JP7307039B2 - センサ用保護ケース、撮像装置、溶接システム、センサの冷却方法及びセンサの冷却制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、センサ用保護ケース、撮像装置、溶接システム、センサの冷却方法及びセンサの冷却制御方法に関する。
金属や非鉄金属などを母材として用いた構造物の溶接には、非消耗電極式や消耗電極式のガスシールドアーク溶接が用いられている。これらの溶接方法では、一般に溶接トーチを使用し、電極と被溶接物（以下、「ワーク」ともいう。）との間でアークを発生させて、熱により被溶接物を溶かして溶融池を形成しながら、溶接が行われる。また、溶接中はシールドガスで大気を遮断しながら溶接が行われる。
このガスシールドアーク溶接では、被溶接物の形状、及び溶接中の外乱などにより、アーク安定性や溶滴移行といった溶接状態が変化し、それが溶接品質に対し大きく影響する。このため、溶接状態をセンサによって観察しながら溶接を行い、溶接状態を記録又は溶接条件を制御することが従来から行われている。ここで、溶接状態の観察に用いられるセンサは、一般的に、アークなどの溶接の熱源に近い位置に配置されることが多く、センサの性能や寿命などに大きく影響を及ぼすおそれがあることから、一般的に冷却機構を備える場合が多い。
例えば特許文献１には、カメラ本体と、カメラ本体に対して着脱自在に取り付けられるレンズ鏡筒とを含むカメラユニットと、カメラ本体を内側に収納するケース本体と、レンズ鏡筒を覆った状態でケース本体に対して着脱自在に取り付けられるレンズカバーとを含むカメラケースとを備え、溶接時の状態を撮像する溶接用撮像装置が開示されている。そして、該溶接用撮像装置は、カメラケースの内側に冷却ガスを流通させることにより、カメラユニットを冷却するカメラ冷却機構を備えている。
ところで、溶接状態の観察に用いられるセンサの温度を上昇させる主要因としては、溶接時に発生する熱エネルギーによる輻射熱とセンサ自体の発熱が挙げられる。しかしながら、特許文献１に開示されている溶接用撮像装置は、カメラユニットを冷却するカメラ冷却機構を備えているものの、溶接時に発生する熱エネルギーによる輻射熱に対する冷却については何ら考慮されていない。
本発明は、前述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、溶接の熱源に近く、輻射熱による影響が大きいセンサ入力部を局所的に冷却するとともに、センサ本体をも効果的に冷却可能な、センサ用保護ケース、撮像装置、溶接システム、センサの冷却方法及びセンサの冷却制御方法を提供することにある。
本発明の上記目的は、センサ用保護ケースに係る下記［１］又は［２］の構成により達成される。
［１］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
［２］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように第１隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第１集中冷却部と、
前記センサ本体の少なくとも一部を含むように第２隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第２集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記第１隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第１集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記第１集中冷却部から前記第２集中冷却部へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有し、
前記第２隔壁は、前記第２ガス流出口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第２集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第４ガス流入口と、前記ガスを前記第２集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第４ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
［１］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
［２］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように第１隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第１集中冷却部と、
前記センサ本体の少なくとも一部を含むように第２隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第２集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記第１隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第１集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記第１集中冷却部から前記第２集中冷却部へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有し、
前記第２隔壁は、前記第２ガス流出口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第２集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第４ガス流入口と、前記ガスを前記第２集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第４ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
また、本発明の上記目的は、撮像装置に係る下記［３］の構成により達成される。
［３］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられる視覚センサと、
前記視覚センサを収容可能な上記［１］又は［２］に記載のセンサ用保護ケースと、
前記センサ用保護ケース内へ流入させるガスを冷却するためのガス冷却装置と、を備えることを特徴とする撮像装置。
［３］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられる視覚センサと、
前記視覚センサを収容可能な上記［１］又は［２］に記載のセンサ用保護ケースと、
前記センサ用保護ケース内へ流入させるガスを冷却するためのガス冷却装置と、を備えることを特徴とする撮像装置。
また、本発明の上記目的は、溶接システムに係る下記［４］の構成により達成される。
［４］ 上記［３］に記載の撮像装置と、溶接装置と、制御装置と、溶接電源と、を備える溶接システムであって、
前記撮像装置は、前記溶接装置の溶接トーチ近傍に配置され、溶接情報を取得し、
前記溶接装置は、前記溶接装置の各部を制御するための装置制御部を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置から入力された前記溶接情報を、前記溶接電源及び前記装置制御部へ出力することを特徴とする溶接システム。
［４］ 上記［３］に記載の撮像装置と、溶接装置と、制御装置と、溶接電源と、を備える溶接システムであって、
前記撮像装置は、前記溶接装置の溶接トーチ近傍に配置され、溶接情報を取得し、
前記溶接装置は、前記溶接装置の各部を制御するための装置制御部を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置から入力された前記溶接情報を、前記溶接電源及び前記装置制御部へ出力することを特徴とする溶接システム。
また、本発明の上記目的は、センサの冷却方法に係る下記［５］の構成により達成される。
［５］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースを用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記第１ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とするセンサの冷却方法。
［５］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースを用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記第１ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とするセンサの冷却方法。
