JP7311922B1 - 具材配給ユニット - Google Patents
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Abstract
【課題】具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で調理容器に自動配給する具材保温配給装置及び具材配給ユニットを提供すること。【解決手段】具材送出手段１１３が、具材計量手段１１２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達するまで具材Ｉを具材ストッカー１１１から具材計量手段１１２へ送り出し、具材計量手段１１２が、具材計量手段１１２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達した際に容器Ｃに具材Ｉを配給し、具材計量手段１１２による具材Ｉの計量結果に基づいて具材計量手段１１２への具材Ｉの送り出し量を調整する上部シャッター１１３ｄが、具材送出手段１１３の下流端と具材計量手段１１２との間に配置されて具材送出手段１１３の先端に形成された底面開口１１３ｂ１を開閉する。【選択図】図１
Description
本発明は、具材配給ユニットに関する。
近年、豊かな食文化の発展に伴って多種多様な食材による多種多様な料理の調理が求められているところ、飲食業界では調理人の確保、調理スキルの維持、調理環境の整備等の諸事情から、調理の自動化が急速に求められており、調理の自動化を行う自動調理設備の需要が高まっている。
この自動調理設備の一要素である具材を貯蔵する貯蔵装置として、従来、具材を保持するための透明なプラスチック容器と、このプラスチック容器の下方に取り付けられて水平に延びるＵ型の断面形状を有するＵ字管と、このＵ字管内に配置されてプラスチック容器から落下した具材を調理容器へ送るスクリューとを備え、プラスチック容器内に貯留した複数種の食材をそれぞれ所要の分量で調理容器に分配する貯蔵装置が知られている（例えば、特許文献１）。
上述した貯蔵装置ではプラスチック容器の上方が開口しているため、所定温度に保温をすることが求められている具材を貯蔵することができないという問題がある。
また、別の問題として、スクリューの下端部が露出していることから、スクリューから調理容器に食材を所定の分量だけ分配し終わった後にスクリューの回転を止めた際に、振動等によりスクリューの下端部から具材がこぼれ落ちてしまい、具材を正確な分量で調理容器に自動配給できないという問題もある。
また、別の問題として、スクリューの下端部が露出していることから、スクリューから調理容器に食材を所定の分量だけ分配し終わった後にスクリューの回転を止めた際に、振動等によりスクリューの下端部から具材がこぼれ落ちてしまい、具材を正確な分量で調理容器に自動配給できないという問題もある。
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的の一つは、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で調理容器に自動配給する具材保温配給装置及び具材配給ユニットを提供する。
請求項１に係る発明は、具材を貯蔵する具材ストッカーと、前記具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、前記具材ストッカーに貯蔵された具材を前記具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達するまで前記具材送出手段が前記具材を前記具材ストッカーから前記具材計量手段へ送り出し、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達した際に前記具材計量手段が前記具材を容器に配給する具材配給ユニットであって、前記具材計量手段が、前記具材を一時貯蔵する筒状の具材分留部を有し、前記具材送出手段が、前記具材ストッカーの下方に取り付けられて前記具材計量手段の具材分留部の上方まで延びる具材受けと、前記具材送出手段の下流端と前記具材計量手段との間に配置されて前記具材計量手段による前記具材の計量結果に基づいて前記具材送出手段から前記具材計量手段への前記具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、該上部シャッターの開閉を制御して前記具材受けの底面開口を前記上部シャッターの自重により閉塞して前記具材を保持する閉状態と前記底面開口を開放して前記具材を前記具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、前記上部シャッターが、前記具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第１のシャッター板と、前記具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第２のシャッター板と、前記第１のシャッター板の上方と前記第２のシャッター板の上方とを連結して前記第１のシャッター板の上方と前記第２のシャッター板の上方とを揺動自在に軸支するシャッター連結ピンとを有すると共に、前記具材の重量が所定の配給重量に達すると前記閉状態となり、前記上部シャッターに前記具材を載置しても前記具材受けの底面開口を閉塞する構成であることにより、前述した課題を解決するものである。
請求項２に係る発明は、具材を貯蔵する具材ストッカーと、前記具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、前記具材ストッカーに貯蔵された具材を前記具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達するまで前記具材送出手段が前記具材を前記具材ストッカーから前記具材計量手段へ送り出し、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達した際に前記具材計量手段が前記具材を容器に配給する具材配給ユニットであって、前記具材送出手段が、前記具材送出手段の下流端と前記具材計量手段との間に配置されて前記具材計量手段による前記具材の計量結果に基づいて前記具材送出手段から前記具材計量手段への前記具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、該上部シャッターの開閉を制御して前記具材ストッカーの前方に位置して前記具材の送り出し方向に開口する先端開口を前記上部シャッターの自重により閉塞して前記具材を保持する閉状態と前記先端開口を開放して前記具材を前記具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、前記上部シャッターが、前記具材の重量が所定の配給重量に達すると前記閉状態となり、前記上部シャッターに前記具材を載置しても前記具材ストッカーの前方に位置する先端開口を閉塞する構成であることにより、前述した課題を解決するものである。
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載された具材配給ユニットの構成に加えて、前記具材計量手段が、前記具材を前記容器に配給する具材配給口を開閉する下部シャッターを有し、該下部シャッターが、閉状態で前記具材配給口を閉じて前記具材を保持し、開状態で前記具材配給口を開放して前記具材を前記容器に配給し、前記下部シャッターに鉛直方向の力が加わることで該下部シャッターが閉状態となることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載された具材配給ユニットの構成に加えて、前記具材ストッカー及び前記具材送出手段に貯蔵された具材を計量する貯蔵重量計量手段が配設されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された具材配給ユニットと、該具材配給ユニットを組み込んで前記具材配給ユニットに貯蔵された前記具材を保温状態で貯蔵する保温庫とを備えていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
請求項１に係る発明の具材配給ユニットによれば、具材を貯蔵する具材ストッカーと、具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、具材ストッカーに貯蔵された具材を具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達するまで具材送出手段が具材を具材ストッカーから具材計量手段へ送り出し、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材計量手段が具材を容器に配給することにより、具材を容器へ所定量配給するため、具材を貯蔵しつつ料理の調理に必要な量の具材を容器に自動配給することができる。
さらに、具材送出手段が、具材ストッカーの下方に取り付けられて具材計量手段の具材分留部の上方まで延びる具材受けと、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されて具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材送出手段から具材計量手段への具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、この上部シャッターの開閉を制御して具材受けの底面開口を上部シャッターの自重により閉塞して具材を保持する閉状態と底面開口を開放して具材を具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、上部シャッターが、具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第１のシャッター板と、具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第２のシャッター板と、第１のシャッター板の上方と第２のシャッター板の上方とを連結して第１のシャッター板の上方と第２のシャッター板の上方とを揺動自在に軸支するシャッター連結ピンとを有すると共に、具材の重量が所定の配給重量に達すると閉状態となり、上部シャッターに具材を載置しても具材受けの底面開口を閉塞する構成であることにより、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に上部シャッターを閉じて具材計量手段への具材の送り出しを停止することが可能になるため、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で容器に自動配給することができる。
さらに、具材送出手段が、具材ストッカーの下方に取り付けられて具材計量手段の具材分留部の上方まで延びる具材受けと、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されて具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材送出手段から具材計量手段への具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、この上部シャッターの開閉を制御して具材受けの底面開口を上部シャッターの自重により閉塞して具材を保持する閉状態と底面開口を開放して具材を具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、上部シャッターが、具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第１のシャッター板と、具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第２のシャッター板と、第１のシャッター板の上方と第２のシャッター板の上方とを連結して第１のシャッター板の上方と第２のシャッター板の上方とを揺動自在に軸支するシャッター連結ピンとを有すると共に、具材の重量が所定の配給重量に達すると閉状態となり、上部シャッターに具材を載置しても具材受けの底面開口を閉塞する構成であることにより、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に上部シャッターを閉じて具材計量手段への具材の送り出しを停止することが可能になるため、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で容器に自動配給することができる。
請求項２に係る発明の具材配給ユニットによれば、具材を貯蔵する具材ストッカーと、具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、具材ストッカーに貯蔵された具材を具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達するまで具材送出手段が具材を具材ストッカーから具材計量手段へ送り出し、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材計量手段が具材を容器に配給することにより、具材を容器へ所定量配給するため、具材を貯蔵しつつ料理の調理に必要な量の具材を容器に自動配給することができる。
さらに、具材送出手段が、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されて具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材送出手段から具材計量手段への具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、この上部シャッターの開閉を制御して具材ストッカーの前方に位置して具材の送り出し方向に開口する先端開口を上部シャッターの自重により閉塞して具材を保持する閉状態と先端開口を開放して具材を具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、上部シャッターが、具材の重量が所定の配給重量に達すると前記閉状態となり、上部シャッターに具材を載置しても具材ストッカーの前方に位置する先端開口を閉塞する構成であることにより、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に上部シャッターを閉じて具材計量手段への具材の送り出しを停止することが可能になるため、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で容器に自動配給することができる。
さらに、具材送出手段が、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されて具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材送出手段から具材計量手段への具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、この上部シャッターの開閉を制御して具材ストッカーの前方に位置して具材の送り出し方向に開口する先端開口を上部シャッターの自重により閉塞して具材を保持する閉状態と先端開口を開放して具材を具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、上部シャッターが、具材の重量が所定の配給重量に達すると前記閉状態となり、上部シャッターに具材を載置しても具材ストッカーの前方に位置する先端開口を閉塞する構成であることにより、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に上部シャッターを閉じて具材計量手段への具材の送り出しを停止することが可能になるため、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で容器に自動配給することができる。
請求項３に係る発明の具材配給ユニットによれば、請求項１または請求項２に係る発明の具材配給ユニットが奏する効果に加えて、下部シャッターに鉛直方向の力が加わることでこの下部シャッターが閉状態となることにより、下部シャッターに具材が保持している最中に具材の自重が下部シャッターに加わったとしても下部シャッターが開状態とならないため、確実に具材を下部シャッターで保持することができる。
請求項４に係る発明の具材配給ユニットによれば、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に係る発明の具材配給ユニットが奏する効果に加えて、具材ストッカー及び具材送出手段に貯蔵された具材を計量する貯蔵重量計量手段が配設されていることにより、具材ストッカー及び具材送出手段内に貯蔵された具材の重量が測定可能となるため、具材ストッカーへの具材の補給タイミングを適切に管理することができる。
請求項５に係る発明の具材保温配給装置によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に係る発明具材配給ユニットが奏する効果に加えて、所定温度に保温された具材を容器へ所定量配給するため、具材を適温に保温して貯蔵しつつ料理の調理に必要な量の具材を容器に自動配給することができる。
