JP7310756B2 - 自動走行カートの安全管理装置 - Google Patents

Description

本発明は自動走行カートの安全管理装置に関する。

特許文献１には、保護者の監督下にあるべき被保護者が見知らぬ車両に乗ったときに即座に被保護者の異変に気付くことができるようにした保護喪失状態警告システムに関する発明が開示されている。この発明における被保護者とは、具体的には、幼い子供である。弱者である子供の安全を確保することは、高度に進化する交通社会における大切なテーマの一つである。

特開２００６－１８５３３１号公報

ところで、本出願に係る出願人は、自動運転技術を利用した自動走行カートについての開発を進めている。この自動走行カートは、目的地までの運転は全て自動で行われ、且つ、低速での移動であるので、大人はもちろん子供も利用することができる。この自動走行カートの用途の一つとして現在検討されているのが、乳幼児の搬送である。例えば、幼稚園や保育園から保護者のもとへ乳幼児を送り届ける手段として自動走行カートを用いることができる。また、保護者が乳幼児を自動走行カートに乗せて目的地へ送り出し、保護者自身は別の交通手段で目的地へ向かい、そこで用を済ませた後、自動走行カートに乗って後から到着する乳幼児を受け取る、といった利用方法も考えられる。

ここで大事なことは、自動走行カートに乗せて搬送中の乳幼児の安全をいかに確保するのか、ということである。ただし、出願人が開発を進めている自動走行カートは、用途を限定されない汎用性の高い交通システムである。乳幼児の搬送に用いられることもあれば、大人が搭乗する場合もある。例えば、乳幼児を抱えた保護者が自動走行カートを利用することも想定される。ゆえに、自動走行カートには、乳幼児のみが搭乗する場合の安全を物理的に確保するとともに、大人が乗り降りする際の乗降性を犠牲にしないことが求められる。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、自動走行カートにおいて大人が乗り降りする際の乗降性を犠牲にすることなく乳幼児のみが搭乗する場合の安全を物理的に確保することができる安全管理装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る自動走行カートの安全管理装置は、自動開閉式の保護シールドと、自動走行カートに搭乗した乗員に関する物理的情報を取得するセンサと、保護シールドの開閉を制御する制御装置とを備える。保護シールドは、通常は開いており、閉じたときには自動走行カートの乗員空間を外界から遮蔽する構造を有する。制御装置は、少なくとも１つのプログラムを含む少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサとを含む。少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのプログラムの実行により、第１処理、及び、第２処理を実行する。第１処理は、センサで取得された物理的情報に基づき乗員が乳幼児であるか否かを判定することである。第２処理は、乗員が乳幼児であると判定された場合に実行される処理であって、保護シールドを閉じることである。

上記の構成によれば、自動走行カートに乳幼児のみが搭乗する場合、保護シールドが自動で閉じられて乗員空間が外界から遮蔽されるので、乳幼児の安全を物理的に確保することができる。また、保護シールドは通常は開いており、乗員が自動走行カートに搭乗した際に取得される物理的情報から乗員が乳幼児と判定された後に閉じられるので、大人が乗り降りする際の乗降性が犠牲になることはない。

保護シールドは、乗員空間の内側からは開けることができず、外側からのみ開けることができる構造を有してもよい。これによれば、乳幼児が誤って保護シールドを開けてしまうことを防ぐことができる。

保護シールドは、開いているときには、大人が乗員空間へ立ったまま出入りすることを可能にし、閉じたときには、乗員空間を大人は乗車できない広さに狭めることができる構造を有してもよい。これによれば、大人が乗り降りする際の乗降性を維持しつつ、大人が無理に狭い空間に入ることを防ぐことができる。

保護シールドは、閉じているときに外から乗員空間内が透けて見える材料で形成された部位を有してもよい。これによれば、中に乳幼児がいることを周囲の人々に周知させることができるので、周囲の人々による観察によって乳幼児の安全を確保することができる。