また、本発明の上記目的は、センサの冷却制御方法に係る下記［６］の構成により達成される。
［６］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースと、温度制御部を有する制御装置と、を用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却制御方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、
前記センサの温度を計測するための温度センサと、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記温度センサによって測定された前記センサの温度情報が、前記温度制御部に入力された後、
前記温度制御部が、前記温度情報に基づいて前記ガスの冷却情報を制御するセンサ温度制御工程、又は、
前記温度制御部が、前記温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合にアラームを発生する温度管理工程
を備えることを特徴とするセンサの冷却制御方法。
［６］ 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースと、温度制御部を有する制御装置と、を用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却制御方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、
前記センサの温度を計測するための温度センサと、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記温度センサによって測定された前記センサの温度情報が、前記温度制御部に入力された後、
前記温度制御部が、前記温度情報に基づいて前記ガスの冷却情報を制御するセンサ温度制御工程、又は、
前記温度制御部が、前記温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合にアラームを発生する温度管理工程
を備えることを特徴とするセンサの冷却制御方法。
本発明のセンサ用保護ケース、撮像装置、溶接システム、センサの冷却方法及びセンサの冷却制御方法によれば、ガスによりセンサ入力部などの溶接の熱源の近傍箇所、すなわち輻射熱によって熱量が特に高くなる箇所を局所的に冷却するとともに、センサ本体を効果的に冷却することができる。
以下、本発明に係るセンサ用保護ケース、撮像装置、溶接システム、センサの冷却方法及びセンサの冷却制御方法に関する各実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明においては、センサとして、ワークの形状や溶接状態などを観察可能な撮像装置、具体的には、カメラなどの視覚センサを例に説明するが、特に視覚センサに限定されるものではない。
［センサユニット］
撮像装置及びセンサ用保護ケースを備えるセンサユニットに関し、第１～第５実施形態について順に説明する。
撮像装置及びセンサ用保護ケースを備えるセンサユニットに関し、第１～第５実施形態について順に説明する。
（第１実施形態）
まず、本発明の第１実施形態に係るセンサユニットについて、図１～図３を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係るセンサユニットの部分分解斜視図である。また、図２は、図１に示すセンサユニットのＡ－Ａ断面図である。さらに、図３は、図１に示すセンサユニットにガスを供給するガス供給機構の概略模式図である。
まず、本発明の第１実施形態に係るセンサユニットについて、図１～図３を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係るセンサユニットの部分分解斜視図である。また、図２は、図１に示すセンサユニットのＡ－Ａ断面図である。さらに、図３は、図１に示すセンサユニットにガスを供給するガス供給機構の概略模式図である。
図１及び図２に示すように、センサユニット１０は、例えばカメラなどの撮像装置２０と、該撮像装置２０を収容するセンサ用保護ケース３０と、を備える。撮像装置２０は、センサ本体であるカメラ本体２１と、該カメラ本体２１の前端に装着されたセンサ入力部であるレンズ２２と、を有しており、溶接部の近傍に配置されて、溶接状態の観察や、溶接制御に用いられる各種の溶接情報を取得する。ここで、撮像装置２０、特に、溶接部の近傍に配置されるレンズ２２は、溶接部からの輻射熱により温度が上昇しやすくなっている。
センサ用保護ケース３０は、一方の面（図１では上面）に開口部３１を有し、略直方体形状の中空ケースであるケース本体３３を備えるとともに、開口部３１を塞ぐ蓋体３２を更に備える。また、センサ用保護ケース３０は、ケース本体３３において隔壁３４で仕切られることで、ケース本体３３内で独立した空間を構成する集中冷却部３５を備える。なお、集中冷却部３５は、ケース本体３３内で独立した空間を構成するものであれば、必ずしも密閉空間である必要はないが、密閉空間であれば集中冷却部３５内の冷却効果がより高まるため、集中冷却部３５内は密閉空間であることが好ましい。
ケース本体３３には、センサ本体であるカメラ本体２１及びセンサ入力部であるレンズ２２がそれぞれ収容されている。また、集中冷却部３５には、レンズ２２の一部（図１では、レンズの前端部）が、隔壁３４から集中冷却部３５内に突出して収容されている。なお、カメラ本体２１は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの撮像素子を有し、この撮像素子が受像した光を光電変換して電気信号として出力する。
ケース本体３３の後壁３６には、ケース本体３３外から供給されるガスＧをケース本体３３内へ流入させるための第１ガス流入口３７と、撮像装置２０を冷却した後におけるガスＧをケース本体３３外へ流出させるための第１ガス流出口３８とが、後壁３６を貫通した状態で設けられている。
また、ケース本体３３の後壁３６には、撮像装置２０により得られた画像信号などの出力、撮像装置２０への電力の供給、撮像装置２０への制御信号の入力等を行うための接続端子４２が設けられている。
また、ケース本体３３の後壁３６には、撮像装置２０により得られた画像信号などの出力、撮像装置２０への電力の供給、撮像装置２０への制御信号の入力等を行うための接続端子４２が設けられている。
さらに、集中冷却部３５を構成する隔壁３４には、ケース本体３３内に流入したガスＧを集中冷却部３５へ流入させるための第２ガス流入口３９と、集中冷却部３５内に流入したガスＧを集中冷却部３５からケース本体３３内へ流出させるための第２ガス流出口４０と、が設けられている。
なお、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とは、直接的又は間接的に接続される。図１及び図２で示す第１実施形態は、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが、パイプ４１を介して間接的に接続される例である。第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが直接的に接続される例については、図４に示す第２実施形態において説明する。
なお、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とは、直接的又は間接的に接続される。図１及び図２で示す第１実施形態は、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが、パイプ４１を介して間接的に接続される例である。第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが直接的に接続される例については、図４に示す第２実施形態において説明する。
そして、第１ガス流入口３７からセンサ用保護ケース３０に供給されたガスＧは、パイプ４１及び第２ガス流入口３９を介して集中冷却部３５へ供給されることで、センサ入力部であるレンズ２２を局所的に冷却する。その後、ガスＧは第２ガス流出口４０から排出されることでケース本体３３内へ流出し、カメラ本体２１を冷却した後、第１ガス流出口３８を介してケース本体３３外に排出される。
上記の構成によれば、ガスＧによりセンサ入力部であるレンズ２２などの溶接の熱源の近傍箇所、すなわち輻射熱によって熱量が特に高くなる箇所を局所的に冷却するとともに、センサ本体であるカメラ本体２１を効果的に冷却することができる。