本発明は、具材を貯蔵する具材ストッカーと、具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、具材ストッカーに貯蔵された具材を具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達するまで具材送出手段が具材を具材ストッカーから具材計量手段へ送り出し、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材計量手段が具材を容器に配給する具材配給ユニットであって、具材計量手段が、具材を一時貯蔵する筒状の具材分留部を有し、具材送出手段が、具材ストッカーの下方に取り付けられて具材計量手段の具材分留部の上方まで延びる具材受けと、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されて具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材送出手段から具材計量手段への具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、この上部シャッターの開閉を制御して具材受けの底面開口を上部シャッターの自重により閉塞して具材を保持する閉状態と底面開口を開放して具材を具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、上部シャッターが、具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第１のシャッター板と、具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第２のシャッター板と、第１のシャッター板の上方と第２のシャッター板の上方とを連結して第１のシャッター板の上方と第２のシャッター板の上方とを揺動自在に軸支するシャッター連結ピンとを有すると共に、具材の重量が所定の配給重量に達すると閉状態となり、上部シャッターに具材を載置しても具材受けの底面開口を閉塞する構成であり、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で調理容器に自動配給するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。
あるいは、具材を貯蔵する具材ストッカーと、具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、具材ストッカーに貯蔵された具材を具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達するまで具材送出手段が具材を前記具材ストッカーから具材計量手段へ送り出し、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材計量手段が具材を容器に配給する具材配給ユニットであって、具材送出手段が、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されて具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材送出手段から具材計量手段への具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、この上部シャッターの開閉を制御して具材ストッカーの前方に位置して具材の送り出し方向に開口する先端開口を上部シャッターの自重により閉塞して具材を保持する閉状態と先端開口を開放して具材を具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、上部シャッターが、具材の重量が所定の配給重量に達すると閉状態となり、上部シャッターに具材を載置しても具材ストッカーの前方に位置する先端開口を閉塞する構成であり、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で調理容器に自動配給するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。
例えば、本発明の具材配給ユニットを備えた具材保温配給装置は、主に飲食店の店舗内に設置されるが、本発明の具材保温配給装置の設置場所については、これに限られるものではなく、フードコート、事業所、家庭等に設置されてもよい。
例えば、本発明の具材配給ユニットを備えた具材保温配給装置による具材の保温温度は、０度以下であってもよいし、４度程度であってもよいし、如何なる温度であってもよい。
例えば、本発明の具材配給ユニットを備えた具材保温配給装置に貯蔵される具材については、米や麺、野菜、魚、穀物、各種調味料等いかなる食材であってもよい。
例えば、本発明の具材配給ユニットは、一部が保温庫の中に組み込まれ、一部が保温庫の外に露出されていてもよいし、すべてが保温庫の中に組み込まれていてもよい。
以下、図１乃至図１２Ｄに基づいて、本発明をより良く理解するための参考例である具材保温配給装置１００を備えた具材配給設備１０を説明する。
＜１．具材配給設備の概要＞
図１乃至図３に基づいて、具材配給設備１０の概要について説明する。
ここで、図１は、本発明の参考例である具材保温配給装置を備えた具材配給設備の前方から見た斜視図であり、図２は、図１に示す具材配給設備の後方から見た斜視図であり、図３は、図１に示す具材配給設備の構成図である。
なお、図２では、説明のために具材保温配給装置１００の上方扉１３５及び下方扉１３６を省略している。
図１乃至図３に基づいて、具材配給設備１０の概要について説明する。
ここで、図１は、本発明の参考例である具材保温配給装置を備えた具材配給設備の前方から見た斜視図であり、図２は、図１に示す具材配給設備の後方から見た斜視図であり、図３は、図１に示す具材配給設備の構成図である。
なお、図２では、説明のために具材保温配給装置１００の上方扉１３５及び下方扉１３６を省略している。
まず、具材配給設備１０は、図１乃至図３に示すように、床面Ｆに設置されて具材を保温貯蔵する具材保温配給装置１００と、容器Ｃを保持して運搬する多関節ロボットアーム１１と、具材保温配給装置１００と多関節ロボットアーム１１とを少なくとも駆動制御する制御装置１２（図３参照）とを備えている。
多関節ロボットアーム１１は、図１及び図２に示すように、床面Ｆに設置され、５軸のロボットアーム本体１１ａと、このロボットアーム本体１１ａの先端に接続されて容器Ｃを保持する容器保持機構１１ｂとを有している。
＜２．具材保温配給装置の概要＞
次に、図１及び図２に基づいて、具材保温配給装置１００の概要を説明する。
次に、図１及び図２に基づいて、具材保温配給装置１００の概要を説明する。
具材保温配給装置１００は、図１及び図２に示すように、多関節ロボットアーム１１の後方域に配置されている。
この具材保温配給装置１００は、図１及び図２に示すように、貯蔵された具材を多関節ロボットアーム１１が保持する容器Ｃに配給する具材配給ユニット（第１の具材配給ユニット１１０、第２の具材配給ユニット１２０）と、この具材配給ユニットを組み込んで具材配給ユニットに貯蔵された具材を保温状態で貯蔵する直方体状の保温庫１３０と、第１の具材配給ユニット１１０、第２の具材配給ユニット１２０及び保温庫１３０を制御するコントローラー１４０とを有している。
この具材保温配給装置１００は、図１及び図２に示すように、貯蔵された具材を多関節ロボットアーム１１が保持する容器Ｃに配給する具材配給ユニット（第１の具材配給ユニット１１０、第２の具材配給ユニット１２０）と、この具材配給ユニットを組み込んで具材配給ユニットに貯蔵された具材を保温状態で貯蔵する直方体状の保温庫１３０と、第１の具材配給ユニット１１０、第２の具材配給ユニット１２０及び保温庫１３０を制御するコントローラー１４０とを有している。
第１の具材配給ユニット１１０、第２の具材配給ユニット１２０は、保温庫１３０の上下方向かつ左右方向に多数配列されて具材の種類毎に設けられている。
また、第１の具材配給ユニット１１０の具材配給口１１２ｂ２、第２の具材配給ユニット１２０の具材配給口１２２ｂ２は、多関節ロボットアーム１１の可動範囲内に配置されている。
また、第１の具材配給ユニット１１０の具材配給口１１２ｂ２、第２の具材配給ユニット１２０の具材配給口１２２ｂ２は、多関節ロボットアーム１１の可動範囲内に配置されている。
保温庫１３０は、図１に示すように、床面Ｆに設置され、前方壁（外面）１３１には多数の開口１３１ａが形成されている。
また、保温庫１３０には、図２に示すように、保温庫１３０の内部を上方の上部収容庫１３２と下方の下部収容庫１３３とに分割する仕切り板１３４が設けられている。
また、保温庫１３０には、図１に示すように、上部収容庫１３２を閉塞自在とする上方扉１３５と、下部収容庫１３３を閉塞自在とする下方扉１３６とが設けられている。
また、保温庫１３０には、図２に示すように、保温庫１３０の内部を上方の上部収容庫１３２と下方の下部収容庫１３３とに分割する仕切り板１３４が設けられている。
また、保温庫１３０には、図１に示すように、上部収容庫１３２を閉塞自在とする上方扉１３５と、下部収容庫１３３を閉塞自在とする下方扉１３６とが設けられている。
そして、この保温庫１３０の上部収容庫１３２と下部収容庫１３３とには、保温庫１３０に対して引き出し自在なスライド機構１３７が設けられている。
スライド機構１３７は、図２に示すように、保温庫１３０に取り付けられて前後方向に伸びるレール１３７ａと、このレール１３７ａに対して前後に滑動自在なフレーム１３７ｂとから形成されている。
スライド機構１３７は、図２に示すように、保温庫１３０に取り付けられて前後方向に伸びるレール１３７ａと、このレール１３７ａに対して前後に滑動自在なフレーム１３７ｂとから形成されている。
＜３．第１の具材配給ユニットの構造＞
次に、図１、図２、図４乃至図７等に基づいて、第１の具材配給ユニット１１０の構造について説明する。
図４は図１に示す第１の具材配給ユニットの具材貯蔵位置における斜視図であり、図５は図４のＶ－Ｖ断面図であり、図６は図５のＶＩ－ＶＩ断面図であり、図７は図１に示す第１の具材配給ユニットの具材補充位置における側面図である。
なお、図４では、説明のために保温庫１３０の前方壁１３１及びスライド機構１３７のレール１３７ａを省略している。
次に、図１、図２、図４乃至図７等に基づいて、第１の具材配給ユニット１１０の構造について説明する。
図４は図１に示す第１の具材配給ユニットの具材貯蔵位置における斜視図であり、図５は図４のＶ－Ｖ断面図であり、図６は図５のＶＩ－ＶＩ断面図であり、図７は図１に示す第１の具材配給ユニットの具材補充位置における側面図である。
なお、図４では、説明のために保温庫１３０の前方壁１３１及びスライド機構１３７のレール１３７ａを省略している。
第１の具材配給ユニット１１０は、図２、図４、図５等に示すように、保温庫１３０の内部（上部収容庫１３２）に設置されて具材を貯蔵する具材ストッカー１１１と、保温庫１３０の前方壁１３１に設置されて具材を分留しつつ計量する具材計量手段１１２と、保温庫１３０の前方壁１３１を貫通して具材ストッカー１１１に貯蔵された具材を具材計量手段１１２に送り出す具材送出手段１１３と、保温庫１３０の内部（上部収容庫１３２）に設置されたスライド機構１３７（図２参照）に載置されて具材送出手段１１３を載置する架台１１４とを有している。
したがって、具材ストッカー１１１に保管されている具材は、保温庫１３０によって保管されている。
また、具材ストッカー１１１は、保温庫１３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図４に示す具材貯蔵位置から図７に示す具材補充位置まで具材ストッカー１１１を保温庫１３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー１１１に投入することができる。
したがって、具材ストッカー１１１に保管されている具材は、保温庫１３０によって保管されている。
また、具材ストッカー１１１は、保温庫１３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図４に示す具材貯蔵位置から図７に示す具材補充位置まで具材ストッカー１１１を保温庫１３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー１１１に投入することができる。
＜３．１．具材ストッカー＞
具材ストッカー１１１は、具材を貯蔵する２つの角筒状のストッカー本体１１１ａと、このストッカー本体１１１ａを連結して結合する連結結合手段１１１ｂと、ストッカー本体１１１ａの底部に設けられて具材送出手段１１３に具材を送り込む具材送り込み補助機構１１１ｃとを有している。
具材ストッカー１１１は、具材を貯蔵する２つの角筒状のストッカー本体１１１ａと、このストッカー本体１１１ａを連結して結合する連結結合手段１１１ｂと、ストッカー本体１１１ａの底部に設けられて具材送出手段１１３に具材を送り込む具材送り込み補助機構１１１ｃとを有している。
ストッカー本体１１１ａは、図５及び図６に示すように、上下方向に開口している。
連結結合手段１１１ｂは、図４乃至図６に示すように、ストッカー本体１１１ａを前後方向に横断して貫通する筒部材１１１ｂ１と、この筒部材１１１ｂ１とストッカー本体１１１ａとを結合する結合ネジ１１１ｂ２とから構成されている。
具材送り込み補助機構１１１ｃは、図４乃至図６に示すように、ストッカー本体１１１ａの内部を貫通する円柱状のシャフト１１１ｃ１と、このシャフト１１１ｃ１から半径方向に突出する羽根１１１ｃ２と、シャフト１１１ｃ１の後端に取り付けられて不図示のモーターからの動力を受け取る歯車１１１ｃ３とから構成されている。
シャフト１１１ｃ１は、モーターの回転により回転自在となっている。
羽根１１１ｃ２は、図６に示すように、シャフト１１１ｃ１に対して３つ等間隔に配置され、シャフト１１１ｃ１と一体になって回転する。
シャフト１１１ｃ１は、モーターの回転により回転自在となっている。
羽根１１１ｃ２は、図６に示すように、シャフト１１１ｃ１に対して３つ等間隔に配置され、シャフト１１１ｃ１と一体になって回転する。
＜３．２．具材計量手段＞
具材計量手段１１２は、図４及び図５に示すように、保温庫１３０の前方壁１３１の開口１３１ａの下端に後端が取り付けられるロードセル１１２ａと、このロードセル１１２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部１１２ｂと、この具材分留部１１２ｂの具材配給口１１２ｂ２を開閉する下部シャッター１１２ｃと、この下部シャッター１１２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構１１２ｄとを有している。
具材計量手段１１２は、図４及び図５に示すように、保温庫１３０の前方壁１３１の開口１３１ａの下端に後端が取り付けられるロードセル１１２ａと、このロードセル１１２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部１１２ｂと、この具材分留部１１２ｂの具材配給口１１２ｂ２を開閉する下部シャッター１１２ｃと、この下部シャッター１１２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構１１２ｄとを有している。
ロードセル１１２ａは、図５に示すように前後方向に伸びており、具材分留部１１２ｂの重量を検出する。
具材分留部１１２ｂは、図５に示すように、上部開口１１２ｂ１が後述する具材送出手段１１３の底面開口１１３ｂ１と対向しており、平面視においてこの底面開口１１３ｂ１よりやや大きく形成されている。
具材分留部１１２ｂは、図５に示すように、上部開口１１２ｂ１が後述する具材送出手段１１３の底面開口１１３ｂ１と対向しており、平面視においてこの底面開口１１３ｂ１よりやや大きく形成されている。
下部シャッター１１２ｃは、図５に示すように、前方シャッター１１２ｃ１と後方シャッター１１２ｃ２とから形成され、この２枚のシャッターで具材分留部１１２ｂの下部の具材配給口１１２ｂ２を閉塞している。
前方シャッター１１２ｃ１は、具材分留部１１２ｂの前面で前方連結ピン１１２ｅにより具材分留部１１２ｂに軸支されている。
後方シャッター１１２ｃ２は、具材分留部１１２ｂの後面で後方連結ピン１１２ｆにより具材分留部１１２ｂに軸支されている。
そして、前方シャッター１１２ｃ１と後方シャッター１１２ｃ２とは不図示の連結軸により連結されており、前方シャッター１１２ｃ１が具材分留部１１２ｂの具材配給口１１２ｂ２から遠ざかる方向に回動すると、この連結軸により後方シャッター１１２ｃ２も具材配給口１１２ｂ２から遠ざかる方向に回動する。
前方シャッター１１２ｃ１は、具材分留部１１２ｂの前面で前方連結ピン１１２ｅにより具材分留部１１２ｂに軸支されている。
後方シャッター１１２ｃ２は、具材分留部１１２ｂの後面で後方連結ピン１１２ｆにより具材分留部１１２ｂに軸支されている。
そして、前方シャッター１１２ｃ１と後方シャッター１１２ｃ２とは不図示の連結軸により連結されており、前方シャッター１１２ｃ１が具材分留部１１２ｂの具材配給口１１２ｂ２から遠ざかる方向に回動すると、この連結軸により後方シャッター１１２ｃ２も具材配給口１１２ｂ２から遠ざかる方向に回動する。
シャッター開閉機構１１２ｄは、上下方向に伸びるピストン１１２ｄ１を有し、具材分留部１１２ｂの前方に取り付けられている。
そして、このシャッター開閉機構１１２ｄは、ピストン１１２ｄ１を不図示の駆動機構により上下させることで、ピストン１１２ｄ１と連結する前方シャッター１１２ｃ１を回動させる。
そして、このシャッター開閉機構１１２ｄは、ピストン１１２ｄ１を不図示の駆動機構により上下させることで、ピストン１１２ｄ１と連結する前方シャッター１１２ｃ１を回動させる。
＜３．３．具材送出手段＞
具材送出手段１１３は、図４乃至図６に示すように、ストッカー本体１１１ａの下方に取り付けられる具材受け１１３ａと、具材分留部１１２ｂの上方に配置される先端具材受け１１３ｂと、上方が開口されている先端具材受け１１３ｂを上方から覆う蓋１１３ｃと、先端具材受け１１３ｂの底面開口（開口）１１３ｂ１を開閉する上部シャッター１１３ｄと、この上部シャッター１１３ｄの開閉を制御するシャッター開閉機構１１３ｅとを有している。