また、制御装置が有する少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのプログラムの実行により、第３処理、及び、第４処理をさらに実行してもよい。第３処理は、乳幼児の保護者の位置情報を取得することである。第４処理は、取得した保護者の位置情報に基づいて自動走行カートの走行ルートを生成することである。これによれば、乳幼児をその保護者のもとに自動で連れていくことができる。

また、制御装置が有する少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのプログラムの実行により、第５処理をさらに実行してもよい。第５処理は、自動走行カートが保護者のもとに到着するまで保護シールドを閉じた状態にロックすることである。これによれば、第三者が保護シールドを開けることを防ぎ、乳幼児の安全を確保することができる。

また、制御装置が有する少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのプログラムの実行により、第６処理、第７処理、及び、第８処理をさらに実行してもよい。第６処理は、パスコードの入力を受け付けることである。第７処理は、入力されたパスコードを保護者の登録パスコードと照合することである。そして、第８処理は、パスコードが認証された場合の処理であって、保護シールドのロックを解除することである。これによれば、乳幼児を保護者のもとへ確実に送り届けることができる。

以上述べたように、本発明に係る自動走行カートの安全管理装置によれば、自動走行カートにおいて大人が乗り降りする際の乗降性を犠牲にすることなく乳幼児のみが搭乗する場合の安全を物理的に確保することができる。

本発明の実施形態に係る安全管理装置が適用された自動走行カートの概略構造を示す図であって、保護シールドが開いた状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る安全管理装置が適用された自動走行カートの概略構造を示す図であって、保護シールドが閉じた状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る安全管理装置が適用された自動走行カートの車体及び車台の概略構造を示す図である。 本発明の実施形態に係る安全管理装置が適用された自動走行カートの制御系の構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る安全管理装置において乗員の搭乗時に実施される処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る安全管理装置において自動走行カートの目的地への到着時に実施される処理を示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態を説明する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数にこの発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．自動走行パレットの概略構造
図１は、本実施形態に係る安全管理装置が適用された自動走行パレットの概略構造を示す図である。本実施の形態に係る自動走行カート２は、パレット型の車体２０を有する自動走行カートである。ゆえに、以下の説明では、本実施の形態に係る自動走行カート２を自動走行パレットと称する。

自動走行パレット２は、車体２０のデッキ２１の高さが地面から３０ｃｍ程度の低床車両である。車体２０の下には、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３がそれぞれ左右に設けられている。これらの車輪１１，１２，１３は、自動走行パレット２を、図２において左方向と右方向のどちらの方向にも走行させることができる。ただし、ここでは、図中に矢印で示すように左方向を自動走行パレット２の基本的な進行方向とする。そして、進行方向を自動走行パレット２の前方、その反対方向を自動走行パレット２の後方と定義する。

デッキ２１には、前方と後方の左右それぞれに支柱２２が立てられている。前方の左右の支柱２２，２２の間には梁２３が掛け渡されている。同様に、図１では隠れているが、後方の左右の支柱２２，２２の間にも梁が掛け渡されている。梁２３は、デッキ２１に乗った乗員が腰掛として使用できるようになっている。前方の左右の支柱２２，２２の間には、外から乗員空間内が透けて見える材料、例えば、透明の強化ガラスがはめられた窓２５が設けられている。同様に、図１では隠れているが、後方の左右の支柱２２，２２の間にも透明の強化ガラスがはめられた窓が設けられている。

自動走行パレット２はドア５１を備えている。ドア５１はスライド式の両開きドアである。前方の支柱２２にペアを構成する一方のドア５１が収納され、後方の支柱２２にペアを構成するもう一方のドア５１が収納されている。ドア５１は左右の両側に設けられている。ドア５１は図示しないモータによって開閉する自動開閉ドアである。ただし、通常の運転モードでは、自動走行パレット２の走行中であっても、ドア５１は図１に示すように開いた状態に維持されている。

自動走行パレット２はルーフ５０を備えている。ルーフ５０は折り畳み式のソフトトップルーフである。ソフトトップには耐候性と耐刃性を備えた素材が用いられている。図１はルーフ５０が折り畳まれた状態を示している。ルーフ５０は図示しないモータによって開閉する自動開閉ルーフである。ただし、通常の運転モードでは、ルーフ５０は折り畳まれて後方の梁の上に収納されている。ルーフ５０とドア５１を開いた状態では、大人６０が立ったまま乗り降りすることができる。