また、第２ガス流出口４０におけるガスＧの噴出方向と、第１ガス流出口３８におけるガスＧの噴出方向とが略同軸上になるように、第１ガス流出口３８及び第２ガス流出口４０が配置されている。そして、第１ガス流出口３８と第２ガス流出口４０との間には、センサ本体であるカメラ本体２１が配置されている。これにより、第２ガス流出口４０から第１ガス流出口３８に向かうガスＧの流れの中に、カメラ本体２１の少なくとも一部が位置するため、カメラ本体２１を効率的に冷却できる。
なお、第１ガス流出口３８又は第２ガス流出口４０に、エアフィルタ、ファン及びサイレンサーのうち少なくとも一つが設けられることが好ましい。これにより、ガスＧの流れが促進されて冷却能が向上する。また、ガスＧの流出時に発生する騒音を抑制することができる。
また、集中冷却部３５に関し、第２ガス流入口３９の面積Ｓ１、具体的には実断面積Ｓ１が７．０～２５．０ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の面積Ｓ２、具体的には実断面積Ｓ２が２．０～１５．０ｍｍ２であって、第２ガス流入口３９の面積Ｓ１に対する第２ガス流出口４０の面積Ｓ２の比率Ｓ２／Ｓ１が、０．３０～１．００であることが好ましい。これにより、集中冷却部３５内を流れるガスＧの流量や流速を適切に制御することができ、温度が上昇しやすいセンサ入力部であるレンズ２２を効果的に冷却できる。
なお、レンズ２２をより効果的に冷却するためには、第２ガス流入口３９の実断面積Ｓ１が８．０～２１．０ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の実断面積Ｓ２が３．０～１４．０ｍｍ２であって、上記比率Ｓ２／Ｓ１が、０．４５～０．８０であることがより好ましく、第２ガス流入口３９の実断面積Ｓ１が９．６～１９．６ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の実断面積Ｓ２が４．９～１２．６ｍｍ２であって、上記比率Ｓ２／Ｓ１が、０．５１～０．６４であることが更に好ましい。
なお、レンズ２２をより効果的に冷却するためには、第２ガス流入口３９の実断面積Ｓ１が８．０～２１．０ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の実断面積Ｓ２が３．０～１４．０ｍｍ２であって、上記比率Ｓ２／Ｓ１が、０．４５～０．８０であることがより好ましく、第２ガス流入口３９の実断面積Ｓ１が９．６～１９．６ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の実断面積Ｓ２が４．９～１２．６ｍｍ２であって、上記比率Ｓ２／Ｓ１が、０．５１～０．６４であることが更に好ましい。
また、第２ガス流入口３９の面積及び第２ガス流出口４０の面積は、有効断面積で規定することが好ましい。この場合において、第２ガス流入口３９の有効断面積Ａ１が３．０～１０．０ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の有効断面積Ａ２が１．５～７．５ｍｍ２であって、第２ガス流入口３９の有効断面積Ａ１に対する第２ガス流出口４０の有効断面積Ａ２の比率Ａ２／Ａ１が、０．４０～１．００であることが好ましい。
さらに、レンズ２２をより効果的に冷却するためには、第２ガス流入口３９の有効断面積Ａ１が４．０～９．０ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の有効断面積Ａ２が２．５～５．５ｍｍ２であって、上記比率Ａ２／Ａ１が、０．５０～０．７０であることがより好ましく、０．６０～０．６５であることが更に好ましい。
さらに、レンズ２２をより効果的に冷却するためには、第２ガス流入口３９の有効断面積Ａ１が４．０～９．０ｍｍ２であり、第２ガス流出口４０の有効断面積Ａ２が２．５～５．５ｍｍ２であって、上記比率Ａ２／Ａ１が、０．５０～０．７０であることがより好ましく、０．６０～０．６５であることが更に好ましい。
集中冷却部３５の前壁５０には、溶接状態を観察するための開口孔５１がレンズ２２の光軸に沿って形成されている。また、前壁５０の側方からは、断面矩形のスリット５２が形成されている。スリット５２には、溶接時に発生するスパッタなどの異物からレンズ２２を保護するための保護ガラス５３が装着されている。
なお、図２において、保護ガラス５３と集中冷却部３５との間には、前壁５０の一部として壁が構成されているが、該壁を介さず、保護ガラス５３と集中冷却部３５とが直接的に面していてもよい。
なお、図２において、保護ガラス５３と集中冷却部３５との間には、前壁５０の一部として壁が構成されているが、該壁を介さず、保護ガラス５３と集中冷却部３５とが直接的に面していてもよい。
続いて図３は、センサユニットに供給するガスを冷却するためのガス供給機構の概略模式図である。図３に示すように、ガス供給機構６０は、エアフィルタ６１と、ガス冷却装置であるボルテックスクーラー６２と、を備える。そして、工場エアなどの圧縮空気供給源から供給される圧縮空気などの圧縮ガスを、エアフィルタ６１で濾過して異物を除いた後、ボルテックスクーラー６２で所定の温度まで冷却し、冷却エアとして第１ガス流入口３７からセンサ用保護ケース３０に供給する。
ここで、第１ガス流入口３７へ供給するガスＧの総流量は、１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることが好ましい。上記ガスＧの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることにより、十分な昇温抑制効果が得られるため、センサ本体及びセンサ入力部を効率的に冷却できる。
図１及び図２に戻り、第１ガス流入口３７に供給されたガスＧは、パイプ４１を介して第２ガス流入口３９に導かれ、集中冷却部３５に供給されて、溶接部からの輻射熱により昇温しやすいセンサ入力部であるレンズ２２を、流速の速いガスＧで効率的に冷却する。
そして、レンズ２２を冷却した後のガスＧは、第２ガス流出口４０からケース本体３３内に流出し、ケース本体３３に収容されているセンサ本体２１を冷却して、第１ガス流出口３８からセンサ用保護ケース３０の外部に排気される。
なお、ガスＧには、空気、窒素ガス、不活性ガス、炭酸ガス及びこれらの混合ガスを用いることができ、また、溶接時に使用されるシールドガスを流用してもよい。
図３に示すように、第１ガス流出口３８にサイレンサー６３を配設しておけば、排気音が消音されるため、ガス供給機構６０を静粛に作動することができる。また、第１ガス流出口３８又は第２ガス流出口４０には、いずれも不図示のエアフィルタやファンなどを配設するようにしてもよい。さらに、第１ガス流入口３７又は第２ガス流入口３９にエアフィルタや除湿装置を設け、ケース本体３３や集中冷却部３５への粉塵や湿気の流入を防止すれば冷却効率が更に向上する。
なお、センサ用保護ケース３０は、溶接部からの輻射熱が作用するため、高耐熱性の素材で形成するのがよく、耐熱性及び難燃性を有した樹脂などとするのが好ましい。また、熱伝導性が高く、軽量なアルミニウム合金やマグネシウム合金などの非鉄金属、金属を用いてもよい。さらに、センサ用保護ケース３０の色は、輻射熱の反射効率が高い白色系とするのが好ましい。
また、図１～図３に示すように本実施形態では、第１ガス流入口３７、第１ガス流出口３８、第２ガス流入口３９及び第２ガス流出口４０は、それぞれ単一のものとして説明したが、複数個で構成されるものであってもよい。なお、上記で説明した第１ガス流入口３７へ供給するガスＧの総流量とは、第１ガス流入口３７が複数個から構成される場合には、各第１ガス流入口３７へ供給されるガスＧの合計量を意味する。
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係るセンサユニットについて、図４を参照して説明する。図４は、第２実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが直接的に接続される例である。
第１ガス流入口３７は、ケース本体３３の側壁４６を貫通しており、該側壁４６から直接的に集中冷却部３５に連通して設けられている。これにより、集中冷却部３５に供給するガスＧの経路を短縮することができ、集中冷却部３５の冷却効率を向上させることができる。
本発明の第２実施形態に係るセンサユニットについて、図４を参照して説明する。図４は、第２実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが直接的に接続される例である。
第１ガス流入口３７は、ケース本体３３の側壁４６を貫通しており、該側壁４６から直接的に集中冷却部３５に連通して設けられている。これにより、集中冷却部３５に供給するガスＧの経路を短縮することができ、集中冷却部３５の冷却効率を向上させることができる。
