磁石２５Ｙが固定される。第３側板部３７の外側面には、板状のヨーク部材４４を介して第１磁気駆動機構７Ｘの磁石２５Ｘが固定される。ヨーク部材４４は、磁性材料からなる。磁石２５Ｘ、２５Ｙは、径方向外側を向く面の磁極が、Ｚ軸方向の中央を周方向に延びる着磁分極線を境にして異なるように着磁されている。

第１角部３９および第２角部４０には、第１接続機構１１のジンバルフレーム受け部材１７を保持する保持部１３が設けられている。各保持部１３は、ホルダ３１の＋Ｚ方向および光軸Ｌの側（第１軸Ｒ１方向の一方側）から切り欠かれた切欠き凹部である。各保持部１３は、＋Ｚ方向および第１軸Ｒ１方向の内周側に開口する。また、ホルダ３１は、第１角部３９および第２角部４０に、それぞれ、各保持部１３の内周側の開口を部分的に塞ぐ一対の対向壁部４５を備える。

（固定体）
図３に示すように、固定体６は、樹脂製のケース５０と、ケース５０に保持されたコイル２６Ｘ、２６Ｙを備える。ケース５０は、可動体４の外周側を囲む矩形枠状である。

ケース５０は、可動体４の－Ｘ方向でＹ軸方向に延びる第１枠部５１、可動体４の＋Ｘ方向でＹ軸方向に延びる第２枠部５２、可動体４の－Ｙ方向でＸ軸方向に延びる第３枠部５３、および可動体４の＋Ｙ方向でＸ軸方向に延びる第４枠部５４を備える。ケース５０において、第２軸Ｒ２方向で対角する第１角部５５および第２角部５６には、第２接続機構１２のジンバルフレーム受け部材１７を保持するための保持部１４が設けられている。第１角部５５は、第１枠部５１と第４枠部５４との接続部分であり、第２角部５６は、第３枠部５３と第２枠部５２との接続部分である。各保持部１４は、ケース５０の＋Ｚ方向および光軸Ｌの側（第２軸Ｒ２方向の一方側）から切り欠かれた切欠き凹部である。各保持部１４は、＋Ｚ方向および第２軸Ｒ２方向の内周側に開口する。また、ケース５０は、第１角部５５および第２角部５６に、各保持部１４の内周側の開口を部分的に塞ぐ一対の対向壁部５７を備える。

図３に示すように、第１枠部５１および第３枠部５３には、コイル配置穴５８が設けられている。各コイル配置穴５８は、貫通穴であり、それぞれ第１磁気駆動機構７Ｘのコイル２６Ｘ、および、第２磁気駆動機構７Ｙのコイル２６Ｙが接着剤により固定される。コイル２６Ｘ、２６Ｙは、周方向に長い長円形の空芯コイルであり、＋Ｚ方向側および－Ｚ方向側に位置する２本の長辺が有効辺として利用される。第１枠部５１および第３枠部５３の径方向外側には、フレキシブルプリント基板６０が固定されている。フレキシブルプリント基板６０は、第３枠部５３のコイル配置穴５８に対して径方向外側から重なる第１
基板部分６１、および、第１枠部５１のコイル配置穴５８に対して径方向外側から重なる第２基板部分６２を備える。第１基板部分６１には、コイル２６Ｘが固定され、第２基板部分６２にコイル２６Ｙが固定される。コイル２６Ｘおよびコイル２６Ｙは、フレキシブルプリント基板６０に電気的に接続されている。

第１基板部分６１とコイル２６Ｘとの間、および、第２基板部分６２とコイル２６Ｙとの間には、それぞれ、矩形の磁性板６４が配置される。第１基板部分６１とコイル２６Ｘとの間に配置された磁性板６４は、磁石２５Ｘと対向しており、可動体４をＸ軸回りの回転方向における基準回転位置に復帰させるための磁気バネを構成する。また、第２基板部分６２とコイル２６Ｙとの間に配置された磁性板６４は、磁石２５Ｙと対向しており、可動体４をＹ軸回りの回転方向における基準回転位置に復帰させるための磁気バネを構成する。また、コイル２６Ｘ、２６Ｙの中心穴と重なる位置には、磁気センサ６５が配置される。磁気センサ６５は、例えば、ホール素子である。振れ補正機能付き光学ユニット１は、コイル２６Ｘの中心に配置される磁気センサ６５の出力から、可動体４のＸ軸回りの揺動角度を検出する。また、コイル２６Ｙの中心に配置される磁気センサ６５の出力から、可動体４のＹ軸回りの揺動角度を検出する。

