JP7318564B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、電源システムの制御装置に関する。

従来から、蓄電池に流れる電流と蓄電池の電圧とに基づいて蓄電池の蓄電状態（ＳＯＣ）を算出する制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。この制御装置によれば、電流と電圧とを用いることで、ＳＯＣを精度良く算出することができる。

特許第３６５９０６８号公報

蓄電池の放電によりＳＯＣが通電下限値まで低下した場合、蓄電池が過放電状態となることを抑制するために蓄電池の通電が停止される。蓄電池が唐突に通電停止となることを抑制するために、通電下限値よりも大きな報知基準値を設定し、ＳＯＣがこの報知基準値まで低下した場合に、所定の報知処理が実施される。

ところで、電流を検出する電流センサと電圧を検出する電圧センサとの一方に異常が発生した場合には、異常が発生していないセンサを用いて検出された電流又は電流を用いてＳＯＣが算出されるため、ＳＯＣの算出誤差が大きくなる。この場合、蓄電池の通電停止や報知処理が適正なタイミングで実施できないおそれがあり、報知処理が行われることなく唐突に蓄電池が通電停止となるといった不具合が懸念される。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、報知処理が行われることなく蓄電池が通電停止となることを抑制できる制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するための第１の手段は、蓄電池と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサと、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサと、を備えた電源システムに適用され、前記電流センサにより検出された検出電流と前記電圧センサにより検出された検出電圧とに基づいて前記蓄電池の蓄電状態を示すＳＯＣを算出するとともに、前記ＳＯＣが所定の報知基準値まで低下した場合に所定の報知処理を実施し、前記ＳＯＣが前記報知基準値よりも小さい値に設定された通電下限値まで低下した場合に、前記蓄電池の通電を停止させる制御装置であって、前記電流センサ及び前記電圧センサのいずれか一方に異常が発生している異常状態であることを判定する異常判定部と、前記異常状態と判定された場合に、前記電流センサ及び前記電圧センサのうち正常と判定されたセンサの検出値に基づいて前記ＳＯＣを算出するとともに、前記通電下限値を、前記電流センサ及び前記電圧センサのいずれもが正常である正常状態での前記通電下限値よりも大きい値であり、且つ前記正常状態での前記報知基準値よりも小さい値に設定する制御部と、を備える。

蓄電池を備えた電源システムの制御装置では、蓄電池に流れる電流と蓄電池の電圧とに基づいてＳＯＣが算出され、このＳＯＣが報知基準値まで低下した場合に所定の報知処理が行われ、この報知基準値よりも小さい値に設定された通電下限値まで低下した場合に、蓄電池の通電が停止される。この場合、電流を検出する電流センサと電圧を検出する電圧センサとの一方に異常が発生している異常状態では、正常と判定されたセンサの検出値のみに基づいてＳＯＣが算出されるため、その算出誤差が大きくなる。ＳＯＣの算出誤差が大きくなることを加味すると、電流センサ及び電圧センサのいずれもが正常である正常状態に比べて通電下限値が大きい値に設定される必要がある。しかし、異常状態における通電下限値が正常状態における報知基準値よりも大きい値に設定されると、電流センサ及び電圧センサの一方に異常が発生した際のＳＯＣによっては、報知処理が行われることなく唐突に蓄電池が通電停止となる。

その点、上記構成では、異常状態と判定された場合に、通電下限値を、正常状態での報知基準値よりも小さい値に設定するようにした。そのため、異常が発生した際のＳＯＣが、異常状態と判定された場合における報知基準値よりも大きい場合には、蓄電池の放電によりその後報知処理が行われる。また、異常が発生した際のＳＯＣが、異常状態と判定された場合における報知基準値よりも小さい場合には、この異常が発生した際に報知処理が行われる。いずれの場合にも蓄電池が通電停止となる前に報知処理が行われるため、報知処理が行われることなく蓄電池が通電停止となることを抑制することができる。

第２の手段では、前記正常状態における前記報知基準値は、第１報知基準値と、前記第１報知基準値よりも小さい値に設定された第２報知基準値とを含み、前記制御部は、前記異常状態と判定された場合における前記通電下限値を、前記第２報知基準値以下の値に設定する。

異常状態と判定された場合における通電下限値が正常状態での報知基準値よりも小さい値に設定されていても、その差が小さいと、報知処理直後に蓄電池が通電停止となる。その点、上記構成では、正常状態における報知基準値として、第１報知基準値と、第１報知基準値よりも小さい値に設定された第２報知基準値とを設けるようにした。そして、異常状態と判定された場合における通電下限値を、この第２報知基準値以下の値に設定するようにした。正常状態において報知処理が行われていない場合には、ＳＯＣは第１報知基準値よりも大きい値となる。この場合、電流センサ及び電圧センサの一方に異常が発生し、異常状態と判定された場合における通電下限値が設定されたとしても、この通電下限値と異常が発生した際のＳＯＣとの間には、第１報知基準値と第２報知基準値との間の差以上の差が生じている。そのため、報知処理直後に蓄電池が通電停止となることを抑制することができる。

第３の手段では、前記制御部は、前記異常状態と判定された場合における前記通電下限値と前記第２報知基準値との差が、前記正常状態での前記通電下限値と前記第１報知基準値との差に等しくなるように、前記異常状態と判定された場合における前記通電下限値を設定する。

正常状態では、ＳＯＣが第２報知基準値よりも低下した場合でも蓄電池の使用を確保するために、正常状態での通電下限値と第２報知基準値との間には所定の差が設けられている。上記構成では、異常状態と判定された場合における通電下限値と第１報知基準値との差が、正常状態での通電下限値と第２報知基準値との差に等しくなるように、異常状態と判定された場合における通電下限値が設定されている。この場合、正常状態において報知処理が行われていない状態で電流センサ及び電圧センサの一方に異常が発生したとしても、蓄電池の放電により報知処理を経て蓄電池が通電停止となるまでに、蓄電池の使用を確保することができ、唐突に蓄電池が通電停止となることを抑制することができる。

第４の手段では、前記蓄電池は、複数の電池セルを有する組電池であり、前記電源システムは、各前記電池セルの電圧を検出する複数の前記電圧センサを備えており、前記電流センサは、複数の前記電池セルに共通に流れる電流を検出するものであり、前記制御部は、前記電流センサに異常が発生していると判定された場合における前記通電下限値を、前記電圧センサに異常が発生していると判定された場合における前記通電下限値に比べて大きい値に設定する。

