CN109891182B - 沿着分段轨道的高度控制 - Google Patents

Abstract

用于控制沿着分段轨道移动的运载工具的高度的方法。该方法包括：在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据，并在控制器处确定运载工具相对于分段轨道的高度。该方法然后在控制器处接收与两个或更多支撑件之间的轨道段的长度和运载工具的重量有关的数据，并且在控制器处确定运载工具相对于轨道段的长度的速度。该方法还在控制器处基于轨道段的长度、运载工具的重量和运载工具的速度计算两个支撑件之间的分段轨道的挠度。控制器通过相当于分段轨道的挠度的补偿来调整运载工具相对于分段轨道的高度，从而保持恒定的高度。

Description

沿着分段轨道的高度控制

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年5月24日提交的美国临时申请No.62/340,568的权益，其全部内容在此并入本文。

技术领域

本公开涉及沿着分段轨道的运载工具的高度控制。更具体地，本公开涉及保持沿着分段轨道行进的磁悬浮运载工具的行进路线。

背景技术

运输系统旨在使人员和货物远距离移动。运输系统可包括配置为横穿道路或轨道的运载工具。运载工具可以包括悬挂系统，该悬挂系统配置为改变运载工具的乘客舱或货舱的运动，以减少乘客舱或货舱相对于轨道或道路的振动或其他运动。

附图说明

现在将仅通过示例的方式参考附图来描述本技术的实现，其中：

图1是进入一段分段轨道的运载工具的示例的示意图；

图2是保持沿着挠曲的分段轨道的运载工具的预定高度的悬浮生成器的示例的示意图；

图3是具有增加的速度以保持预定高度的运载工具的示例的示意图；

图4是离开一段分段轨道的运载工具的示例的示意图；

图5是沿着一段长度的分段轨道移动的两个运载工具的示例的示意图；

图6是沿着一段分段轨道移动的三个运载工具的示例的示意图；

图7是用于控制高度的方法的示例的流程图；

图8是用于控制高度的方法的另一示例的流程图；以及

图9是用于控制高度的方法的又一示例的流程图。

以上描述的各种实施例仅作为说明的目的，可能未按比例示出，并且不应被解释为限制本公开的范围。因此，许多这样的细节既没有被示出也没有被描述。尽管在前面的描述中已经阐述了本技术的许多特征和优点，以及本技术的结构和功能细节，本公开仅是说明性的，本发明原理内的部件的形状、尺寸和布置的全部范围由所附权利要求中使用的术语的广泛的一般含义表示，并且可以在细节上进行改变。因此，应当理解，可以在所附权利要求的范围内修改上述实施例。叙述“中的至少一个”的权利要求语言表示该集合中的一个成员或该集合中的多个成员满足该权利要求。

具体实施方式

为了说明的简单和清楚，在适当的情况下，在不同附图中重复使用附图标记以指示对应或类似的元件。另外，阐述了许多具体细节以便提供对这里描述的实现的透彻理解。然而，本领域普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实践本文描述的实现。在其他情况下，没有详细描述方法、过程和部件，以免模糊所描述的相关联的相关特征。而且，该描述不应被视为限制本文描述的实现的范围。

现在将呈现贯穿本公开适用的若干定义。这里使用的术语“悬浮”是指在物体之间不存在机械接触的情况下一个物体相对于另一物体的上升和悬挂。“悬浮力”是提供悬浮的力。悬浮力可以在垂直方向(与重力方向相反的方向)上起作用，但是相同的力可以用于沿着横向或在同时具有垂直和横向分量的某个方向上移动或定位两个物体。概括地说，这里使用的术语“悬浮”和“悬浮力”分别指的是无接触定位和两个物体之间在大致上垂直于主要行进方向的方向上的力。如本文进一步使用的，“悬浮磁通”和“悬浮力”是可互换的并且指代相同的元件。“悬浮生成器”是一种设备，其被配置为生成磁波，该磁波与上升构件相互作用以使可移动物体相对于静止物体悬浮。

