JP7314154B2 - 輸送体の軌道の方向を制御する方法 - Google Patents

Description

様々な観点及びそれらの実施態様が、輸送システム、特にチューブ形状の輸送システム、の分岐部（ｓｗｉｔｃｈ）を介して、輸送体を誘導することに関する。

チューブ体状輸送システムにおいて、輸送体とチューブ体（ｔｕｂｉｎｇ）との間の接触は最小限に低減され、好ましくは完全に防止される。このことは例えば、磁気懸架（magnetic suspension）によって達成されうる。このことは、分岐部で、あるチューブから別のチューブへと方向を切り替える為の課題を提起し、また、この切り替えプロセスは好ましくは、該輸送体と該チューブ体との間で接触することなしに行われる。その上、該チューブ体の中を走行する輸送体は高速での走行が意図されているので、チューブ体内での輸送体の位置の安全な制御が問題である。

輸送システムにおいて分岐部を経由さして輸送体を安全に誘導する為の、特にチューブ状輸送システムを介して磁気懸架された輸送体（magnetically suspended vehicles）を、好ましくは輸送システムの構成要素を移動させることなしに、誘導する為の、制御が提供されることが好ましい。

第１の観点は、第１のガイダンストラックと第２のガイダンストラックとを備えている輸送体ガイダンスシステム内を移動する輸送体の軌道の方向を制御する方法を提供する。該方法は、該輸送体の第１の側方側と該第１のガイダンストラックとの間の第１の距離、及び該輸送体の第２の側方側と該第２のガイダンストラックとの間の第２の距離のうちの少なくとも一方を制御すること、該第１の側方側及び該第２の側方側のうちの一方に対応する方向指示を受信すること、ここで、該一方の側方側は方向側である、を含む。該方向関連指示を受信すると、該輸送体の該方向側と、該輸送体の該方向側に設けられている該第１のガイダンストラック及び該第２のガイダンストラックのうちの一方との間の、方向の距離が制御される。

輸送体の車輪を誘導する為のレールを有する物理的な分岐部では、該輸送体が該レールと該車輪との間の接触によって誘導されるので、該輸送体（の車輪）の間の距離は問題にはならない。該輸送体と誘導トラック、例えばレールを含む誘導トラック、との間に接触がない場合、軌道に沿った輸送体と誘導トラックとの間の距離は、好ましくは安全な距離で、制御される必要がある。

ある実施態様は、第１の安全ポイントが通過されたかどうかを判定すること、該第１の側方側及び該第２の側方側のうちの一方に対応する、デフォルトの方向を取得すること、該安全ポイントが通過されていた場合、該デフォルトの方向に対応する該輸送体の、デフォルトの側方側と、該デフォルトの側方側に近接する、該第１のガイダンストラック及び該第２のガイダンストラックのうちの一方との間のデフォルトの距離を制御することを含む。

上記で示唆されている通り、チューブ状輸送システム内の輸送体は、時速数百キロメートルでの走行が意図されている。そのような速度の場合、及び輸送体がかなり多くの人又は同じくらいの荷物を載せている場合、安全な切り替え（switching）の制御が非常に重要である。運動量がかなりの量になる為に、分岐部の場所で又は分岐部に到達する直前で方向を変えると、危険な状況を生じうる。そのような状況を回避することが好ましい。この理由により、引き返し不能点を越えてから受信された方向を変える為の何らかの指示は、無視されることが好ましい。

別の実施態様は、安全距離間隔を取得することを更に含み、そして、該方向指示を受信することに応じて、該方向指示が第１の方向を含む場合には、該第１の距離が該安全距離間隔内にあるかどうかがチェックされる。

該第１の距離が該安全距離間隔内にあるならば、該第１の距離は第１の距離間隔内で制御され、該第１の距離が該安全距離間隔外にあるならば、該第２の距離が第２の距離間隔内で制御される。該方向指示が該第２の方向を含む場合には、該第２の距離が該安全距離間隔内にあるかどうかがチェックされる。該第２の距離が安全距離間隔内にある場合には、該第２の距離は該第２の距離間隔内で制御され、該第２の距離が該安全距離間隔外内にあるならば、該第１の距離が該第１の距離間隔内で制御される。