（ジンバルフレーム）
図３、図４に示すように、ジンバルフレーム１０は、Ｚ軸方向から見て略正方形のジンバルフレーム本体部７０と、ジンバルフレーム本体部７０における第１軸Ｒ１方向の対角位置から径方向外側に向かって－Ｚ方向に屈曲してＺ軸方向に延びる第１ジンバルフレーム延設部７１と、ジンバルフレーム本体部７０における第２軸Ｒ２方向の対角位置から径方向外側に向かって－Ｚ方向に屈曲してＺ軸方向に延びる第２ジンバルフレーム延設部７２と、を備える。ジンバルフレーム本体部７０の中央には、ジンバルフレーム本体部７０を貫通する中央穴７３が設けられている。図２に示すように、ジンバルフレーム本体部７０は、Ｚ軸方向から見た場合にカメラモジュール３の本体部３２と重なる。

図４に示すように、ジンバルフレーム本体部７０は、第２軸Ｒ２方向の中央で第１軸Ｒ１方向に延びる長方形形状の中央板部分７５と、中央板部分７５から第２軸Ｒ２方向の両側に向かって＋Ｚ方向に傾斜する台形形状の一対の角板部分７６と、を備える。ジンバルフレーム本体部７０は、第２軸Ｒ２方向の角板部分７６が中央板部分７５よりも可動体４から離間している。従って、ジンバルフレーム１０の－Ｚ方向側で可動体４が第１軸Ｒ１回りに回転して可動体４の第２軸Ｒ２方向の両端がＺ軸方向に移動した場合においても、可動体４とジンバルフレーム１０とが衝突することを回避できる。

図３、図５に示すように、第１ジンバルフレーム延設部７１は、ジンバルフレーム本体部７０の中央板部分７５から第１軸Ｒ１方向に向かって第１方向に傾斜する第１ジンバルフレーム延設部第１延設部分８１と、第１ジンバルフレーム延設部第１延設部分８１の第１方向でＺ軸方向に延びる第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２と、を備える。第１ジンバルフレーム延設部７１は、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２の第１方向の先端に、第１接続機構１１を構成する支持部２０を備える。支持部２０は、径方向外側の端面の周方向の中央部分に、径方向内側に窪む凹曲面１９を備える。また、支持部２０は、径方向内側の端面の周方向の中央部分に、径方向内側に突出する凸曲面８３を備える。凸曲面８３は、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２にプレス加工によって凹曲面１９を形成する際に、凹曲面１９が形成される端面とは反対側の端面に形成されたものであり、凹曲面１９と対応する位置に設けられる。ここで、凹曲面１９は、第１接続機構１１を構成する球体１５の曲率半径よりも曲率半径が大きい。また、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２は、支持部２０の＋Ｚ方向に、周方向の幅が支持部２０よりも狭い通過部８４を備える。

図３、図６に示すように、第２ジンバルフレーム延設部７２は、ジンバルフレーム本体部７０の一対の角板部分７６のそれぞれから第２軸Ｒ２方向に向かって第１方向に傾斜する第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５と、第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５の第１方向の端からＺ軸方向に延びる第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６と、第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５と第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６との間で、第２軸Ｒ２方向に延びて第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５と第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６とを接続する第２ジンバルフレーム延設部第３延設部分８７とを備える。第２ジンバルフレーム延設部７２は、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６の第１方向の先端に、第２接続機構１２を構成する支持部２０を備える。支持部２０は、径方向外側の端面の周方向の中央部分に、径方向内側に窪む凹曲面１９を備える。また、支持部２０は、径方向内側の端面の周方向の中央部分に、径方向内側に突出する凸曲面８３を備える。凸曲面８３は、支持部２０にプレス加工によって凹曲面１９を形成する際に、凹曲面１９が形成される端面とは反対側の端面に形成されたものであり、凹曲面１９と対応する位置に設けられる。ここで、凹曲面１９は、第２接続機構１２を構成する球体１５の曲率半径よりも曲率半径が大きい。また、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６は、支持部２０の＋Ｚ方向に、周方向の幅が支持部２０よりも狭い通過部８４を備える。