“驱动力”是指使一个物体相对于另一个物体加速、保持运动或减速所需的力。如本文所用，“驱动力”是指大致上与主要行进方向一致的力，其在两个物体之间没有机械接触的情况下实现。如本文进一步使用的，“驱动磁通”和“驱动力”是可互换的并且指代相同的元件。“驱动生成器”是配置为生成磁波的设备，该磁波与驱动构件相互作用以相对于静止物体驱动可移动物体。本申请通过引用整体并入2012年6月26日提交的专利号为No.9,090,167的题为“Drive System for a Transportation System”的美国专利。

“导轨”是提供用于车、运载工具、转向架或运输设备可沿着其移动的路径的设备或结构。如这里所使用的，术语导轨和轨道是可互换的并且指代相同的元件。车是指配置为用于沿着导轨行进的设备。车可以至少部分地封闭、完全封闭或具有可以放置物体或人的表面。车可以与转向架耦合，转向架又与导轨耦合。转向架可以是车的一个组成部分，也可以是车可以与其耦合的独立部件。这里使用的转向架不必包括轮子，而是配置为用于与该导轨的接合。

“控制器”通常是执行程序以分析数据、做出决定和发送命令的(在运载工具上携带的)计算机。控制器可以是电子设备，包括但不限于处理器、微处理器、存储器(只读存储器(ROM)和/或随机存取存储器(RAM))和/或存储设备。控制器可以是商用现货(COTS)电子设备，或者是专门为实现高度控制系统而设计的。

“耦合”是指两个对象的链接或连接。耦合可以是直接的或间接的。间接耦合包括通过一个或多个中间对象连接两个对象。耦合也可以指电气或机械连接。耦合还可以包括没有物理接触的磁性连接。“大致上”是指基本上符合特定的尺寸、形状，换句话说，大致改变，使得部件不需要精确。例如，大致上圆柱形意味着物体类似于圆柱体，但是可以与真实圆柱体具有一个或多个差异。术语“包括”是指“包括但不必需限于”；它特别表明开放式包含或成员所描述的组合、组、系列等。“磁源”是自然地产生磁场或可被诱导产生磁场的任何材料。例如，磁源可包括永磁体、电磁体、超导体或产生磁场或可被诱导产生磁场的任何其他材料。术语“俯仰角”被定义为悬浮生成器的长轴相对于行进方向或行进平面的垂直角。术语“横摆”被定义为运载工具绕垂直轴的旋转或摆动。

以上描述的各种实施例仅作为说明的目的，且不应被解释为限制本公开的范围。因此，许多这样的细节既没有被示出也没有被描述。尽管在前面的描述中已经阐述了本技术的许多特征和优点，以及本公开的结构和功能的细节，本公开仅是说明性的，本发明原理内的部件的形状、尺寸和布置的全部范围由所附权利要求中使用的术语的广泛的一般含义表示，并且可以在细节上进行改变。因此，应当理解，可以在所附权利要求的范围内修改上述实施例。叙述“中的至少一个”的权利要求语言表示该集合中的一个成员或该集合的多个成员满足该权利要求。例如，A、B和C中的至少一个表示成员可以只有A，只有B，只有C，有A和B，有A和C，有B和C，或有A、B和C。

本公开涉及一种控制沿着分段轨道移动的运载工具的高度的方法。该方法在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据，并在控制器处确定运载工具相对于分段轨道的高度。该方法然后在控制器处接收与两个或更多支撑件之间的轨道段的长度和运载工具的重量有关的数据，并且在控制器处确定运载工具相对于轨道段的长度的速度。该方法还在控制器处基于轨道段的长度、运载工具的重量和运载工具的速度计算两个支撑件之间的分段轨道的挠度。该控制器通过相当于分段轨道的挠度的补偿来调整运载工具相对于分段轨道的高度，从而保持运载工具相对于行进平面的恒定高度。该方法还可以在控制器处通过从高度减去挠度来计算补偿。