蓄電池が、複数の電池セルを有する組電池である場合、複数の電池セルに対応させて複数の電圧センサが設けられる。そのため、１つの電圧センサに異常が発生しても、他の電圧センサを用いて電池セルの電圧を推定可能であるため、ＳＯＣの算出誤差に与える影響は小さい。一方、電流センサは複数の電池セルに共通に流れる電流を検出する。そのため、電流センサに異常が発生した場合には、他の手段により電流を推定不能であるため、ＳＯＣの算出誤差に与える影響は大きい。その点、上記構成では、異常状態と判定された場合のうち、電流センサに異常が発生していると判定された場合における通電下限値を、電圧センサに異常が発生していると判定された場合における通電下限値に比べて大きい値に設定するようにした。これにより、ＳＯＣの算出誤差に与える影響を考慮して、異常状態と判定された場合における通電下限値を設定することができる。

第５の手段では、前記制御部は、前記電圧センサに異常が発生していると判定された場合に、前記蓄電池の充放電のうち充電を禁止するとともに、前記ＳＯＣを、前記蓄電池の放電電流を検出した前記検出電流に前記電流センサの所定の検出誤差を加算したものを積算することによって算出する。

電圧センサに異常が発生している異常状態では、ＳＯＣが電流のみに基づいて算出されるため、ＳＯＣの算出誤差が大きくなる。ＳＯＣの算出誤差が大きくなることを加味すると、正常状態に比べて通電下限値を大きい値に設定する必要があるとともに、放電状態におけるＳＯＣを小さい値に算出する必要がある。

その点、上記構成では、異常状態と判定された場合に、蓄電池への充電を禁止するとともに、蓄電池の放電電流を検出した検出電流に電流センサの所定の検出誤差を加算したものを積算することによってＳＯＣを算出するようにした。蓄電池への充電を禁止することで、蓄電池の実ＳＯＣの増加が生じなくなり、蓄電池の放電状態における放電電流を検出した検出電流に検出誤差が加算されることで、放電電流が大きくなる側に検出誤差が加算される。そして、放電電流が大きくなる側に検出誤差が加算されたものを積算することによってＳＯＣを算出することで、ＳＯＣが小さい値に算出され、蓄電池が過放電状態となることを抑制することができる。また、蓄電池への充電が禁止されているため、蓄電池の使い切りを図ることができるとともに、小さい値に算出されたＳＯＣに起因して蓄電池が過充電状態となることが抑制される。これにより、蓄電池の使い切りを図りつつ、蓄電池が過放電状態及び過充電状態となることを抑制することができる。

第６の手段では、蓄電池と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサと、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサと、を備えた電源システムに適用され、前記電流センサにより検出された検出電流と前記電圧センサにより検出された検出電圧とに基づいて前記蓄電池の蓄電状態を示すＳＯＣを算出するとともに、前記ＳＯＣが所定の通電下限値まで低下した場合に前記蓄電池の通電を停止させる制御装置であって、前記電圧センサに異常が発生している異常状態であることを判定する異常判定部と、前記異常状態と判定された場合に、前記蓄電池の充放電のうち充電を禁止するとともに、前記ＳＯＣを、前記蓄電池の放電電流を検出した前記検出電流に前記電流センサの所定の検出誤差を加算したものを積算することによって算出する制御部と、を備える。

蓄電池を備えた電源システムの制御装置では、蓄電池に流れる電流と蓄電池の電圧とに基づいてＳＯＣが算出され、このＳＯＣが通電下限値よりも低下した場合に、蓄電池の通電が停止される。この場合、電流を検出する電流センサと電圧を検出する電圧センサのうち電圧センサに異常が発生している異常状態では、ＳＯＣが電流のみに基づいて算出されるため、その算出誤差が大きくなる。ＳＯＣの算出誤差が大きくなることを加味すると、電流センサ及び電圧センサのいずれもが正常である正常状態に比べて放電状態におけるＳＯＣを小さい値に算出する必要がある。

その点、上記構成では、異常状態と判定された場合に、蓄電池への充電を禁止するとともに、蓄電池の放電電流を検出した検出電流に電流センサの所定の検出誤差を加算したものを積算することによってＳＯＣを算出するようにした。蓄電池への充電を禁止することで、蓄電池の実ＳＯＣの増加が生じ無くなり、蓄電池の放電状態における放電電流を検出した検出電流に検出誤差が加算されることで、放電電流が大きくなる側に検出誤差が加算される。そして、放電電流が大きくなる側に検出誤差が加算されたものを積算することによってＳＯＣを算出することで、ＳＯＣが小さい値に算出され、蓄電池が過放電状態となることを抑制することができる。また、蓄電池への充電が禁止されているため、蓄電池の使い切りを図ることができるとともに、小さい値に算出されたＳＯＣに起因して蓄電池が過充電状態となることが抑制される。これにより、蓄電池の使い切りを図りつつ、蓄電池が過放電状態及び過充電状態となることを抑制することができる。

第７の手段では、前記制御部は、前記異常状態と判定された場合に、前記ＳＯＣが所定の閾値よりも大きいことを条件に前記蓄電池の充電を禁止する。

ＳＯＣの算出誤差が大きくなることを加味して放電状態におけるＳＯＣが小さい値に算出される場合、そのＳＯＣよりも大きい側に比較的大きな算出誤差が生じる。この場合、ＳＯＣが閾値よりも小さければ、蓄電池が充電されたとしても、この比較的大きな算出誤差に起因して蓄電池が過充電状態となる可能性は低い。一方、ＳＯＣが閾値よりも大きいと、蓄電池が充電されることに起因して蓄電池が過充電状態となるおそれがある。その点、上記構成では、ＳＯＣが閾値よりも大きいことを条件に蓄電池の充電を禁止するようにした。そのため、小さい値に算出されたＳＯＣに起因して蓄電池が過放電状態となることを抑制しつつ、このＳＯＣよりも大きい側に生じる算出誤差に起因して蓄電池が過充電状態となることを抑制することができる。そして、ＳＯＣが閾値よりも小さい場合には、蓄電池の充電を許可することで、蓄電池が過放電状態及び過充電状態となることを抑制しつつ、ＳＯＣが通電下限値まで低下するまでの期間を延長することができる。

電源システムの概略図。 第１実施形態における制御処理の処理手順を示すフローチャート。 第１実施形態における報知基準値及び通電下限値の設定態様を示す図。 バッテリの放電中におけるＳＯＣの推移を示すタイムチャート。 バッテリの放電中における検出電圧の推移を示すタイムチャート。 第２実施形態における制御処理の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態における報知基準値及び通電下限値の設定態様を示す図。 第３実施形態における制御処理の処理手順を示すフローチャート。 バッテリの放電中におけるＳＯＣの推移を示すタイムチャート。

（第１実施形態）
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、走行動力源としてモータ１３を有する電気自動車に適用されるものとしており、先ずは図１により電気自動車の電源システム１００の概要を説明する。