このことは、該輸送体が特定のポイントで、指示された方向へと制御されることができない場合に、該輸送体が反対方向に向けられることを意味する。このようにして、該輸送体は常に特定の方向へと制御され、従って、潜在的な衝突を防止する。

更なる実施態様は、第２の安全ポイントが通過されたかどうかを判定すること、該第２の安全ポイントが通過されたと判定された場合、該輸送体の該第１の側方側と該第１のガイダンストラックとの間の該第１の距離、及び該輸送体の該第２の側方側と該第２のガイダンストラックとの間の該第２の距離のうちの少なくとも一方を制御することを含む。

該第２の安全ポイントは、分岐部を越えた点で設けられる。従って、該第２の安全ポイントは、該輸送体の位置が通常の動作において、複数の誘導トラックの間で再び制御されうることを示す。

第２の観点は、第１のガイダンストラックと第２のガイダンストラックとを備えている輸送体ガイダンスシステム内を移動する輸送体の軌道の方向を制御する為の制御システムを提供する。該制御システムは、処理モジュールを備えている。該処理モジュールは、該輸送体の第１の側方側と該第１のガイダンストラックとの間の第１の距離を判定し、該輸送体の第２の側方側と該第２のガイダンストラックとの間の第２の距離を判定するように構成されている。該制御システムは、方向指示を受信するように構成されている入力モジュールと、制御モジュールとを更に備えている。該制御モジュールは、該方向指示に基づいて、該判定された第１の距離に基づいて、該第１の距離を制御すること、及び該判定された第２の距離に基づいて、該第２の距離を制御することのうちの少なくとも一方を実行するように構成されている。

第３の観点は、第１のガイダンストラックと第２のガイダンストラックとを備えている輸送体ガイダンスシステム内を移動する為の輸送体であって、第２の観点に従う制御システムを備えている、該輸送体を提供する。

第４の観点は、輸送体を誘導する為の輸送体ガイダンスシステムであって、第１のガイダンストラックと、第２のガイダンストラックと、上記の第２の観点に従う制御システムとを備えている、該輸送体ガイダンスシステムを提供する。

様々な観点及びそれらの実施態様が、別添の図面と併せて下記でより詳細に記載されている。

図１は、輸送システムの上面図を示す。 図２は、輸送システム及び輸送体の断面図を示す。 図３は、該輸送システムにおいて該輸送体を制御する方法を示すフローチャートを示す。

図１は輸送システム１００における分岐部を示す。この実施態様において、輸送システム１００は相互接続されたチューブを備えており、これらのチューブは分岐部で接続されている。図１は、第１のチューブ１１２と、第１のチューブ１１２の延長にある第２のチューブ１１４と、第１のチューブ１１２及び第２のチューブ１１６から分岐している第３のチューブ１１６とを示す。輸送システム１００は、輸送体２００を誘導するように構成されている。輸送体２００は好ましくは、第１の支持トラック１３２から懸架されている。第１の支持トラック１３２は、輸送体２００の上方に設けられて、輸送体２００を引き付けうる、輸送体２００の下方に設けられて輸送体２００を押し上げうる、又はこれらの組み合わせでありうる。

輸送システム１００のチューブの両側には、鋼製のレールがガイダンストラックとして設けられている。図１の図面で見たときの左側には、第１のレール１２２が設けられている。右下に、第１のチューブ１１２から第３のチューブ１１６まで分岐して、第２のレール１２４が設けられている。右上では、第２のチューブ内に第３のレール１２６が設けられており、第３のチューブの側方に第４のレール１２８が設けられている。この実施態様ではレールは連続的なトラックとして設けられているが、別の実施態様において、それらは個々の要素のトラックとして設けられうる。

輸送システム１００における叉部（fork）から予め決められた距離で、第１のチューブ１１２内に又は第１のチューブ１１２と隣接して、第１のビーコン１４２が設けられている。