その他の部分については、上記第１実施形態に係るセンサユニットと同様であるため、同一部分には同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。なお、以下に説明する各実施形態においても、変更部分について主に説明し、同一部分には同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態に係るセンサユニットについて、図５を参照して説明する。図５は、第３実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが間接的に接続される例である。
具体的には、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とを接続するガス流路４５が、センサ用保護ケース３０の側壁４６と、該側壁４６に沿って平行に設けられた第２側壁４７との間に形成された空隙Ｃによって形成されている。すなわち、センサ用保護ケース３０の側壁４６と第２側壁４７とにより２重構造を構成し、それらの間に空隙Ｃを有する。
本発明の第３実施形態に係るセンサユニットについて、図５を参照して説明する。図５は、第３実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが間接的に接続される例である。
具体的には、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とを接続するガス流路４５が、センサ用保護ケース３０の側壁４６と、該側壁４６に沿って平行に設けられた第２側壁４７との間に形成された空隙Ｃによって形成されている。すなわち、センサ用保護ケース３０の側壁４６と第２側壁４７とにより２重構造を構成し、それらの間に空隙Ｃを有する。
このように、ガス流路４５をセンサ用保護ケース３０の側壁４６に沿う２重構造として構成し、ガス流路４５にガスＧを流すことでセンサ用保護ケース３０自体を冷却することができ、センサユニット１０全体の冷却効率が高まる。
なお、センサ用保護ケース３０における２重構造を備える面は、溶接部に対向させて配置するのが好ましい。これにより、輻射熱によるセンサ用保護ケース３０の昇温を抑制できる。
なお、センサ用保護ケース３０における２重構造を備える面は、溶接部に対向させて配置するのが好ましい。これにより、輻射熱によるセンサ用保護ケース３０の昇温を抑制できる。
なお、本実施形態において空隙Ｃは、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９にそれぞれ接続されているが、後述する第４実施形態に示すように、第３ガス流入口７１と第３ガス流出口７２にそれぞれ接続されるような構成を採用することもできる。
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態に係るセンサユニットについて、図６を参照して説明する。図６は、第４実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、センサ用保護ケース３０の側壁４６及び集中冷却部３５の前壁５０に沿って、断面略Ｌ字形の第３側壁４８が設けられている。そして、側壁４６、前壁５０及び第３側壁４８との間に形成された略Ｌ字形の空隙Ｃによって、略Ｌ字形のガス流路４９が形成されている。
本発明の第４実施形態に係るセンサユニットについて、図６を参照して説明する。図６は、第４実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、センサ用保護ケース３０の側壁４６及び集中冷却部３５の前壁５０に沿って、断面略Ｌ字形の第３側壁４８が設けられている。そして、側壁４６、前壁５０及び第３側壁４８との間に形成された略Ｌ字形の空隙Ｃによって、略Ｌ字形のガス流路４９が形成されている。
ケース本体３３の後壁３６側となるガス流路４９の一端には、第３ガス流入口７１が設けられ、前壁５０側となるガス流路４９の他端には、第３ガス流出口７２が設けられている。そして、不図示のガス供給源から供給されたガスＧは、第３ガス流入口７１からガス流路４９に供給され、ケース本体３３を構成する壁のうちセンサ入力部であるレンズ２２が臨む面、すなわち集中冷却部３５の前面側に設けられた保護ガラス５３に対して吐出され、保護ガラス５３の前面にエアカーテンを形成する。
このように、ガスＧのエアカーテンにより保護ガラス５３を保護するともに冷却し、更に第２ガス流入口３９から集中冷却部３５に供給されるガスＧにより撮像装置２０の入力部であるレンズ２２を冷却することで、センサユニット１０を効果的に冷却できる。また、レンズ２２が臨む面に対し、ヒュームやスパッタの付着を抑制することができる。
ここで、第３ガス流入口７１へ供給するガスＧの総流量は、１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることが好ましい。上記ガスＧの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることにより、エアカーテン効果により、レンズ２２が臨む面を保護するとともに、十分な昇温抑制効果によってレンズ２２への輻射熱の影響を抑制できる。
なお、エアカーテンの吐出方向は、溶接部に対して逆方向に吐出するのがよい。これにより、エアカーテンを構成するガスＧがシールドガスの作動に及ぼす影響を抑制できる。また、第３ガス流入口７１及び第３ガス流出口７２は、図６に示すようにセンサ用保護ケース３０の内部に配設されてもよいが、センサ用保護ケース３０の外部に独立して配設されてもよい。
さらに、第１ガス流出口３８と第３ガス流入口７１とを、図６に破線で示す接続路７３で直接的又は間接的に接続し、撮像装置２０を冷却した後のガスＧを第３ガス流出口７２から集中冷却部３５の前面に設けられた保護ガラス５３に向けて吐出して、保護ガラス５３の前面にエアカーテンを形成するようにしてもよい。これにより、冷却用としてのガスＧとエアカーテン形成用としてのガスＧを使いまわすことで、ガスＧを有効に活用することができる。
（第５実施形態）
本発明の第５実施形態に係るセンサユニットについて、図７を参照して説明する。図７は、第５実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、ケース本体３３において、センサ入力部であるレンズ２２を冷却するための第１集中冷却部８２に加え、センサ本体であるカメラ本体２１を冷却するための第２集中冷却部８５が設けられている。
本発明の第５実施形態に係るセンサユニットについて、図７を参照して説明する。図７は、第５実施形態であるセンサユニットの横断面図である。本実施形態のセンサユニット１０は、ケース本体３３において、センサ入力部であるレンズ２２を冷却するための第１集中冷却部８２に加え、センサ本体であるカメラ本体２１を冷却するための第２集中冷却部８５が設けられている。
具体的に、センサ用保護ケース３０は、ケース本体３３において第１隔壁８１で仕切られることで、ケース本体３３内で独立した空間を構成する第１集中冷却部８２を備える。なお、第１集中冷却部８２には、レンズ２２の一部（図７では、レンズの前端部）が、第１隔壁８１から第１集中冷却部８２内に突出して収容されている。
また、第１集中冷却部８２を構成する第１隔壁８１には、ケース本体３３内に流入したガスＧを第１集中冷却部８２へ流入させるための第２ガス流入口３９と、第１集中冷却部８２内に流入したガスＧを第１集中冷却部８２から第２集中冷却部８５へ流出させるための第２ガス流出口４０と、が設けられている。
なお本実施形態において、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とは、パイプ８３を介して間接的に接続されているが、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが直接的に接続されるものであってもよい。
なお本実施形態において、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とは、パイプ８３を介して間接的に接続されているが、第１ガス流入口３７と第２ガス流入口３９とが直接的に接続されるものであってもよい。
さらに、センサ用保護ケース３０は、ケース本体３３において第２隔壁８４で仕切られることで、ケース本体３３内で独立した空間を構成する第２集中冷却部８５を備える。なお、第２集中冷却部８５には、カメラ本体２１の一部（図７では、カメラ本体２１の側部）が、第２隔壁８４から第２集中冷却部８５内に突出して収容されている。
また、第２集中冷却部８５を構成する第２隔壁８４には、第１集中冷却部８２から流出したガスＧを第２集中冷却部８５へ流入させるための第４ガス流入口８６と、第２集中冷却部８５内に流入したガスＧを第２集中冷却部８５からケース本体３３内へ流出させるための第４ガス流出口８７と、が設けられている。