図１において、車両は、バッテリ１１と、バッテリ１１の直流電力を交流電力に変換するインバータ１２と、インバータ１２から出力される交流電力により駆動される走行駆動源としてのモータ１３とを備えている。車両の走行時には、運転者によるアクセル操作に応じて、バッテリ１１からインバータ１２を介してモータ１３に電力が供給され、その電力供給に伴うモータ１３の力行駆動により車両に走行動力が付与される。モータ１３は、力行機能に加えて発電機能を有する回転電機（モータジェネレータ）であり、例えば車両の減速時には、回生発電により生じる発電電力がインバータ１２を介してバッテリ１１に供給される。この場合、モータ１３は、発電機として機能し、その発電電力によりバッテリ１１が充電される。なお、本実施形態において、バッテリ１１は「蓄電池」に相当する。

バッテリ１１は、充放電可能な蓄電池であり、複数の電池セルが直列接続された組電池である。バッテリ１１は、例えばリチウムイオン蓄電池である。バッテリ１１の電力は、モータ１３以外に高電圧補機１４にも供給される。高電圧補機１４は、例えば車室内の空調を行う空調装置の電動コンプレッサであり、バッテリ１１からの供給電力により駆動される。バッテリ１１には、バッテリ温度を検出する温度センサ１５が設けられている。

バッテリ１１には、電力変換器としてのＤＣＤＣコンバータ１６を介して低電圧補機１８が接続されている。低電圧補機１８は、例えば電動パワステやバッテリファン等であり、ＤＣＤＣコンバータ１６を介して供給されるバッテリ１１からの電力により駆動可能である。ＤＣＤＣコンバータ１６は、バッテリ１１の高電圧を、低電圧補機１８の電圧レベルまで降圧して、低電圧補機１８に対して電力を供給する。

バッテリ１１と、インバータ１２、高電圧補機１４及びＤＣＤＣコンバータ１６との間には、リレースイッチ（システムメインリレースイッチ）１７が設けられており、リレースイッチ１７により、通電及び通電停止が切り替え可能に構成されている。

また、本電源システム１００は、ＣＰＵや各種メモリを有するマイクロコンピュータを主体とするＥＣＵ２０を備えている。ＥＣＵ２０には、上述した温度センサ１５以外に、バッテリ１１の各電池セルのセル電圧を検出する複数の電圧センサ２１、バッテリ１１の各電池セルに共通に流れる入出力電流を検出する電流センサ２２、運転者のアクセル操作量ＡＣを検出するアクセルセンサ２３、及び車速ＭＶを検出する車速センサ２４等が接続されている。電流センサ２２は、入出力電流に設定された複数の電流検出範囲毎にそれぞれ１つずつ設けられている。

また、ＥＣＵ２０には、電源スイッチ２５と、報知部２６とが接続されており、これらを制御する。電源スイッチ２５は車両の起動スイッチであり、ＥＣＵ２０は、この電源スイッチ２５の開閉状態を監視する。報知部２６は、視覚または聴覚的にドライバに報知する装置であり、例えば車室内に設置されたランプやスピーカである。

ＥＣＵ２０は、電圧センサ２１により検出された各セル電圧の合計値、つまりバッテリ１１の端子間電圧である検出電圧ＶＥ、電流センサ２２により検出された入出力電流である検出電流ＩＥ及び温度センサ１５により検出されたバッテリ温度である検出温度ＴＥに基づいて、バッテリ１１の充放電を制御する。この場合、ＥＣＵ２０は、バッテリ１１の充放電中に、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとを組み合わせて用いてバッテリ１１の蓄電状態を示すＳＯＣ（State Of Charge）を算出し、算出されたＳＯＣによりバッテリ１１の充放電を制御する。なお、本実施形態において、ＥＣＵ２０は「制御装置」に相当する。

具体的には、ＥＣＵ２０は、バッテリ１１が通電状態（充電状態又は放電状態）である場合には、検出電流ＩＥの時間積分値である電流積算値を用いてＳＯＣを算出する。そのため、このＳＯＣには、電流センサ２２における検出電流ＩＥの検出誤差ＧＩの積算に応じた積算誤差であるΔＳＯＣが含まれている。ＥＣＵ２０にはこの検出誤差ＧＩが記憶されており、ＥＣＵ２０は、ＳＯＣを算出する際に、誤差上限値（ＳＯＣ＋ΔＳＯＣ）及び誤差下限値（ＳＯＣ－ΔＳＯＣ）を算出する。また、ＥＣＵ２０は、検出電流ＩＥが略ゼロとなる場合、検出電圧ＶＥを用いてＳＯＣを算出する。バッテリ１１が通電状態でない場合には、検出電圧ＶＥはバッテリ１１の開路電圧ＯＣＶとみなすことができる。そのため、この開路電圧ＯＣＶを用いてＳＯＣ及びΔＳＯＣがリセットされる。

ＥＣＵ２０は、算出されたＳＯＣが通電上限値ＳＵＬ又は通電下限値ＳＤＬに到達していない場合には、このＳＯＣに基づいてバッテリ１１の最大電力Ｗｏｕｔを設定してバッテリ１１の充放電を行う。これにより、バッテリ１１の電力超過によりバッテリ１１が過放電状態又は過充電状態となりバッテリ１１が劣化する、との事象を抑制できる。一方、例えば放電中にＳＯＣが通電下限値ＳＤＬまで低下した場には、バッテリ１１の通電が停止される。バッテリ１１の放電中にバッテリ１１が唐突に通電停止となることを抑制するために、通電下限値ＳＤＬよりも大きな報知基準値ＳＨが設定されており、ＳＯＣがこの報知基準値ＳＨまで低下した場合に、所定の報知処理が実施される。

ところで、電流センサ２２と電圧センサ２１との一方に断線等の異常が発生した異常状態では、異常が発生していないセンサを用いて検出された検出電圧ＶＥ又は検出電流ＩＥを用いてＳＯＣが算出されるため、積算誤差等のＳＯＣの算出誤差が大きくなる。ＳＯＣの算出誤差が大きくなることを加味すると、電流センサ２２及び電圧センサ２１のいずれもが正常である正常状態に比べて通電下限値ＳＤＬが大きい値に設定される必要がある。しかし、異常状態における通電下限値ＳＤＬが正常状態における報知基準値ＳＨよりも大きい値に設定されると、電流センサ２２及び電圧センサ２１の一方に異常が発生した際のＳＯＣによっては、報知処理が行われることなく唐突にバッテリ１１が通電停止となる。

本実施形態では、異常状態であることを判定し、異常状態と判定された場合に、通電下限値ＳＤＬを、正常状態での報知基準値ＳＨよりも小さい値に設定する制御処理を実施するようにした。この制御処理により、報知処理が行われることなくバッテリ１１が通電停止となることを抑制することができる。

図２は、バッテリ１１の充放電を制御する制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理は、電源スイッチ２５が閉状態とされている場合に、ＥＣＵ２０により所定周期で繰り返し実施される。