さらに、この具材送出手段１１３は、具材受け１１３ａ及び先端具材受け１１３ｂの内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト１１３ｆと、このスクリューシャフト１１３ｆに取り付けられる螺旋状の羽根１１３ｇと、スクリューシャフト１１３ｆを回転させるスクリュー駆動機構１１３ｈとを有している。
具材送出手段１１３は、図４乃至図６に示すように、ストッカー本体１１１ａの下方に取り付けられる具材受け１１３ａと、具材分留部１１２ｂの上方に配置される先端具材受け１１３ｂと、上方が開口されている先端具材受け１１３ｂを上方から覆う蓋１１３ｃと、先端具材受け１１３ｂの底面開口（開口）１１３ｂ１を開閉する上部シャッター１１３ｄと、この上部シャッター１１３ｄの開閉を制御するシャッター開閉機構１１３ｅとを有している。
さらに、この具材送出手段１１３は、具材受け１１３ａ及び先端具材受け１１３ｂの内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト１１３ｆと、このスクリューシャフト１１３ｆに取り付けられる螺旋状の羽根１１３ｇと、スクリューシャフト１１３ｆを回転させるスクリュー駆動機構１１３ｈとを有している。
具材受け１１３ａは、図４乃至図６に示すように、架台１１４に着脱自在に載置されている。
この具材受け１１３ａは、図６に示すように、断面視でＵ字状であり、上端の鍔部に結合ボルトＢ１を挿通することで、ストッカー本体１１１ａに取り付けられている。
そして、具材受け１１３ａの内幅Ｗｉは、図６に示すように、羽根１１３ｇの直径φｆよりも大きくなっている。
また、前後方向に隣接する具材受け１１３ａは、図４及び図６に示すように、連結ボルトＢ２で連結されて具材が漏れないように密着している。
この具材受け１１３ａは、図６に示すように、断面視でＵ字状であり、上端の鍔部に結合ボルトＢ１を挿通することで、ストッカー本体１１１ａに取り付けられている。
そして、具材受け１１３ａの内幅Ｗｉは、図６に示すように、羽根１１３ｇの直径φｆよりも大きくなっている。
また、前後方向に隣接する具材受け１１３ａは、図４及び図６に示すように、連結ボルトＢ２で連結されて具材が漏れないように密着している。
先端具材受け１１３ｂは、図４に示すように、連結ボルトＢ２で具材受け１１３ａと連結されて密着している。
そして、この先端具材受け１１３ｂは、図５に示すように、先端に平面視で矩形状の底面開口１１３ｂ１が形成されている。
そして、この先端具材受け１１３ｂは、図５に示すように、先端に平面視で矩形状の底面開口１１３ｂ１が形成されている。
上部シャッター１１３ｄは、具材送出手段１１３の下流端である先端具材受け１１３ｂと具材計量手段１１２との間に配置されており、図４に示すように、右側の主シャッター１１３ｄ１と左側の副シャッター１１３ｄ２とから形成され、この２枚のシャッターで先端具材受け１１３ｂの先端側の底面開口１１３ｂ１を閉塞している。
主シャッター１１３ｄ１は、先端具材受け１１３ｂの右側面で右方連結ピン１１３ｉにより先端具材受け１１３ｂに軸支されている。
副シャッター１１３ｄ２は、先端具材受け１１３ｂの左側面で不図示の左方連結ピンにより先端具材受け１１３ｂに軸支されている。
そして、主シャッター１１３ｄ１と副シャッター１１３ｄ２とは前後方向に伸びる左方連結ピン１１３ｊ（図５参照）により連結されており、主シャッター１１３ｄ１が先端具材受け１１３ｂの底面開口１１３ｂ１から遠ざかる方向に回動すると、この左方連結ピン１１３ｊにより副シャッター１１３ｄ２も底面開口１１３ｂ１から遠ざかる方向に回動する。
主シャッター１１３ｄ１は、先端具材受け１１３ｂの右側面で右方連結ピン１１３ｉにより先端具材受け１１３ｂに軸支されている。
副シャッター１１３ｄ２は、先端具材受け１１３ｂの左側面で不図示の左方連結ピンにより先端具材受け１１３ｂに軸支されている。
そして、主シャッター１１３ｄ１と副シャッター１１３ｄ２とは前後方向に伸びる左方連結ピン１１３ｊ（図５参照）により連結されており、主シャッター１１３ｄ１が先端具材受け１１３ｂの底面開口１１３ｂ１から遠ざかる方向に回動すると、この左方連結ピン１１３ｊにより副シャッター１１３ｄ２も底面開口１１３ｂ１から遠ざかる方向に回動する。
シャッター開閉機構１１３ｅは、先端具材受け１１３ｂの右側方に取り付けられており、上下方向に伸びるピストン１１３ｅ１を不図示の駆動機構により上下させて、ピストン１１３ｅ１と連結する主シャッター１１３ｄ１を回動させる。
なお、このシャッター開閉機構１１３ｅは、具材計量手段１１２による具材の計量結果に基づいて駆動される。
すなわち、上部シャッター１１３ｄは、具材計量手段１１２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段１１２への具材の送り出し量を調整する。
なお、このシャッター開閉機構１１３ｅは、具材計量手段１１２による具材の計量結果に基づいて駆動される。
すなわち、上部シャッター１１３ｄは、具材計量手段１１２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段１１２への具材の送り出し量を調整する。
＜４．第１の具材配給ユニットによる具材配給手順＞
次に、図８Ａ乃至図８Ｅ等に基づいて、第１の具材配給ユニット１１０による具材配給手順の一例について説明する。
図８Ａは第１の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図８Ｂは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段に送り込まれる状態を示す断面図であり、図８Ｃは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段により送り出されている状態を示す断面図であり、図８Ｄは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図８Ｅは第１の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第１の具材配給ユニット１１０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
次に、図８Ａ乃至図８Ｅ等に基づいて、第１の具材配給ユニット１１０による具材配給手順の一例について説明する。
図８Ａは第１の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図８Ｂは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段に送り込まれる状態を示す断面図であり、図８Ｃは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段により送り出されている状態を示す断面図であり、図８Ｄは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図８Ｅは第１の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第１の具材配給ユニット１１０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
図８Ａに示すように、第１の具材配給ユニット１１０の具材ストッカー１１１には具材Ｉが貯蔵されている。
この状態から、具材ストッカー１１１のシャフト１１１ｃ１を回転させて羽根１１１ｃ２を回転させることで、図８Ｂに示すように具材Ｉが具材受け１１３ａに送り込まれる。
この状態から、具材ストッカー１１１のシャフト１１１ｃ１を回転させて羽根１１１ｃ２を回転させることで、図８Ｂに示すように具材Ｉが具材受け１１３ａに送り込まれる。
この状態から、スクリュー駆動機構１１３ｈによりスクリューシャフト１１３ｆを回転させて羽根１１３ｇを回転させることで、図８Ｃに示すように具材Ｉが前方の先端具材受け１１３ｂに向けて送り込まれる。
具材Ｉが先端具材受け１１３ｂに向けて送り込まれている間、図８Ｃに示すように、具材送出手段１１３の上部シャッター１１３ｄは開いており、先端具材受け１１３ｂの底面開口１１３ｂ１と具材計量手段１１２の具材分留部１１２ｂの上部開口１１２ｂ１とが連通している。
これにより、具材ストッカー１１１のシャフト１１１ｃ１及び具材送出手段１１３のスクリューシャフト１１３ｆが回転し続けている間は、図８Ｄに示すように、下部シャッター１１２ｃにより具材配給口１１２ｂ２が閉塞されている具材計量手段１１２の具材分留部１１２ｂに具材Ｉが順次送り込まれる。
具材Ｉが先端具材受け１１３ｂに向けて送り込まれている間、図８Ｃに示すように、具材送出手段１１３の上部シャッター１１３ｄは開いており、先端具材受け１１３ｂの底面開口１１３ｂ１と具材計量手段１１２の具材分留部１１２ｂの上部開口１１２ｂ１とが連通している。
これにより、具材ストッカー１１１のシャフト１１１ｃ１及び具材送出手段１１３のスクリューシャフト１１３ｆが回転し続けている間は、図８Ｄに示すように、下部シャッター１１２ｃにより具材配給口１１２ｂ２が閉塞されている具材計量手段１１２の具材分留部１１２ｂに具材Ｉが順次送り込まれる。
そして、具材送出手段１１３が具材計量手段１１２の具材分留部１１２ｂに分留された具材Ｉの重量が所定の重量に達するまで具材を保温庫１３０の前方壁１３１に設置された具材計量手段１１２の具材分留部１１２ｂまで送り出し、具材分留部１１２ｂに分留された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達すると、具材ストッカー１１１の具材送り込み補助機構１１１ｃによる具材Ｉの具材送出手段１１３への送り込みが停止し、具材送出手段１１３のスクリューシャフト１１３ｆの回転が止まり、具材送出手段１１３の上部シャッター１１３ｄが閉じて先端具材受け１１３ｂの底面開口１１３ｂ１が閉塞される。
これにより、具材計量手段１１２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
これにより、具材計量手段１１２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
また、上記の第１の具材配給ユニット１１０の挙動に加え、予め制御装置１２が多関節ロボットアーム１１により容器Ｃを具材計量手段１１２の具材配給口１１２ｂ２まで移動させておく。
そして、図８Ｅに示すように、制御装置１２が具材計量手段１１２の下部シャッター１１２ｃを開いて具材計量手段１１２の具材配給口１１２ｂ２を開口させ、具材分留部１１２ｂの具材配給口１１２ｂ２から具材配給口１１２ｂ２の直下にある容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
そして、図８Ｅに示すように、制御装置１２が具材計量手段１１２の下部シャッター１１２ｃを開いて具材計量手段１１２の具材配給口１１２ｂ２を開口させ、具材分留部１１２ｂの具材配給口１１２ｂ２から具材配給口１１２ｂ２の直下にある容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
＜５．第２の具材配給ユニットの構造＞
次に、図１、図２、図９乃至図１１等に基づいて、第２の具材配給ユニット１２０の構造について説明する。
図９は図１に示す第２の具材配給ユニットの具材貯蔵位置における斜視図であり、図１０は図９のＸ－Ｘ断面図であり、図１１は図１に示す第２の具材配給ユニットの具材補充位置における側面図である。
なお、図９では、説明のために保温庫１３０の前方壁１３１及びスライド機構１３７のレール１３７ａを省略している。
次に、図１、図２、図９乃至図１１等に基づいて、第２の具材配給ユニット１２０の構造について説明する。
図９は図１に示す第２の具材配給ユニットの具材貯蔵位置における斜視図であり、図１０は図９のＸ－Ｘ断面図であり、図１１は図１に示す第２の具材配給ユニットの具材補充位置における側面図である。
なお、図９では、説明のために保温庫１３０の前方壁１３１及びスライド機構１３７のレール１３７ａを省略している。
第２の具材配給ユニット１２０は、図２、図９、図１０等に示すように、保温庫１３０の内部（上部収容庫１３２）に設置されて具材を貯蔵する具材ストッカー１２１と、保温庫１３０の前方壁１３１に設置されて具材を分留しつつ計量する具材計量手段１２２と、保温庫１３０の前方壁１３１を貫通して具材ストッカー１２１に貯蔵された具材を具材計量手段１２２に搬送する具材送出手段１２３と、保温庫１３０の内部（上部収容庫１３２及び下部収容庫１３３）に設置されたスライド機構１３７（図２参照）に載置されて具材送出手段１２３を載置する架台１２４とを有している。
したがって、具材ストッカー１２１に保管されている具材は、保温庫１３０によって保管されている。
また、具材ストッカー１２１は、保温庫１３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図９に示す具材貯蔵位置から図１１に示す具材補充位置まで具材ストッカー１２１を保温庫１３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー１２１に投入することができる。
したがって、具材ストッカー１２１に保管されている具材は、保温庫１３０によって保管されている。
また、具材ストッカー１２１は、保温庫１３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図９に示す具材貯蔵位置から図１１に示す具材補充位置まで具材ストッカー１２１を保温庫１３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー１２１に投入することができる。
＜５．１．具材ストッカー＞
第２の具材配給ユニット１２０は、第１の具材配給ユニット１１０と異なり、具材送り込み補助機構を有していない。
そして、具材を貯蔵する具材ストッカー１２１は、断面視Ｕ字状となっており、図１０に示すように、上方が開口している。
第２の具材配給ユニット１２０は、第１の具材配給ユニット１１０と異なり、具材送り込み補助機構を有していない。
そして、具材を貯蔵する具材ストッカー１２１は、断面視Ｕ字状となっており、図１０に示すように、上方が開口している。
＜５．２．具材計量手段＞
具材計量手段１２２は、図９及び図１０に示すように、保温庫１３０の前方壁１３１の開口１３１ａの下端に後端が取り付けられるロードセル１２２ａと、このロードセル１２２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部１２２ｂと、この具材分留部１２２ｂの具材配給口１２２ｂ１を開閉する下部シャッター１２２ｃと、この下部シャッター１２２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構１２２ｄとを有している。
具材計量手段１２２は、図９及び図１０に示すように、保温庫１３０の前方壁１３１の開口１３１ａの下端に後端が取り付けられるロードセル１２２ａと、このロードセル１２２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部１２２ｂと、この具材分留部１２２ｂの具材配給口１２２ｂ１を開閉する下部シャッター１２２ｃと、この下部シャッター１２２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構１２２ｄとを有している。
ロードセル１２２ａは、図１０に示すように前後方向に伸びており、具材分留部１２２ｂの重量を検出する。
具材分留部１２２ｂは、具材送出手段１２３の先端具材受け１２３ｂを挿入自在とするために後方側がＵ字状に切りかかれている。
具材分留部１２２ｂは、具材送出手段１２３の先端具材受け１２３ｂを挿入自在とするために後方側がＵ字状に切りかかれている。
下部シャッター１２２ｃは、図１０に示すように、前方シャッター１２２ｃ１と後方シャッター１２２ｃ２とから形成され、この２枚のシャッターで具材分留部１２２ｂの下部の具材配給口１２２ｂ１を閉塞している。
前方シャッター１２２ｃ１は、具材分留部１２２ｂの前面で前方連結ピン１２２ｅにより具材分留部１１２ｂに軸支されている。
後方シャッター１１２ｃ２は、図９に示すように、具材分留部１２２ｂの後面で後方連結ピン１２２ｆにより具材分留部１２２ｂに軸支されている。
そして、前方シャッター１２２ｃ１と後方シャッター１２２ｃ２とは、不図示の連結軸により連結されており、前方シャッター１２２ｃ１が具材分留部１２２ｂの具材配給口１２２ｂ１から遠ざかる方向に回動すると、この連結軸により後方シャッター１２２ｃ２も具材配給口１２２ｂ１から遠ざかる方向に回動する。
前方シャッター１２２ｃ１は、具材分留部１２２ｂの前面で前方連結ピン１２２ｅにより具材分留部１１２ｂに軸支されている。
後方シャッター１１２ｃ２は、図９に示すように、具材分留部１２２ｂの後面で後方連結ピン１２２ｆにより具材分留部１２２ｂに軸支されている。
そして、前方シャッター１２２ｃ１と後方シャッター１２２ｃ２とは、不図示の連結軸により連結されており、前方シャッター１２２ｃ１が具材分留部１２２ｂの具材配給口１２２ｂ１から遠ざかる方向に回動すると、この連結軸により後方シャッター１２２ｃ２も具材配給口１２２ｂ１から遠ざかる方向に回動する。
シャッター開閉機構１２２ｄは、上下方向に伸びるピストン１２２ｄ１を有し、具材分留部１２２ｂの前方に取り付けられている。
そして、このシャッター開閉機構１２２ｄは、ピストン１２２ｄ１を不図示の駆動機構により上下させることで、ピストン１２２ｄ１と連結する前方シャッター１２２ｃ１を回動させる。
そして、このシャッター開閉機構１２２ｄは、ピストン１２２ｄ１を不図示の駆動機構により上下させることで、ピストン１２２ｄ１と連結する前方シャッター１２２ｃ１を回動させる。
＜５．３．具材送出手段＞