図２は、第１のチューブ１１２の断面図を示し、輸送体２００がその中にある。第１のチューブ１１２の反対側で、第１のチューブ１１２の対向する側に、第１のレール１２２及び第２のレール１２４が設けられている。この実施態様において、該レールは第１のチューブ１１２の中間で、実質的に同じ高さで、円周方向に１８０°の距離で設けられている。別の実施態様において、レールは異なる高さで、円周方向に異なる距離で、例えば９０°離れて、設けられている。

この実施態様において、第１の支持トラック１３２は、第１の支持レール１３２’と第２の支持レール１３２’’とを備えている。輸送体２００はこの例において、電磁的支持モジュールによって支持レール１３２から懸架されている。第１の電磁的支持モジュール２３２’が第１の支持レール１３２’と相互作用する為に設けられており、及び第２の電磁的支持モジュール２３２’’が第２の支持レール１３２’’と相互作用する為に設けられている。支持レール１３２は、オランダ特許出願第２０１９２５９号明細書に説明されている通り、輸送システム１００内の輸送体２００を推進させる為に電力供給されうる導体を設けられうる。

そのようなタイプの懸架が好ましいが、また、他のタイプのモジュールが、チューブ体内で輸送体２００を懸架する為に使用されうる。そのような懸架は、該輸送体の側部で、底部で、又は頂部で提供され得、磁気的、電気的、機械的、その他のもの又はこれらの組み合わせでありうる。該輸送システムと輸送体２００との間の接触の量は好ましくは、ありうる最低の量に低減されるか、又はいかなる種類の摩擦も低減されるように抑制されさえする。

輸送体２００の各側、特に両側、で、誘導用電磁モジュール２３４が設けられている。左側で、第１の電磁的誘導モジュール２３４’が設けられており、右が側で、第２の電磁的誘導モジュール２３４’’が設けられている。該電磁モジュールは、電磁モジュールを流れる電流を制御する位置制御モジュール２２０によって制御される。次に、位置制御モジュール２２０は、輸送体制御モジュール２１０によって制御される。一つの例において、位置制御モジュール２２０及び輸送体制御モジュール２１０は、１つのハウジング内に設けられるか、又は１つの単一の回路内にさえ設けられる。

電磁的支持モジュール２３２の給電を制御することによって、第１のチューブ１１２内での輸送体２００の高さ、並びにチューブ体の長手方向における横の変位が、例えば、厳密に限定されるものではないがオランダ特許出願第２０１９２５９号明細書によって開示されている技術に従って制御されうる。

誘導用電磁モジュール２３４に給電することによって、第１のチューブ１１２内での輸送体２００の横方向位置が制御されうる。誘導用電磁モジュール２３４は、この実施態様において、輸送体２００の側方側、すなわち頂部側、底部側、正面側、及び背面側以外の側に設けられている。輸送体２００が実質的に直方体の形状又は横になった円柱の形状である場合、このことは、電磁的誘導モジュール２３４が輸送体２００の左側及び右側に設けられていることを意味する。例えば第１の誘導用電磁モジュール２３４’に給電することによって、第１の誘導用電磁モジュール２３４’と第１のレール１２２との間の引力が制御されうる。

同様に、第２の電磁モジュール２３４’’に給電することによって、第２の誘導用電磁モジュール２３４’’と第２のレール１２４との間の引力が制御されうる。このようにして、第１のチューブ１１２内での輸送体２００の横方向位置が制御されうる。そのような制御を可能にする為に、第１のレール１２２及び第２のレール１２４は好ましくは、強磁性材料、例えば鋼、を含む。

輸送体２００を正確に制御する為には、第１のチューブ１１２内での輸送体２００の横方向位置を判定する必要がある。好ましくは、輸送体２００と第１のレール１２２との間の距離、及び輸送体２００と第２のレール１２４との間の距離が決定される。代替的には又は追加的に、第１のチューブ１１２内にもう１つの誘導トラックが設けられている場合、該輸送体と、該輸送体のいずれかの側の誘導トラックとの間の距離が決定される。