自動走行パレット２は、自動走行のための外部センサを備えている。第１の外部センサは、ライダー３１である。ライダー３１は、自動走行パレット２の前方と後方をそれぞれセンシングするように自動走行パレット２の前面上部と後面上部とに設けられている。第２の外部センサは、カメラ３２である。カメラ３２は、自動走行パレット２の右前方、左前方、右後方、及び左後方を撮影するように各支柱２２に設けられている。

また、用途については後述するが、支柱２２の一つの外側には、ＨＭＩとしてのタッチパネル３８が取り付けられている。

図２は、図１と同じく、本実施形態に係る安全管理装置が適用された自動走行パレット２の概略構造を示す図である。ただし、図１がルーフ５０とドア５１を開いた状態を示すのに対し、図２はルーフ５０とドア５１を閉じた状態を示している。図２に示すように、ドア５１を閉じ、且つルーフ５０も閉じることで、自動走行パレット２の乗員空間は外界から完全に遮蔽される。つまり、ルーフ５０とドア５１は、それぞれが閉じることで、乗員空間を外界から遮蔽して保護する保護シールドとして機能する。ルーフ５０とドア５１は、乗員空間の内側からは開けることができず、外側からのみ開けることができるように造られている。

ルーフ５０とドア５１が閉じられるのは特別な運転モード、具体的には、乳幼児６１の搬送用の運転モードが選択された場合である。本明細書において乳幼児とは、安全についての判断能力が無いか或いは不十分な年齢の子供、例えば、赤ちゃんから幼稚園児までの子供を意味する。ルーフ５０とドア５１を開いた状態では、乗員空間が狭められるために大人６０は乗車することはできないが、乳幼児６１にとっては十分な広さの乗員空間が確保される。そして、ルーフ５０とドア５１が閉じられることで、乳幼児６１のみが搭乗する場合の安全を物理的に確保することができる。

しかし、安全が物理的に確保されるとは言え、保護者にとっては中にいる乳幼児６１の状態が気がかりである。この点を考慮して設けられたのが、透明な強化ガラスがはめられた窓２５である。ルーフ５０とドア５１が閉じた場合であっても、自動走行パレット２の中の様子は窓２５を通して観察することができる。また、自動走行パレット２の走行速度は低いので、周囲の人は容易に窓２５から中を覗くことができる。つまり、窓２５を設けたことで、中に乳幼児６１がいることを周囲の人々に周知させ、周囲の人々による観察によって乳幼児６１の安全を確保することができる。

自動走行パレット２の側面からも中の様子を観察できるようにするため、強化ガラスがはめられた窓をドア５１にも設けてもよい。また、上からも中の様子を観察できるようにするため、ルーフ５０の一部に透明な素材を用いてもよい。また、ルーフ５０は、必ずしもソフトトップルーフでなくてもよく、折り畳んで収納できるのであればハードトップルーフでもよい。

なお、図には描かれていないが、自動走行パレット２には、ルーフ５０とドア５１を閉じた状態でも換気を行えるように換気口が設けられている。また、夏場や冬場でも乗員空間内を適度な温度に保つため、自動走行パレット２には、小型の空調機が設けられている。また、夏場の直射日光による温度上昇を防ぐため、ルーフ５０には、遮熱性のある素材が用いられている。

次に、図３を用いて自動走行パレット２の車体２０及び車台１０の概略構造について説明する。前輪１１、中輪１２、及び後輪１３は、車台１０に取り付けられている。各輪１１，１２，１３はそれぞれが独立したモータ（図示略）によって駆動され、互いに独立した速度及び方向に回転することができる。詳しくは、中輪１２は通常輪であるが、前輪１１と後輪１３はオムニホイールである。自動走行パレット２を停止させる機能は通常輪である中輪１２のみが有する。