具材送出手段１２３は、図９及び図１０に示すように、具材ストッカー１２１の前方に取り付けられる先端具材受け１２３ａと、先端具材受け１２３ａの先端開口（開口）１２３ａ１を開閉する上部シャッター１２３ｂと、この上部シャッター１２３ｂの開閉を制御するシャッター開閉機構１２３ｃとを有している。
さらに、この具材送出手段１２３は、具材ストッカー１２１及び先端具材受け１２３ａの内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト１２３ｄと、このスクリューシャフト１２３ｄに取り付けられる螺旋状の羽根１２３ｅと、スクリューシャフト１２３ｄを回転させるスクリュー駆動機構１２３ｆとを有している。
具材送出手段１２３は、図９及び図１０に示すように、具材ストッカー１２１の前方に取り付けられる先端具材受け１２３ａと、先端具材受け１２３ａの先端開口（開口）１２３ａ１を開閉する上部シャッター１２３ｂと、この上部シャッター１２３ｂの開閉を制御するシャッター開閉機構１２３ｃとを有している。
さらに、この具材送出手段１２３は、具材ストッカー１２１及び先端具材受け１２３ａの内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト１２３ｄと、このスクリューシャフト１２３ｄに取り付けられる螺旋状の羽根１２３ｅと、スクリューシャフト１２３ｄを回転させるスクリュー駆動機構１２３ｆとを有している。
先端具材受け１２３ａは、図９及び図１０に示すように、連結ボルトＢ２で具材ストッカー１２１と連結されて密着している。
そして、この先端具材受け１２３ａは、先端に正面断面視でＵ字状の先端開口１２３ａ１が形成されている。
そして、この先端具材受け１２３ａは、先端に正面断面視でＵ字状の先端開口１２３ａ１が形成されている。
上部シャッター１２３ｂは、具材送出手段１２３の下流端である先端具材受け１２３ａと具材計量手段１２２との間に配置されており、図９及び図１０に示すように、左右方向に伸びるピン１２３ｇを中心に上下方向に回動自在であり、先端具材受け１２３ａの先端開口１２３ａを閉塞自在となっている。
シャッター開閉機構１２３ｃは、図１及び図１０に示すように、保温庫１３０の前方壁１３１に取り付けられており、上下方向に伸びるピストン１２３ｃ１を不図示の駆動機構により上下させて、ピストン１２３ｃ１と当接する上部シャッター１２３ｂを上下方向に回動させる。
なお、このシャッター開閉機構１２３ｃは、具材計量手段１２２による具材の計量結果に基づいて駆動される。
すなわち、上部シャッター１２３ｂは、具材計量手段１２２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段１２２への具材の送り出し量を調整する。
なお、このシャッター開閉機構１２３ｃは、具材計量手段１２２による具材の計量結果に基づいて駆動される。
すなわち、上部シャッター１２３ｂは、具材計量手段１２２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段１２２への具材の送り出し量を調整する。
＜６．第２の具材配給ユニットによる具材配給手順＞
次に、図１２Ａ乃至図１２Ｄ等に基づいて、第２の具材配給ユニット１２０による具材配給手順の一例について説明する。
図１２Ａは第２の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図１２Ｂは第２の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段により送り出されている状態を示す断面図であり、図１２Ｃは第２の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図１２Ｄは第２の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第２の具材配給ユニット１２０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
次に、図１２Ａ乃至図１２Ｄ等に基づいて、第２の具材配給ユニット１２０による具材配給手順の一例について説明する。
図１２Ａは第２の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図１２Ｂは第２の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段により送り出されている状態を示す断面図であり、図１２Ｃは第２の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図１２Ｄは第２の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第２の具材配給ユニット１２０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
図１２Ａに示すように、第２の具材配給ユニット１２０の具材ストッカー１２１には、具材Ｉが貯蔵されている。
この状態から、スクリュー駆動機構１２３ｈによりスクリューシャフト１２３ｄを回転させて羽根１２３ｅを回転させることで、図１２Ｂに示すように具材Ｉが前方の先端具材受け１２３ａに向けて送り出される。
なお、具材Ｉが先端具材受け１２３ａに向けて送り出されている間、図１２Ｂに示すように、具材送出手段１２３の上部シャッター１２３ｂは開いており、先端具材受け１２３ａと具材計量手段１２２の具材分留部１２２ｂとが連通している。
これにより、具材送出手段１２３のスクリューシャフト１２３ｄが回転し続けている間は、図１２Ｃに示すように、具材計量手段１２２の具材分留部１２２ｂに具材Ｉが送り出し続けられる。
この状態から、スクリュー駆動機構１２３ｈによりスクリューシャフト１２３ｄを回転させて羽根１２３ｅを回転させることで、図１２Ｂに示すように具材Ｉが前方の先端具材受け１２３ａに向けて送り出される。
なお、具材Ｉが先端具材受け１２３ａに向けて送り出されている間、図１２Ｂに示すように、具材送出手段１２３の上部シャッター１２３ｂは開いており、先端具材受け１２３ａと具材計量手段１２２の具材分留部１２２ｂとが連通している。
これにより、具材送出手段１２３のスクリューシャフト１２３ｄが回転し続けている間は、図１２Ｃに示すように、具材計量手段１２２の具材分留部１２２ｂに具材Ｉが送り出し続けられる。
そして、具材送出手段１２３が、具材計量手段１２２の具材分留部１２２ｂに貯蔵された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達するまで具材を保温庫１３０の前方壁１３１に設置された具材計量手段１２２の具材分留部１２２ｂまで送り出し、具材分留部１２２ｂに貯蔵される具材Ｉの量が増え、具材分留部１２２ｂに貯蔵された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達すると、具材送出手段１２３の上部シャッター１２３ｂが閉じて先端具材受け１２３ａの先端開口１２３ａ１が閉塞される。
これにより、具材計量手段１２２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
これにより、具材計量手段１２２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
また、上記の第２の具材配給ユニット１２０の挙動に加え、予め制御装置１２が多関節ロボットアーム１１により容器Ｃを具材計量手段１２２の具材配給口１２２ｂ１まで移動させておく。
そして、図１２Ｄに示すように、制御装置１２が具材計量手段１２２の下部シャッター１２２ｃを開いて具材計量手段１２２の具材配給口１２２ｂ１を開口させ、具材分留部１２２ｂの具材配給口１２２ｂ１から容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
そして、図１２Ｄに示すように、制御装置１２が具材計量手段１２２の下部シャッター１２２ｃを開いて具材計量手段１２２の具材配給口１２２ｂ１を開口させ、具材分留部１２２ｂの具材配給口１２２ｂ１から容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
＜７．具材配給設備１０及び具材保温配給装置１００が奏する効果＞
以上説明した具材配給設備１０によれば、具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１が、多関節ロボットアーム１１の可動範囲内に配置され、制御装置１２が多関節ロボットアーム１１により容器Ｃを具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１まで移動させた後に、制御装置１２が具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１を開口させることにより、容器Ｃが具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１まで移動した状態で具材Ｉが容器Ｃに放出されるため、具材保温配給装置１００の具材計量手段１１２、１２２から容器Ｃに具材Ｉを確実に配給することができる。
以上説明した具材配給設備１０によれば、具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１が、多関節ロボットアーム１１の可動範囲内に配置され、制御装置１２が多関節ロボットアーム１１により容器Ｃを具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１まで移動させた後に、制御装置１２が具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１を開口させることにより、容器Ｃが具材計量手段１１２、１２２の具材配給口１１２ｂ２、１２２ｂ１まで移動した状態で具材Ｉが容器Ｃに放出されるため、具材保温配給装置１００の具材計量手段１１２、１２２から容器Ｃに具材Ｉを確実に配給することができる。
また、以上説明した具材保温配給装置１００によれば、具材配給ユニット（第１の具材配給ユニット１１０、第２の具材配給ユニット１２０）が、保温庫１３０の内部に組み込まれて具材Ｉを貯蔵する具材ストッカー１１１、１２１と、保温庫１３０の外面である前方壁１３１に組み込まれて具材Ｉを分留しつつ計量する具材計量手段１１２、１２２と、保温庫１３０に組み込まれて具材ストッカー１１１、１２１に貯蔵された具材Ｉを具材計量手段１１２、１２２に送り出す具材送出手段１１３、１２３とを有し、この具材送出手段１１３、１２３が、具材計量手段１１２、１２２に分留された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達するまで具材Ｉを具材ストッカー１１１、１２１から具材計量手段１１２、１２２まで送り出し、この具材計量手段１１２、１２２が、具材計量手段１１２、１２２に分留された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達した際に容器に具材Ｉを配給することにより、所定温度に保温された具材Ｉを容器Ｃへ所定量配給するため、具材Ｉを適温に保温して貯蔵しつつ料理の調理に必要な量の具材Ｉを容器Ｃに自動配給することができる。
さらに、具材計量手段１１２、１２２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段１１２、１２２への具材Ｉの送り出し量を調整する上部シャッター１１３ｄ、１２３ｂが、具材送出手段１１３、１２３の下流端と具材計量手段１１２、１２２との間に配置されて具材送出手段１１３、１２３の先端に形成された開口（底面開口１１３ｂ１、先端開口１２３ａ１）を開閉することにより、具材計量手段１１２、１２２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達した際に上部シャッター１１３ｄ、１２３ｂを閉じて具材計量手段１１２、１２２への具材Ｉの送り出しを停止することが可能になるため、具材計量手段１１２、１２２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段１１３、１２３から具材Ｉが具材計量手段１１２、１２２にこぼれ出ることを防ぎ、具材Ｉを正確な分量で容器Ｃに自動配給することができる。
また、具材ストッカー１１１が、具材送出手段１１３に具材Ｉを送り込む具材送り込み補助機構１１１ｃを有していることにより、具材ストッカー１１１から具材送出手段１１３に送り込まれる具材Ｉの量が調整自在となるため、具材ストッカー１１１から具材送出手段１１３への具材Ｉの送り込み量を具材送出手段１１３による具材の送り出し量よりも少なくして、具材ストッカー１１１から具材送出手段１１３への具材の配給過多による具材送出手段１１３の機能停止を回避することができる。
なお、この具材送り込み補助機構１１１ｃは、具材の送り込みだけでなく、具材ストッカー１１１に貯蔵された具材をほぐすこともできる。
なお、この具材送り込み補助機構１１１ｃは、具材の送り込みだけでなく、具材ストッカー１１１に貯蔵された具材をほぐすこともできる。
また、具材配給ユニットの具材ストッカー１１１、１２１が、保温庫１３０に対して引き出し自在になっていることにより、具材配給ユニットの具材ストッカー１１１、１２１に具材Ｉを補給する際に、具材ストッカー１１１、１２１を保温庫１３０から引き出せるため、具材ストッカー１１１、１２１への具材Ｉの補給を容易に行うことができる。
次に、図１３乃至図２５Ｃに基づいて、本発明の一実施例である具材保温配給装置２００を備えた具材配給設備２０を説明する。
＜１．具材配給設備の概要＞
まず、図１３乃至図１５に基づいて、具材配給設備２０の概要について説明する。
ここで、図１３は本発明の一実施例である具材保温配給装置を備えた具材配給設備の前方から見た斜視図であり、図１４は図１３に示す具材配給設備の後方から見た斜視図であり、図１５は図１３に示す具材配給設備の構成図である。
なお、図１４では、説明のために具材保温配給装置２００の片側の上方扉２３５及び下方扉２３６を省略している。
まず、図１３乃至図１５に基づいて、具材配給設備２０の概要について説明する。
ここで、図１３は本発明の一実施例である具材保温配給装置を備えた具材配給設備の前方から見た斜視図であり、図１４は図１３に示す具材配給設備の後方から見た斜視図であり、図１５は図１３に示す具材配給設備の構成図である。
なお、図１４では、説明のために具材保温配給装置２００の片側の上方扉２３５及び下方扉２３６を省略している。
まず、具材配給設備２０は、図１３乃至図１５に示すように、床面Ｆに設置されて具材を保温貯蔵する具材保温配給装置２００と、容器Ｃを保持して運搬する多関節ロボットアーム２１と、具材保温配給装置２００と多関節ロボットアーム２１とを少なくとも駆動制御する制御装置２２（図１５参照）とを備えている。
多関節ロボットアーム２１は、図１３に示すように、床面Ｆに設置され、５軸のロボットアーム本体２１ａと、このロボットアーム本体２１ａの先端に接続されて容器Ｃを保持する容器保持機構２１ｂとを有している。
＜２．具材保温配給装置の概要＞
次に、図１３及び図１４に基づいて、具材保温配給装置２００の概要を説明する。
次に、図１３及び図１４に基づいて、具材保温配給装置２００の概要を説明する。
具材保温配給装置２００は、図１３及び図１４に示すように、多関節ロボットアーム２１の後方域に配置されている。
この具材保温配給装置２００は、図１３及び図１４に示すように、貯蔵された具材を多関節ロボットアーム２１が保持する容器Ｃに配給する具材配給ユニット（第１の具材配給ユニット２１０、第２の具材配給ユニット２２０）と、この具材配給ユニットを内蔵して具材配給ユニットに貯蔵された具材を保温状態で貯蔵する直方体状の保温庫２３０と、第１の具材配給ユニット２１０、第２の具材配給ユニット２２０及び保温庫２３０を制御するコントローラー２４０とを有している。
この具材保温配給装置２００は、図１３及び図１４に示すように、貯蔵された具材を多関節ロボットアーム２１が保持する容器Ｃに配給する具材配給ユニット（第１の具材配給ユニット２１０、第２の具材配給ユニット２２０）と、この具材配給ユニットを内蔵して具材配給ユニットに貯蔵された具材を保温状態で貯蔵する直方体状の保温庫２３０と、第１の具材配給ユニット２１０、第２の具材配給ユニット２２０及び保温庫２３０を制御するコントローラー２４０とを有している。
具材配給ユニットは、図１４に示すように、保温庫２３０の上下方向かつ左右方向に多数配列されて具材の種類毎に設けられている。
なお、後述する第１の具材配給ユニット２１０の具材配給口２１２ｂ２、第２の具材配給ユニット２２０の具材配給口２２２ｂ１は、それぞれ多関節ロボットアーム２１の可動範囲内に配置されている。
なお、後述する第１の具材配給ユニット２１０の具材配給口２１２ｂ２、第２の具材配給ユニット２２０の具材配給口２２２ｂ１は、それぞれ多関節ロボットアーム２１の可動範囲内に配置されている。
保温庫２３０は、図１３に示すように、床面Ｆに設置され、前方壁（外面）２３０ａには多数の矩形状の開口２３０ａ１が形成されている。
そして、この開口２３０ａ１は、前方扉２３１の上下方向への回動によって閉塞自在となっている。
前方扉２３１は、前方壁２３０ａに対して回動自在な扉本体２３１ａと、この扉本体２３１ａを上下方向に回動させる扉回動機構２３１ｂとから構成されている。
そして、この開口２３０ａ１は、前方扉２３１の上下方向への回動によって閉塞自在となっている。
前方扉２３１は、前方壁２３０ａに対して回動自在な扉本体２３１ａと、この扉本体２３１ａを上下方向に回動させる扉回動機構２３１ｂとから構成されている。
また、保温庫２３０には、図１４に示すように、保温庫２３０の内部を上方の上部収容庫２３２と下方の下部収容庫２３３とに分割する仕切り板２３４が設けられている。
また、保温庫２３０には、図１３及び図１４に示すように、上部収容庫２３２を閉塞自在とする上方扉２３５と、下部収容庫２３３を閉塞自在とする下方扉２３６とが設けられている。