輸送体２００といずれかの側のレールとの間の距離は、電磁的誘導モジュール２３４によって決定されうる。例えば第１の電磁的誘導モジュール２３４’に一定の電流が流れる場合、第１の電磁的誘導モジュール２３４’の磁界は、第１のレール１２２との間の距離に応じて変化する。代替的には又は追加的に、一方の輸送体と他方のレールとの間の距離は別のセンサによってモニタされ、このセンサには、１以上の光源、例えばＬＥＤ、レーザ、又はその他、と組み合わされた光センサ、１以上のソース及び１以上のセンサを含む他の電磁的感知システム、機械的センサ、その他、又はこれらの組み合わせが含まれるが、これらに限定されない。

別の実施態様において、第１のチューブ１１２内での輸送体２００の横方向位置は、オランダ特許出願第２０１９２５９号によって開示されている技術に従って、第１の支持トラック１３２及び電磁的支持モジュール２３２によって制御される。そのような実施態様において、電磁的誘導モジュール２３４は省略されうる。

輸送体２００の一方又は両方の側方側と、第１のチューブ１１２の、更には第２のチューブ１１４及び第３のチューブ１１６の、側部のレールとの間の距離を制御することによって、第１のチューブ１１２から他の第２のチューブ１１４又は第３のチューブ１１６へと移動するように、輸送体２００が制御されうる。このことが、図１、図２及び図３と関連させて以下で更に詳細に検討される。図３はフローチャート３を示しているが、その様々な部分が以下にまとめられている：
３０２ 開始
３０４ デフォルトの方向を設定する
３０６ 左の距離及び右の距離のうちの少なくとも一方を制御する
３０８ 方向指示を受信する
３１０ 第１の安全ポイントの手前か？
３１２ 指示方向をデフォルトとして設定する
３１４ デフォルト側の距離を制御する
３１６ デフォルトでの輸送体とレールとの間の側方距離は安全範囲内か？
３１８ デフォルト側を以前のデフォルト側の反対側になるように設定する
３２０ 第２の安全ポイントが通過されたか？
３２２ 方向側の反対側までの距離は制御マージン内か？

該手順は、終端部（ｔｅｒｍｉｎａｔｏｒ）３０２で開始する。この時点では、輸送体２００は、輸送システム１００内で図１に描かれた位置に位置している。この位置では、第１のチューブ１１２は実質的に円形の断面を有する。輸送体２００が第１の支持トラック１３２を基準にして中央に位置付けられた状態で、輸送体２００と誘導レールとの間の距離が電磁的誘導モジュール２３４によって良好に制御されうる。好ましくは、輸送体２００の側方側と誘導レールとの間の距離は、１以上の制御距離を定めた所定の制御距離間隔内で制御される。該間隔は、輸送システム１００のチューブ体内の輸送体２００の横方向位置が分岐部同士の間で安全に制御されうるように選ばれる。

該手順は、デフォルトの方向が設定されるステップ３０４へと続く。該デフォルトの方向は、特定の指示が受信されない場合に輸送体２００が向けられることになる方向である。該手順はステップ３０６へと続き、ここでは、輸送体２００と、第１の誘導トラック１２２及び第２の誘導トラック１２４のうちの少なくとも一方との間の左の距離及び右の距離のうちの少なくとも一方が制御される。ステップ３０６における制御の目的は、輸送体２００を第１のチューブ１１２の実質的に中心に、少なくとも第１のレール１２２と第２のレール１２４との間の中間に保つことである。