なお本実施形態において、第２ガス流出口４０と第４ガス流入口８６とは、パイプ８８を介して間接的に接続されているが、第２ガス流出口４０と第４ガス流入口８６とが直接的に接続されるものであってもよい。
なお本実施形態において、第２ガス流出口４０と第４ガス流入口８６とは、パイプ８８を介して間接的に接続されているが、第２ガス流出口４０と第４ガス流入口８６とが直接的に接続されるものであってもよい。
そして、第１ガス流入口３７からセンサ用保護ケース３０に供給されたガスＧは、パイプ８３及び第２ガス流入口３９を介して第１集中冷却部８２へ供給されることで、センサ入力部であるレンズ２２を局所的に冷却する。続いて、ガスＧは第２ガス流出口４０から排出され、パイプ８８及び第４ガス流入口８６を介して第２集中冷却部８５に供給されることで、センサ本体であるカメラ本体２１を局所的に冷却する。その後、ガスＧは第４ガス流出口８７から排出されることでケース本体３３内へ流出し、カメラ本体２１及びレンズ２２を更に冷却した後、第１ガス流出口３８を介してケース本体３３外に排出される。
上記の構成によれば、ガスＧによりセンサ入力部であるレンズ２２などの溶接の熱源の近傍箇所、すなわち輻射熱によって熱量が特に高くなる箇所を局所的に冷却するとともに、センサ本体であるカメラ本体２１も局所的に冷却することができる。また、その後にケース本体３３に排出されるガスＧにより、カメラ本体２１及びレンズ２２を更に冷却することで、カメラ本体２１及びレンズ２２をより効果的に冷却することができる。
なお、第１実施形態で説明したものと同様に、第１集中冷却部８２及び第２集中冷却部８５は、ケース本体３３内で独立した空間を構成するものであれば、必ずしも密閉空間である必要はないが、密閉空間であれば第１集中冷却部８２及び第２集中冷却部８５内の冷却効果がより高まるため、第１集中冷却部８２及び第２集中冷却部８５はそれぞれ密閉空間であることが好ましい。
また、図示は省略するが、第５実施形態に係るセンサユニット１０の変形例として、第１ガス流入口３７から供給されたガスＧをパイプなどを介して２つに分岐させ、第１集中冷却部８２及び第２集中冷却部８５のそれぞれに直接送り込むようにしてもよい。
また、図示は省略するが、第５実施形態に係るセンサユニット１０の変形例として、第１ガス流入口３７から供給されたガスＧをパイプなどを介して２つに分岐させ、第１集中冷却部８２及び第２集中冷却部８５のそれぞれに直接送り込むようにしてもよい。
［溶接システム］
上記のセンサユニット１０を備える溶接システムについて、図８を参照して説明する。溶接システム１００は、図８に示すように、溶接装置１１０、撮像装置２０、制御装置１２０及び溶接電源１３０を含んで構成される。
上記のセンサユニット１０を備える溶接システムについて、図８を参照して説明する。溶接システム１００は、図８に示すように、溶接装置１１０、撮像装置２０、制御装置１２０及び溶接電源１３０を含んで構成される。
溶接装置１１０は、溶接ロボット１１１と、ワイヤ送給装置１１２から溶接ワイヤ１１３が送給される溶接トーチ１１４と、装置制御部１１５とを備え、装置制御部１１５からの指令に基づいて溶接ロボット１１１の各部の作動、ワイヤ送給速度などを制御してワークＷを溶接する。溶接ロボット１１１は、６軸ロボット、可搬型溶接ロボット、専用機などの全ての溶接ロボットを含む。
撮像装置２０は、第１実施形態で説明したように、センサ用保護ケース３０内に収容されているカメラ本体２１及びレンズ２２を備える。また、撮像装置２０は、ガス冷却装置であるボルテックスクーラー６２を備えるガス供給機構６０（図３参照）から、センサ用保護ケース３０にガスＧが供給されて冷却されている。センサ用保護ケース３０内には、さらに、撮像装置２０の温度を計測するための温度センサ（図示せず）を備え、レンズ２２の裏面、レンズ２２の側面及びカメラ本体２１のうち少なくとも一つの温度を測定し、温度情報を制御装置１２０に出力する。
撮像装置２０は、溶接装置１１０の溶接トーチ１１４近傍に配置されており、取得した画像データや撮像装置２０の各部の温度などの各種溶接情報を制御装置１２０に出力する。
制御装置１２０は、撮像装置２０から取得した各種溶接情報に基づいて指令信号を装置制御部１１５、溶接電源１３０などに出力する。また、制御装置１２０は、不図示の温度制御部を備え、温度センサから入力された温度情報に基づいてセンサ温度制御工程を実施することでガス流量及びガス温度などのガスＧの冷却情報を制御する。また、温度センサから入力された温度情報が、あらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合には、アラームを発生する温度管理工程を実施する。
これにより、温度センサによって測定されたセンサの温度情報に基づいてガスの冷却情報を制御し、又は、温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合、アラームを発生するため、センサの温度を適正な温度に維持できる。
これにより、温度センサによって測定されたセンサの温度情報に基づいてガスの冷却情報を制御し、又は、温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合、アラームを発生するため、センサの温度を適正な温度に維持できる。
溶接電源１３０は、装置制御部１１５からの指令に基づいて溶接ワイヤ１１３及びワークＷに電力を供給して、溶接ワイヤ１１３及びワークＷ間にアークを発生させる。
なお、本発明は、前述した各実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、本発明においては、センサとして撮像装置を採用した例について説明したが、これに限定されるものではなく、センサとして、レーザ光を利用してワークの状態、ワークの形状、あるいは検出部からワークＷまでの距離を測定するレーザ装置であってもよい。
以上のとおり、本明細書には次の事項が開示されている。
（１） 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガスによりセンサ入力部などの溶接の熱源の近傍箇所、すなわち輻射熱によって熱量が特に高くなる箇所を局所的に冷却するとともに、センサ本体を効果的に冷却することができる。
（１） 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガスによりセンサ入力部などの溶接の熱源の近傍箇所、すなわち輻射熱によって熱量が特に高くなる箇所を局所的に冷却するとともに、センサ本体を効果的に冷却することができる。
（２） 前記第２ガス流出口における前記ガスの噴出方向と、前記第１ガス流出口における前記ガスの噴出方向とが略同軸上になるように、前記第１ガス流出口及び前記第２ガス流出口が配置され、
前記第１ガス流出口と前記第２ガス流出口との間に前記センサ本体が配置されることを特徴とする（１）に記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、第２ガス流出口から第１ガス流出口に向かうガスの流れの中にセンサ本体の少なくとも一部が位置するため、センサ本体を効率的に冷却できる。
前記第１ガス流出口と前記第２ガス流出口との間に前記センサ本体が配置されることを特徴とする（１）に記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、第２ガス流出口から第１ガス流出口に向かうガスの流れの中にセンサ本体の少なくとも一部が位置するため、センサ本体を効率的に冷却できる。
（３） 前記第１ガス流出口又は前記第２ガス流出口に、エアフィルタ、ファン及びサイレンサーのうち少なくとも一つが設けられることを特徴とする（１）又は（２）に記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガスの流れが促進されて冷却能が向上する。また、ガスＧの流出時に発生する騒音を抑制することができる。
この構成によれば、ガスの流れが促進されて冷却能が向上する。また、ガスＧの流出時に発生する騒音を抑制することができる。
（４） 前記第１ガス流入口又は前記第２ガス流入口に、エアフィルタ又は除湿装置が設けられることを特徴とする（１）～（３）のいずれか１つに記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ケース本体や集中冷却部への粉塵や湿気の流入を防止することで、冷却効率が更に向上する。
この構成によれば、ケース本体や集中冷却部への粉塵や湿気の流入を防止することで、冷却効率が更に向上する。