車台１０は、ボギー１４とロッカー１５とからなる。前輪１１と中輪１２はボギー１４によって支持されている。詳しくは、前輪１１を駆動するモータと、中輪１２を駆動するモータとがボギー１４に搭載されている。ボギー１４は、ロッカー１５に対して揺動自在に支持されている。ロッカー１５には、後輪１３を駆動するモータが搭載されている。また、図示は省略するが、ロッカー１５にはリチウムイオン電池のような体積エネルギー密度の高い小型のバッテリが搭載されている。

ロッカー１５の上には、スプリング１６とダンパー１７を介して車体２０が搭載されている。車体２０は、スプリング１６とダンパー１７の上に載る天板２６と、天板２６の上に荷重センサ３３を介して載る上板２８とを有する。天板２６には上下方向に延びるガイド２７が固定されている。上板２８は、このガイド２７によって天板２６に対して水平方向の移動を規制されている。上板２８の上面がデッキ２１であり、支柱２２は上板２８に取り付けられている。また、デッキ２１にはマット２１ａが敷かれている。

荷重センサ３３は、自動走行パレット２に搭乗した乗員に関する物理的情報を取得するセンサの１つである。荷重センサ３３は、自動走行パレット２に搭乗した乗員の重量を計測するために用いられる。また、自動走行パレット２に搭乗した乗員に関する物理的情報を取得する別のセンサとして、赤外線センサ３６も設けられている。赤外線センサ３６は、乗員空間の内側に向けて水平方向に光を出すように支柱２２に取り付けられている。具体的には、赤外線センサ３６は、大人６０や乳幼児６１でない子供、例えば、小学生以上の子供には反応し、乳幼児６１には反応しない高さに設置されている。

２．自動走行パレットの制御系の構成
次に、図４を用いて本実施形態に係る安全管理装置が適用された自動走行パレット２の制御系の構成について説明する。自動走行パレット２には、３種類のＥＣＵ（Electronic Control Unit）、すなわち、自律走行ＥＣＵ４１と走行制御ＥＣＵ４２と安全管理ＥＣＵ４６とが搭載されている。

自律走行ＥＣＵ４１は、自動走行パレット２の自律走行を司るＥＣＵである。自律走行ＥＣＵ４１には、ライダー３１、カメラ３２、ＩＭＵ３４、及び無線受信機３５が接続されている。ライダー３１は、自動走行パレット２の周囲に存在する物体の検知と測距に用いられる。カメラ３２は、自動走行パレット２の周囲に存在する物体の認識に用いられる。ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）３４は、３軸の角速度と加速度の計測に用いられる。無線受信機３５は、９２０ＭＨｚ帯を利用した車車間通信と路車間通信に用いられる。自律走行ＥＣＵ４１にはロッカー１５に搭載されたバッテリ４０から電源が供給される。ライダー３１、カメラ３２、ＩＭＵ３４、及び無線受信機３５に対する電源の供給は自律走行ＥＣＵ４１から行われる。

また、自律走行ＥＣＵ４１は、４Ｇや５Ｇ等の移動体通信によって管制サーバ６と通信する機能を有している。自動走行パレット２の利用者は、スマートフォンやタブレットＰＣ等のユーザ端末４を用いて管制サーバ６と通信し、希望する出発地と目的地を管制サーバ６に送信する。管制サーバ６は、利用可能な複数の自動走行パレット２の中から適当な自動走行パレット２を選択し、選択した自動走行パレット２に対して出発地と目的地を送信する。自律走行ＥＣＵ４１は、管制サーバ６から受信した出発地と目的地とに基づいて走行計画を作成する。

自律走行ＥＣＵ４１は、走行計画をから計算した目標軌道を走行制御ＥＣＵ４２に入力する。走行制御ＥＣＵ４２は、目標軌道に沿って自動走行パレット２を走行させるためのモータ指令値を生成する。前輪１１と後輪１３はオムニホイールであるので、左右のモータの回転速度の差を制御することによって目標軌道に沿うように進行方向を制御することができる。走行制御ＥＣＵ４２が生成したモータ指令値はモータコントローラ３４に入力される。また、モータコントローラ３４には、バッテリ４０から直接電源が供給されている。モータコントローラ３４は、モータ指令値に従って左右各輪１１，１２，１３のモータ４４に対する電力供給を制御する。