ステップ３０８において、方向指示が、輸送体制御モジュール２１０によって受信される。この実施態様において、輸送体制御モジュール２１０は、輸送体２００内に設けられている。代替的には、輸送体制御モジュール２１０は固定的な場所に設けられ得、輸送体制御モジュール２１０はそこでワイヤレスリンクを介して輸送体２００の様々な構成要素を制御する。方向指示は進むべき方向、すなわち左又は右、を含む。代替的には又は追加的に、該指示は、そのまま直線上を行くべきか又は曲がるべきかの情報を含む。図１に描かれている２つではなく、３つ以上の方向選択肢を有する分岐部もまた可能でありうることに留意されたい。そのような分岐部について、該指示は更に多種多様な指示、例えば左－右－直進、４分岐の場合の１番から４番、その他、又はこれらの組み合わせ、を含みうる。

方向指示を受信すると、輸送体制御モジュール２１０は、輸送体２００が第１の安全ポイントを通過したかどうかを判定する。該第１の安全ポイントは分岐部の先の特定の距離のところに定められ、これは固定されたポイントであり得、或いは、代替的には又は追加的に、動的なポイントでありうる。該安全ポイントが固定されたポイントに定められる場合、該安全ポイントは、輸送システム１００内のビーコンによって、例えば第１のビーコン１４２によって、示されうる。輸送体２００は、第１のビーコン１４２を検出する為のセンサを備えており、このセンサは輸送体制御モジュール２１０に接続されている。

第１の安全ポイントの位置が動的である場合、該第１の安全ポイントの該位置は、輸送体パラメータ、例えば、輸送体２００の速度、輸送体２００の積載量、輸送体２００の位置データ、例えばヨー、ロール、ピッチのうちの少なくとも１つ、他のデータ、又はこれらの組み合わせを包含する輸送体パラメータ、に基づいて定められうる。代替的には又は追加的に、該第１の安全ポイントは、輸送体２００の両側方側とこれらの側にあるガイダンストラックとの間の両方の距離がどちらも制御間隔又は制御距離によって制御されることができないような幅でチューブ体が枝分かれする、輸送システム１００内の位置として定められうる。

このようにして、該第１の安全ポイントは引き返し不能点（a point of no return）として定められる、すなわち、そのポイントを越えてから受信された任意の方向関連指示は、輸送体制御モジュール２１０によって無視される。この引き返し不能点を通過すると、ステップ３１２において、該指示された方向がデフォルトの距離として設定される。方向指示が受信されていない場合、ステップ３０４で定められた、デフォルトの方向は不変のままである。

フローチャート３００によって示された手順は、該輸送体が第１のチューブ区域１１２から第３のチューブ区域１１６まで走行する為の指示が受信される例によって、更に明らかにされるであろう。

第２のレール１２４は指示された方向に対応する該輸送体の側に対応するので、ステップ３１４において、輸送体２００と第２のレール１２４との間の距離が制御される。好ましくは、輸送体２００と第２のレール１２４との間の距離は、所定の制御距離間隔内で制御される。輸送体２００と第１のレール１２２との間の距離は制御されないか、又はそれ以上は制御されない：すなわち、単一の側の単一の距離が制御されることになる。この結果、輸送体２００は第２のレール１２４に従い、第１のチューブ１１２から第３のチューブ１１６へと曲がることになる。更に、輸送体２００は、第１の支持トラック１３２から第３のチューブ１１６内に設けられている第２の支持トラック１３４へと切り替えられ、引き続き、輸送システム１００の中でその行程を継続する。

輸送体２００は第２のレール１２４から安全な距離で誘導されるべきであるが、この距離は、輸送体２００が第２のチューブ１１４と第３のチューブ１１６との間の壁へと衝突するのを防止する為に、第２のレール１２４から遠くへ離れ過ぎるべきではない。この理由の為に、安全距離又は安全距離間隔が、輸送体制御モジュール２１０によって定められ且つ取得される。該安全距離値又は安全距離間隔は好ましくは、制御距離間隔よりも大きい。これは固定値又は動的な値であり得、輸送体パラメータ、例えば、輸送体２００の速度、輸送体２００の積載量、輸送体２００の位置データ、例えばヨー、ロール、ピッチのうちの少なくとも１つ、他のデータ、又はこれらの組み合わせを含む輸送体パラメータ、に基づいて定められうる。