（５） 前記第２ガス流入口のＳ１が７．０～２５．０ｍｍ２であり、前記第２ガス流出口の面積Ｓ２が２．０～１５．０ｍｍ２であって、前記第２ガス流入口の面積Ｓ１に対する前記第２ガス流出口の面積Ｓ２の比率Ｓ２／Ｓ１が、０．３０～１．００であることを特徴とする（１）～（４）のいずれか１つに記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、集中冷却部内を流れるガスの流量や流速を適切に制御することができ、温度が上昇しやすいセンサ入力部であるレンズを効果的に冷却できる。
この構成によれば、集中冷却部内を流れるガスの流量や流速を適切に制御することができ、温度が上昇しやすいセンサ入力部であるレンズを効果的に冷却できる。
（６） 前記ケース本体は、前記ケース本体を構成する壁のうち少なくとも一面が空隙を有する２重構造を有し、
前記空隙は、前記ガスを流通させるために、前記第１ガス流入口及び前記第２ガス流入口と接続されていることを特徴とする（１）～（５）のいずれか１つに記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガス流路をセンサ用保護ケースの側壁に沿う２重構造として構成し、ガス流路にガスを流すことでセンサ用保護ケース自体を冷却することができ、センサユニット全体の冷却効率が高まる。
前記空隙は、前記ガスを流通させるために、前記第１ガス流入口及び前記第２ガス流入口と接続されていることを特徴とする（１）～（５）のいずれか１つに記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガス流路をセンサ用保護ケースの側壁に沿う２重構造として構成し、ガス流路にガスを流すことでセンサ用保護ケース自体を冷却することができ、センサユニット全体の冷却効率が高まる。
（７） 前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第３ガス流入口と、前記第３ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ケース本体を構成する壁のうち前記センサ入力部が臨む面に対し、前記ガスを噴出させるための単一又は複数の第３ガス流出口と、を更に備えることを特徴とする（１）～（６）のいずれか１つに記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、センサ入力部が臨む面に対してガスによるエアカーテンを形成し、センサ入力部を保護するとともに冷却して、センサ入力部への影響を抑制することができる。また、センサ入力部が臨む面に対し、ヒュームやスパッタの付着を抑制することができる。
この構成によれば、センサ入力部が臨む面に対してガスによるエアカーテンを形成し、センサ入力部を保護するとともに冷却して、センサ入力部への影響を抑制することができる。また、センサ入力部が臨む面に対し、ヒュームやスパッタの付着を抑制することができる。
（８） 前記第１ガス流出口と前記第３ガス流入口とを直接的又は間接的に接続することを特徴とする（７）に記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、冷却用としてのガスとエアカーテン形成用としてのガスを使いまわすことで、ガスを有効に活用することができる。
この構成によれば、冷却用としてのガスとエアカーテン形成用としてのガスを使いまわすことで、ガスを有効に活用することができる。
（９） 前記ケース本体は、前記ケース本体を構成する壁のうち少なくとも一面が空隙を有する２重構造を有し、
前記空隙は、前記ガスを流通させるために、前記第３ガス流入口及び前記第３ガス流出口と接続されていることを特徴とする（７）又は（８）に記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガス流路をセンサ用保護ケースの側壁に沿う２重構造として構成し、ガス流路にガスを流すことでセンサ用保護ケース自体を冷却することができ、センサユニット全体の冷却効率が高まる。
前記空隙は、前記ガスを流通させるために、前記第３ガス流入口及び前記第３ガス流出口と接続されていることを特徴とする（７）又は（８）に記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガス流路をセンサ用保護ケースの側壁に沿う２重構造として構成し、ガス流路にガスを流すことでセンサ用保護ケース自体を冷却することができ、センサユニット全体の冷却効率が高まる。
（１０） 前記センサは視覚センサであって、前記センサ入力部は、前記視覚センサのレンズであることを特徴とする（１）～（９）のいずれか１つに記載のセンサ用保護ケース。
この構成によれば、視覚センサによって溶接状態を画像として観察できる。
この構成によれば、視覚センサによって溶接状態を画像として観察できる。
（１１） 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように第１隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第１集中冷却部と、
前記センサ本体の少なくとも一部を含むように第２隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第２集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記第１隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第１集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記第１集中冷却部から前記第２集中冷却部へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有し、
前記第２隔壁は、前記第２ガス流出口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第２集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第４ガス流入口と、前記ガスを前記第２集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第４ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガスによりセンサ入力部などの溶接の熱源の近傍箇所、すなわち輻射熱によって熱量が特に高くなる箇所を局所的に冷却するとともに、センサ本体も局所的に冷却することができる。また、その後にケース本体に排出されるガスにより、センサ本体及びセンサ入力部を更に冷却することで、センサ本体及びセンサ入力部をより効果的に冷却することができる。
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように第１隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第１集中冷却部と、
前記センサ本体の少なくとも一部を含むように第２隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第２集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記第１隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第１集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記第１集中冷却部から前記第２集中冷却部へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有し、
前記第２隔壁は、前記第２ガス流出口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第２集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第４ガス流入口と、前記ガスを前記第２集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第４ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。
この構成によれば、ガスによりセンサ入力部などの溶接の熱源の近傍箇所、すなわち輻射熱によって熱量が特に高くなる箇所を局所的に冷却するとともに、センサ本体も局所的に冷却することができる。また、その後にケース本体に排出されるガスにより、センサ本体及びセンサ入力部を更に冷却することで、センサ本体及びセンサ入力部をより効果的に冷却することができる。
（１２） 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられる視覚センサと、
前記視覚センサを収容可能な（１０）に記載のセンサ用保護ケースと、