可以使用静态有限元分析(FEA)模型来计算分段轨道的挠度。可以通过改变悬浮生成器的俯仰角来调整运载工具的悬浮。悬浮生成器配置为当其在分段轨道内通过时生成升力。该运载工具可以包括悬浮生成器，该悬浮生成器具有设置在其上的一个或多个高度传感器，并且该悬浮生成器配置为容纳在分段轨道内。一个或多个高度传感器可以是配置为与分段轨道相互作用的超声传感器。还可以通过改变运载工具的速度来调整运载工具的悬浮，从而改变生成的悬浮。在至少一个实施例中，增加运载工具的速度增加了生成的悬浮，并且降低运载工具的速度降低了运载工具的悬浮。

所接收的与轨道段的长度有关的数据可以是两个或更多个轨道段的长度。在至少一个实施例中，该方法可以接收与两个轨道段的长度有关的数据。在其他实施例中，该方法可以接收与三个、四个或任何数量的轨道段的长度有关的数据。与支撑件之间的距离有关的数据还可以包括扫描设置在每个支撑件上的RFID标签。在其他实施例中，与支撑件之间的距离有关的数据可包括扫描设置在每个支撑件上的条形码。在还有其他的实施例中，与两个或更多支撑件之间的距离有关的数据可包括从全球定位系统(GPS)获取位置信息并从存储的数据库检索距离。

虽然本公开被示出和描述为在分段导轨的特定部分中描绘一个、两个或三个运载工具，控制在分段导轨内的三个以上运载工具的高度的方法也在本公开的范围内。尽管示出了关于大致上水平的导轨的示例，但是本公开还包括垂直地、或者它们之间的任何角度定向的导轨。在这种垂直定向的导轨中，系统可以更类似于电梯。在其他系统中，导轨可包括水平、垂直、成角度或其任何组合。

图1示出了具有进入分段轨道106的运载工具102的悬浮运输系统100的示例性实施例。该悬浮运输系统100具有由多个分段轨道106段形成的轨道。每个分段轨道106段由一个或多个支撑件108支撑并且这些分段轨道段可以具有不同的长度110。尽管所示实施例示出了在相对端上具有支撑件108的分段轨道段106，但是分段轨道可包括具有变化布置的支撑件108，例如，中心支撑件108，该中心支撑件108具有从其延伸的二级支撑件。

分段轨道106段可以形成允许运载工具102在悬浮运输系统100内移动的轨道网络。尽管所示的分段轨道106段跨越两个支撑件108之间的部分，但该段可以只是该跨越的一部分并且连接到任一侧上的另一分段轨道106段，使得多个段跨越两个支撑件108之间的部分。运载工具102具有至少部分地容纳在分段轨道106内的悬浮生成器104并且允许运载工具102在悬浮运输系统100内行进。悬浮生成器104可以与分段轨道106磁性接合并相互作用，以沿着该运输系统100引导运载工具102。该悬浮生成器104和该分段轨道106没有被设计成当该运载工具102在该悬浮运输系统100中行进时物理接触，而是悬浮生成器104生成悬浮磁力以将悬浮生成器104提升到分段轨道106上方或与分段轨道106间隔开的距离处(但在分段轨道内)。

运载工具102可包括高度控制系统112，当运载工具102在悬浮运输系统100内横贯时，该高度控制系统112能够保持预定高度118。分段轨道106可以在多个支撑件108之间的长度110上具有挠度116。挠度116可以由于各种不同的因素而发生。例如，挠度116可以由于分段轨道106自身的重量而发生。另外，挠度可以由于沿着分段轨道106行进的一个或多个运载工具102的重量而发生。高度控制系统112可以调整运载工具102的悬浮以抵消分段轨道106的挠度并保持预定高度118。高度控制系统112可包括控制器114，该控制器114配置成接收和确定关于运载工具102和分段轨道106的信息。控制器114可以是处理器、微处理器、计算机、服务器或能够响应于从一个或多个传感器接收的信息而确定分段轨道106的长度110的挠度的任何其他电子设备。