指示方向側での輸送体２００と誘導トラックとの間の距離が、ステップ３１６においてチェックされる。輸送体２００と第２のレール１２４との間の距離が安全距離値よりも大きい、又は安全距離間隔に収まらない、特にこれよりも大きい場合、該プロセスはステップ３１８へと分岐する。ステップ３１８では、以前のデフォルト側の反対側が、デフォルト側に設定される。ここで検討された例において、それが右側である。

このことは、輸送体２００が第３のチューブ１１６の方に向けられる代わりに、輸送体２００が第２のチューブ１１４の方に向けられることを意味する。他方において、輸送体２００と第２のレール１２４との間の距離が安全間隔内にある場合、該プロセスはステップ３１６からステップ３２０へと続く。

ステップ３２０において、輸送体制御モジュール２１０は、第２の安全制御ポイントが通過されたかどうかをチェックする。一つの実施態様において、該第２の安全制御ポイントは固定された場所でのビーコンである。そのような固定された場所は好ましくは、輸送システム１００のチューブの近くのポイントに分岐部に近接して設けられる。第２の安全制御ポイントの位置が動的である場合、該第２の安全制御ポイントの位置は、輸送体パラメータ、例えば輸送体２００の速度、輸送体２００の積載量、輸送体２００の位置データ、例えばヨー、ロール、ピッチのうちの少なくとも１つ、他のデータ、又はこれらの組み合わせを含む輸送体パラメータ、に基づいて定められうる。

図１は、第２のビーコン１４４及び第３のビーコン１４６を示す。右方向が、輸送体２００によって指示され且つ従う方向である場合、第２の場所１４４は第２の安全ポイントを画定する。該第２の安全ポイントは、輸送システム１００における位置を画定し、その位置で該輸送体が分岐部から離れ且つ別の連続したチューブ又はチューブ区域に入っている。そして分岐部から離れると、輸送体２００の横方向位置が、輸送体２００の両側で再び制御されうる。

従って、該第２の安全制御ポイントがまだ通過されていない場合、該手順は、輸送体２００とデフォルト側にあるガイドレールとの間の距離が制御距離間隔内で制御されるところのステップ３１４へと分岐して戻る。該第２の安全制御ポイントが通過されたと判定される場合、該プロセスはステップ３２２へと続き、そこでは、輸送体２００と該輸送体の指示されていない側での更なる誘導レールとの間の距離が、制御距離又は制御距離間隔に対してチェックされる。

本明細書で議論された例において、第２の安全制御ポイントを越えた、指示されていない側での誘導レールは、第４のガイドレール１２８である。輸送体２００と第４のガイドレール１２８との間の距離が制御距離未満又は制御距離間隔内である場合、該プロセスは輸送システム２００の更なる１行程における通常動作としてのステップ３０４へと続く。輸送体２００と第４のガイドレール１２８との間の距離が、制御距離又は制御距離間隔よりも大きい場合、該プロセスはステップ３１４へと分岐して戻る。

様々な観点及びそれらの例は、以下の番号付けされた実施例において提供されている通りに要約されうる。これらの実施例は、革新的な全体的概念をサポートする為に提供されており、特許請求の範囲によって定義されるその概念の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

上記の説明において、ある要素、例えば層、領域、又は基材が、別の要素の「上にある」又は「上へ」として言及される場合、その要素は他方の要素の直接上にあるか、又は介在要素も存在しうることが、理解されよう。また、上記の説明で与えられた値が例示として与えられていること、並びに、他の値が可能でありうる及び／又は目標とされうることが、理解されよう。

更に、本発明は、本明細書に記載された実施態様で提供されたものよりも少ない構成要素でも具現化されうるが、その場合には１つの構成要素が複数の機能を実行する。図面に描かれたものよりも多数の要素を使用しても本発明は具現化されうるが、その場合には、その提供される実施態様中の１つの構成要素によって実行される機能が、複数の構成要素にわたって分散される。