なお、自動走行パレット２は、図示しない照明装置を備えている。照明装置としてはＬＥＤが用いられている。ＬＥＤを点灯させるＬＥＤ回路４５には、走行制御ＥＣＵ４２から電源が供給されている。走行制御ＥＣＵ４２にはバッテリ４０から電源が供給される。ＬＥＤ回路４５は、ＬＥＤを常時点灯させてもよいし、周囲の照度に応じてＬＥＤを点灯させてもよい。

安全管理ＥＣＵ４６は、少なくとも１つのプログラム４６ｃを含むメモリ４６ｂと、メモリ４６ｂと結合されたプロセッサ４６ａとを備える。メモリ４６ｂとプロセッサ４６ａの数はそれぞれ複数であってもよい。プロセッサ４６ａは、プログラム４６ｃの実行により、保護シールドとしてのドア５１とルーフ５０を制御する。つまり、安全管理ＥＣＵ４６は、本実施形態に係る安全管理装置の制御装置として機能する。ただし、安全管理装置の制御装置としての一部の機能は、自律走行ＥＣＵ４１によって担われる。安全管理ＥＣＵ４６には、荷重センサ３３、赤外線センサ３６、及びタッチパネル３８が接続されている。安全管理ＥＣＵ４６にはバッテリ４０から電源が供給される。荷重センサ３３、赤外線センサ３６、及びタッチパネル３８に対する電源の供給は安全管理ＥＣＵ４６から行われる。一方、ドア５１とルーフ５０への電源の供給はバッテリ４０から直接行われる。

３．安全管理装置の動作
本実施形態に係る安全管理装置の動作について図５及び図６を用いて説明する。

図５は、本実施形態に係る安全管理装置において乗員の搭乗時に実施される処理を示すフローチャートである。自動走行パレット２が利用者のもとに到着すると、安全管理ＥＣＵ４６は、荷重センサ３３からの荷重データの取得を開始する。利用者が搭乗している際には荷重センサ３３により計測される荷重には変動が生じる。例えば、保護者が乳幼児６１とともにデッキ２１の上に乗り、乳幼児６１のみを残して保護者がデッキ２１から降りた場合には、荷重は一旦大きく上昇した後に乳幼児６１の体重まで低下する。よって、安全管理ＥＣＵ４６は、荷重センサ３３から取得される荷重データを監視し、変動が収まった後の荷重を記録する（以上、ステップＳ１０１）。

また、安全管理ＥＣＵ４６は、荷重データの取得と同時に、赤外線センサ３６からの高さ信号の取得も開始する。赤外線センサ３６から取得される高さ信号は、赤外線センサ３６が反応したときに出力されるオン信号と、赤外線センサ３６が反応していないときのオフ信号の何れか一方である。赤外線センサ３６の高さより乗員の身長が高い場合、オン信号が取得され、赤外線センサ３６の高さより乗員の身長が低い場合、オフ信号が取得される。安全管理ＥＣＵ４６は、赤外線センサ３６から取得される高さ信号を監視し、変動が収まった後の信号を記録する（以上、ステップＳ１０２）。

安全管理ＥＣＵ４６は、荷重データと高さ信号との組み合わせによって、自動走行パレット２に搭乗した乗員が乳幼児６１のみか否かを判定する。具体的には、乳幼児６１であるとしか考えられない閾値以下の荷重であり、且つ、高さ信号がオフ信号の場合、安全管理ＥＣＵ４６は、乗員は乳幼児６１のみであると判定する。ただし、荷重の閾値は、１台の自動走行パレット２に複数人の乳幼児６１が乗せられる可能性も考慮して設定されている（以上、ステップＳ１０３）。乗員が乳幼児６１のみではない場合、以降のステップはスキップされて、自律走行ＥＣＵ４１により通常の運転モードによる自律走行制御が行われる。