ここで、各第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０には、可動体４の各保持部１３に保持されたジンバルフレーム受け部材１７の球体１５が接触する。これにより、図２、図５に示すように、ジンバルフレーム１０と可動体４とを第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する第１接続機構１１が構成される。より具体的には、図５に示すように、可動体４の保持部１３は、ジンバルフレーム受け部材１７を、第１軸Ｒ１が球体１５の中心を通過する位置に保持する。第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０の凹曲面１９には、第１軸Ｒ１方向から球体１５が部分的に挿入される。これにより、凹曲面１９と球体１５とが第１軸Ｒ１線上で点接触する状態となるので、可動体４とジンバルフレーム１０とは、第１軸Ｒ１線回りに回転可能な状態で接続される。

また、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０には、固定体６の保持部１４に保持されたジンバルフレーム受け部材１７の球体１５が接触する。これにより、図２、図６に示すように、ジンバルフレーム１０と固定体６とを第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する第２接続機構１２が構成される。より具体的には、図６に示すように、固定体６の保持部１４は、ジンバルフレーム受け部材１７を、第２軸Ｒ２が球体１５の中心を通過する位置に保持する。第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０の凹曲面１９には、第２軸Ｒ２方向から球体１５が部分的に挿入される。これにより、凹曲面１９と球体１５とが第２軸Ｒ２線上で点で接触する状態となるので、固定体６とジンバルフレーム１０とは、第２軸Ｒ２線回りに回転可能な状態で接続される。

（第１接続機構および第２接続機構の詳細）
次に、第１接続機構１１および第２接続機構１２をより詳細に説明する。図７は、ジンバルフレーム受け部材１７を保持した可動体４の保持部１３の斜視図である。図７では、可動体４のホルダ３１の第１軸Ｒ１方向の第１角部３９を第１軸Ｒ１と垂直な平面で切断した場合である。図８は、ジンバルフレーム受け部材１７を保持した固定体６の保持部１４の斜視図である。図８では、固定体６の保持部１４を光軸Ｌが位置する内周側から見た場合である。図９は、固定体６の保持部１４からジンバルフレーム受け部材１７を取り外した状態の斜視図である。図１０は、図８のＣ－Ｃ線断面図である。図１１は、図９のＤ－Ｄ線断面図である。図１２は、図２のＥ－Ｅ線断面図である。図１３は、固定体の対向壁部とスラスト受け部材１６の一対の突出部との離間距離の説明図である。図１４は、可動体の対向壁部とスラスト受け部材１６の一対の突出部との離間距離の説明図である。

なお、第１接続機構１１および第２接続機構１２は、対応する構成を備える。すなわち、可動体４の保持部１３は第１軸Ｒ１上に構成され、固定体６の保持部１４は第２軸Ｒ２上に構成されているが、このような配置を除き、各保持部１３、１４は同様の構成を備える。また、各保持部１３、１４に保持されたジンバルフレーム受け部材１７は、同一の部材である。従って、以下では、固定体６とジンバルフレーム１０とを接続する第２接続機構１２を説明する。可動体４とジンバルフレーム１０とを接続する第１接続機構１１については、図８に第２接続機構１２と対応する構成に同一の符号を付して、その説明を省略する。

（ジンバルフレーム受け部材）
図８、図９に示すように、ジンバルフレーム受け部材１７は、金属製の球体１５および当該球体１５が固定された金属製のスラスト受け部材１６を備える。図９に示すようにスラスト受け部材１６は、球体１５が固定された球体固定部９０を備える板部９１と、板部９１の第１方向の端から第１軸Ｒ１方向に直角に屈曲する屈曲板部９２を備える。図４に示すように、板部９１は、球体１５を介して第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０と第２軸Ｒ２方向で対向する。屈曲板部９２は、支持部２０の－Ｚ方向に位置し、Ｚ軸方向で支持部２０と対向する。

板部９１は、全体としてＺ軸方向に長い長方形形状である。球体固定部９０は、板部９１の周方向に設けられた円形の貫通穴である。貫通穴の内径寸法は、球体１５の直径よりも短い。球体１５は、球体固定部９０に部分的に挿入された状態で、溶接によってスラスト受け部材１６に固定される。

さらに、スラスト受け部材１６は、板部９１の球体固定部９０よりも＋Ｚ方向における周方向の両端から第２軸Ｒ２方向を支持部２０が位置する側に突出する一対の突出部９４を備える。一対の突出部９４は、周方向で対向する。図９に示すように、一対の突出部９４のそれぞれは、板部９１の周方向の端から第２軸Ｒ２方向に屈曲する突出板部分９５と、突出板部分９５の板部９１とは反対側の端から周方向を板部９１とは反対側に屈曲する延設板部分９６と、を備える。