図面は、非限定的な例として与えられる本発明の実施態様の概略的な表現に過ぎないことに留意されたい。明確性及び簡潔な説明の為に、本明細書では特徴が同じ又は別個の実施態様の一部として記載されているが、本発明の範囲は、記載された特徴の全部又は一部の組み合わせを有する実施態様を包含しうることが理解されよう。単語「～を備えている、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、特許請求の範囲に列挙されるもの以外の特徴又は工程の存在を除外しない。更に、単語「１つの（ａ）」及び「１つの（ａｎ）」は「ただ１つ」に限定されると解釈されるべきではなく、代わりに「少なくとも１つ」を意味するように使用され、複数を除外しない。

当業者は、発明の詳細な説明に開示されている様々なパラメータ及びそれらの値が修正されうること、並びに、本発明の範囲から逸脱することなく、開示された及び／又は特許請求されている様々な実施態様が組み合わされうることを、容易に理解するであろう。

特許請求の範囲における参照符号は、特許請求の範囲の範囲を限定せず、しかし特許請求の範囲の読み易さを高める為に単に挿入されていることが明記される。

Claims (14)

1. 第１のガイダンストラックと第２のガイダンストラックとを備えている輸送体ガイダンスシステム内を移動する輸送体の軌道の方向を制御する方法であって、
   該輸送体の第１の側方側と該第１のガイダンストラックとの間の第１の距離、及び該輸送体の第２の側方側と該第２のガイダンストラックとの間の第２の距離のうちの少なくとも一方を制御すること、
   該第１の側方側及び該第２の側方側のうちの一方に対応する方向指示を受信すること、ここで、該一方の側方側は方向側である、
   該輸送体の該方向側と、該輸送体の該方向側に設けられている該第１のガイダンストラック及び該第２のガイダンストラックのうちの一方との間の、方向の距離を制御すること、
   第１の安全ポイントが通過されたかどうかを判定すること、
   該第１の側方側及び該第２の側方側のうちの一方に対応する、デフォルトの方向を取得すること、
   該第１の安全ポイントが通過されていた場合、該デフォルトの方向に対応する該輸送体の、デフォルトの側方側と、該デフォルトの側方側に近接する、該第１のガイダンストラック及び該第２のガイダンストラックのうちの一方との間のデフォルトの距離を制御すること
   の工程を含む、前記方法。
2. 該第１の安全ポイントが通過されたかどうかを判定することが、
   該輸送体ガイダンスシステムに含まれているビーコンが該輸送体によって通過されたかどうかを判定すること、及び
   該第１の距離及び該第２の距離の両方が制御距離内で制御されることができるかどうかを判定すること、ここで、該第１の距離及び該第２の距離のうちの第１のものは、該第１の距離及び該第２の距離のうちの第２のものが該制御距離を超過しなければ、制御されることができないと判定される場合、該第１の安全ポイントが通過されている、
   のうちの少なくとも一方を含む、請求項１に記載の方法。
3. 安全距離間隔を取得すること、そして、
   該方向指示を受信することに応じて、
   該方向指示が第１の方向を含む場合には、
   該第１の距離が該安全距離間隔内にあるならば、該第１の距離を第１の距離間隔内で制御すること、
   該第１の距離が該安全距離間隔外にあるならば、該第２の距離を第２の距離間隔内で制御すること、
   該方向指示が第２の方向を含む場合には、
   該第２の距離が該安全距離間隔内にある場合には、該第２の距離を該第２の距離間隔内で制御すること、
   該第２の距離が該安全距離間隔外にあるならば、該第１の距離を該第１の距離間隔内で制御すること、
   を更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 該安全距離間隔が、
   該輸送体の速度、
   ガイダンストラックの曲率、
   該輸送体の積載量、
   該輸送体の加速度、
   該輸送体の総質量、
   該輸送体ガイダンスシステム内での該輸送体の位置、並びに
   該輸送体のヨー、ロール、及びピッチのうちの少なくとも１つ
   のうちの少なくとも１つに基づく、請求項３に記載の方法。
5. 第２の安全ポイントが通過されたかどうかを判定すること、