制御処理を開始すると、まずステップＳ１０において、電圧センサ２１に異常が発生しているか否かを判定する。ステップＳ１０で否定判定すると、ステップＳ１２において、電流センサ２２に異常が発生しているか否かを判定する。電流センサ２２及び電圧センサ２１のいずれもが正常である正常状態であると判定された場合、ステップＳ１２で否定判定する。この場合、ステップＳ１４において、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとを用いてＳＯＣを算出する。続くステップＳ１６において、通電下限値ＳＤＬを、第１基準値ＳＡ及び第２基準値ＳＢよりも小さい値である第３基準値ＳＣ（図３参照）に設定し、ステップＳ４０に進む。

一方、電流センサ２２及び電圧センサ２１のいずれか一方に異常が発生している異常状態と判定された場合、ステップＳ１０又はステップＳ１２で肯定判定する。ステップＳ１２で肯定判定すると、ステップＳ２０において、正常と判定された電圧センサ２１の検出電圧ＶＥに基づいてＳＯＣを算出する。具体的には、検出電圧ＶＥ自体をＳＯＣの相関値として用い、この検出電圧ＶＥによりバッテリ１１の充放電を制御する。

続くステップＳ２４において、バッテリ１１の充放電のうち充電を禁止する。続くステップＳ２６において、通電下限値ＳＤＬを第１基準値ＳＡよりも小さい値である第２基準値ＳＢ（図３参照）に設定し、ステップＳ４０に進む。

同様に、ステップＳ１０で肯定判定すると、ステップＳ３０において、正常と判定された電流センサ２２の検出電流ＩＥと、電流センサ２２における検出電流ＩＥの検出誤差ＧＩとに基づいてＳＯＣを算出する。具体的には、検出電流ＩＥに検出誤差ＧＩを加算したものを積算することによってＳＯＣを算出し、このＳＯＣによりバッテリ１１の充放電を制御する。

続くステップＳ３４において、バッテリ１１の充放電のうち充電を禁止する。続くステップＳ３６において、通電下限値ＳＤＬを第２基準値ＳＢに設定し、ステップＳ４０に進む。なお、本実施形態において、ステップＳ１０，Ｓ１２の処理が「異常判定部」に相当し、ステップＳ２０，Ｓ２６，Ｓ３０，Ｓ３６の処理が「制御部」に相当する。

図３に、本実施形態における報知基準値ＳＨ及び通電下限値ＳＤＬの設定態様を示す。ＥＣＵ２０には、報知基準値ＳＨ及び通電下限値ＳＤＬを設定するための第１～第３基準値ＳＡ～ＳＣが予め定められており、これらの基準値ＳＡ～ＳＣを用いて報知基準値ＳＨ及び通電下限値ＳＤＬを設定する。第１～第３基準値ＳＡ～ＳＣは、この順に小さくなるように設定されている。また、第１～第３基準値ＳＡ～ＳＣは、第１基準値ＳＡと第２基準値ＳＢとの差と、第２基準値ＳＢと第３基準値ＳＣとの差が、ともに所定距離の走行が可能な所定値ＳＫよりも大きいΔＳＨとなるように設定されている。

本実施形態では、報知基準値ＳＨとして、第１報知基準値ＳＨ１と、第１報知基準値ＳＨ１よりも小さい値に設定された第２報知基準値ＳＨ２とが設けられている。ＥＣＵ２０は、ＳＯＣが第１報知基準値ＳＨ１まで低下した場合に、報知部２６を構成するエンプティランプを点灯させるとともに、第１音量の報知音をスピーカから出力させる第１報知処理を実施する。また、ＥＣＵ２０は、ＳＯＣが第１報知基準値ＳＨ１よりも小さい第２報知基準値ＳＨ２まで低下した場合に、報知部２６を構成するセグメントランプを点灯させるとともに、第１音量よりも大きい第２音量の報知音をスピーカから出力させる第２報知処理を実施する。

図３に示すように、正常状態及び異常状態において、第１報知基準値ＳＨ１は第１基準値ＳＡに設定されており、第２報知基準値ＳＨ２は第２基準値ＳＢに設定されている。本実施形態では、第１基準値ＳＡと第２基準値ＳＢとの差がΔＳＨであるため、第１報知基準値ＳＨ１は、第２報知基準値ＳＨ２よりも所定値ＳＫ以上大きい値に設定されている。

そして、図３に示すように、正常状態において、通電下限値ＳＤＬが第３基準値ＳＣに設定され、異常状態において、通電下限値ＳＤＬが第２基準値ＳＢに設定される。そのため、本実施形態では、異常状態と判定された場合、通電下限値ＳＤＬは正常状態での通電下限値ＳＤＬ（第３基準値ＳＣ）よりも大きい値であり、且つ正常状態での第１報知基準値ＳＨ１（第１基準値ＳＡ）よりも小さい値に設定される。また、本実施形態では、異常状態と判定された場合における通電下限値ＳＤＬと第２報知基準値ＳＨ２との差が、正常状態での通電下限値ＳＤＬと第１報知基準値ＳＨ１との差に等しくなるように設定される。なお、本実施形態では、異常状態における通電下限値ＳＤＬが第２報知基準値ＳＨ２と同一の値に設定されるため、第２報知処理が実施されない。

続くステップＳ４０では、ステップＳ１４，Ｓ２０，Ｓ３０で算出したＳＯＣが第１報知基準値ＳＨ１よりも小さいか否かを判定する。算出したＳＯＣが第１報知基準値ＳＨ１よりも大きい場合、ステップＳ４０で否定判定する。この場合、制御処理を終了する。

ステップＳ４０で肯定判定すると、ステップＳ４２において、算出したＳＯＣが第２報知基準値ＳＨ２よりも小さいか否かを判定する。算出したＳＯＣが第１報知基準値ＳＨ１よりも小さく、且つ第２報知基準値ＳＨ２よりも大きい場合、ステップＳ４２で否定判定する。この場合、ステップＳ４４において、第１報知処理を実施し、制御処理を終了する。

ステップＳ４２で肯定判定すると、ステップＳ４６において、算出したＳＯＣがステップＳ１６，Ｓ２６，Ｓ３６で設定した通電下限値ＳＤＬよりも小さいか否かを判定する。算出したＳＯＣが第２報知基準値ＳＨ２よりも小さく、且つ通電下限値ＳＤＬよりも大きい場合、ステップＳ４６で否定判定する。この場合、ステップＳ４８において、第２報知処理を実施し、制御処理を終了する。

一方、算出したＳＯＣが通電下限値ＳＤＬよりも小さい場合、ステップＳ４６で肯定判定する。この場合、ステップＳ５０において、バッテリ１１が過放電状態となることを抑制するためにバッテリ１１の通電を停止し、制御処理を終了する。