控制器114接收与悬浮运输系统100有关的相关信息，例如，预定高度118、支撑件108的间距和分段轨道的长度110。控制器114可以确定信息，例如，运载工具102的重量和速度。运载工具102的重量可以包括运载工具102的重量、乘客的重量、有效载荷、货物或它们的任何组合。在至少一个实施例中，控制器114立即确定运载工具102的重量。在至少一个实施例中，控制器114立即确定运载工具102的重量以及运载工具102的内容物，该内容物可包括乘客、有效载荷以及货物中的一个或多个。在其他实施例中，控制器114在悬浮运输系统100内的运载工具102发动时接收运载工具102的重量。

高度控制系统112可以从与悬浮运输系统100耦合的一个或多个传感器120接收数据。一个多个传感器120可以设置在运载工具102、分段轨道106和/或支撑件108上。一个或多个传感器120可以是光学的、无线电的和/或近场通信器，其配置为确定高度、速度、重量、位置或它们的任何组合。一个或多个传感器120向高度控制系统112提供确定分段轨道106的挠度116所需的数据。在至少一个实施例中，一个或多个传感器120包括设置在类似悬浮生成器104上的至少一个高度传感器105。一个或多个高度传感器105可以是配置成与分段轨道106相互作用的超声传感器。在至少一个实例中，悬浮生成器104可以是多于一个的悬浮生成器，例如一个前悬浮生成器和一个后悬浮生成器或两个前悬浮生成器和两个后悬浮生成器。

在另外的实施例中，一个或多个传感器120可以包括配置为在相邻运载工具102之间编码和/或传输数据的激光传感器。被编码/传输的数据可以是分段轨道的长度110、分段轨道的挠度、相邻运载工具的速度、相邻运载工具的重量和/或高度控制系统112所需的任何其他数据。

如图1所示，一个或多个传感器120可以与设置在支撑件108上的发射器122通信地耦合，以接收涉及分段轨道106的长度110的数据。当运载工具102沿着分段轨道106行进时，该数据帮助高度控制系统112确定即将到来的分段轨道106的长度110的预期挠度116。一个或多个传感器120中的至少一个可以与设置在支撑件108上的发射器122通信，以接收与分段轨道106的长度110相关的数据。发射器122可以是条形码124，例如，快速响应(QR)代码、射频识别(RFID)标签或配置成向一个或多个传感器120提供数据的类似设备。

发射器122可以设置在支撑件108、分段轨道106或在一个或多个传感器120的通信范围内的悬浮运输系统100的任何部分上。在所示实施例中，发射器122在支撑件108上。发射器122可以位于悬浮运输系统100的不同部分。例如，发射器122可以位于轨道段106上的接合处或中间。与发射器122相关联的数据可以是静态的或动态的。在与发射器122相关联的数据是动态的情况下，由运载工具102接收的数据可以包括(一个或多个)先前运载工具102的重量、轨道的温度、环境空气温度、(一个或多个)接下来的运载工具102的重量，或任何其他必要的信息。

发射器122可以存储与两个或更多支撑件108之间的轨道长度110有关的数据。如图1所示，发射器122在两杆之间传送分段轨道106的长度110。在其他实施例中，该发射器122可以传送与分段轨道106的两个或更多长度110有关的数据，从而减少悬浮运输系统100内所需的发射器122的总数。

图2示出了在悬浮运输系统100的分段轨道106的挠曲长度110内的运载工具102。分段轨道106的长度110由于运载工具102的重量而挠曲。挠度116在数学上是可预测的并且可以使用运载工具102的已知重量和速度以及分段轨道106的长度110来计算。考虑到运载工具102的重量、速度和分段轨道106的长度110，控制器114可以计算分段轨道106的挠度116。然后，控制器114调整运载工具102的悬浮以适应挠度116并保持预定高度118。

控制器114可以调整运载工具102的悬浮来以多种方式保持预定高度118，这些方式包括但不限于增加运载工具102的速度或调整悬浮生成器104的俯仰角，从而生成更多的悬浮。图2示出了具有悬浮生成器104的运载工具102，该悬浮生成器104倾斜以相对于图1增加悬浮生成器的悬浮，从而保持该预定高度118。在至少一个实例中，该悬浮生成器104可以大致上是翼形的，并且调整悬浮生成器的俯仰改变悬浮翼的角度。