前記センサ用保護ケース内へ流入させるガスを冷却するためのガス冷却装置と、を備えることを特徴とする撮像装置。
この構成によれば、ガス冷却装置で冷却されたガスを、センサ用保護ケース内に流入させることで、センサ用保護ケース内に収容された視覚センサを冷却できる。
前記視覚センサを収容可能な（１０）に記載のセンサ用保護ケースと、
前記センサ用保護ケース内へ流入させるガスを冷却するためのガス冷却装置と、を備えることを特徴とする撮像装置。
この構成によれば、ガス冷却装置で冷却されたガスを、センサ用保護ケース内に流入させることで、センサ用保護ケース内に収容された視覚センサを冷却できる。
（１３） （１２）に記載の撮像装置と、溶接装置と、制御装置と、溶接電源と、を備える溶接システムであって、
前記撮像装置は、前記溶接装置の溶接トーチ近傍に配置され、溶接情報を取得し、
前記溶接装置は、前記溶接装置の各部を制御するための装置制御部を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置から入力された前記溶接情報を、前記溶接電源及び前記装置制御部へ出力することを特徴とする溶接システム。
この構成によれば、撮像装置により取得した溶接情報に基づいて溶接装置を制御して良好な溶接品質の溶接が可能となる。
前記撮像装置は、前記溶接装置の溶接トーチ近傍に配置され、溶接情報を取得し、
前記溶接装置は、前記溶接装置の各部を制御するための装置制御部を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置から入力された前記溶接情報を、前記溶接電源及び前記装置制御部へ出力することを特徴とする溶接システム。
この構成によれば、撮像装置により取得した溶接情報に基づいて溶接装置を制御して良好な溶接品質の溶接が可能となる。
（１４） 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースを用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記第１ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とするセンサの冷却方法。
この構成によれば、十分な昇温抑制効果が得られるため、センサ本体及びセンサ入力部を効率的に冷却できる。
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記第１ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とするセンサの冷却方法。
この構成によれば、十分な昇温抑制効果が得られるため、センサ本体及びセンサ入力部を効率的に冷却できる。
（１５） 前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第３ガス流入口と、前記第３ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ケース本体を構成する壁のうち前記センサ入力部が臨む面に対し、前記ガスを噴出させるための単一又は複数の第３ガス流出口と、を更に備え、
前記第３ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とする（１４）に記載のセンサの冷却方法。
この構成によれば、エアカーテン効果により、センサ入力部が臨む面を保護するとともに、十分な昇温抑制効果によってセンサ入力部への輻射熱の影響を抑制できる。
前記第３ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とする（１４）に記載のセンサの冷却方法。
この構成によれば、エアカーテン効果により、センサ入力部が臨む面を保護するとともに、十分な昇温抑制効果によってセンサ入力部への輻射熱の影響を抑制できる。
（１６） 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースと、温度制御部を有する制御装置と、を用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却制御方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、
前記センサの温度を計測するための温度センサと、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記温度センサによって測定された前記センサの温度情報が、前記温度制御部に入力された後、
前記温度制御部が、前記温度情報に基づいて前記ガスの冷却情報を制御するセンサ温度制御工程、又は、
前記温度制御部が、前記温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合にアラームを発生する温度管理工程
を備えることを特徴とするセンサの冷却制御方法。
この構成によれば、温度センサによって測定されたセンサの温度情報に基づいてガスの冷却情報を制御し、又は、温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合、アラームを発生するため、センサの温度を適正な温度に維持できる。
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、
前記センサの温度を計測するための温度センサと、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記温度センサによって測定された前記センサの温度情報が、前記温度制御部に入力された後、
前記温度制御部が、前記温度情報に基づいて前記ガスの冷却情報を制御するセンサ温度制御工程、又は、
前記温度制御部が、前記温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合にアラームを発生する温度管理工程
を備えることを特徴とするセンサの冷却制御方法。
この構成によれば、温度センサによって測定されたセンサの温度情報に基づいてガスの冷却情報を制御し、又は、温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合、アラームを発生するため、センサの温度を適正な温度に維持できる。
（１７） 前記センサは視覚センサであり、
前記センサ入力部は、前記視覚センサのレンズであり、
前記温度センサは、前記レンズの裏面、前記レンズの側面及び前記センサ本体のうち少なくとも一つの温度を測定することを特徴とする（１６）に記載のセンサの冷却制御方法。
この構成によれば、レンズ及びセンサ本体を適正な温度に維持できる。
前記センサ入力部は、前記視覚センサのレンズであり、
前記温度センサは、前記レンズの裏面、前記レンズの側面及び前記センサ本体のうち少なくとも一つの温度を測定することを特徴とする（１６）に記載のセンサの冷却制御方法。
この構成によれば、レンズ及びセンサ本体を適正な温度に維持できる。
（１８） 前記冷却情報は、前記ガスのガス流量及びガス温度のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする（１６）又は（１７）に記載のセンサの冷却制御方法。
この構成によれば、センサを効率的に冷却できる。
この構成によれば、センサを効率的に冷却できる。
１０ センサユニット
２０ 撮像装置（センサ、視覚センサ）
２１ カメラ本体（センサ本体）
２２ レンズ（センサ入力部）
３０ センサ用保護ケース
３３ ケース本体
３４ 隔壁
３５ 集中冷却部
３７ 第１ガス流入口
３８ 第１ガス流出口
３９ 第２ガス流入口
４０ 第２ガス流出口
６０ ガス供給機構
６１ エアフィルタ
６２ ボルテックスクーラー（ガス冷却装置）
６３ サイレンサー
７１ 第３ガス流入口
７２ 第３ガス流出口
７３ 接続路
８１ 第１隔壁
８２ 第１集中冷却部
８４ 第２隔壁
８５ 第２集中冷却部
８６ 第４ガス流入口
８７ 第４ガス流出口
１００ 溶接システム
１１０ 溶接装置
１１１ 溶接ロボット
１１４ 溶接トーチ
１１５ 装置制御部
１２０ 制御装置
１３０ 溶接電源
Ｃ 空隙
Ｇ ガス
２０ 撮像装置（センサ、視覚センサ）
２１ カメラ本体（センサ本体）
２２ レンズ（センサ入力部）
３０ センサ用保護ケース
３３ ケース本体
３４ 隔壁
３５ 集中冷却部
３７ 第１ガス流入口
３８ 第１ガス流出口
３９ 第２ガス流入口
４０ 第２ガス流出口
６０ ガス供給機構
６１ エアフィルタ
６２ ボルテックスクーラー（ガス冷却装置）
６３ サイレンサー
７１ 第３ガス流入口
７２ 第３ガス流出口
７３ 接続路
８１ 第１隔壁
８２ 第１集中冷却部
８４ 第２隔壁
８５ 第２集中冷却部
８６ 第４ガス流入口
８７ 第４ガス流出口
１００ 溶接システム
１１０ 溶接装置