また、保温庫２３０には、図１３及び図１４に示すように、上部収容庫２３２を閉塞自在とする上方扉２３５と、下部収容庫２３３を閉塞自在とする下方扉２３６とが設けられている。
そして、この保温庫２３０の上部収容庫２３２と下部収容庫２３３とには、保温庫２３０に対して引き出し自在なスライド機構２３７が設けられている。
スライド機構２３７は、図１４に示すように、保温庫２３０に取り付けられて前後方向に伸びる不図示の保温庫側レールと、この保温庫側レールに対して前後に滑動自在な配給ユニット側レール２３７ａと、この配給ユニット側レール２３７ａに取り付けられて配給ユニットを載置するフレーム２３７ｂと、このフレーム２３７ｂを引き出すための持ち手２３７ｃとから形成されている。
スライド機構２３７は、図１４に示すように、保温庫２３０に取り付けられて前後方向に伸びる不図示の保温庫側レールと、この保温庫側レールに対して前後に滑動自在な配給ユニット側レール２３７ａと、この配給ユニット側レール２３７ａに取り付けられて配給ユニットを載置するフレーム２３７ｂと、このフレーム２３７ｂを引き出すための持ち手２３７ｃとから形成されている。
＜３．第１の具材配給ユニットの構造＞
次に、図１４、図１６乃至図１９等に基づいて、第１の具材配給ユニット２１０の構造について説明する。
図１６は図１４に示す第１の具材配給ユニットの斜視図であり、図１７は図１６のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ断面図であり、図１８は図１７のＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ断面図であり、図１９は図１７のＸＩＸ－ＸＩＸ断面図である。
なお、図１７では、説明のために保温庫２３０の前方壁２３０ａ及びスライド機構２３７のフレーム２３７ｂを省略している。
また、図１９では、説明のためにシャッター開閉機構２１３ｄの外観カバー２１３ｄ１を省略している。
次に、図１４、図１６乃至図１９等に基づいて、第１の具材配給ユニット２１０の構造について説明する。
図１６は図１４に示す第１の具材配給ユニットの斜視図であり、図１７は図１６のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ断面図であり、図１８は図１７のＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ断面図であり、図１９は図１７のＸＩＸ－ＸＩＸ断面図である。
なお、図１７では、説明のために保温庫２３０の前方壁２３０ａ及びスライド機構２３７のフレーム２３７ｂを省略している。
また、図１９では、説明のためにシャッター開閉機構２１３ｄの外観カバー２１３ｄ１を省略している。
第１の具材配給ユニット２１０は、図１４から明らかなように、保温庫２３０の内部に設置される。
そして、この第１の具材配給ユニット２１０は、図１６、図１７等に示すように、保温庫２３０の内部（下部収容庫２３３）に設置されて具材を貯蔵する具材ストッカー２１１と、具材を分留しつつ計量する具材計量手段２１２と、具材ストッカー２１１に貯蔵された具材を具材計量手段２１２に送り出す具材送出手段２１３と、保温庫２３０の内部（下部収容庫２３３）に設置されたスライド機構２３７（図１４参照）に載置されて具材送出手段２１３を載置する架台２１４とを有している。
したがって、具材ストッカー２１１に保管されている具材は、保温庫２３０によって保温されている。
また、第１の具材配給ユニット２１０は、全体が保温庫２３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図１４に示すような具材補充位置まで第１の具材配給ユニット２１０を保温庫２３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー２１１に投入することができる。
そして、この第１の具材配給ユニット２１０は、図１６、図１７等に示すように、保温庫２３０の内部（下部収容庫２３３）に設置されて具材を貯蔵する具材ストッカー２１１と、具材を分留しつつ計量する具材計量手段２１２と、具材ストッカー２１１に貯蔵された具材を具材計量手段２１２に送り出す具材送出手段２１３と、保温庫２３０の内部（下部収容庫２３３）に設置されたスライド機構２３７（図１４参照）に載置されて具材送出手段２１３を載置する架台２１４とを有している。
したがって、具材ストッカー２１１に保管されている具材は、保温庫２３０によって保温されている。
また、第１の具材配給ユニット２１０は、全体が保温庫２３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図１４に示すような具材補充位置まで第１の具材配給ユニット２１０を保温庫２３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー２１１に投入することができる。
＜３．１．具材ストッカー＞
具材ストッカー２１１は、図１７に示すように、具材を貯蔵する角筒状のストッカー本体２１１ａと、このストッカー本体２１１ａの底部に設けられて具材送出手段２１３に具材を送り込む具材送り込み補助機構２１１ｂと、ストッカー本体２１１ａに形成された上部開口を閉塞する着脱自在の蓋２１１ｃとを有している。
具材ストッカー２１１は、図１７に示すように、具材を貯蔵する角筒状のストッカー本体２１１ａと、このストッカー本体２１１ａの底部に設けられて具材送出手段２１３に具材を送り込む具材送り込み補助機構２１１ｂと、ストッカー本体２１１ａに形成された上部開口を閉塞する着脱自在の蓋２１１ｃとを有している。
具材送り込み補助機構２１１ｂは、図１６及び図１７に示すように、ストッカー本体２１１ａの内部を貫通する羽根付きシャフト２１１ｂ１と、この羽根付きシャフト２１１ｂ１の後端に取り付けられた歯車２１１ｂ２とから構成されている。
羽根付きシャフト２１１ｂ１は、図１６に示すように、ストッカー本体２１１ａに２本取り付けられており、前端側の歯車が噛み合って回転することで連動して回転する。
また、この羽根付きシャフト２１１ｂ１は、半径方向に突出した３つの羽根部分を有しており、後述するスクリュー駆動機構２１３ｈと連結しており、スクリュー駆動機構２１３ｈの回転により回転自在となっている。
羽根付きシャフト２１１ｂ１は、図１６に示すように、ストッカー本体２１１ａに２本取り付けられており、前端側の歯車が噛み合って回転することで連動して回転する。
また、この羽根付きシャフト２１１ｂ１は、半径方向に突出した３つの羽根部分を有しており、後述するスクリュー駆動機構２１３ｈと連結しており、スクリュー駆動機構２１３ｈの回転により回転自在となっている。
＜３．２．具材計量手段＞
具材計量手段２１２は、図１６及び図１７に示すように、架台２１４に後端が取り付けられるロードセル２１２ａと、このロードセル２１２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部２１２ｂと、この具材分留部２１２ｂの具材配給口２１２ｂ２を開閉する下部シャッター２１２ｃと、この下部シャッター２１２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構２１２ｄとを有している。
具材計量手段２１２は、図１６及び図１７に示すように、架台２１４に後端が取り付けられるロードセル２１２ａと、このロードセル２１２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部２１２ｂと、この具材分留部２１２ｂの具材配給口２１２ｂ２を開閉する下部シャッター２１２ｃと、この下部シャッター２１２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構２１２ｄとを有している。
ロードセル２１２ａは、図１６に示すように前後方向に伸びており、具材分留部２１２ｂの重量を検出する。
具材分留部２１２ｂは、図１７に示すように、上部開口２１２ｂ１が後述する具材送出手段２１３の底面開口２１３ａ１と対向しており、平面視においてこの底面開口２１３ｂ１よりやや大きく形成されている。
具材分留部２１２ｂは、図１７に示すように、上部開口２１２ｂ１が後述する具材送出手段２１３の底面開口２１３ａ１と対向しており、平面視においてこの底面開口２１３ｂ１よりやや大きく形成されている。
下部シャッター２１２ｃは、図１６及び図１８に示すように、左シャッター２１２ｃ１と右シャッター２１２ｃ２とから形成され、この２枚のシャッターで具材分留部２１２ｂの下部の具材配給口２１２ｂ２を閉塞している。
左シャッター２１２ｃ１は、左連結ピン２１２ｅにより具材分留部２１２ｂの前面及び背面に軸支されている。
具体的には、左シャッター２１２ｃ１の前方側は図１６に示すように左前方連結ピン２１２ｅ１により具材分留部２１２ｂの前面と連結し、左シャッター２１２ｃ１の後方側は図１８に示すように左後方連結ピン２１２ｅ２により具材分留部２１２ｂの背面と連結している。
具体的には、左シャッター２１２ｃ１の前方側は図１６に示すように左前方連結ピン２１２ｅ１により具材分留部２１２ｂの前面と連結し、左シャッター２１２ｃ１の後方側は図１８に示すように左後方連結ピン２１２ｅ２により具材分留部２１２ｂの背面と連結している。
この左シャッター２１２ｃ１は、具材分留部２１２ｂの具材配給口２１２ｂ２に沿った円弧状の底部と、この底部の前端及び後端から鉛直方向に立ち上がる腕部と、この腕部の上端から右シャッター２１２ｃ２に向かって斜めに延びる傾斜部とから形成されている。
なお、左連結ピン２１２ｅは、図１６及び図１８に示すように、左シャッター２１２ｃ１の腕部と傾斜部との境界付近を貫通している。
なお、左連結ピン２１２ｅは、図１６及び図１８に示すように、左シャッター２１２ｃ１の腕部と傾斜部との境界付近を貫通している。
右シャッター２１２ｃ２は、図１８等に示すように左シャッター２１２ｃ１と左右対称の部材であり、右連結ピン２１２ｆにより具材分留部２１２ｂの前面及び背面に軸支されている。
具体的には、右シャッター２１２ｃ２の前方側は図１６に示すように右前方連結ピン２１２ｆ１により具材分留部２１２ｂの前面と連結し、右シャッター２１２ｃ２の後方側は図１８に示すように右後方連結ピン２１２ｆ２により具材分留部２１２ｂの背面と連結している。
具体的には、右シャッター２１２ｃ２の前方側は図１６に示すように右前方連結ピン２１２ｆ１により具材分留部２１２ｂの前面と連結し、右シャッター２１２ｃ２の後方側は図１８に示すように右後方連結ピン２１２ｆ２により具材分留部２１２ｂの背面と連結している。
シャッター開閉機構２１２ｄは、図１７に示すように、具材分留部２１２ｂの後方に取り付けられて上下方向に伸縮するプランジャを有するプル型（通電状態で縮み、非通電状態で伸びる）のソレノイド２１２ｄ１と、このソレノイド２１２ｄ１のプランジャの動きと連動し左シャッター２１２ｃ１の傾斜部及び右シャッター２１２ｃ２の傾斜部と当接する押下部材２１２ｄ２とを有している。
そして、このシャッター開閉機構２１２ｄは、ソレノイド２１２ｄ１のプランジャを伸縮させることで、ソレノイド２１２ｄ１と連結する左シャッター２１２ｃ１及び右シャッター２１２ｃ２を回動させる。
具体的には、ソレノイド２１２ｄ１のプランジャが伸びると押下部材２１２ｄ２が上昇し、鉛直方向の力である左シャッター２１２ｃ１及び右シャッター２１２ｃ２の自重により具材配給口２１２ｂ２を閉塞して具材を保持する閉状態となる。
一方、ソレノイド２１２ｄ１のプランジャが縮むと押下部材２１２ｄ２が下降し、左シャッター２１２ｃ１及び右シャッター２１２ｃ２が具材配給口２１２ｂ２を開放する開状態となる。
具体的には、ソレノイド２１２ｄ１のプランジャが伸びると押下部材２１２ｄ２が上昇し、鉛直方向の力である左シャッター２１２ｃ１及び右シャッター２１２ｃ２の自重により具材配給口２１２ｂ２を閉塞して具材を保持する閉状態となる。
一方、ソレノイド２１２ｄ１のプランジャが縮むと押下部材２１２ｄ２が下降し、左シャッター２１２ｃ１及び右シャッター２１２ｃ２が具材配給口２１２ｂ２を開放する開状態となる。
＜３．３．具材送出手段＞
具材送出手段２１３は、図１６及び図１７に示すように、ストッカー本体２１１ａの下方に取り付けられて具材分留部２１２ｂの上方まで延びる具材受け２１３ａと、上方が開口されている具材受け２１３ａの先端側を上方から覆う蓋２１３ｂと、具材受け２１３ａの先端側の底面開口（開口）２１３ａ１を開閉する上部シャッター２１３ｃと、この上部シャッター２１３ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構２１３ｄとを有している。
さらに、この具材送出手段２１３は、図１７に示すように、具材受け２１３ａの内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト２１３ｆと、このスクリューシャフト２１３ｆに取り付けられる螺旋状の羽根２１３ｇと、スクリューシャフト２１３ｆを回転させるスクリュー駆動機構２１３ｈとを有している。
具材送出手段２１３は、図１６及び図１７に示すように、ストッカー本体２１１ａの下方に取り付けられて具材分留部２１２ｂの上方まで延びる具材受け２１３ａと、上方が開口されている具材受け２１３ａの先端側を上方から覆う蓋２１３ｂと、具材受け２１３ａの先端側の底面開口（開口）２１３ａ１を開閉する上部シャッター２１３ｃと、この上部シャッター２１３ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構２１３ｄとを有している。
さらに、この具材送出手段２１３は、図１７に示すように、具材受け２１３ａの内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト２１３ｆと、このスクリューシャフト２１３ｆに取り付けられる螺旋状の羽根２１３ｇと、スクリューシャフト２１３ｆを回転させるスクリュー駆動機構２１３ｈとを有している。
具材受け２１３ａは、図１６に示すように、結合ボルトＢ１によって具材ストッカー２１１に取り付けられている。
上部シャッター２１３ｃは、具材送出手段２１３の具材受け２１３ａの下流端側と具材計量手段２１２との間に配置されており、図１６に示すように、左シャッター２１３ｃ１と右シャッター２１３ｃ２とから形成され、この２枚のシャッターで具材受け２１３ａの先端側の底面開口２１３ａ１（図１７参照）を閉塞している。
左シャッター２１３ｃ１は、図１６及び図１９に示すように、具材受け２１３ａの底面開口２１３ａ１に沿った円弧状の底部と、この底部の左端から鉛直方向に立ち上がる縦腕部と、この縦腕部の上端から蓋２１３ｂに沿いつつ右シャッター２１３ｃ２に向かって延びる横腕部と、この横腕部から斜め上方に向かって延びる傾斜部とから形成されている。
右シャッター２１３ｃ２は、図１９等に示すように、左シャッター２１３ｃ１と左右対称となっている。
左シャッター２１３ｃ１は、図１６及び図１９に示すように、具材受け２１３ａの底面開口２１３ａ１に沿った円弧状の底部と、この底部の左端から鉛直方向に立ち上がる縦腕部と、この縦腕部の上端から蓋２１３ｂに沿いつつ右シャッター２１３ｃ２に向かって延びる横腕部と、この横腕部から斜め上方に向かって延びる傾斜部とから形成されている。
右シャッター２１３ｃ２は、図１９等に示すように、左シャッター２１３ｃ１と左右対称となっている。
そして、左シャッター２１３ｃ１と右シャッター２１３ｃ２とは、シャッター連結ピン２１３ｅで連結されている。
このシャッター連結ピン２１３ｅは、図１６等に示すように、左シャッター２１３ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２の横腕部と傾斜部との境界付近及び蓋２１３ｂを貫通している。
したがって、左シャッター２１２ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２は、蓋２１３ｂに取り付けられていると共にシャッター連結ピン２１３ｅにより回動自在に軸支されている。
このシャッター連結ピン２１３ｅは、図１６等に示すように、左シャッター２１３ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２の横腕部と傾斜部との境界付近及び蓋２１３ｂを貫通している。
したがって、左シャッター２１２ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２は、蓋２１３ｂに取り付けられていると共にシャッター連結ピン２１３ｅにより回動自在に軸支されている。
シャッター開閉機構２１３ｄは、図１７に示すように保温庫２３０の固定枠２３８に取り付けられている。
そして、このシャッター開閉機構２１３ｄは、図１６に示す外観カバー２１３ｄ１と、図１９に示す上下方向に伸縮するプランジャを有するプル型のソレノイド２１３ｄ２と、左シャッター２１３ｃ１の傾斜部及び右シャッター２１３ｃ２の傾斜部と当接する押下部材２１３ｄ３と、ソレノイド２１３ｄ２のプランジャの動きを押下部材２１３ｄ３に伝達するリンク２１３ｄ４とを有している。
そして、このシャッター開閉機構２１３ｄは、図１６に示す外観カバー２１３ｄ１と、図１９に示す上下方向に伸縮するプランジャを有するプル型のソレノイド２１３ｄ２と、左シャッター２１３ｃ１の傾斜部及び右シャッター２１３ｃ２の傾斜部と当接する押下部材２１３ｄ３と、ソレノイド２１３ｄ２のプランジャの動きを押下部材２１３ｄ３に伝達するリンク２１３ｄ４とを有している。
このように構成されたシャッター開閉機構２１３ｄは、ソレノイド２１３ｄ２のプランジャを伸縮させることで、リンク２１３ｄ４を介して押下部材２１３ｄ３が上下動して左シャッター２１３ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２を回動させる。