続いて、図４，５に、制御処理の一例を示す。図４は、バッテリ１１の放電中に電圧センサ２１に異常が発生した場合におけるＳＯＣの推移を示す。図４において、（Ａ）は、電源スイッチ２５の開閉状態の推移を示し、（Ｂ）は、ＳＯＣの推移を示し、（Ｃ）は、バッテリ１１の充電禁止フラグＦＢの推移を示す。ここで充電禁止フラグＦＢは、制御処理のステップＳ２４，Ｓ３４においてバッテリ１１の充電が禁止されたか否かを示すフラグであり、バッテリ１１の充電が禁止されるとオンになり、バッテリ１１の充電が禁止されていないとオフになる。

また、図４において、（Ｄ）は、第１報知処理及び第２報知処理を含む報知処理の実施の推移を示し、（Ｅ）は、通電許可フラグＦＰの推移を示す。（Ｄ）では、報知処理が実施されているとオンになり、報知処理が実施されていないとオフになる。また、通電許可フラグＦＰは、制御処理のステップＳ５０においてバッテリ１１の通電が停止されたか否かを示すフラグであり、バッテリ１１の通電が停止されるとオンになり、バッテリ１１の通電が停止されていないとオフになる。

図４に示すように、時刻ｔ１に電源スイッチ２５が閉状態に切り替えられると、通電許可フラグＦＰがオンとなり、バッテリ１１の通電が許可される。これにより、バッテリ１１からの電力供給によりモータ１３が駆動し、車両の走行が開始される。この時刻ｔ１に、開路電圧ＯＣＶに基づいてＳＯＣが算出され、ΔＳＯＣはゼロにリセットされる。

車両の走行が開始されると、バッテリ１１からモータ１３への電力供給により、ＳＯＣが減少する。バッテリ１１の放電中において、ＳＯＣは入出力電流の時間積分値に基づいて算出される。入出力電流の時間積分値を算出する際に、入出力電流を検出する電流センサ２２の検出誤差ＧＩが積算されるため、この検出誤差ＧＩの積算によりΔＳＯＣが生じる。

本実施形態では、ΔＳＯＣは、時刻ｔ１からの経過時間ＹＰとともに増加するように算出される。その後の時刻ｔ２に車両の走行が一時的に停止されると、車両が走行停止中となる時刻ｔ２から時刻ｔ３までのリセット期間ＹＲにおいて、開路電圧ＯＣＶとみなすことができる検出電圧ＶＥによりＳＯＣ及びΔＳＯＣがリセットされる。このように、電流センサ２２及び電圧センサ２１のいずれもが正常である正常状態では、検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとに基づいてＳＯＣが精度良く算出される。

時刻ｔ２から時刻ｔ３までのリセット期間ＹＲでは、ΔＳＯＣが所定の基準誤差にリセットされる。ΔＳＯＣのリセットに伴って、経過時間ＹＰがゼロにリセットされる。そして、時刻ｔ３に車両の走行を再開すると、経過時間ＹＰの計時が再開される。

その後、時刻ｔ４に電圧センサ２１に異常が発生すると、図４（Ｂ）に示すように、通電下限値ＳＤＬ（破線）が第３基準値ＳＣから第２基準値ＳＢに切り替えられる。これにより、電圧センサ２１の異常によりΔＳＯＣがリセットされずに増加を続けた場合でも、バッテリ１１が過放電状態となる前にバッテリ１１の通電を停止することができる。

また、この時刻ｔ４に、充電禁止フラグＦＢがオフからオンに切り替えられ、バッテリ１１の充電が禁止される。そして、ＳＯＣの算出方法が、検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとを用いた方法から、検出電流ＩＥと検出誤差ＧＩとを用いた方法に切り替えられる。この方法では、検出電流ＩＥに検出誤差ＧＩを加算したものが積算される。時刻ｔ４にバッテリ１１の充電が禁止されるため、ＳＯＣの算出に用いる検出電流ＩＥは放電電流であり、この放電電流に検出誤差ＧＩが加算されることで、ＳＯＣの減少量が大きくなる。そのため、図４（Ｂ）に示すように、検出電流ＩＥと検出誤差ＧＩとを用いて算出されたＳＯＣ（実線）は、検出電流ＩＥのみを用いて算出されたＳＯＣ（一点鎖線）に比べて小さい値となる。

電圧センサ２１に異常が発生すると、ＳＯＣによりバッテリ１１の放電が制御される。具体的には、時刻ｔ５にＳＯＣが第１報知基準値ＳＨ１まで低下すると、第１報知処理が実施される。その後、時刻ｔ７にＳＯＣが通電下限値ＳＤＬまで低下すると、通電許可フラグＦＰがオフとなり、バッテリ１１の通電が停止され、これにより電源スイッチ２５が開状態に切り替えられる。本実施形態では、異常状態における通電下限値ＳＤＬが第１報知基準値ＳＨ１よりも小さい値に設定されているため、バッテリ１１が通電停止となる前に必ず報知処理が行われる。そのため、報知処理が行われることなく唐突にバッテリ１１が通電停止となることが抑制される。

図５は、バッテリ１１の放電中に電流センサ２２に異常が発生した場合における検出電圧ＶＥの推移を示す。図５において、（Ａ）は、電源スイッチ２５の開閉状態の推移を示し、（Ｂ）は、検出電圧ＶＥの推移を示し、（Ｃ）は、バッテリ１１の充電禁止フラグＦＢの推移を示し、（Ｄ）は、報知処理の実施の推移を示し、（Ｅ）は、通電許可フラグＦＰの推移を示す。

図５における時刻ｔ１から時刻ｔ４までの処理は、図４における時刻ｔ１から時刻ｔ４までの処理と同一であるため、重複した説明を省略する。なお、時刻ｔ２から時刻ｔ３までのリセット期間ＹＲにおいて、検出電圧ＶＥは開路電圧ＯＣＶとみなすことができるため、閉路電圧ＣＣＶである他の期間の検出電圧ＶＥに比べて上昇している。

その後、時刻ｔ４に電流センサ２２に異常が発生すると、検出電圧ＶＥによりバッテリ１１の放電が制御される。具体的には、図５（Ｂ）に示すように、通電下限値ＳＤＬに相当する通電下限電圧ＶＤＬ（破線）が、第３基準値ＳＣに相当する第３基準電圧ＶＣから第２基準値ＳＢに相当する第２基準電圧ＶＢに切り替えられる。これにより、電流センサ２２の異常により検出電流ＩＥを積算してＳＯＣを算出することができない場合でも、バッテリ１１が過放電状態となる前にバッテリ１１の通電を停止することができる。

なお、検出電圧ＶＥによりバッテリ１１の放電が制御される場合には、電圧センサ２１の誤差を加味することができない。そのため、図５（Ｂ）に示すように、検出電圧ＶＥ（実線）は、図４（Ｂ）において算出されたＳＯＣに相当する仮想電圧（一点鎖線）に比べて大きい値となる。