次に、図１１に示すように、保持部１４は、Ｚ軸方向および周方向に広がる背壁面１０１、背壁面１０１の周方向の両側でＺ軸方向に延びて周方向で対向する一対の側壁面１０２、および背壁面１０１の－Ｚ方向で第２軸Ｒ２方向に延びる底壁面１０３を備える切欠き凹部である。保持部１４は、＋Ｚ方向および第２軸Ｒ２方向の内周側（光軸Ｌの側）に開口する。

図１１に示すように、背壁面１０１の周方向の中央部分には、接着剤充填用の第１溝１１１が設けられている。底壁面１０３の周方向の中央部分には、接着剤塗布用の第２溝１１２が設けられている。第１溝１１１の＋Ｚ方向の端部分には、径方向の外側に深い接着剤注入部１１３が形成されている。第１溝１１１および第２溝１１２は、連通している。

ここで、振れ補正機能付き光学ユニット１を組み立てる際には、ジンバルフレーム受け部材１７は、図４に示すように、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０の凹曲面１９を球体１５に接触させた状態とされ、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６と一緒に保持部１４に挿入される。

第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０の凹曲面１９と球体１５とを接触させた状態では、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６は、一対の突出部９４の間を経由してＺ軸方向に延びる。より具体的には、図４に示すように、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６の－Ｚ方向の先端に設けられた支持部２０は、一対の突出部９４の－Ｚ方向に位置し、通過部８４は、一対の突出部９４の間に位置する。ここで、支持部２
０の周方向の幅寸法は、通過部８４の周方向の幅寸法よりも長く、かつ、一対の突出部９４の間隔よりも長い。従って、Ｚ軸方向から見た場合に、一対の突出部９４は、支持部２０の周方向の両端部分と重なる。

ジンバルフレーム受け部材１７が第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６とともに、＋Ｚ方向の側から保持部１４に挿入されて、スラスト受け部材１６が保持部１４に保持されると、図１０に示すように、背壁面１０１は、スラスト受け部材１６の板部９１にジンバルフレーム１０の支持部２０とは反対側から接触する。一対の側壁面１０２は、板部９１の周方向の両側に位置する。一対の側壁面１０２における開口側面部分１０６には、それぞれ一対の突出部９４の延設板部分９６の先端が接触する。底壁面１０３は、屈曲板部９２に－Ｚ方向の側から接触する。ここで、第１溝１１１および第２溝１１２には、接着剤が充填される。スラスト受け部材１６は、第１溝１１１および第２溝１１２に充填された接着剤によって保持部１４に固定される。

なお、ジンバルフレーム受け部材１７が第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６とともに、保持部１４に挿入されて第２接続機構１２が構成された状態では、ジンバルフレーム１０は、一対の第２ジンバルフレーム延設部７２が第２軸Ｒ２方向を互いに接近する方向に撓んだ状態とされる。すなわち、一対の第２ジンバルフレーム延設部７２は、それぞれ光軸Ｌの側に撓んだ状態で、球体１５に接触する。これにより、一対の第２ジンバルフレーム延設部７２の各支持部２０は、それぞれ、ジンバルフレーム１０の形状復帰力により、保持部１４に保持されたジンバルフレーム受け部材１７に付勢される。従って、球体１５と凹曲面１９との接触が維持される。

ここで、図８、図９、図１４に示すように、固定体６は、保持部１４の第２軸Ｒ２方向の開口を周方向の両側から部分的に封鎖する一対の対向壁部５７を備える。周方向における一対の対向壁部５７の間には、隙間が形成されている。各対向壁部５７の径方向外側の面は、一対の側壁面１０２のそれぞれの第２軸Ｒ２方向の内周側の端に連続する。また、各対向壁部５７の径方向外側の面の－Ｚ方向の端は、底壁面１０３に連続する。

図８に示すように、一対の対向壁部５７は、第２軸Ｒ２方向において、スラスト受け部材１６の一対の突出部９４、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０における凸曲面８３の両側部分、および、スラスト受け部材１６の屈曲板部９２に対向する。図１３に示すように、第２軸Ｒ２方向において、一対の突出部９４の先端と対向壁部５７との間の離間距離Ｍ、すなわち、一対の対向壁部５７と一対の突出部９４との間の離間距離Ｍは、第２軸Ｒ２方向における第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０の厚み寸法Ｎよりも短い。