具体的には、ソレノイド２１３ｄ２のプランジャが伸びるとリンク２１３ｄ４により押下部材２１３ｄ３が上昇し、左シャッター２１３ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２の自重により底面開口２１３ａ１を閉塞して具材を保持する閉状態となる。
一方、ソレノイド２１３ｄ２のプランジャが縮むとリンク２１３ｄ４により押下部材２１３ｄ３が下降し、左シャッター２１３ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２が底面開口２１３ａ１を開放する開状態となる。
具体的には、ソレノイド２１３ｄ２のプランジャが伸びるとリンク２１３ｄ４により押下部材２１３ｄ３が上昇し、左シャッター２１３ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２の自重により底面開口２１３ａ１を閉塞して具材を保持する閉状態となる。
一方、ソレノイド２１３ｄ２のプランジャが縮むとリンク２１３ｄ４により押下部材２１３ｄ３が下降し、左シャッター２１３ｃ１及び右シャッター２１３ｃ２が底面開口２１３ａ１を開放する開状態となる。
なお、このシャッター開閉機構２１３ｄは、具材計量手段２１２による具材の計量結果に基づいて駆動される。
すなわち、上部シャッター２１３ｃは、具材計量手段２１２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段２１２への具材の送り出し量を調整する。
すなわち、上部シャッター２１３ｃは、具材計量手段２１２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段２１２への具材の送り出し量を調整する。
＜３．４．架台＞
架台２１４には、図１７に示すように、具材ストッカー２１１及び具材送出手段２１３に貯蔵された具材Ｉの重量を計量するロードセル（貯蔵重量計量手段）２１４ａが取り付けられている。
なお、第１の具材配給ユニット２１０には、ロードセル２１４ａにより具材ストッカー２１１及び具材送出手段２１３に貯蔵された具材Ｉの重量が所定重量以下となった旨を報知する報知手段（例えば、アラーム）や表示手段（例えば、ディスプレイ）を有していてもよい。
架台２１４には、図１７に示すように、具材ストッカー２１１及び具材送出手段２１３に貯蔵された具材Ｉの重量を計量するロードセル（貯蔵重量計量手段）２１４ａが取り付けられている。
なお、第１の具材配給ユニット２１０には、ロードセル２１４ａにより具材ストッカー２１１及び具材送出手段２１３に貯蔵された具材Ｉの重量が所定重量以下となった旨を報知する報知手段（例えば、アラーム）や表示手段（例えば、ディスプレイ）を有していてもよい。
＜４．第１の具材配給ユニットによる具材配給手順＞
次に、図２０Ａ乃至図２０Ｅ等に基づいて、第１の具材配給ユニット２１０による具材配給手順の一例について説明する。
図２０Ａは第１の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図２０Ｂは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段に送り込まれる状態を示す断面図であり、図２０Ｃは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段により送り出されている状態を示す断面図であり、図２０Ｄは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図２０Ｅは第１の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第１の具材配給ユニット２１０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
次に、図２０Ａ乃至図２０Ｅ等に基づいて、第１の具材配給ユニット２１０による具材配給手順の一例について説明する。
図２０Ａは第１の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図２０Ｂは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段に送り込まれる状態を示す断面図であり、図２０Ｃは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材送出手段により送り出されている状態を示す断面図であり、図２０Ｄは第１の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図２０Ｅは第１の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第１の具材配給ユニット２１０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
図２０Ａに示すように、第１の具材配給ユニット２１０の具材ストッカー２１１には具材Ｉが貯蔵されている。
この状態から、具材ストッカー２１１の羽根付きシャフト２１１ｂ１を回転させることで、図２０Ｂに示すように具材Ｉが具材受け２１３ａに送り込まれる。
この状態から、具材ストッカー２１１の羽根付きシャフト２１１ｂ１を回転させることで、図２０Ｂに示すように具材Ｉが具材受け２１３ａに送り込まれる。
この状態から、スクリュー駆動機構２１３ｈによりスクリューシャフト２１３ｆを回転させて羽根２１３ｇを回転させることで、図２０Ｃに示すように具材Ｉが具材受け２１３ａの先端に向けて送り込まれる。
具材Ｉが具材受け２１３ａの先端に向けて送り込まれている間、図２０Ｃに示すように、具材送出手段２１３の上部シャッター２１３ｃは開いており、具材受け２１３ａの底面開口２１３ａ１と具材計量手段２１２の具材分留部２１２ｂの上部開口２１２ｂ１とが連通している。
これにより、具材ストッカー２１１の羽根付きシャフト２１１ｂ１及び具材送出手段２１３のスクリューシャフト２１３ｆが回転し続けている間は、図２０Ｄに示すように、下部シャッター２１２ｃにより具材配給口２１２ｂ２が閉塞されている具材計量手段２１２の具材分留部２１２ｂに具材Ｉが順次送り出される。
具材Ｉが具材受け２１３ａの先端に向けて送り込まれている間、図２０Ｃに示すように、具材送出手段２１３の上部シャッター２１３ｃは開いており、具材受け２１３ａの底面開口２１３ａ１と具材計量手段２１２の具材分留部２１２ｂの上部開口２１２ｂ１とが連通している。
これにより、具材ストッカー２１１の羽根付きシャフト２１１ｂ１及び具材送出手段２１３のスクリューシャフト２１３ｆが回転し続けている間は、図２０Ｄに示すように、下部シャッター２１２ｃにより具材配給口２１２ｂ２が閉塞されている具材計量手段２１２の具材分留部２１２ｂに具材Ｉが順次送り出される。
そして、具材送出手段２１３が、具材計量手段２１２の具材分留部２１２ｂに分留された具材Ｉの重量が所定の重量に達するまで具材Ｉを具材計量手段２１２の具材分留部２１２ｂまで送り出し、具材分留部２１２ｂに分留された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達すると、具材ストッカー２１１の具材送り込み補助機構２１１ｂによる具材Ｉの具材送出手段２１３への送り込みが停止し、具材送出手段２１３のスクリューシャフト２１３ｆの回転が止まり、具材送出手段２１３の上部シャッター２１３ｃが閉じて具材受け２１３ａの底面開口２１３ａ１が閉塞される。
これにより、具材計量手段２１２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
これにより、具材計量手段２１２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
また、上記の第１の具材配給ユニット２１０の挙動に加え、予め制御装置２２が多関節ロボットアーム２１により容器Ｃを具材計量手段２１２の具材配給口２１２ｂ２の直下まで移動させておく。
そして、図２０Ｅに示すように、制御装置２２が具材計量手段２１２の下部シャッター２１２ｃを開いて具材計量手段１１２の具材配給口２１２ｂ２を開口させ、具材分留部２１２ｂの具材配給口２１２ｂ２から具材配給口２１２ｂ２の直下にある容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
そして、図２０Ｅに示すように、制御装置２２が具材計量手段２１２の下部シャッター２１２ｃを開いて具材計量手段１１２の具材配給口２１２ｂ２を開口させ、具材分留部２１２ｂの具材配給口２１２ｂ２から具材配給口２１２ｂ２の直下にある容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
＜５．第２の具材配給ユニットの構造＞
次に、図１４、図２１乃至図２４等に基づいて、第２の具材配給ユニット２２０の構造について説明する。
図２１は図１４に示す第２の具材配給ユニットの具材貯蔵位置における斜視図であり、図２２は図２１のＸＸＩＩ－ＸＸＩＩ断面図であり、図２３は図２１の要部拡大左側面図であり、図２４は図２１の要部拡大右側面図である。
なお、図２２では、簡単のために保温庫２３０のスライド機構２３７のフレーム２３７ｂを省略している。
また、図２４では、説明のためにシャッター開閉機構２２３ｃの外観カバー２２３ｃ１を省略している。
次に、図１４、図２１乃至図２４等に基づいて、第２の具材配給ユニット２２０の構造について説明する。
図２１は図１４に示す第２の具材配給ユニットの具材貯蔵位置における斜視図であり、図２２は図２１のＸＸＩＩ－ＸＸＩＩ断面図であり、図２３は図２１の要部拡大左側面図であり、図２４は図２１の要部拡大右側面図である。
なお、図２２では、簡単のために保温庫２３０のスライド機構２３７のフレーム２３７ｂを省略している。
また、図２４では、説明のためにシャッター開閉機構２２３ｃの外観カバー２２３ｃ１を省略している。
第２の具材配給ユニット２２０は、図１４から明らかなように、保温庫２３０の内部に設置される。
そして、この第２の具材配給ユニット２２０は、図２１、図２２等に示すように、保温庫２３０の内部（上部収容庫２３２及び下部収容庫２３３）に設置されて具材を貯蔵する具材ストッカー２２１と、具材を分留しつつ計量する具材計量手段２２２と、具材ストッカー２２１に貯蔵された具材を具材計量手段２２２に搬送する具材送出手段２２３と、保温庫２３０の内部（上部収容庫２３２及び下部収容庫２３３）に設置されたスライド機構２３７（図１４参照）に載置されて具材送出手段２２３を載置する架台２２４とを有している。
したがって、具材ストッカー２２１に保管されている具材は、保温庫２３０によって保温されている。
また、第２の具材配給ユニット２２０は、全体が保温庫２３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図１４に示すような具材補充位置まで第２の具材配給ユニット２２０を保温庫２３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー２２１に投入することができる。
そして、この第２の具材配給ユニット２２０は、図２１、図２２等に示すように、保温庫２３０の内部（上部収容庫２３２及び下部収容庫２３３）に設置されて具材を貯蔵する具材ストッカー２２１と、具材を分留しつつ計量する具材計量手段２２２と、具材ストッカー２２１に貯蔵された具材を具材計量手段２２２に搬送する具材送出手段２２３と、保温庫２３０の内部（上部収容庫２３２及び下部収容庫２３３）に設置されたスライド機構２３７（図１４参照）に載置されて具材送出手段２２３を載置する架台２２４とを有している。
したがって、具材ストッカー２２１に保管されている具材は、保温庫２３０によって保温されている。
また、第２の具材配給ユニット２２０は、全体が保温庫２３０に対して前後方向に引き出し自在となり、図１４に示すような具材補充位置まで第２の具材配給ユニット２２０を保温庫２３０より後方へ引き出すことで、補充しなければならない具材を具材ストッカー２２１に投入することができる。
＜５．１．具材ストッカー＞
具材ストッカー２２１は、図２２に示すように、具材を貯蔵する角筒状のストッカー本体２２１ａと、このストッカー本体２２１ａの底部に設けられて具材送出手段２２３に具材を送り込む具材送り込み補助機構２２１ｂと、ストッカー本体２２１ａに形成された上部開口を閉塞する着脱自在の蓋２２１ｃとを有している。
具材ストッカー２２１は、図２２に示すように、具材を貯蔵する角筒状のストッカー本体２２１ａと、このストッカー本体２２１ａの底部に設けられて具材送出手段２２３に具材を送り込む具材送り込み補助機構２２１ｂと、ストッカー本体２２１ａに形成された上部開口を閉塞する着脱自在の蓋２２１ｃとを有している。
具材送り込み補助機構２２１ｂは、図２１及び図２２に示すように、ストッカー本体２２１ａの内部を貫通する撹拌シャフト２２１ｂ１と、この撹拌シャフト２２１ｂ１の後端に取り付けられた歯車２２１ｂ２とから構成されている。
撹拌シャフト２２１ｂ１は、前後方向に延びるシャフト本体部と、このシャフト本体部から半径方向に突出した２つのＣ字状の突出部とから形成されており、後述するスクリュー駆動機構２２３ｆの回転により回転自在となっている。
撹拌シャフト２２１ｂ１は、前後方向に延びるシャフト本体部と、このシャフト本体部から半径方向に突出した２つのＣ字状の突出部とから形成されており、後述するスクリュー駆動機構２２３ｆの回転により回転自在となっている。
＜５．２．具材計量手段＞
具材計量手段２１２は、図２１及び図２２に示すように、架台２２４に後端が取り付けられるロードセル２２２ａと、このロードセル２２２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部２２２ｂと、この具材分留部２２２ｂの具材配給口２２２ｂ１を開閉する下部シャッター２２２ｃと、この下部シャッター２２２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構２２２ｄとを有している。
具材計量手段２１２は、図２１及び図２２に示すように、架台２２４に後端が取り付けられるロードセル２２２ａと、このロードセル２２２ａの前端が取り付けられて具材を一時貯蔵する角筒状の具材分留部２２２ｂと、この具材分留部２２２ｂの具材配給口２２２ｂ１を開閉する下部シャッター２２２ｃと、この下部シャッター２２２ｃの開閉を制御するシャッター開閉機構２２２ｄとを有している。
ロードセル２２２ａは、図２２に示すように前後方向に伸びており、具材分留部２２２ｂの重量を検出する。
具材分留部２２２ｂは、具材送出手段２２３の具材受け２２３ａを挿入自在とするために後方側がＵ字状に切りかかれている。
具材分留部２２２ｂは、具材送出手段２２３の具材受け２２３ａを挿入自在とするために後方側がＵ字状に切りかかれている。
下部シャッター２２２ｃは、図２１、図２３及び図２４に示すように、具材分留部２２２ｂの両側方に挿入された回転軸２２２ｅにより軸支され、上下方向に回転自在となっている。
シャッター開閉機構２２２ｄは、図２３に示すように、上下方向に伸縮するプランジャを有するプル型のソレノイド２２２ｄ１と、このソレノイド２２２ｄ１のプランジャの先端に設けられて下部シャッター２２２ｃと連結する連結ピン２２２ｄ２とを有し、具材分留部２２２ｂの後方に取り付けられている。
そして、このシャッター開閉機構２２２ｄは、ソレノイド２２２ｄ１のプランジャを伸縮させることで、連結ピン２２２ｄ２が上下し、回転軸２２２ｅを中心に下部シャッター２２２ｃを回動させる。
具体的には、ソレノイド２２２ｄ１のプランジャが伸びると連結ピン２２２ｄ２が上昇し、下部シャッター２２２ｃが具材配給口２２２ｂ２を閉塞して具材を保持する閉状態となる。
なお、下部シャッター２２２ｃに具材が載置されると下部シャッター２２２ｃに具材の自重が鉛直下方に加わるが、この具材の自重による下部シャッター２２２ｃに加わるモーメントは下部シャッター２２２ｃを閉状態とする方向のモーメントである。
また、ソレノイド２２２ｄ１のプランジャが縮むと連結ピン２２２ｄ２が下降し、下部シャッター２２２ｃが具材配給口２１２ｂ２を開放する開状態となる。
具体的には、ソレノイド２２２ｄ１のプランジャが伸びると連結ピン２２２ｄ２が上昇し、下部シャッター２２２ｃが具材配給口２２２ｂ２を閉塞して具材を保持する閉状態となる。
なお、下部シャッター２２２ｃに具材が載置されると下部シャッター２２２ｃに具材の自重が鉛直下方に加わるが、この具材の自重による下部シャッター２２２ｃに加わるモーメントは下部シャッター２２２ｃを閉状態とする方向のモーメントである。
また、ソレノイド２２２ｄ１のプランジャが縮むと連結ピン２２２ｄ２が下降し、下部シャッター２２２ｃが具材配給口２１２ｂ２を開放する開状態となる。
＜５．３．具材送出手段＞
具材送出手段２２３は、図２１及び図２２に示すように、具材ストッカー２２１の前方に位置する正面断面視でＵ字状の先端開口２２３ａと、この先端開口２２３ａを開閉する上部シャッター２２３ｂと、この上部シャッター２２３ｂの開閉を制御するシャッター開閉機構２２３ｃとを有している。
さらに、この具材送出手段２２３は、図２２に示すように、具材ストッカー２２１の内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト２２３ｄと、このスクリューシャフト２２３ｄに取り付けられる螺旋状の羽根２２３ｅと、スクリューシャフト２２３ｄを回転させるスクリュー駆動機構２２３ｆとを有している。
具材送出手段２２３は、図２１及び図２２に示すように、具材ストッカー２２１の前方に位置する正面断面視でＵ字状の先端開口２２３ａと、この先端開口２２３ａを開閉する上部シャッター２２３ｂと、この上部シャッター２２３ｂの開閉を制御するシャッター開閉機構２２３ｃとを有している。
さらに、この具材送出手段２２３は、図２２に示すように、具材ストッカー２２１の内部を前後方向に貫通するスクリューシャフト２２３ｄと、このスクリューシャフト２２３ｄに取り付けられる螺旋状の羽根２２３ｅと、スクリューシャフト２２３ｄを回転させるスクリュー駆動機構２２３ｆとを有している。