分段轨道106可具有设置在其内表面上的一个或多个标记107。该一个或多个标记107可以在挠曲的分段轨道106上投影水平航迹。该一个或多个标记107可以是彩色涂料、反射带、反射涂料或任何类似的提供与分段轨道106的内表面对比的标记。在一些情况下，该一个或多个标记107可以设置在内表面上，以在不同的分段轨道106状态(即一个运载工具、两个运载工具、三个运载工具)的情况下投影水平航迹。

悬浮生成器104上的高度传感器105能够确定它们相对于一个或多个标记107的位置，从而保持水平航迹。高度传感器105可以检测偏离标记107的偏差，并指示控制器114调整悬浮生成器104的俯仰角以保持水平航迹。控制器114可以具有存储在其中的预先计算的对于在各种情况下的每个分段轨道106的挠度。如果驱动系统100的状况改变，例如，运载工具进入/离开分段轨道106，控制器114可以将悬浮生成器104和高度传感器从一个标记107调整到另一个标记107。在至少一个实例中，控制器可以使用翼角速率和翼角度的变化率来计算悬浮调制。控制器114可以向悬浮生成器发送悬浮调制信号，以调整运载工具相对于分段轨道的高度和高度变化率。

图3示出了具有相对于分段轨道增加的速度、同时具有与图1的悬浮生成器104大致上相似的俯仰角的悬浮生成器104的运载工具102。相对于分段轨道106的增加的速度增加了由悬浮生成器104生成的悬浮力，从而允许运载工具102保持相对于行进平面的预定高度118。

控制器114调整运载工具102的悬浮以保持大致上线性的行进方向、预定高度118。例如，在分段轨道布置成大致上非水平的配置的情况下，例如，减小的斜率或者增加的斜率，该控制器114调整该运载工具102的悬浮以保持针对大致上非水平的分段轨道106的挠度的预定高度118。

图4示出了离开分段轨道106的运载工具102。当运载工具102离开分段轨道106的长度110时，挠度116恢复到正常状态，不存在运载工具102的重量。当分段轨道106恢复到正常时状态，正常状态大致上是线性的非挠曲状态，高度控制系统112重新调整悬浮以保持预定高度118。在至少一个实施例中，正常状态可包括由分段轨道的重量和一个或多个运载工具的重量导致的相对于正常状态的轻微挠度。如上面关于图2和3所讨论的那样，高度控制系统112可以通过增加速度、改变悬浮生成器104的俯仰或它们的组合来调整运载工具102的悬浮。然后，运载工具102可以从支撑件108上的发射器122接收关于接下来的分段轨道的长度的数据。

图5示出了穿过分段轨道106的长度110的两个运载工具。高度控制系统112可以接收与多于一个运载工具102有关的数据。例如，图5中示出的两个运载工具102在特定分段轨道106内，并计算预期挠度116，从而允许每个运载工具102保持预定高度118。高度控制系统112可以使用设置在运载工具102上的一个或多个传感器接收与前方和后方运载工具102的重量和速度有关的数据。每个运载工具102可以与相邻或附近的运载工具102通信地耦合，从而为高度控制系统提供与该挠度116的计算相关的数据。运载工具102可以与光学的、无线电的、或任何已知的短程通信系统或其组合耦合。如本文所使用的，相邻运载工具102包括在感兴趣的运载工具之前的运载工具和之后的运载工具。另外，附近的运载工具102不仅包括相邻的运载工具，而且还延伸到模型需要预测必要变化的那些运载工具。

图6示出了穿过分段轨道106的长度110的三个运载工具。高度控制系统112可以接收与在特定分段轨道106内的多于一个运载工具102(如图6所示，三个运载工具)有关的数据，并计算预期挠度116，从而允许每个运载工具102保持预定高度118。