また、図２に示すように、保持部１４に保持されたジンバルフレーム受け部材１７と、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０とが、第２軸Ｒ２方向で接続された状態では、支持部２０の径方向内側の端面に設けられた凸曲面８３は、周方向で一対の対向壁部５７の間に位置する。

なお、図７に示すように、可動体４にも、保持部１３の第１軸Ｒ１方向の開口を周方向の両側から部分的に封鎖する一対の対向壁部４５が設けられている。一対の対向壁部４５は、固定体６における一対の対向壁部５７と対応する。すなわち、周方向における一対の対向壁部４５の間には、隙間が形成されている。各対向壁部４５の径方向外側の面は、一対の側壁面１０２のそれぞれの第１軸Ｒ１方向の内周側の端に連続する。また、各対向壁部４５の径方向外側の面の－Ｚ方向の端は、底壁面１０３に連続する。

一対の対向壁部４５は、第１軸Ｒ１方向において、スラスト受け部材１６の一対の突出部９４、第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０における凸曲面８３の両側部分、および、スラスト受け部材１６の屈曲板部９２に対向する。図１４に示すように、第１軸Ｒ１方向において、一対の突出部９４の先端と対向壁部４５との間の離間距離Ｍ、すなわち、一対の対向壁部４５と一対の突出部９４との間の離間距離Ｍは、第１軸Ｒ１方向における第１ジンバルフレーム延設部７１の厚み寸法Ｎよりも短い。保持部１３に保持されたジンバルフレーム受け部材１７と、第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０とが、第１軸Ｒ１方向で接続された状態では、支持部２０の径方向内側の端面に設けられた凸曲面８３は、周方向で一対の対向壁部４５の間に位置する。

（作用効果）
本例では、可動体４とジンバルフレーム１０とを第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する第１接続機構１１は、スラスト受け部材１６を介して可動体４に固定された球体１５と、ジンバルフレーム１０の支持部２０に設けられた凹曲面１９を備える。スラスト受け部材１６は可動体４の保持部１３に保持されており、保持部１３は、＋Ｚ方向および第１軸Ｒ１方向の一方側に開口する保持部１３である。ここで、スラスト受け部材１６は、支持部２０の＋Ｚ方向に一対の突出部９４を備える。一方、第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０は、Ｚ軸方向から見た場合に一対の突出部９４と重なる。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレーム１０の支持部２０が、一対の突出部９４よりも＋Ｚ方向に移動してしまうことを防止できる。また、可動体４には、保持部１３が開口する第１軸Ｒ１方向の一方側から突出部９４に対向する対向壁部４５が設けられており、対向壁部４５と一対の突出部９４との離間距離Ｍは、支持部２０の第１軸Ｒ１方向の厚みよりも狭い。従って、外部から衝撃を受けたときに、ジンバルフレーム１０が撓んで支持部２０が板部９１から離間した場合でも、支持部２０が、突出部９４の先端側から＋Ｚ方向に抜けてしまうことを防止或いは抑制できる。

同様に、固定体６とジンバルフレーム１０とを第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する第２接続機構１２は、スラスト受け部材１６を介して固定体６に固定された球体１５と、ジンバルフレーム１０の支持部２０に設けられた凹曲面１９を備える。スラスト受け部材１６は固定体６の保持部１４に保持されており、保持部１４は、＋Ｚ方向および第２軸Ｒ２方向の一方側に開口する保持部１４である。ここで、スラスト受け部材１６は、支持部２０の＋Ｚ方向に一対の突出部９４を備える。一方、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０は、Ｚ軸方向から見た場合に一対の突出部９４と重なる。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、ジンバルフレーム１０の支持部２０が、一対の突出部９４よりも＋Ｚ方向に移動してしまうことを防止できる。また、固定体６には、保持部１４が開口する第２軸Ｒ２方向の一方側から突出部９４に対向する対向壁部５７が設けられており、対向壁部５７と一対の突出部９４との離間距離Ｍは、支持部２０の第２軸Ｒ２方向の厚みよりも狭い。従って、外部から衝撃を受けたときに、ジンバルフレーム１０が撓んで支持部２０が板部９１から離間した場合でも、支持部２０が、突出部９４の先端側から＋Ｚ方向に抜けてしまうことを防止或いは抑制できる。