上部シャッター２２３ｂは、具材送出手段２２３の下流端である先端開口２２３ａと具材計量手段２２２との間に配置されており、図２１及び図２２に示すように、蝶番２２３ｂ１を中心に上下方向に回動自在であり、先端開口２２３ａを閉塞自在となっている。
シャッター開閉機構２２３ｃは、図２１に示すように、架台２２４に後端が取り付けられている。
そして、このシャッター開閉機構２２３ｃは、図２１に示す外観カバー２２３ｃ１と、図２３に示す上下方向に伸縮するプランジャを有するプッシュ型（通電状態で伸び、非通電状態で縮む）のソレノイド２２３ｃ２と、このソレノイド２２３ｃ２のプランジャに取り付けられて上下動自在である押付部材２２３ｃ３とを有している。
そして、このシャッター開閉機構２２３ｃは、図２１に示す外観カバー２２３ｃ１と、図２３に示す上下方向に伸縮するプランジャを有するプッシュ型（通電状態で伸び、非通電状態で縮む）のソレノイド２２３ｃ２と、このソレノイド２２３ｃ２のプランジャに取り付けられて上下動自在である押付部材２２３ｃ３とを有している。
このように構成されたシャッター開閉機構２２３ｃは、ソレノイド２２３ｃ２が上下動することにより、上部シャッター２２３ｂを上下方向に回動させる。
具体的には、ソレノイド２２３ｃ２のプランジャが伸びると押付部材２２３ｃ３が上昇し、上部シャッター２２３ｂが先端開口２２３ａを開放する開状態となる。
一方、ソレノイド２２３ｃ２のプランジャが縮むと押付部材２２３ｃ３が下降し、上部シャッター２２３ｂの自重により先端開口２２３ａを閉塞して具材を保持する閉状態となる。
具体的には、ソレノイド２２３ｃ２のプランジャが伸びると押付部材２２３ｃ３が上昇し、上部シャッター２２３ｂが先端開口２２３ａを開放する開状態となる。
一方、ソレノイド２２３ｃ２のプランジャが縮むと押付部材２２３ｃ３が下降し、上部シャッター２２３ｂの自重により先端開口２２３ａを閉塞して具材を保持する閉状態となる。
なお、このシャッター開閉機構２２３ｃは、具材計量手段２２２による具材の計量結果に基づいて駆動される。
すなわち、上部シャッター２２３ｂは、具材計量手段２２２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段２２２への具材の送り出し量を調整する。
すなわち、上部シャッター２２３ｂは、具材計量手段２２２による具材の計量結果に基づいて具材計量手段２２２への具材の送り出し量を調整する。
スクリューシャフト２２３ｄの後端には歯車２２３ｄ１が設けられている。
この歯車２２３ｄ１は、２段になっており、１つは具材ストッカー２２１の撹拌シャフト２２１ｂ１の後端に付けられた歯車２２１ｂ２と係合し、１つはスクリュー駆動機構２２３ｆと係合する。
なお、歯車２２１ｂ２と係合する歯車２２３ｄ１の歯は、全周ではなく一部にのみ設けられている。
したがって、具材ストッカー２２１の撹拌シャフト２２１ｂ１は、間欠的に回転する。
この歯車２２３ｄ１は、２段になっており、１つは具材ストッカー２２１の撹拌シャフト２２１ｂ１の後端に付けられた歯車２２１ｂ２と係合し、１つはスクリュー駆動機構２２３ｆと係合する。
なお、歯車２２１ｂ２と係合する歯車２２３ｄ１の歯は、全周ではなく一部にのみ設けられている。
したがって、具材ストッカー２２１の撹拌シャフト２２１ｂ１は、間欠的に回転する。
スクリュー駆動機構２２３ｆは、図２２に示すように、スクリューシャフト２２３ｄの歯車２２３ｄ１と係合している。
＜５．４．架台＞
架台２２４には、図２２に示すように、具材ストッカー２２１及び具材送出手段２２３に貯蔵された具材Ｉの重量を計量するロードセル（貯蔵重量計量手段）２２４ａが取り付けられている。
なお、第２の具材配給ユニット２２０には、ロードセル２２４ａにより具材ストッカー２２１及び具材送出手段２２３に貯蔵された具材Ｉの重量が所定重量以下となった旨を報知する報知手段（例えば、アラーム）や表示手段（例えば、ディスプレイ）を有していてもよい。
架台２２４には、図２２に示すように、具材ストッカー２２１及び具材送出手段２２３に貯蔵された具材Ｉの重量を計量するロードセル（貯蔵重量計量手段）２２４ａが取り付けられている。
なお、第２の具材配給ユニット２２０には、ロードセル２２４ａにより具材ストッカー２２１及び具材送出手段２２３に貯蔵された具材Ｉの重量が所定重量以下となった旨を報知する報知手段（例えば、アラーム）や表示手段（例えば、ディスプレイ）を有していてもよい。
＜６．第２の具材配給ユニットによる具材配給手順＞
次に、図２５Ａ乃至図２５Ｃ等に基づいて、第２の具材配給ユニット２２０による具材配給手順の一例について説明する。
図２５Ａは第２の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図２５Ｂは第２の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図２５Ｃは第２の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第２の具材配給ユニット２２０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
次に、図２５Ａ乃至図２５Ｃ等に基づいて、第２の具材配給ユニット２２０による具材配給手順の一例について説明する。
図２５Ａは第２の具材配給ユニットが具材を貯蔵している状態を示す断面図であり、図２５Ｂは第２の具材配給ユニットにおいて具材が具材分留部に分留されている状態を示す断面図であり、図２５Ｃは第２の具材配給ユニットにおいて具材を容器へ配給している状態を示す断面図である。
なお、以下に示す具材配給手順はあくまで一例であり、第２の具材配給ユニット２２０による具材配給手順はこれに限定されるものではない。
図２５Ａに示すように、第２の具材配給ユニット２２０の具材ストッカー２２１には、具材Ｉが貯蔵されている。
この状態から、スクリュー駆動機構２２３ｆによりスクリューシャフト２２３ｄを回転させて羽根２２３ｅを回転させることで、具材Ｉが先端開口２２３ａに向けて前方に送り出される。
このとき、撹拌シャフト２２１ｂ１も連動して回転している。
この状態から、スクリュー駆動機構２２３ｆによりスクリューシャフト２２３ｄを回転させて羽根２２３ｅを回転させることで、具材Ｉが先端開口２２３ａに向けて前方に送り出される。
このとき、撹拌シャフト２２１ｂ１も連動して回転している。
具材Ｉが先端開口２２３ａに向けて送り出されている間、図２５Ａに示すように、具材送出手段２２３の上部シャッター２２３ｂは開いており、先端開口２２３ａと具材計量手段２２２の具材分留部２２２ｂとが連通している。
これにより、具材送出手段２２３のスクリューシャフト２２３ｄが回転し続けている間は、図２５Ｂに示すように、具材計量手段２２２の具材分留部２２２ｂに具材Ｉが送り出し続けられる。
これにより、具材送出手段２２３のスクリューシャフト２２３ｄが回転し続けている間は、図２５Ｂに示すように、具材計量手段２２２の具材分留部２２２ｂに具材Ｉが送り出し続けられる。
そして、具材送出手段２２３が、具材計量手段２２２の具材分留部２２２ｂに貯蔵された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達するまで具材を具材計量手段２２２の具材分留部２２２ｂまで送り出し、具材分留部２２２ｂに貯蔵される具材Ｉの量が増え、具材分留部２２２ｂに貯蔵された具材Ｉの重量が所定の料理に応じた配給重量に達すると、図２５Ｃに示すように、具材送出手段２２３の上部シャッター２２３ｂが閉じて先端開口２２３ａが閉塞される。
これにより、具材計量手段２２２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
これにより、具材計量手段２２２への具材Ｉの送り出しが遮断される。
また、上記の第２の具材配給ユニット２２０の挙動に加え、予め制御装置２２が多関節ロボットアーム２１により容器Ｃを具材計量手段２２２の具材配給口２２２ｂ１まで移動させておく。
そして、図２５Ｃに示すように、制御装置２２が具材計量手段２２２の下部シャッター２２２ｃを開いて具材計量手段２２２の具材配給口２２２ｂ１を開口させ、具材分留部２２２ｂの具材配給口２２２ｂ１から容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
そして、図２５Ｃに示すように、制御装置２２が具材計量手段２２２の下部シャッター２２２ｃを開いて具材計量手段２２２の具材配給口２２２ｂ１を開口させ、具材分留部２２２ｂの具材配給口２２２ｂ１から容器Ｃに所定の料理に応じた配給重量の具材Ｉを配給する。
＜７．具材配給ユニット及び具材保温配給装置２００が奏する効果＞
以上説明した具材配給ユニット（第１の具材配給ユニット２１０、第２の具材配給ユニット２２０）によれば、具材計量手段２１２、２２２による具材Ｉの計量結果に基づいて具材計量手段２１２、２２２への具材Ｉの送り出し量を調整する上部シャッター２１３ｃ、２２３ｂが、具材送出手段２１３、２２３の下流端と具材計量手段２１２、２２２との間に配置されて具材送出手段２１３、２２３の先端に形成された開口（底面開口２１３ａ１、先端開口２２３ａ）を開閉することにより、具材計量手段２１２、２２２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達した際に上部シャッター２１３ｃ、２２３ｂを閉じて具材計量手段２１２、２２２への具材Ｉの送り出しを停止することが可能になるため、具材計量手段２１２、２２２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段２１３、２２３から具材Ｉが具材計量手段２１２、２２２にこぼれ出ることを防ぎ、具材Ｉを正確な分量で容器Ｃに自動配給することができる。
以上説明した具材配給ユニット（第１の具材配給ユニット２１０、第２の具材配給ユニット２２０）によれば、具材計量手段２１２、２２２による具材Ｉの計量結果に基づいて具材計量手段２１２、２２２への具材Ｉの送り出し量を調整する上部シャッター２１３ｃ、２２３ｂが、具材送出手段２１３、２２３の下流端と具材計量手段２１２、２２２との間に配置されて具材送出手段２１３、２２３の先端に形成された開口（底面開口２１３ａ１、先端開口２２３ａ）を開閉することにより、具材計量手段２１２、２２２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達した際に上部シャッター２１３ｃ、２２３ｂを閉じて具材計量手段２１２、２２２への具材Ｉの送り出しを停止することが可能になるため、具材計量手段２１２、２２２に分留された具材Ｉの重量が所定の配給重量に達した際に具材送出手段２１３、２２３から具材Ｉが具材計量手段２１２、２２２にこぼれ出ることを防ぎ、具材Ｉを正確な分量で容器Ｃに自動配給することができる。
また、下部シャッター２１２ｃ、２２２ｃに鉛直方向の力が加わることでこの下部シャッター２１２ｃ、２２２ｃが閉状態となることにより、下部シャッター２１２ｃ、２２２ｃに具材Ｉが保持している最中に具材Ｉの自重が下部シャッター２１２ｃ、２２２ｃに加わったとしても下部シャッター２１２ｃ、２２２ｃが開状態とならないため、確実に具材Ｉを下部シャッター２１２ｃ、２２２ｃで保持することができる。
また、具材ストッカー２１１、２２１及び具材送出手段２１３、２２３に貯蔵された具材Ｉの重量を計量する貯蔵重量計量手段であるロードセル２１４ａ、２２４ａが配設されていることにより、具材ストッカー２１１、２２１及び具材送出手段２１３、２２３内に貯蔵された具材Ｉの重量が測定可能となるため、具材ストッカー２１１、２２１への具材Ｉの補給タイミングを適切に管理することができる。
以上説明した具材保温配給装置２００によれば、以上の具材配給ユニットが奏する効果に加えて、所定温度に保温された具材Ｉを容器Ｃへ所定量配給するため、具材Ｉを適温に保温して貯蔵しつつ料理の調理に必要な量の具材Ｉを容器Ｃに自動配給することができる。
＜変形例＞
以上、本発明の一実施例である具材配給設備及び具材保温配給装置について説明したが、本発明の具材配給設備及び具材保温配給装置は、上述した実施例の具材配給設備及び具材保温配給装置に限定されるものではない。
以上、本発明の一実施例である具材配給設備及び具材保温配給装置について説明したが、本発明の具材配給設備及び具材保温配給装置は、上述した実施例の具材配給設備及び具材保温配給装置に限定されるものではない。
例えば、上述した実施例において、１つの具材ストッカーには、複数種類の具材が貯蔵されていたが、１つの具材ストッカーに単一種類の具材を貯蔵してもよい。
なお、ここでいう「単一種類の具材」とは、例えば、穀物類、野菜類、海産物、きのこ類、肉類等の具材であり、更に具体的には、トウモロコシ、グリーンピース、ニンジン、タマネギ、レタス、ワカメ、マッシュルーム、豚挽肉、クルトンなど具材である。
なお、ここでいう「単一種類の具材」とは、例えば、穀物類、野菜類、海産物、きのこ類、肉類等の具材であり、更に具体的には、トウモロコシ、グリーンピース、ニンジン、タマネギ、レタス、ワカメ、マッシュルーム、豚挽肉、クルトンなど具材である。
例えば、上述した実施例において、具材保温配給装置は具材配給ユニットとして第１の具材配給ユニットと第２の具材配給ユニットとを備えていたが、本発明の具材保温配給装置は、第１の具材配給ユニットと第２の具材配給ユニットのいずれか一方のみを有していてもよい。
例えば、本発明の具材保温配給装置における具材ストッカーの具材配給口の具体的な配置形態については、具材保温配給装置の前面で上下方向かつ左右方向に多数配列されて具材の種類毎に設けられていれば如何なる配置形態であってもよく、具材保温配給装置の前面が床面などの設置面に対してやや前傾又は後傾に傾斜したり、各具材配給口の位置が多少なりとも前後方向にオフセットされたり、あるいは、これらの組み合わせた配置形態であってもよい。
なお、「具材配給口が、具材保温配給装置の前面で上下方向かつ左右方向に配列されて」いるという意味は、具材配給口が具材保温配給装置の前面で上下方向かつ左右方向に配列されてるという文字通りの意味だけでなく、具材配給口が具材保温配給装置の前面で上下方向に略一列に複数個配列されていたり、具材配給口が具材保温配給装置の前面で左右方向に略一行に複数個配列されていたりすることも意味する。
なお、「具材配給口が、具材保温配給装置の前面で上下方向かつ左右方向に配列されて」いるという意味は、具材配給口が具材保温配給装置の前面で上下方向かつ左右方向に配列されてるという文字通りの意味だけでなく、具材配給口が具材保温配給装置の前面で上下方向に略一列に複数個配列されていたり、具材配給口が具材保温配給装置の前面で左右方向に略一行に複数個配列されていたりすることも意味する。
例えば、上述した実施例において、具材計量手段に分留された具材の重量が所定の料理に応じた配給重量に達した際に、具材送出手段のシャッターが閉じて先端具材受けの底面開口を閉塞していたが、具材送出手段のシャッターは、具材計量手段による具材の計量結果に基づいて開度を調整することによって具材計量手段への具材の送り出しの制御量を調整してもよい。
すなわち、具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材計量手段への具材の送り出し量を調整するシャッターが、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されていることにより、具材計量手段に貯蔵された具材の重量が所定の料理に応じた配給重量に達した際にシャッターを閉じて具材計量手段への具材の送り込みを停止することが可能になるため、具材計量手段に貯蔵された具材の重量が所定の料理に応じた配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で調理容器に自動配給することができる。
すなわち、具材計量手段による具材の計量結果に基づいて具材計量手段への具材の送り出し量を調整するシャッターが、具材送出手段の下流端と具材計量手段との間に配置されていることにより、具材計量手段に貯蔵された具材の重量が所定の料理に応じた配給重量に達した際にシャッターを閉じて具材計量手段への具材の送り込みを停止することが可能になるため、具材計量手段に貯蔵された具材の重量が所定の料理に応じた配給重量に達した際に具材送出手段から具材が具材計量手段にこぼれ出ることを防ぎ、具材を正確な分量で調理容器に自動配給することができる。
例えば、第２実施例において、具材送出手段２１３のシャッター開閉機構２１３ｄが保温庫２３０の固定枠２３８に取り付けられていたが、第１の具材配給ユニットのシャッター開閉機構は保温庫に取り付けられておらず第１の具材配給ユニットの各部材に取り付けられていても良い。
１０ ・・・ 具材配給設備
１１ ・・・ 多関節ロボットアーム
１１ａ ・・・ ロボットアーム本体
１１ｂ ・・・ 容器保持機構
１２ ・・・ 制御装置
１００ ・・・ 具材保温配給装置
１１０ ・・・ 第１の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
１１１ ・・・ 具材ストッカー
１１１ａ ・・・ ストッカー本体
１１１ｂ ・・・ 連結結合手段
１１１ｂ１・・・ 筒部材
１１１ｂ２・・・ 結合ネジ
１１１ｃ ・・・ 具材送り込み補助機構
１１１ｃ１・・・ シャフト
１１１ｃ２・・・ 羽根
１１１ｃ３・・・ 歯車
１１２ ・・・ 具材計量手段
１１２ａ ・・・ ロードセル
１１２ｂ ・・・ 具材分留部
１１２ｂ１・・・ 上部開口
１１２ｂ２・・・ 具材配給口
１１２ｃ ・・・ 下部シャッター
１１２ｃ１・・・ 前方シャッター
１１２ｃ２・・・ 後方シャッター
１１２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
１１２ｄ１・・・ ピストン
１１２ｅ ・・・ 前方連結ピン