在分段轨道106的长度110中的运载工具的数量可以根据该分段轨道的长度110、运载工具102的速度、运载工具之间的间距、悬浮运输系统100中的运载工具的数量和/或路径的频率/人气而变化。某些路线、目的地或分段轨道106可以具有不同的使用率，从而改变分段轨道106的长度110内的运载工具102的潜在数量。

虽然所示实施例描述了分段轨道106的长度110内的一个、两个或三个运载工具102，但是具有配置为计算挠度并保持预定高度118的高度控制系统112也在本公开的范围内。

参照图7，根据示例实施例呈现了流程图。示例性方法700是作为示例提供的，因为存在多种方式来执行方法700。下面描述的方法700可以例如使用图1至图6中示出的配置来执行。图7中所示的每个方框表示在示例方法700中执行的一个或多个过程、方法或子程序。此外，所示的方框的顺序仅是说明性的，并且方框的顺序可以根据本公开而改变。在不脱离本公开的情况下，可以添加额外的方框或者可以使用更少的方框。示例方法700可以在方框702处开始。

在方框702处，该方法可以配置为在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据。数据可以包括关于起始位置、目的地、环境空气温度和运载工具重量的信息。

在方框704处，该方法在控制器处确定运载工具102相对于轨道段的高度。

在方框706处，该方法在控制器处接收两个或更多支撑件之间的分段轨道106的长度。

在方框708处，该方法确定运载工具相对于分段轨道的长度的速度。

在方框710处，该方法计算该分段轨道的长度的挠度并补偿所计算的挠度以保持运载工具的高度。

在方框712处，该方法计算所需的悬浮调制。悬浮调制可以由运载工具的高度、运载工具的速度和/或分段轨道的挠度来确定。

在方框714处，该方法可以将悬浮调制信号发送到悬浮生成器和/或推进生成器。悬浮调制信号可以通过该控制器从该运载工具发送到悬浮生成器和/或推进生成器。悬浮调制信号可以通过相当于分段轨道的挠度的悬浮调制来调整运载工具相对于分段轨道的高度。可以通过增加运载工具的速度和/或改变悬浮生成器的俯仰来调整运载工具相对于分段轨道的高度，从而保持运载工具相对于行进平面的恒定高度。

在至少一个实例中，该控制器可以确定运载工具相对于该分段轨道的变化速率、一个或多个悬浮生成器相对于该行进方向的角度和一个或多个悬浮生成器相对于该行进方向的角度的变化速率。

参考图8，根据示例实施例呈现了流程图。示例方法800是作为示例提供的，因为存在多种方式来执行方法800。下面描述的方法800可以例如使用图1至图6中示出的配置来执行。图8中所示的每个方框表示在示例方法800中执行的一个或多个过程、方法或子程序。此外，所示的方框顺序仅是说明性的，并且方框的顺序可以根据本公开而改变。在不脱离本公开的情况下，可以添加额外的方框或者可以使用更少的方框。示例方法800可以在方框802处开始。

在方框802处，方法800可以在运载工具进入一段分段轨道时测量运载工具的高度。

在方框804处，方法800可以接收支撑件之间的间隔。该方法可以通过扫描设置在该支撑件上的条形码并接收到接下来的支撑件的已知距离来接收支撑件之间的间隔。

在方框806处，方法800可以使用负荷传感器测量运载工具和有效载荷的重量。在至少一个实施例中，可以在运载工具发动进入悬浮运输系统时进行重量测量和有效载荷测量。在其他实施例中，当运载工具接近每个支撑件时，可以实时发生重量测量。

在方框808处，方法800确定运载工具的速度和自先前的支撑件以来的时间。高度控制系统可以进一步确定运载工具在悬浮运输系统内的位置。

在方框810处，方法800可以计算该分段轨道的挠度或下垂。可以使用静态FEA模型来计算挠度。

在方框812处，方法800可以通过从高度减去偏差来计算高度差值。

在方框814处，方法800确定高度差值是否大于零，因此分段轨道具有挠度。如果高度差值为零，则高度控制系统不采取任何动作，并且方法800结束。如果高度差值大于零，则方法800前进到方框816。