また、スラスト受け部材１６の一対の突出部９４のそれぞれは、板部９１の周方向の端から第１軸Ｒ１方向に屈曲する突出板部分９５と、突出板部分９５の板部９１とは反対側の端から周方向を板部９１とは反対側に屈曲する延設板部分９６と、を備える。従って、突出部９４と各対向壁部４５、５７とが対向する面積を大きくすることができる。よって、ジンバルフレーム１０に設けられた各支持部２０が、突出部９４と対向壁部４５、５７との間を通過して＋Ｚ方向に抜けてしまうことを防止できる。

また、固定体６の一対の対向壁部５７は、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０の周方向の端部分に対向する。可動体４の一対の対向壁部４５は、第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０の周方向の端部分に対向する。従って、ジンバルフレーム１０が撓んだ場合でも、各支持部２０が、スラスト受け部材１６の板部９１から光軸Ｌの側に過度に離間することを防止できる。すなわち、ジンバルフレーム１０が撓んだときに、支持部２０が移動する範囲を狭く規定できる。これにより、支持部２０が、当該支持部２０よりも内周側に位置する他の部材に衝突することを防止できる。

ここで、支持部２０は、球体１５とは反対側の端面に凹曲面１９に対応する凸曲面８３を備えるが、凸曲面８３は、周方向で一対の対向壁部４５、５７の間に位置する。従って、支持部２０が凸曲面８３を備えている場合でも、一対の突出部９４と一対の対向壁部４５、５７とを比較的近い位置に設けることが可能である。

また、可動体４に設けられた一対の対向壁部４５のそれぞれは、スラスト受け部材１６の屈曲板部９２に対向する。これにより、本例では、一対の対向壁部４５は、第１軸Ｒ１方向において、スラスト受け部材１６の一対の突出部９４、第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０における凸曲面８３の両側部分、および、スラスト受け部材１６の屈曲板部９２に対向する。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、スラスト受け部材１６が、切欠き凹部である保持部１４の第１軸Ｒ１方向の開口から脱落することを防止できる。同様に、固定体６に設けられた一対の対向壁部５７のそれぞれは、スラスト受け部材１６の屈曲板部９２に対向する。これにより、本例では、一対の対向壁部５７は、第２軸Ｒ２方向において、スラスト受け部材１６の一対の突出部９４、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０における凸曲面８３の両側部分、および、スラスト受け部材１６の屈曲板部９２に対向する。従って、外部から衝撃を受けた場合でも、スラスト受け部材１６が、切欠き凹部である保持部１４の第２軸Ｒ２方向の開口から脱落することを防止できる。

（変形例）
ここで、一対の対向壁部４５、５７は、少なくとも、スラスト受け部材１６の一対の突出部９４に対向する位置に設けられていればよい。すなわち、一対の対向壁部４５、５７において、第１ジンバルフレーム延設部７１、第２ジンバルフレーム延設部７２に対向している壁部分、および、屈曲板部９２に対向している壁部分は、省略できる。

また、一対の対向壁部４５、５７は、周方向で連続していてもよい。すなわち、一対の対向壁部４５、５７は、一枚の対向壁部とすることもできる。この場合には、一枚の対向壁部は、各保持部１３、１４の内周側の開口を、内周側から封鎖するものとなる。

１…振れ補正機能付き光学ユニット、２…レンズ、３…カメラモジュール、４…可動体、５…ジンバル機構、６…固定体、７…補正用駆動機構、７Ｘ…第１磁気駆動機構、７Ｙ…第２磁気駆動機構、８…カバー、１０…ジンバルフレーム、１１…第１接続機構、１２…第２接続機構、１３、１３Ａ、１４…保持部、１５…球体、１６、１６Ａ…スラスト受け部材、１７…ジンバルフレーム受け部材、１９…凹曲面、２０…支持部、２５Ｘ、２５Ｙ…磁石、２６Ｘ、２６Ｙ…コイル、３１…ホルダ、３２…本体部、３３…鏡筒部、３５…第１側板部、３６…第２側板部、３７…第３側板部、３８…第４側板部、３９…第１角部、４０…第２角部、４１…第３角部、４２…第４角部、４４…ヨーク部材、４５…対向壁部、５０…ケース、５１…第１枠部、５２…第２枠部、５３…第３枠部、５４…第４枠部、５５…第１角部、５６…第２角部、５７…対向壁部、５８…コイル配置穴、６０…フレキシブルプリント基板、６１…第１基板部分、６２…第２基板部分、６４…磁性板、６５…磁気センサ、７０…ジンバルフレーム本体部、７１…第１ジンバルフレーム延設部、７２…第２ジンバルフレーム延設部、７３…中央穴、７５…中央板部分、７６…角板部分、８１…第１ジンバルフレーム延設部第１延設部分、８２…第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分、８３…凸曲面、８４…通過部、８５…第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分、８６…第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分、８７…第３ジンバルフレーム延
設部第１延設部分、９０…球体固定部、９１…板部、９２…屈曲板部、９３…係止板部、９４…突出部、９５…突出板部分、９６…延設板部分、１０１…背壁面、１０２…側壁面、１０３…底壁面、１０５…被係止面部分、１０６…開口側面部分、１０７…底壁面側面部分、１０９…ジンバルフレーム、１１１…第１溝、１１２…第２溝、１１３…接着剤注入部、Ｒ１…第１軸、Ｒ２…第２軸