   該第２の安全ポイントが通過されたと判定された場合、該輸送体の該第１の側方側と該第１のガイダンストラックとの間の該第１の距離、及び該輸送体の該第２の側方側と該第２のガイダンストラックとの間の該第２の距離のうちの少なくとも一方を制御すること、
   を更に含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。
6. 該第１の距離が、該第１のガイダンストラックと、該該輸送体の該第１の側方側に設けられている第１の磁石モジュールとの間の距離であり、
   該第２の距離が、該第２のガイダンストラックと、該該輸送体の該第２の側方側に設けられている第２の磁石モジュールとの間の距離であり、
   距離を制御することが、ガイドトラックと磁石モジュールとの間の磁力を制御することを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。
7. 該第１の磁石モジュール及び該第２の磁石モジュールが電磁石を含み、該磁力を制御することが、該電磁石を流れる電流のレベルを制御することを含む、請求項６に記載の方法。
8. 該輸送体に対する該第１の磁石モジュールの第１の磁石位置及び該輸送体に対する該第２の磁石モジュールの第２の磁石位置が調整され得、該磁力の該制御は、該第１の磁石位置及び該第２の磁石位置のうちの少なくとも一方を調整することを含む、請求項６に記載の方法。
9. 第１のガイダンストラックと第２のガイダンストラックとを備えている輸送体ガイダンスシステム内を移動する輸送体の軌道の方向を制御する為の制御システムであって、
   該輸送体の第１の側方側と該第１のガイダンストラックとの間の第１の距離を判定し、
   該輸送体の第２の側方側と該第２のガイダンストラックとの間の第２の距離を判定する
   ように構成されている処理モジュールと、
   方向指示を受信するように構成されている入力モジュールと、
   該方向指示に基づいて、
   (i)該判定された第１の距離に基づいて、該第１の距離を制御すること、
   (ii)該判定された第２の距離に基づいて、該第２の距離を制御すること
   のうちの少なくとも一方を実行するように構成され、並びに、
   第１の安全ポイントが通過されたかどうかを判定すること、
   該第１の側方側及び該第２の側方側のうちの一方に対応する、デフォルトの方向を取得すること、及び
   該第１の安全ポイントが通過されていた場合、該デフォルトの方向に対応する該輸送体の、デフォルトの側方側と、該デフォルトの側方側に近接する、該第１のガイダンストラック及び該第２のガイダンストラックのうちの一方との間のデフォルトの距離を制御すること
   を更に実行するように構成されている制御モジュールと
   を備えている、制御システム。
10. 第１のガイダンストラックと第２のガイダンストラックとを備えている輸送体ガイダンスシステム内を移動する為の輸送体であって、請求項９に記載の制御システムを備えている、前記輸送体。
11. 該輸送体の該第１の側方側に設けられている第１の磁石モジュールと、該輸送体の該第２の側方側に設けられている第２の磁石モジュールとを更に備えており、該制御システムが、
    該第１の磁石モジュールと該第１のガイダンストラックとの間の第１の磁力を制御することによって該第１の距離を制御し、
    該第２の磁石モジュールと該第２のガイダンストラックとの間の第２の磁力を制御することによって該第２の距離を制御する
    ように構成されている、請求項１０に記載の輸送体。
12. 該制御システムが、
    該輸送体の該第１の側方側に設けられている該第１の磁石モジュールを流れる第１の電流、及び
    該輸送体の該第２の側方側に設けられている該第２の磁石モジュールを流れる第２の電流
    を制御するように構成されている、請求項１１に記載の輸送体。
13. 輸送体を誘導する為の輸送体ガイダンスシステムであって、第１のガイダンストラックと、第２のガイダンストラックと、請求項９に記載の制御システムとを備えている、前記輸送体ガイダンスシステム。
14. 相互接続されたチューブ体を備えており、該第１のガイダンストラック及び該第２のガイダンストラックが、該チューブ体の内壁の少なくとも一部に沿って設けられている、請求項１３に記載の輸送体ガイダンスシステム。

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