在方框816处，方法800将挠度补偿添加到高度，从而使得悬浮生成器增加悬浮并保持高度。

参考图9，根据示例实施例呈现了流程图。示例方法900是作为示例提供的，因为存在多种方式来执行方法900。下面描述的方法900可以例如使用图1至图6中示出的配置来执行。图9中所示的每个方框表示在示例方法900中执行的一个或多个过程、方法或子程序。此外，所示的方框顺序仅是说明性的，并且方框的顺序可以根据本公开而改变。在不脱离本公开的情况下，可以添加额外的方框或者可以使用更少的方框。示例方法900可以在方框902处开始。

在方框902处，方法900可以接收由一个或多个传感器生成的数据。

在方框904处，方法900可以确定运载工具相对于该轨道段的高度，该轨道段具有设置在其上的至少一个标记，表示水平航迹引导线。

在方框906处，方法900可以接收与两个或更多支撑件之间的轨道段的长度和运载工具重量有关的数据。

在方框908处，方法900可以确定运载工具相对于轨道段的长度的速度。

在方框910处，方法900可以访问预先计算的对于标准负荷的运载工具的针对轨道段的挠度的高度数据。

在方框912处，方法900可以通过检测标记相对于运载工具的垂直位置来调整运载工具相对于一个或多个轨道段的高度。

在方框914处，方法900可以经由控制器将悬浮调制信号发送到悬浮生成器或推进生成器。

可以相信，从前面的描述中将理解示例性实施例及其优点，并且显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围或者牺牲其所有优点的情况下，可以对其进行各种改变，上文中描述的示例仅仅是本公开的优选或示例性实施例。

Claims (20)

1.一种控制沿着分段轨道移动的运载工具的高度的方法，所述方法包括：

在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述分段轨道的高度；

在所述控制器处接收与两个或更多支撑件之间的轨道段的长度和所述运载工具的重量有关的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述轨道段的所述长度的速度；以及

在所述控制器处，基于所述轨道段的所述长度、所述运载工具的所述重量和所述运载工具的所述速度，计算两个支撑件之间的所述分段轨道的挠度，

经由所述控制器通过相当于所述分段轨道的所述挠度的补偿来调整所述运载工具相对于所述分段轨道的所述高度，从而保持所述运载工具相对于行进平面的恒定高度，

其中，所述运载工具和所述分段轨道在它们之间保持无接触位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用静态有限元分析(FEA)模型来计算所述分段轨道的所述挠度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括通过从所述高度减去所述挠度来计算所述补偿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过改变悬浮生成器的角度，调整所述运载工具相对于所述分段轨道的所述高度，所述悬浮生成器配置为当其在所述分段轨道内通过时生成升力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过改变所述运载工具的所述速度，调整所述运载工具相对于所述分段轨道的所述高度，从而改变生成的悬浮。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，增加所述运载工具的所述速度增加了由悬浮生成器生成的悬浮力，并且降低所述运载工具的所述速度降低了所述悬浮力。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运载工具包括悬浮生成器，所述悬浮生成器具有设置在其上的一个或多个高度传感器，并且所述悬浮生成器配置为容纳在所述分段轨道内。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述一个或多个高度传感器是配置为与所述分段轨道相互作用的超声传感器。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述一个或多个高度传感器是配置为与所述分段轨道相互作用的激光传感器。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所接收的所述数据包括两个或更多轨道段的距离。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与支撑件之间的距离有关的数据还包括扫描设置在每个支撑件中的RFID标签。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与两个或更多杆之间的距离有关的数据还包括扫描设置在每个杆上的条形码。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与两个或更多杆之间的距离有关的数据还包括从GPS获取位置并查找存储在数据库中的距离。

14.一种控制沿着分段轨道移动的运载工具的高度的方法，所述方法包括：

在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述分段轨道的高度；

在所述控制器处接收与两个或更多支撑件之间的轨道段的长度和所述运载工具的重量有关的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述轨道段的所述长度的速度；以及