Claims (14)

1. カメラモジュールを備える可動体と、
   前記可動体を前記カメラモジュールの光軸と交差する第１軸回りに揺動可能に支持すると共に、前記可動体を前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構と、
   前記ジンバル機構を介して前記可動体を支持する固定体と、を有し、
   前記ジンバル機構は、ジンバルフレームと、前記ジンバルフレームおよび前記可動体を前記第１軸回りに回転可能に接続する接続機構を備え、
   前記接続機構は、球体および当該球体が固定された金属製のスラスト受け部材を備えるジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する支持部と、を備え、
   前記可動体は、前記ジンバルフレーム受け部材を、前記球体の中心を前記第１軸が通過する位置に保持する保持部を備え、
   前記光軸に沿った方向を光軸方向、前記光軸方向の一方を第１方向、他方を第２方向、前記第１軸に沿った方向を第１軸方向、前記光軸回りを周方向とした場合に、
   前記スラスト受け部材は、前記球体が固定された球体固定部を備え当該球体を介して前記支持部と前記第１軸方向で対向する板部と、前記板部の前記球体固定部よりも前記第２方向における前記周方向の両端から前記支持部が位置する側に突出して前記周方向で対向する一対の突出部と、を備え、
   前記保持部は、前記第１軸方向で前記板部に前記支持部とは反対側から接触する背壁面、前記背壁面の周方向の両側で前記光軸方向に延びて当該周方向で対向する一対の側壁面、および前記背壁面の前記第１方向で前記第１軸方向に延びて当該第１方向の側から前記スラスト受け部材に接触する底壁面を備える切欠き凹部であり、前記第２方向および前記第１軸方向の一方側に開口し、
   前記光軸方向から見た場合に、一対の前記突出部は、前記支持部と重なっており、
   前記可動体は、一対の前記突出部に前記第１軸方向の一方側から対向する対向壁部を備え、
   前記第１軸方向における前記対向壁部と一対の前記突出部との離間距離は、前記支持部の前記第１軸方向の厚みよりも狭いことを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
2. 前記可動体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一対の前記対向壁部を備え、
   前記周方向における一対の前記対向壁部の間には隙間が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
3. 一対の前記突出部のそれぞれは、前記板部の前記周方向の端から前記第１軸方向に屈曲する突出板部分と、前記突出板部分の前記板部とは反対側の端から前記周方向を前記板部とは反対側に屈曲する延設板部分と、を備え、
   前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記延設板部分と前記離間距離で対向することを特徴とする請求項２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
4. 前記ジンバルフレームは、一対の前記突出部の間を経由して前記光軸方向に延びるジンバルフレーム延設部を備え、
   前記ジンバルフレーム延設部は、前記第１方向の先端に前記支持部を備えるとともに、前記支持部の前記第２方向に一対の前記突出部の間に位置する通過部を備え、
   前記支持部の前記周方向の幅寸法は、前記通過部の前記周方向の幅寸法よりも長く、かつ、一対の前記突出部の間隔よりも長く、
   一対の前記対向壁部は、前記支持部の前記周方向の両端部分に対向することを特徴とする請求項２または３に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
5. 前記ジンバルフレーム延設部は、板状であり、
   前記支持部は、前記第１軸方向で前記球体とは反対側に位置する端面に前記凹曲面に対応する凸曲面を備え、
   前記凸曲面は、前記周方向で一対の前記対向壁部の間に位置することを特徴とする請求項４に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
6. 前記スラスト受け部材は、前記板部の前記第１方向の端から前記第１軸方向に屈曲して前記支持部の前記第１方向に位置する屈曲板部を備え、
   前記光軸方向から見た場合に、前記屈曲板部と前記支持部とは重なり、
   前記底壁面は、前記屈曲板部に接触し、
   前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記第１軸方向の一方側から前記屈曲板部に対向することを特徴とする請求項４または５に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
7. 前記可動体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一枚の対向壁部を備えることを特徴とする請求項１から６のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