乗員が乳幼児６１のみの場合、自動走行パレット２の運転モードは通常の運転モードから乳幼児搬送用の運転モードに切り替えられる。乳幼児搬送用の運転モードでは、安全管理ＥＣＵ４６は、ドア５１を閉じるとともに（ステップＳ１０４）、ルーフ５０を閉じる（ステップＳ１０５）。そして、ドア５１とルーフ５０がともに完全に閉じた後、安全管理ＥＣＵ４６は、第三者が開けることができないようにドア５１及びルーフ５０を閉じた状態でロックする（ステップＳ１０６）。以上のように、ドア５１とルーフ５０は通常は開かれており、乗員が自動走行カート２に搭乗した際に取得される物理的情報から乗員が乳幼児６１と判定された後に閉じられるので、大人６０が乗り降りする際の乗降性が犠牲になることはない。

ドア５１及びルーフ５０がロックされて走行の準備が整うと、自律走行ＥＣＵ４１は、乳幼児搬送用の運転モードでの自律走行制御を開始する。乳幼児搬送用の運転モードでは、自律走行ＥＣＵ４１は、管制サーバ６から乳幼児６１の保護者の位置情報を取得する（ステップＳ１０７）。保護者の位置情報は、保護者が所持しているユーザ端末４のＧＰＳ機能によって管制サーバ６によって自動取得されている。自律走行ＥＣＵ４１は、取得した保護者の位置を目的地として走行ルートを生成する（ステップＳ１０８）。なお、乳幼児搬送用の運転モードでは、自律走行ＥＣＵ４１は、通常の運転モードとは異なるロジックで走行ルートを生成する。例えば、照度や外気温から日射病や熱中症のリスクがあると判定される状況では、自律走行ＥＣＵ４１は、屋内や、建物や木々の陰などを選んで走行するような走行ルートを生成する。

図６は、本実施形態に係る安全管理装置において自動走行パレット２の目的地への到着時に実施される処理を示すフローチャートである。自動走行パレット２が利用者のもとに到着すると、安全管理ＥＣＵ４６は、タッチパネル３８に入力されたパスコードを取得する（ステップＳ２０１）。パスコードは、保護者の識別のために用いられるコードである。ユーザ端末４から自動走行パレット２の利用を予約する際、保護者は予めパスコードを登録しておく。安全管理ＥＣＵ４６は、管制サーバ６と通信し、タッチパネル３８に入力されたパスコードを保護者の登録パスコードと照合する。安全管理ＥＣＵ４６は、入力されたパスコードと登録パスコードとが一致しない場合、再度、タッチパネル３８へのパスコードの入力を促し、入力されたパスコードと登録パスコードとが一致した場合、入力されたパスコードを認証する（以上、ステップＳ２０２）。

パスコードが認証された場合、安全管理ＥＣＵ４６は、ドア５１及びルーフ５０のロックを解除し（ステップＳ２０３）、ルーフ５０を開くとともに（ステップＳ２０４）、ドア５１を開く（ステップＳ２０５）。つまり、安全管理ＥＣＵ４６は、自動走行カート２が目的地に到着し、パスコードが認証されるまでは、保護シールドであるドア５１及びルーフ５０のロックを解除しない。これにより、乳幼児６１を保護者のもとへ確実に送り届けることができる。

ただし、乳幼児６１の安全を確保する上では、保護者以外の者にドア５１及びルーフ５０のロックを解除する資格を与える必要がある場合がある。そこで、医療専門家であることを証明するパスコードが入力された場合には、安全管理ＥＣＵ４６は、ドア５１及びルーフ５０のロックを解除する。また、第三者であっても、保護者と同意の上、保護者が発行するワンタイムパスコードを取得すれば、そのワンタイムパスコードを使用してドア５１及びルーフ５０のロックを解除することができる。