在所述控制器处，基于所述轨道段的所述长度、所述运载工具的所述重量和所述运载工具的所述速度计算两个支撑件之间的所述分段轨道的挠度，

在所述控制器处计算悬浮调制；

向悬浮生成器发送悬浮调制信号；

其中，所述悬浮调制信号通过相当于所述分段轨道的所述挠度的悬浮调制，调整所述运载工具相对于所述分段轨道的所述高度，从而保持所述运载工具相对于行进平面的恒定高度，

其中，所述悬浮生成器和所述分段轨道在它们之间保持无接触位置。

15.一种控制沿着分段轨道移动的运载工具的高度的方法，所述方法包括：

在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述分段轨道的高度；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述分段轨道的高度变化率；

在所述控制器处确定多个单独悬浮翼中的每一个单独悬浮翼相对于行进方向的角度；

在所述控制器处确定所述多个单独悬浮翼中的每一个单独悬浮翼相对于所述行进方向的角度变化率；

在所述控制器处接收与两个或更多支撑件之间的轨道段的长度和所述运载工具的重量有关的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述轨道段的所述长度的速度；以及

在所述控制器处，基于所述轨道段的所述长度、所述运载工具的所述重量和所述运载工具的所述速度计算两个支撑件之间的所述分段轨道的挠度；

在所述控制器处，使用翼角度、翼角度的变化率、高度和高度变化率来计算悬浮调制；以及

将悬浮调制信号发送到悬浮生成器，其中所述控制器通过相当于所述分段轨道的挠度的悬浮调制来调整所述运载工具相对于所述分段轨道的所述高度，从而保持所述运载工具相对于行进平面的恒定高度，

其中，所述悬浮生成器和所述分段轨道在它们之间保持无接触位置。

16.一种控制沿着分段轨道移动的运载工具的高度的方法，所述方法包括：

在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于轨道段的高度，所述轨道段具有至少一个设置在其上的标记，所述标记表示水平航迹引导线，并且所述一个或多个传感器配置为检测所述至少一个标记；

在所述控制器处接收与两个或更多支撑件之间的所述轨道段的长度和所述运载工具的重量有关的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述轨道段的所述长度的速度；

在所述控制器处访问预先计算的和存储的对于标准负荷的运载工具的针对一个或多个轨道段的挠度的高度数据；以及

通过检测所述标记相对于所述运载工具的垂直位置来调整所述运载工具相对于所述一个或多个轨道段的所述高度，从而保持所述运载工具相对于期望的航迹的恒定高度，

其中，所述运载工具和所述分段轨道在它们之间保持无接触位置。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，当所述轨道段由于所述运载工具的所述重量而挠曲时，所述至少一个标记成比例地挠曲并指示所述期望的航迹。

18.一种高度控制系统，包括：

运载工具，其具有控制器，所述控制器具有配置为存储指令的处理器，所述指令在被执行时使所述处理器：

接收由一个或多个传感器生成的数据；

确定所述运载工具相对于分段轨道的高度；

接收与两个或更多支撑件之间的轨道段的长度和所述运载工具的重量有关的数据；

确定所述运载工具相对于所述轨道段的所述长度的速度；以及

基于所述轨道段的所述长度、所述运载工具的所述重量和所述运载工具的所述速度，计算两个支撑件之间的所述分段轨道的挠度，

通过相当于所述分段轨道的所述挠度的补偿来调整所述运载工具相对于所述分段轨道的所述高度，从而保持所述运载工具相对于行进平面的恒定高度，

其中，所述运载工具和所述分段轨道在它们之间保持无接触位置。

19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，通过改变悬浮生成器的角度来调整所述运载工具相对于所述分段轨道的高度，所述悬浮生成器配置为当其在所述分段轨道内通过时生成升力。

20.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，通过改变所述运载工具的所述速度来调整所述运载工具相对于所述分段轨道的所述高度，从而改变生成的悬浮。

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