そのため、検出電圧ＶＥは、仮想電圧が第１報知基準値ＳＨ１に相当する第１基準電圧ＶＡまで低下する時刻ｔ５よりも後の時刻ｔ６に、第１基準電圧ＶＡまで低下する。また、検出電圧ＶＥは、仮想電圧が第２基準電圧ＶＢまで低下する時刻ｔ７よりも後の時刻ｔ８に第２基準電圧ＶＢまで低下する。

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・本実施形態では、電流センサ２２及び電圧センサ２１のいずれか一方に異常が発生している異常状態であることを判定し、異常状態と判定された場合に、通電下限値ＳＤＬを第１報知基準値ＳＨ１よりも小さい値に設定するようにした。そのため、異常が発生した際のＳＯＣが、第１報知基準値ＳＨ１よりも大きい場合には、バッテリ１１の放電によりその後第１報知処理が行われる。また、異常が発生した際のＳＯＣが、第１報知基準値ＳＨ１よりも小さい場合には、この異常が発生した際に第１報知処理が行われる。いずれの場合にもバッテリ１１が通電停止となる前に第１報知処理が行われるため、第１報知処理が行われることなくバッテリ１１が通電停止となることを抑制することができる。

・異常状態と判定された場合における通電下限値ＳＤＬが第１報知基準値ＳＨ１よりも小さい値に設定されていても、その差が小さいと、第１報知処理直後にバッテリ１１が通電停止となる。その点、本実施形態では、報知基準値ＳＨとして、第１報知基準値ＳＨ１とともに、第１報知基準値ＳＨ１よりも小さい値に設定された第２報知基準値ＳＨ２を設けるようにした。そして、異常状態と判定された場合における通電下限値ＳＤＬを、この第２報知基準値ＳＨ２以下の値に設定するようにした。正常状態において第１報知処理が行われていない場合には、ＳＯＣは第１報知基準値ＳＨ１よりも大きい値となる。この場合に、電流センサ２２及び電圧センサ２１の一方に異常が発生し、異常状態と判定された場合における通電下限値ＳＤＬが設定されたとしても、この設定された通電下限値ＳＤＬと異常が発生した際のＳＯＣとの間には、第１報知基準値ＳＨ１と第２報知基準値ＳＨ２との間の差ΔＳＨ以上の差が生じている。そのため、第１報知処理直後にバッテリ１１が通電停止となることを抑制することができる。

・正常状態では、ＳＯＣが第２報知基準値ＳＨ２よりも低下した場合でもバッテリ１１の使用を確保するために、正常状態での通電下限値ＳＤＬと第２報知基準値ＳＨ２との間には、差ΔＳＨが設けられている。本実施形態では、異常状態と判定された場合における通電下限値ＳＤＬと第１報知基準値ＳＨ１との差が、正常状態での通電下限値ＳＤＬと第２報知基準値ＳＨ２との差に等しくなるように、異常状態と判定された場合における通電下限値ＳＤＬが設定されている。この場合、正常状態において報知処理が行われていない状態で電流センサ２２及び電圧センサ２１の一方に異常が発生した場合、バッテリ１１の放電により報知処理を経てバッテリ１１が通電停止となるまでに、バッテリ１１の使用を確保することができ、唐突にバッテリ１１が通電停止となることを抑制することができる。

・電流センサ２２及び電圧センサ２１のうち電圧センサ２１に異常が発生している場合、ＳＯＣが検出電流ＩＥのみに基づいて算出されるため、ΔＳＯＣが大きくなる。ΔＳＯＣが大きくなることを加味すると、正常状態に比べて通電下限値ＳＤＬを大きい値に設定する必要があるとともに、放電状態におけるＳＯＣを小さい値に算出する必要がある。その点、本実施形態では、異常状態と判定された場合に、バッテリ１１への充電を禁止するとともに、バッテリ１１の放電電流を検出した検出電流ＩＥに電流センサ２２の検出誤差ＧＩを加算したものを積算することによってＳＯＣを算出するようにした。

バッテリ１１への充電を禁止することで、バッテリ１１の実ＳＯＣの増加が生じなくなり、バッテリ１１の放電状態における放電電流を検出した検出電流ＩＥに検出誤差ＧＩが加算されることで、放電電流が大きくなる側に検出誤差ＧＩが加算される。そして、放電電流が大きくなる側に検出誤差ＧＩが加算されたものを積算することによってＳＯＣを算出することで、ＳＯＣが小さい値に算出され、バッテリ１１が過放電状態となることを抑制することができる。また、バッテリ１１への充電が禁止されているため、バッテリ１１の使い切りを図ることができるとともに、小さい値に算出されたＳＯＣに起因してバッテリ１１が過充電状態となることが抑制される。これにより、バッテリ１１の使い切りを図りつつ、バッテリ１１が過放電状態及び過充電状態となることを抑制することができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図６，７を参照しつつ説明する。本実施形態では、制御処理において、電流センサ２２に異常が発生していると判定された場合と、電圧センサ２１に異常が発生していると判定された場合とにおいて、通電下限値ＳＤＬが設定される値が異なる点で第１実施形態と異なる。

図６に、本実施形態の制御処理のフローチャートを示す。なお、図６において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

図６に示すように、本実施形態の制御処理では、電流センサ２２に異常が発生していると判定し、ステップＳ１２で肯定判定すると、ステップＳ２０，Ｓ２４後のステップＳ２６において、通電下限値ＳＤＬを第２基準値ＳＢに設定する。一方、電圧センサ２１に異常が発生していると判定し、ステップＳ１０で肯定判定すると、ステップＳ３０，Ｓ３４後のステップＳ５２において、通電下限値ＳＤＬを第２基準値ＳＢよりも小さい値であり、第３基準値ＳＣよりも大きい値である第４基準値ＳＤ（図７参照）に設定する。

図７に、本実施形態における報知基準値ＳＨ及び通電下限値ＳＤＬの設定態様を示す。なお、図７において、先の図３に示した様態と同一の様態については、説明を省略する。

ＥＣＵ２０には、報知基準値ＳＨ及び通電下限値ＳＤＬを設定するための第１～第４基準値ＳＡ～ＳＤが予め定められており、これらの基準値ＳＡ～ＳＤを用いて報知基準値ＳＨ及び通電下限値ＳＤＬを設定する。第１～第４基準値ＳＡ～ＳＤは、第１基準値ＳＡ，第２基準値ＳＢ，第４基準値ＳＤ，第３基準値ＳＣの順に小さくなるように設定されている。

図７に示すように、電流センサ２２に異常が発生していると判定された場合において、通電下限値ＳＤＬが第２基準値ＳＢに設定され、電圧センサ２１に異常が発生していると判定された場合において、通電下限値ＳＤＬが第４基準値ＳＤに設定される。そのため、本実施形態では、電流センサ２２に異常が発生していると判定された場合における通電下限値ＳＤＬが、電圧センサ２１に異常が発生していると判定された場合における通電下限値ＳＤＬに比べて大きい値に設定される。