１１１ 溶接ロボット
１１４ 溶接トーチ
１１５ 装置制御部
１２０ 制御装置
１３０ 溶接電源
Ｃ 空隙
Ｇ ガス
Claims (18)
- 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。 - 前記第２ガス流出口における前記ガスの噴出方向と、前記第１ガス流出口における前記ガスの噴出方向とが略同軸上になるように、前記第１ガス流出口及び前記第２ガス流出口が配置され、
前記第１ガス流出口と前記第２ガス流出口との間に前記センサ本体が配置されることを特徴とする請求項１に記載のセンサ用保護ケース。 - 前記第１ガス流出口又は前記第２ガス流出口に、エアフィルタ、ファン及びサイレンサーのうち少なくとも一つが設けられることを特徴とする請求項１又は２に記載のセンサ用保護ケース。
- 前記第１ガス流入口又は前記第２ガス流入口に、エアフィルタ又は除湿装置が設けられることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のセンサ用保護ケース。
- 前記第２ガス流入口のＳ１が７．０～２５．０ｍｍ２であり、前記第２ガス流出口の面積Ｓ２が２．０～１５．０ｍｍ２であって、前記第２ガス流入口の面積Ｓ１に対する前記第２ガス流出口の面積Ｓ２の比率Ｓ２／Ｓ１が、０．３０～１．００であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のセンサ用保護ケース。
- 前記ケース本体は、前記ケース本体を構成する壁のうち少なくとも一面が空隙を有する２重構造を有し、
前記空隙は、前記ガスを流通させるために、前記第１ガス流入口及び前記第２ガス流入口と接続されていることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載のセンサ用保護ケース。 - 前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第３ガス流入口と、前記第３ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ケース本体を構成する壁のうち前記センサ入力部が臨む面に対し、前記ガスを噴出させるための単一又は複数の第３ガス流出口と、を更に備えることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載のセンサ用保護ケース。
- 前記第１ガス流出口と前記第３ガス流入口とを直接的又は間接的に接続することを特徴とする請求項７に記載のセンサ用保護ケース。
- 前記ケース本体は、前記ケース本体を構成する壁のうち少なくとも一面が空隙を有する２重構造を有し、
前記空隙は、前記ガスを流通させるために、前記第３ガス流入口及び前記第３ガス流出口と接続されていることを特徴とする請求項７又は８に記載のセンサ用保護ケース。 - 前記センサは視覚センサであって、前記センサ入力部は、前記視覚センサのレンズであることを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載のセンサ用保護ケース。
- 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースであって、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように第１隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第１集中冷却部と、
前記センサ本体の少なくとも一部を含むように第２隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する第２集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記第１隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第１集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記第１集中冷却部から前記第２集中冷却部へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有し、
前記第２隔壁は、前記第２ガス流出口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記第２集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第４ガス流入口と、前記ガスを前記第２集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第４ガス流出口と、を有することを特徴とするセンサ用保護ケース。 - 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられる視覚センサと、
前記視覚センサを収容可能な請求項１０に記載のセンサ用保護ケースと、
前記センサ用保護ケース内へ流入させるガスを冷却するためのガス冷却装置と、を備えることを特徴とする撮像装置。 - 請求項１２に記載の撮像装置と、溶接装置と、制御装置と、溶接電源と、を備える溶接システムであって、
前記撮像装置は、前記溶接装置の溶接トーチ近傍に配置され、溶接情報を取得し、
前記溶接装置は、前記溶接装置の各部を制御するための装置制御部を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置から入力された前記溶接情報を、前記溶接電源及び前記装置制御部へ出力することを特徴とする溶接システム。 - 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースを用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記第１ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とするセンサの冷却方法。 - 前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第３ガス流入口と、前記第３ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ケース本体を構成する壁のうち前記センサ入力部が臨む面に対し、前記ガスを噴出させるための単一又は複数の第３ガス流出口と、を更に備え、
前記第３ガス流入口へ供給する前記ガスの総流量が１００～２００Ｌ／ｍｉｎであることを特徴とする請求項１４に記載のセンサの冷却方法。 - 溶接状態の観察又は溶接制御に用いられ、センサ本体及びセンサ入力部を有するセンサを収容可能なセンサ用保護ケースと、温度制御部を有する制御装置と、を用いて、前記センサを冷却するためのセンサの冷却制御方法であって、
前記センサ用保護ケースは、
前記センサ本体及び前記センサ入力部を収容するためのケース本体と、
前記センサ入力部の少なくとも一部を含むように隔壁で仕切られることで、前記ケース本体内で独立した空間を構成する集中冷却部と、
前記センサの温度を計測するための温度センサと、を備え、
前記ケース本体は、ガスを前記ケース本体内へ流入させるための単一又は複数の第１ガス流入口と、前記ガスを前記ケース本体外へ流出させるための単一又は複数の第１ガス流出口と、を有し、
前記隔壁は、前記第１ガス流入口と直接的又は間接的に接続され、前記ガスを前記集中冷却部へ流入させるための単一又は複数の第２ガス流入口と、前記ガスを前記集中冷却部から前記ケース本体内へ流出させるための単一又は複数の第２ガス流出口と、を有しており、
前記温度センサによって測定された前記センサの温度情報が、前記温度制御部に入力された後、
前記温度制御部が、前記温度情報に基づいて前記ガスの冷却情報を制御するセンサ温度制御工程、又は、
前記温度制御部が、前記温度情報があらかじめ定めたしきい値を超えたと判断する場合にアラームを発生する温度管理工程
を備えることを特徴とするセンサの冷却制御方法。 - 前記センサは視覚センサであり、
前記センサ入力部は、前記視覚センサのレンズであり、
前記温度センサは、前記レンズの裏面、前記レンズの側面及び前記センサ本体のうち少なくとも一つの温度を測定することを特徴とする請求項１６に記載のセンサの冷却制御方法。 - 前記冷却情報は、前記ガスのガス流量及びガス温度のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１６又は１７に記載のセンサの冷却制御方法。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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