8. カメラモジュールを備える可動体と、
   前記可動体を前記カメラモジュールの光軸と交差する第１軸回りに揺動可能に支持すると共に、前記可動体を前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構と、
   前記ジンバル機構を介して前記可動体を支持する固定体と、を有し、
   前記ジンバル機構は、ジンバルフレームと、前記ジンバルフレームおよび前記固定体を前記第２軸回りに回転可能に接続する接続機構を備え、
   前記接続機構は、球体および当該球体が固定された金属製のスラスト受け部材を備えるジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する支持部と、を備え、
   前記固定体は、前記ジンバルフレーム受け部材を、前記球体の中心を前記第２軸が通過する位置に保持する保持部を備え、
   前記光軸に沿った方向を光軸方向、前記光軸方向の一方を第１方向、他方を第２方向、前記第２軸に沿った方向を第２軸方向、前記光軸回りを周方向とした場合に、
   前記スラスト受け部材は、前記球体が固定された球体固定部を備え当該球体を介して前記支持部と前記第２軸方向で対向する板部と、前記板部の前記球体固定部よりも前記第２方向における前記周方向の両端から前記支持部が位置する側に突出して前記周方向で対向する一対の突出部と、を備え、
   前記保持部は、前記第２軸方向で前記板部に前記支持部とは反対側から接触する背壁面、前記背壁面の周方向の両側で前記光軸方向に延びて当該周方向で対向する一対の側壁面、および前記背壁面の前記第１方向で前記第２軸方向に延びて当該第１方向の側から前記スラスト受け部材に接触する底壁面を備える切欠き凹部であり、前記第２方向および前記第２軸方向の一方側に開口し、
   前記光軸方向から見た場合に、一対の前記突出部は、前記支持部と重なっており、
   前記固定体は、一対の前記突出部に前記第２軸方向の一方側から対向する対向壁部を備え、
   前記第２軸方向における前記対向壁部と一対の前記突出部との離間距離は、前記支持部の前記第２軸方向の厚みよりも狭いことを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
9. 前記固定体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一対の前記対向壁部を備え、
   前記周方向における一対の前記対向壁部の間には隙間が設けられていることを特徴とする請求項８に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
10. 一対の前記突出部のそれぞれは、前記板部の前記周方向の端から前記第２軸方向に屈曲する突出板部分と、前記突出板部分の前記板部とは反対側の端から前記周方向を前記板部とは反対側に屈曲する延設板部分と、を備え、
    前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記延設板部分と前記離間距離で対向することを特徴とする請求項９に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
11. 前記ジンバルフレームは、一対の前記突出部の間を経由して前記光軸方向に延びるジンバルフレーム延設部を備え、
    前記ジンバルフレーム延設部は、前記第１方向の先端に前記支持部を備えるとともに、前記支持部の前記第２方向に一対の前記突出部の間に位置する通過部を備え、
    前記支持部の前記周方向の幅寸法は、前記通過部の前記周方向の幅寸法よりも長く、かつ、一対の前記突出部の間隔よりも長く、
    一対の前記対向壁部は、前記支持部の前記周方向の両端部分に対向することを特徴とする請求項９または１０に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
12. 前記ジンバルフレーム延設部は、板状であり、
    前記支持部は、前記第２軸方向で前記球体とは反対側に位置する端面に前記凹曲面に対応する凸曲面を備え、
    前記凸曲面は、前記周方向で一対の前記対向壁部の間に位置することを特徴とする請求項１１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
13. 前記スラスト受け部材は、前記板部の前記第１方向の端から前記第２軸方向に屈曲して前記支持部の前記第１方向に位置する屈曲板部を備え、
    前記光軸方向から見た場合に、前記屈曲板部と前記支持部とは重なり、
    前記底壁面は、前記屈曲板部に接触し、
    前記一対の前記対向壁部のそれぞれは、前記第２軸方向の一方側から前記屈曲板部に対向することを特徴とする請求項１１または１２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
14. 前記固定体は、一対の前記突出部のそれぞれに対向する一枚の対向壁部を備えることを特徴とする請求項８から１３のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

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