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・本実施形態のように、バッテリ１１が複数の電池セルを有する組電池である場合、複数の電池セルに対応させて複数の電圧センサ２１が設けられる。この場合、１つの電圧センサ２１に異常が発生しても、他の電圧センサ２１を用いて各電池セルのセル電圧を推定可能であるため、ＳＯＣの算出誤差に与える影響は小さい。一方、電流センサ２２は複数の電池セルに共通に流れる電流を検出するものであり、各電流検出範囲にそれぞれ１つずつしか設けられない。そのため、ある電流検出範囲の電流センサ２２に異常が発生した場合には、電流検出範囲の異なる他の電流センサ２２を用いて検出電流ＩＥを検出できないことが考えられる。また、仮に他の電流センサ２２を用いて検出電流ＩＥを検出できたとしても、電流検出範囲の違いにより電流センサ２２の検出誤差ＧＩが大きくなることが考えられる。いずれの場合でも、ＳＯＣの算出誤差に与える影響は大きい。

本実施形態では、異常状態と判定された場合のうち、電流センサ２２に異常が発生していると判定された場合における通電下限値ＳＤＬを、電圧センサ２１に異常が発生していると判定された場合における通電下限値ＳＤＬに比べて大きい値に設定するようにした。これにより、ＳＯＣの算出誤差に与える影響を考慮して、異常状態と判定された場合における通電下限値ＳＤＬを設定することができる。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図８，９を参照しつつ説明する。本実施形態では、制御処理において、電流センサ２２及び電圧センサ２１のいずれか一方に異常が発生している異常状態と判定された場合に、バッテリ１１の充電を禁止するか否かを判定する点で第１実施形態と異なる。

図８に、本実施形態の制御処理のフローチャートを示す。なお、図８において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

図６に示すように、本実施形態の制御処理では、電流センサ２２に異常が発生していると判定し、ステップＳ１２で肯定判定すると、ステップＳ２０で検出電圧ＶＥに基づいてＳＯＣを算出する。続くステップＳ２２において、ステップＳ２０で算出されたＳＯＣが所定の閾値Ｓｔｈよりも大きいか否かを判定する。ここで閾値Ｓｔｈは、バッテリ１１が過充電状態となることを抑制するための閾値であり、第１～第３基準値ＳＡ～ＳＣよりも大きな値に設定されている。

算出されたＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも大きい場合、ステップＳ２２で肯定判定する。この場合、ステップＳ２４に進み、バッテリ１１の充電を禁止する。一方、算出されたＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも小さい場合、ステップＳ２２で肯定判定する。この場合、バッテリ１１の充電を禁止することなく、ステップＳ２６に進む。

また、電圧センサ２１に異常が発生していると判定し、ステップＳ１０で肯定判定すると、ステップＳ３０で検出電流ＩＥ及び検出誤差ＧＩに基づいてＳＯＣを算出する。続くステップＳ３２において、ステップＳ３０で算出されたＳＯＣが所定の閾値Ｓｔｈよりも大きいか否かを判定する。

算出されたＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも大きい場合、ステップＳ３２で肯定判定する。この場合、ステップＳ３４に進み、バッテリ１１の充電を禁止する。一方、算出されたＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも小さい場合、ステップＳ３２で肯定判定する。この場合、バッテリ１１の充電を禁止することなく、ステップＳ３６に進む。つまり、本実施形態では、異常状態と判定された場合に、算出されたＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも大きいことを条件にバッテリ１１の充電を禁止する。

続いて、図７に、本実施形態の制御処理の一例を示す。図７は、バッテリ１１の放電中に電圧センサ２１に異常が発生した場合におけるＳＯＣの推移を示す。なお、図７における（Ａ）～（Ｅ）は、図４における（Ａ）～（Ｅ）と同一である。また、図７における時刻ｔ１から時刻ｔ４までの処理は、図４における時刻ｔ１から時刻ｔ４までの処理と同一である。そのため、重複した説明を省略する。

時刻ｔ４に電圧センサ２１に異常が発生すると、図７（Ｂ）に示すように、通電下限値ＳＤＬが第３基準値ＳＣから第２基準値ＳＢに切り替えられる。また、時刻ｔ４におけるＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも大きいため、充電禁止フラグＦＢがオフからオンに切り替えられ、バッテリ１１の充電が禁止される。

その後、バッテリ１１の放電によりＳＯＣが閾値Ｓｔｈまで低下すると、充電禁止フラグＦＢがオフからオンに切り替えられ、バッテリ１１の充電が許可される。そのため、時刻ｔ１１から時刻ｔ１３までのモータ１３の力行駆動時には、ＳＯＣが減少し、時刻ｔ１３から時刻ｔ１５までの車両の減速時には、モータ１３の回生発電時には、ＳＯＣが増加する。電圧センサ２１に異常が発生した後において、バッテリ１１の充電によりＳＯＣが増加するため、異常発生後にＳＯＣが通電下限値ＳＤＬまで低下するまでの期間を延長することができる。

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

電流センサ２２及び電圧センサ２１のいずれか一方に異常が発生している場合、ＳＯＣの算出誤差が大きくなることを加味して放電状態におけるＳＯＣが小さい値に算出される。この場合、ＳＯＣと誤差上限値（ＳＯＣ＋ΔＳＯＣ）との間には比較的大きな差分ΔＳＵが生じる。ＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも小さければ、それに対応して誤差上限値（ＳＯＣ＋ΔＳＯＣ）も小さくなるため、バッテリ１１が充電されたとしても、この差分ΔＳＵに起因してバッテリ１１が過充電状態となる可能性は低い。一方、ＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも大きいと、それに対応して誤差上限値（ＳＯＣ＋ΔＳＯＣ）も大きくなるため、バッテリ１１が充電されることに起因してバッテリ１１が過充電状態となるおそれがある。

本実施形態では、ＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも大きいことを条件にバッテリ１１の充電を禁止するようにした。そのため、小さい値に算出されたＳＯＣに起因してバッテリ１１が過放電状態となることを抑制しつつ、比較的大きな差分ΔＳＵに起因してバッテリ１１が過充電状態となることを抑制することができる。そして、ＳＯＣが閾値Ｓｔｈよりも小さい場合には、バッテリ１１の充電を許可することで、バッテリ１１が過放電状態及び過充電状態となることを抑制しつつ、ＳＯＣが通電下限値ＳＤＬまで低下するまでの期間を延長することができる。

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・「蓄電池」は、リチウムイオン蓄電池リチウムに限られず、充放電可能な他の二次電池であってもよい。

・「蓄電池の蓄電状態を示すＳＯＣ」として、ＳＯＣに代えて、またはＳＯＣとともに検出電圧ＶＥなどのＳＯＣに相関するＳＯＣ相関値が用いられてもよい。

・上記実施形態では、正常状態及び異常状態において、報知基準値ＳＨが等しい値に設定される例を示したが、これに限られない。例えば、異常状態と判定された場合における報知基準値ＳＨを、正常状態での報知基準値ＳＨよりも大きな値に設定してもよい。