１１２ｆ ・・・ 後方連結ピン
１１３ ・・・ 具材送出手段
１１３ａ ・・・ 具材受け
１１３ｂ ・・・ 先端具材受け
１１３ｂ１・・・ 底面開口（開口）
１１３ｃ ・・・ 蓋
１１３ｄ ・・・ 上部シャッター
１１３ｄ１・・・ 主シャッター
１１３ｄ２・・・ 副シャッター
１１３ｅ ・・・ シャッター開閉機構
１１３ｅ１・・・ ピストン
１１３ｆ ・・・ スクリューシャフト
１１３ｇ ・・・ 羽根
１１３ｈ ・・・ スクリュー駆動機構
１１３ｉ ・・・ 右方連結ピン
１１３ｊ ・・・ 左方連結ピン
１１４ ・・・ 架台
１２０ ・・・ 第２の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
１２１ ・・・ 具材ストッカー
１２２ ・・・ 具材計量手段
１２２ａ ・・・ ロードセル
１２２ｂ ・・・ 具材分留部
１２２ｂ１・・・ 具材配給口
１２２ｃ ・・・ 下部シャッター
１２２ｃ１・・・ 前方シャッター
１２２ｃ２・・・ 後方シャッター
１２２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
１２２ｄ１・・・ ピストン
１２２ｅ ・・・ 前方連結ピン
１２２ｆ ・・・ 後方連結ピン
１２３ ・・・ 具材送出手段
１２３ａ ・・・ 先端具材受け
１２３ａ１・・・ 先端開口（開口）
１２３ｂ ・・・ 上部シャッター
１２３ｃ ・・・ シャッター開閉機構
１２３ｃ１・・・ ピストン
１２３ｄ ・・・ スクリューシャフト
１２３ｅ ・・・ 羽根
１２３ｆ ・・・ スクリュー駆動機構
１２３ｇ ・・・ ピン
１２４ ・・・ 架台
１３０ ・・・ 保温庫
１３１ ・・・ 前方壁（外面）
１３１ａ ・・・ 開口
１３２ ・・・ 上部収容庫
１３３ ・・・ 下部収容庫
１３４ ・・・ 仕切り板
１３５ ・・・ 上方扉
１３６ ・・・ 下方扉
１３７ ・・・ スライド機構
１３７ａ ・・・ レール
１３７ｂ ・・・ フレーム
１４０ ・・・ コントローラー
２０ ・・・ 具材配給設備
２１ ・・・ 多関節ロボットアーム
２１ａ ・・・ ロボットアーム本体
２１ｂ ・・・ 容器保持機構
２２ ・・・ 制御装置
２００ ・・・ 具材保温配給装置
２１０ ・・・ 第１の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
２１１ ・・・ 具材ストッカー
２１１ａ ・・・ ストッカー本体
２１１ｂ ・・・ 具材送り込み補助機構
２１１ｂ１・・・ 羽根付きシャフト
２１１ｂ２・・・ 歯車
２１１ｃ ・・・ 蓋
２１２ ・・・ 具材計量手段
２１２ａ ・・・ ロードセル
２１２ｂ ・・・ 具材分留部
２１２ｂ１・・・ 上部開口
２１２ｂ２・・・ 具材配給口
２１２ｃ ・・・ 下部シャッター
２１２ｃ１・・・ 左シャッター
２１２ｃ２・・・ 右シャッター
２１２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
２１２ｄ１・・・ ソレノイド
２１２ｄ２・・・ 押下部材
２１２ｅ ・・・ 左連結ピン
２１２ｅ１・・・ 左前方連結ピン
２１２ｅ２・・・ 左後方連結ピン
２１２ｆ ・・・ 後方連結ピン
２１２ｆ１・・・ 右前方連結ピン
２１２ｆ２・・・ 右後方連結ピン
２１３ ・・・ 具材送出手段
２１３ａ ・・・ 具材受け
２１３ａ１・・・ 底面開口（開口）
２１３ｂ ・・・ 蓋
２１３ｃ ・・・ 上部シャッター
２１３ｃ１・・・ 左シャッター
２１３ｃ２・・・ 右シャッター
２１３ｄ ・・・ シャッター開閉機構
２１３ｄ１・・・ 外観カバー
２１３ｄ２・・・ ソレノイド
２１３ｄ３・・・ 押下部材
２１３ｄ４・・・ リンク
２１３ｅ ・・・ シャッター連結ピン
２１３ｆ ・・・ スクリューシャフト
２１３ｇ ・・・ 羽根
２１３ｈ ・・・ スクリュー駆動機構
２１４ ・・・ 架台
２１４ａ ・・・ ロードセル（貯蔵重量計量手段）
２２０ ・・・ 第２の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
２２１ ・・・ 具材ストッカー
２２１ａ ・・・ ストッカー本体
２２１ｂ ・・・ 具材送り込み補助機構
２２１ｂ１・・・ 撹拌シャフト
２１１ｂ２・・・ 歯車
２１１ｃ ・・・ 蓋
２２２ ・・・ 具材計量手段
２２２ａ ・・・ ロードセル
２２２ｂ ・・・ 具材分留部
２２２ｂ１・・・ 具材配給口
２２２ｃ ・・・ 下部シャッター
２２２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
２２２ｄ１・・・ ソレノイド
２２２ｄ２・・・ 連結ピン
２２２ｅ ・・・ 回転軸
２２３ ・・・ 具材送出手段
２２３ａ ・・・ 先端開口（開口）
２２３ｂ ・・・ 上部シャッター
２２３ｂ１・・・ 蝶番
２２３ｃ ・・・ シャッター開閉機構
２２３ｃ１・・・ 外観カバー
２２３ｃ２・・・ プランジャ
２２３ｃ３・・・ 押付部材
２２３ｄ ・・・ スクリューシャフト
２２３ｄ１・・・ 歯車
２２３ｅ ・・・ 羽根
２２３ｆ ・・・ スクリュー駆動機構
２２４ ・・・ 架台
２２４ａ ・・・ ロードセル（貯蔵重量計量手段）
２３０ ・・・ 保温庫
２３０ａ ・・・ 前方壁
２３０ａ１・・・ 開口
２３１ ・・・ 前方扉
２３１ａ ・・・ 扉本体
２３１ｂ ・・・ 扉回動機構
２３２ ・・・ 上部収容庫
２３３ ・・・ 下部収容庫
２３４ ・・・ 仕切り板
２３５ ・・・ 後方上扉
２３６ ・・・ 後方下扉
２３７ ・・・ スライド機構
２３７ａ ・・・ 配給ユニット側レール
２３７ｂ ・・・ フレーム
２３７ｃ ・・・ 持ち手
２３８ ・・・ 固定枠
２４０ ・・・ コントローラー
Ｃ ・・・ 容器
Ｆ ・・・ 床面
Ｂ１ ・・・ 結合ボルト
Ｂ２ ・・・ 連結ボルト
Ｗｉ ・・・ 具材受けの内幅
φｆ ・・・ 羽根の直径
１１ ・・・ 多関節ロボットアーム
１１ａ ・・・ ロボットアーム本体
１１ｂ ・・・ 容器保持機構
１２ ・・・ 制御装置
１００ ・・・ 具材保温配給装置
１１０ ・・・ 第１の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
１１１ ・・・ 具材ストッカー
１１１ａ ・・・ ストッカー本体
１１１ｂ ・・・ 連結結合手段
１１１ｂ１・・・ 筒部材
１１１ｂ２・・・ 結合ネジ
１１１ｃ ・・・ 具材送り込み補助機構
１１１ｃ１・・・ シャフト
１１１ｃ２・・・ 羽根
１１１ｃ３・・・ 歯車
１１２ ・・・ 具材計量手段
１１２ａ ・・・ ロードセル
１１２ｂ ・・・ 具材分留部
１１２ｂ１・・・ 上部開口
１１２ｂ２・・・ 具材配給口
１１２ｃ ・・・ 下部シャッター
１１２ｃ１・・・ 前方シャッター
１１２ｃ２・・・ 後方シャッター
１１２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
１１２ｄ１・・・ ピストン
１１２ｅ ・・・ 前方連結ピン
１１２ｆ ・・・ 後方連結ピン
１１３ ・・・ 具材送出手段
１１３ａ ・・・ 具材受け
１１３ｂ ・・・ 先端具材受け
１１３ｂ１・・・ 底面開口（開口）
１１３ｃ ・・・ 蓋
１１３ｄ ・・・ 上部シャッター
１１３ｄ１・・・ 主シャッター
１１３ｄ２・・・ 副シャッター
１１３ｅ ・・・ シャッター開閉機構
１１３ｅ１・・・ ピストン
１１３ｆ ・・・ スクリューシャフト
１１３ｇ ・・・ 羽根
１１３ｈ ・・・ スクリュー駆動機構
１１３ｉ ・・・ 右方連結ピン
１１３ｊ ・・・ 左方連結ピン
１１４ ・・・ 架台
１２０ ・・・ 第２の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
１２１ ・・・ 具材ストッカー
１２２ ・・・ 具材計量手段
１２２ａ ・・・ ロードセル
１２２ｂ ・・・ 具材分留部
１２２ｂ１・・・ 具材配給口
１２２ｃ ・・・ 下部シャッター
１２２ｃ１・・・ 前方シャッター
１２２ｃ２・・・ 後方シャッター
１２２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
１２２ｄ１・・・ ピストン
１２２ｅ ・・・ 前方連結ピン
１２２ｆ ・・・ 後方連結ピン
１２３ ・・・ 具材送出手段
１２３ａ ・・・ 先端具材受け
１２３ａ１・・・ 先端開口（開口）
１２３ｂ ・・・ 上部シャッター
１２３ｃ ・・・ シャッター開閉機構
１２３ｃ１・・・ ピストン
１２３ｄ ・・・ スクリューシャフト
１２３ｅ ・・・ 羽根
１２３ｆ ・・・ スクリュー駆動機構
１２３ｇ ・・・ ピン
１２４ ・・・ 架台
１３０ ・・・ 保温庫
１３１ ・・・ 前方壁（外面）
１３１ａ ・・・ 開口
１３２ ・・・ 上部収容庫
１３３ ・・・ 下部収容庫
１３４ ・・・ 仕切り板
１３５ ・・・ 上方扉
１３６ ・・・ 下方扉
１３７ ・・・ スライド機構
１３７ａ ・・・ レール
１３７ｂ ・・・ フレーム
１４０ ・・・ コントローラー
２０ ・・・ 具材配給設備
２１ ・・・ 多関節ロボットアーム
２１ａ ・・・ ロボットアーム本体
２１ｂ ・・・ 容器保持機構
２２ ・・・ 制御装置
２００ ・・・ 具材保温配給装置
２１０ ・・・ 第１の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
２１１ ・・・ 具材ストッカー
２１１ａ ・・・ ストッカー本体
２１１ｂ ・・・ 具材送り込み補助機構
２１１ｂ１・・・ 羽根付きシャフト
２１１ｂ２・・・ 歯車
２１１ｃ ・・・ 蓋
２１２ ・・・ 具材計量手段
２１２ａ ・・・ ロードセル
２１２ｂ ・・・ 具材分留部
２１２ｂ１・・・ 上部開口
２１２ｂ２・・・ 具材配給口
２１２ｃ ・・・ 下部シャッター
２１２ｃ１・・・ 左シャッター
２１２ｃ２・・・ 右シャッター
２１２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
２１２ｄ１・・・ ソレノイド
２１２ｄ２・・・ 押下部材
２１２ｅ ・・・ 左連結ピン
２１２ｅ１・・・ 左前方連結ピン
２１２ｅ２・・・ 左後方連結ピン
２１２ｆ ・・・ 後方連結ピン
２１２ｆ１・・・ 右前方連結ピン
２１２ｆ２・・・ 右後方連結ピン
２１３ ・・・ 具材送出手段
２１３ａ ・・・ 具材受け
２１３ａ１・・・ 底面開口（開口）
２１３ｂ ・・・ 蓋
２１３ｃ ・・・ 上部シャッター
２１３ｃ１・・・ 左シャッター
２１３ｃ２・・・ 右シャッター
２１３ｄ ・・・ シャッター開閉機構
２１３ｄ１・・・ 外観カバー
２１３ｄ２・・・ ソレノイド
２１３ｄ３・・・ 押下部材
２１３ｄ４・・・ リンク
２１３ｅ ・・・ シャッター連結ピン
２１３ｆ ・・・ スクリューシャフト
２１３ｇ ・・・ 羽根
２１３ｈ ・・・ スクリュー駆動機構
２１４ ・・・ 架台
２１４ａ ・・・ ロードセル（貯蔵重量計量手段）
２２０ ・・・ 第２の具材配給ユニット（具材配給ユニット）
２２１ ・・・ 具材ストッカー
２２１ａ ・・・ ストッカー本体
２２１ｂ ・・・ 具材送り込み補助機構
２２１ｂ１・・・ 撹拌シャフト
２１１ｂ２・・・ 歯車
２１１ｃ ・・・ 蓋
２２２ ・・・ 具材計量手段
２２２ａ ・・・ ロードセル
２２２ｂ ・・・ 具材分留部
２２２ｂ１・・・ 具材配給口
２２２ｃ ・・・ 下部シャッター
２２２ｄ ・・・ シャッター開閉機構
２２２ｄ１・・・ ソレノイド
２２２ｄ２・・・ 連結ピン
２２２ｅ ・・・ 回転軸
２２３ ・・・ 具材送出手段
２２３ａ ・・・ 先端開口（開口）
２２３ｂ ・・・ 上部シャッター
２２３ｂ１・・・ 蝶番
２２３ｃ ・・・ シャッター開閉機構
２２３ｃ１・・・ 外観カバー
２２３ｃ２・・・ プランジャ
２２３ｃ３・・・ 押付部材
２２３ｄ ・・・ スクリューシャフト
２２３ｄ１・・・ 歯車
２２３ｅ ・・・ 羽根
２２３ｆ ・・・ スクリュー駆動機構
２２４ ・・・ 架台
２２４ａ ・・・ ロードセル（貯蔵重量計量手段）
２３０ ・・・ 保温庫
２３０ａ ・・・ 前方壁
２３０ａ１・・・ 開口
２３１ ・・・ 前方扉
２３１ａ ・・・ 扉本体
２３１ｂ ・・・ 扉回動機構
２３２ ・・・ 上部収容庫
２３３ ・・・ 下部収容庫
２３４ ・・・ 仕切り板
２３５ ・・・ 後方上扉
２３６ ・・・ 後方下扉
２３７ ・・・ スライド機構
２３７ａ ・・・ 配給ユニット側レール
２３７ｂ ・・・ フレーム
２３７ｃ ・・・ 持ち手
２３８ ・・・ 固定枠
２４０ ・・・ コントローラー
Ｃ ・・・ 容器
Ｆ ・・・ 床面
Ｂ１ ・・・ 結合ボルト
Ｂ２ ・・・ 連結ボルト
Ｗｉ ・・・ 具材受けの内幅
φｆ ・・・ 羽根の直径
Claims (5)
- 具材を貯蔵する具材ストッカーと、前記具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、前記具材ストッカーに貯蔵された具材を前記具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達するまで前記具材送出手段が前記具材を前記具材ストッカーから前記具材計量手段へ送り出し、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達した際に前記具材計量手段が前記具材を容器に配給する具材配給ユニットであって、
前記具材計量手段が、前記具材を一時貯蔵する筒状の具材分留部を有し、
前記具材送出手段が、前記具材ストッカーの下方に取り付けられて前記具材計量手段の具材分留部の上方まで延びる具材受けと、前記具材送出手段の下流端と前記具材計量手段との間に配置されて前記具材計量手段による前記具材の計量結果に基づいて前記具材送出手段から前記具材計量手段への前記具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、該上部シャッターの開閉を制御して前記具材受けの底面開口を前記上部シャッターの自重により閉塞して前記具材を保持する閉状態と前記底面開口を開放して前記具材を前記具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、
前記上部シャッターが、前記具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第１のシャッター板と、前記具材受けの底面開口に沿った円弧状の底部を有する第２のシャッター板と、前記第１のシャッター板の上方と前記第２のシャッター板の上方とを連結して前記第１のシャッター板の上方と前記第２のシャッター板の上方とを揺動自在に軸支するシャッター連結ピンとを有すると共に、前記具材の重量が所定の配給重量に達すると前記閉状態となり、前記上部シャッターに前記具材を載置しても前記具材受けの底面開口を閉塞する構成であることを特徴とする具材配給ユニット。 - 具材を貯蔵する具材ストッカーと、前記具材を分留しつつ計量する具材計量手段と、前記具材ストッカーに貯蔵された具材を前記具材計量手段に送り出す具材送出手段とを備え、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達するまで前記具材送出手段が前記具材を前記具材ストッカーから前記具材計量手段へ送り出し、前記具材計量手段に分留された前記具材の重量が所定の配給重量に達した際に前記具材計量手段が前記具材を容器に配給する具材配給ユニットであって、
前記具材送出手段が、前記具材送出手段の下流端と前記具材計量手段との間に配置されて前記具材計量手段による前記具材の計量結果に基づいて前記具材送出手段から前記具材計量手段への前記具材の送り出し量を調整する上部シャッターと、該上部シャッターの開閉を制御して前記具材ストッカーの前方に位置して前記具材の送り出し方向に開口する先端開口を前記上部シャッターの自重により閉塞して前記具材を保持する閉状態と前記先端開口を開放して前記具材を前記具材計量手段に落下させて送り出す開状態となるシャッター開閉機構とを有し、
前記上部シャッターが、前記具材の重量が所定の配給重量に達すると前記閉状態となり、前記上部シャッターに前記具材を載置しても前記具材ストッカーの前方に位置する先端開口を閉塞する構成であることを特徴とする具材配給ユニット。 - 前記具材計量手段が、前記具材を前記容器に配給する具材配給口を開閉する下部シャッターを有し、
該下部シャッターが、閉状態で前記具材配給口を閉じて前記具材を保持し、開状態で前記具材配給口を開放して前記具材を前記容器に配給し、
前記下部シャッターに鉛直方向の力が加わることで該下部シャッターが閉状態となることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の具材配給ユニット。 - 前記具材ストッカー及び前記具材送出手段に貯蔵された具材を計量する貯蔵重量計量手段が配設されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の具材配給ユニット。
- 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された具材配給ユニットと、該具材配給ユニットを組み込んで前記具材配給ユニットに貯蔵された前記具材を保温状態で貯蔵する保温庫とを備えている具材保温配給装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022026104A JP7311922B1 (ja) | 2022-02-22 | 2022-02-22 | 具材配給ユニット |
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Related Child Applications (1)
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