４．他の実施形態
最後に、本発明の他の実施形態をいくつか説明する。図７に示す実施形態では、強化ガラスをはめた窓２５に代えて、ミラーガラスをはめた窓２９が設けられている。ミラーガラスは、外から中は見えるが、中から外は見えないように加工されている。これは、自動走行パレット２による移動中に、乳幼児６１が窓２９の外の見知らぬ人を見て不安を覚えることを防止するための工夫である。ただし、ミラーガラスを機能させるためには、ミラーガラスの外側よりも内側のほうが明るくなっている必要がある。そこで、乗員空間内には、ミラーガラス全体に光を照射する光源５４が設置されている。光源５４から照射される光は、照度センサ５５によって計測される外界の照度に応じて自動で調光される。なお、乳幼児６１の眼に負担を掛けることを防ぐため、強い光が直接乳幼児６１の眼に入ることのないよう、光源５４はその位置と照射角度を調整されている。

さらに別の実施形態では、乗員空間の少なくとも１つの側面に、映像を表示する映像表示装置が取り付けられる。或いは、乗員空間の少なくとも１つの側面に映像を投影する映像投影装置が設けられる。映像表示装置や映像投影装置によって保護者の画像を乳幼児６１に見せることで、乳幼児６１を安心させることができる。また、乗員空間内にスピーカーとマイクを設け、保護者のユーザ端末４との間で会話をできるようにすれば、乳幼児６１に対してさらなる安心感をもたらすことができる。

なお、上述の自動走行パレット２は、乳幼児６１だけでなく、犬や猫などのペットを飼い主のもとに搬送するために手段としても利用することができる。自動走行パレット２をペットの搬送に用いるのであれば、飼い主の体臭を再現した気流を噴出する装置を支柱２２に設置してもよい。飼い主の体臭を嗅がせることにより、搬送中のペットの不安を低減することができる。

２ 自動走行パレット（自動走行カート）
４ ユーザ端末
６ 管制サーバ
２０ 車体
２１ デッキ
２２ 支柱
２５ 強化ガラス窓
２９ ミラーガラス窓
３１ ライダー
３２ カメラ
３３ 荷重センサ
３６ 赤外線センサ
３８ タッチパネル
４１ 自律走行ＥＣＵ
４２ 走行制御ＥＣＵ
４６ 安全管理ＥＣＵ
５０ 自動開閉ルーフ
５１ 自動開閉ドア
５４ 光源
５５ 照度センサ
６０ 大人
６１ 乳幼児

Claims (7)

1. 自動走行カートの安全管理装置であって、
   通常は開いており、閉じたときには前記自動走行カートの乗員空間を外界から遮蔽する自動開閉式の保護シールドと、
   前記自動走行カートに搭乗した乗員に関する物理的情報を取得するセンサと、
   前記保護シールドの開閉を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   少なくとも１つのプログラムを含む少なくとも１つのメモリと、
   前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を含み、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行により、
   前記センサで取得された前記物理的情報に基づき前記乗員が乳幼児であるか否かを判定すること、及び、
   前記乗員が前記乳幼児であると判定された場合に前記保護シールドを閉じること、を実行する
   ことを特徴とする自動走行カートの安全管理装置。
2. 前記保護シールドは、前記乗員空間の内側からは開けることができず、外側からのみ開けることができる構造を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動走行カートの安全管理装置。
3. 前記保護シールドは、開いているときには、大人が前記乗員空間へ立ったまま出入りすることを可能にし、閉じたときには、前記乗員空間を前記大人は乗車できない広さに狭めることができる構造を有する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動走行カートの安全管理装置。
4. 前記保護シールドは、閉じているときに外から前記乗員空間内が透けて見える材料で形成された部位を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の自動走行カートの安全管理装置。
5. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行により、
   前記乳幼児の保護者の位置情報を取得すること、及び、
   取得した前記位置情報に基づいて前記自動走行カートの走行ルートを生成すること、をさらに実行する
   ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の自動走行カートの安全管理装置。
6. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行により、
   前記自動走行カートが前記保護者のもとに到着するまで前記保護シールドを閉じた状態にロックすること、をさらに実行する
   ことを特徴とする請求項５に記載の自動走行カートの安全管理装置。
7. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行により、
   パスコードの入力を受け付けること、
   入力された前記パスコードを前記保護者の登録パスコードと照合すること、及び、
   前記パスコードが認証された場合に前記保護シールドのロックを解除すること、をさらに実行する
   ことを特徴とする請求項６に記載の自動走行カートの安全管理装置。

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