・上記実施形態では、報知基準値ＳＨとして、第１報知基準値ＳＨ１と第２報知基準値ＳＨ２とが設定されている例を示したが、これに限られない。設定される報知基準値ＳＨは、１つでもよければ、３つ以上であってもよい。

・上記実施形態では、ＳＯＣが報知基準値ＳＨまで低下した場合に、報知処理を実施する例を示したが、報知処理に加えてバッテリ１１の出力制限を実施してもよい。例えば出力制限は、バッテリ１１のバッテリ１１の最大電力Ｗｏｕｔに所定の上限値を設定することにより実施される。

・上記実施形態では、正常状態において、ＳＯＣが検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとを用いて算出される例を示したが、さらに検出温度ＴＥによりＳＯＣの補正が実施されてもよい。異常状態についても同様である。

・上記実施形態では、バッテリ１１の放電中に検出電流ＩＥの時間積分値に基づいてＳＯＣを算出する例を示したが、これに限られない。例えば、１つの直流抵抗とＲＣ等価回路とで構成された電池モデルに基づいてＳＯＣを算出してもよい。

・上記実施形態では、ＳＯＣを算出する際に、誤差上限値（ＳＯＣ＋ΔＳＯＣ）及び誤差下限値（ＳＯＣ－ΔＳＯＣ）が算出される例を示したが、誤差上限値（ＳＯＣ＋ΔＳＯＣ）及び誤差下限値（ＳＯＣ－ΔＳＯＣ）は必ずしも算出されなくてもよい。

・上記実施形態では、制御処理に通電下限値ＳＤＬを設定する設定処理（ステップＳ１６，Ｓ２６，Ｓ３６）が含まれる例を示したが、この設定処理が含まれなくてもよい。

例えば、蓄電池の放電によりＳＯＣが通電下限値まで低下した場合、蓄電池が過放電状態となることを抑制するために蓄電池の通電が停止される。この場合、電流を検出する電流センサと電圧を検出する電圧センサとの一方に異常が発生すると、異常が発生していないセンサを用いて検出された電流又は電流を用いてＳＯＣが算出されるため、ＳＯＣの算出誤差が大きくなる。そのため、蓄電池の通電停止が適正なタイミングで実施できないおそれがあり、これに起因して蓄電池が過放電状態及び過放電状態となるといった不具合が懸念される。そのため、蓄電池が過放電状態及び過放電状態となることを抑制できる制御装置を提供する。

本実施形態では、異常状態と判定された場合に、バッテリ１１への充電を禁止するとともに、バッテリ１１の放電電流を検出した検出電流ＩＥに電流センサ２２の所定の検出誤差ＧＩを加算したものを積算することによってＳＯＣを算出するようにした。バッテリ１１への充電を禁止することで、バッテリ１１を放電状態とすることができ、この放電状態における放電電流を検出した検出電流ＩＥに検出誤差ＧＩが加算されることで、放電電流が大きくなる側に検出誤差ＧＩが加算される。そして、放電電流が大きくなる側に検出誤差ＧＩが加算されたものを積算することによってＳＯＣを算出することで、ＳＯＣを小さい値に算出することができ、バッテリ１１が過放電状態となることを抑制することができる。また、バッテリ１１への充電が禁止されているため、バッテリ１１の使い切りを図ることができるとともに、小さい値に算出されたＳＯＣに起因してバッテリ１１が過充電状態となることが抑制される。これにより、バッテリ１１の使い切りを図りつつ、バッテリ１１が過放電状態及び過充電状態となることを抑制することができる。なお、本実施形態では、図４と比較して、通電下限値ＳＤＬが切り替えられない点のみが異なるため、図示を省略する。

・上記実施形態では、電流センサ２２の検出誤差ＧＩを用いてＳＯＣを小さい値に算出する例を示したが、これに限られない。例えば、検出電流ＩＥに「１」よりも大きい係数を掛けたものを積算することによってＳＯＣを小さい値に算出してもよい。また、ＳＯＣから所定のオフセット量を減算することによってＳＯＣを小さい値に算出してもよい。

・本開示に記載の制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１１…バッテリ、２０…ＥＣＵ、２１…電圧センサ、２２…電流センサ、１００…電源システム。

Claims (6)

1. 蓄電池（１１）と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサ（２２）と、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサ（２１）と、を備えた電源システム（１００）に適用され、前記電流センサにより検出された検出電流と前記電圧センサにより検出された検出電圧とに基づいて前記蓄電池の蓄電状態を示すＳＯＣを算出するとともに、前記ＳＯＣが所定の報知基準値まで低下した場合に所定の報知処理を実施し、前記ＳＯＣが前記報知基準値よりも小さい値に設定された通電下限値まで低下した場合に、前記蓄電池の通電を停止させる制御装置（２０）であって、
   前記電流センサ及び前記電圧センサのいずれか一方に異常が発生している異常状態であることを判定する異常判定部と、
   前記異常状態と判定された場合に、前記電流センサ及び前記電圧センサのうち正常と判定されたセンサの検出値に基づいて前記ＳＯＣを算出するとともに、前記通電下限値を、前記電流センサ及び前記電圧センサのいずれもが正常である正常状態での前記通電下限値よりも大きい値であり、且つ前記正常状態での前記報知基準値よりも小さい値に設定する制御部と、を備える制御装置。
2. 前記正常状態における前記報知基準値は、第１報知基準値と、前記第１報知基準値よりも小さい値に設定された第２報知基準値とを含み、
   前記制御部は、前記異常状態と判定された場合における前記通電下限値を、前記第２報知基準値以下の値に設定する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記異常状態と判定された場合における前記通電下限値と前記第１報知基準値との差が、前記正常状態での前記通電下限値と前記第２報知基準値との差に等しくなるように、前記異常状態と判定された場合における前記通電下限値を設定する請求項２に記載の制御装置。
4. 前記蓄電池は、複数の電池セルを有する組電池であり、
   前記電源システムは、各前記電池セルの電圧を検出する複数の前記電圧センサを備えており、
   前記電流センサは、複数の前記電池セルに共通に流れる電流を検出するものであり、
   前記制御部は、前記電流センサに異常が発生していると判定された場合における前記通電下限値を、前記電圧センサに異常が発生していると判定された場合における前記通電下限値に比べて大きい値に設定する請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記電圧センサに異常が発生していると判定された場合に、前記蓄電池の充放電のうち充電を禁止するとともに、前記ＳＯＣを、前記蓄電池の放電電流を検出した前記検出電流に前記電流センサの所定の検出誤差を加算したものを積算することによって算出する請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記異常状態と判定された場合に、前記ＳＯＣが所定の閾値よりも大きいことを条件に前記蓄電池の充電を禁止する請求項５に記載の制御装置。

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