JP7306257B2

JP7306257B2 - 操作装置

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Publication number: JP7306257B2
Application number: JP2019229123A
Authority: JP
Inventors: 正広伊藤; 和輝伊藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-12-19
Filing date: 2019-12-19
Publication date: 2023-07-11
Anticipated expiration: 2039-12-19
Also published as: JP2021097004A; WO2021124673A1

Description

本発明は、操作パネルに対して操作者の指による入力操作があると、指に対する振動触覚を発生させる操作装置に関するものである。

従来の操作装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の操作装置（触覚効果を生成する装置）は、コイル、中心対象（例えば金属）、およびバネを有するアクチュエータを備えており、タッチ感応パネルにおける操作者の指に対して振動による触覚フィードバックを生成するようになっている。

操作装置は、入力パルスによってアクチュエータを駆動し、コイルによる吸引力とバネによる戻り反力とによって、触覚フィードバックを生成する。そして、アクチュエータにより生成された触覚フィードバックの減衰効果を減らすように、入力パルスを除去した後に、ブレーキパルスを発生させる。ブレーキパルスは、約０．２Ｖ／ｍｓから０．３Ｖ／ｍｓまでのスリューレートを有する下降傾斜部を備えている。

これにより、加速度応答を増加させ、且つ、ブレーキパルスを発生して、短い（急速に）機械的タイプの触覚効果に対する減衰効果を提供して、歯切れのよい触覚フィードバックを生成するようにしている。

特許第５５９９６５７号公報

しかしながら、上記特許文献１では、入力パルスの後に出力されるブレーキパルスは、入力パルスと同方向への力を継続する区間を設けており、且つ、この区間においては、可動部の振動位相に関係なく力が一定値として与えられるようにしている。よって、通常、振動触覚を得るために有効とされるバネによる最初の戻り反力が低減されてしまい、操作者の指に与えられる振動触覚が低下してしまう。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、バネの初回リターンによる効果的な触覚を確保すると共に、ブレーキ効果によって、切れの良い触覚を付与できる操作装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。

本発明では、操作者の指操作によって、押圧方向に可動する可動部（１２０）と、
通電時に、可動部に対して押圧方向に吸引力を発生するアクチュエータ（１３０）と、
吸引力が解除されると、可動部に対して押圧方向とは逆方向に反力を付与して、振動するバネ部（１４０）と、
アクチュエータに対する通電のオンオフを制御する制御部（１６０）と、を備え、
指操作があったときに、アクチュエータによる吸引力と、バネ部による反力とによって、可動部を介して操作者の指（Ｆ）に振動触覚を付与する操作装置であって、
制御部は、振動触覚の付与のために、
アクチュエータに対して所定時間、通電オンして、一旦、通電オフする加速パルスを付加すると共に、
アクチュエータへの加速パルスの付加の後に、バネ部によって、可動部が、逆方向へ戻り、更に押圧方向へ反転した後に、押圧方向への最大位置から更に反転して、逆方向への逆最大位置に戻る間（Ａ）において、吸引力のピーク値が発生するように再度、アクチュエータに対して通電オンするブレーキパルスを付加するようになっており、
可動部の押圧方向における位置を検出する位置センサ（１５０）を備え、
制御部は、
位置センサによる可動部の位置に基づいて、指操作の有無の判定、および可動部の位相の把握を行い、
アクチュエータに対する加速パルスの付加の後に、可動部の位相に応じて、ブレーキパルスの付加のタイミングを設定して、ブレーキパルスの付加を行い、
ブレーキパルスの付加時の入力波形を、位置センサによる可動部の振動位相、振動振幅、および振動周期に基づき決定し、決定した入力波形が予め定めた許容範囲内であるか否かを判定して、肯定判定のとき、決定した入力波形に更新して使用し、否定判定のとき、決定した入力波形の更新を禁止することを特徴としている。

本発明によれば、アクチュエータ（１３０）を所定時間オンして、一旦オフすることで、バネ部（１４０）による逆方向へのリターン振動を生かした切れの良い振動触覚を発生させることができる。そして、可動部（１２０）が、押圧方向への最大位置から更に反転して、逆方向への逆最大位置に戻る間において、吸引力のピーク値が発生するようにアクチュエータを再度オンさせることで、可動部（１２０）の振動位相とは逆方向となる吸引力を発生させることができ、振動を効果的に停止させる（ブレーキ効果を得る）ことができる。このブレーキ効果によって残振動を抑制し、振動雑味の少ない純クリック感を操作者の指に付与することができ、且つ、作動音を低減することができる。

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

操作装置の全体構成を示す説明図である。操作装置を示すブロック図である。操作装置における作動を示す作動図である。アクチュエータに付加する入力波形における加速パルス、およびブレーキパルスを示す説明図である。第１実施形態における制御要領を示すフローチャートである。第２実施形態における制御要領を示すフローチャート（前半）である。第２実施形態における制御要領を示すフローチャート（後半）である。第３実施形態におけるブレーキパルスを示す説明図である。

以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

（第１実施形態）
第１実施形態の操作装置１００を、図１～図５に示す。本実施形態の操作装置１００は、例えば、車両用空調装置において、操作者（ユーザ）の指Ｆによって入力操作する（押圧操作する）ためのスイッチ部に適用したものである。車両用空調装置のスイッチ部は、例えば、エアコンオンスイッチ、オート（自動制御）スイッチ、ファン風量設定スイッチ、および吹出し口選択スイッチ等がある。図１～図３に示すように、操作装置１００は、固定部１１０、操作パネル１２０、アクチュエータ１３０、バネ部１４０、隙間距離センサ１５０、および制御部１６０等を備えている。

固定部１１０は、アクチュエータ１３０、バネ部１４０、および隙間距離センサ１５０等を固定する部材であり、ここでは、筐体の底部に対応する部材として示している。固定部１１０は、例えば、樹脂材によって形成されている。

操作パネル１２０は、操作者の指操作によって押圧方向に可動する部材（スイッチ部）となっており、固定部１１０の操作者側に配置されている。操作パネル１２０は、本発明の可動部に対応する。操作パネル１２０は、例えば、樹脂材から形成されている。そして、操作パネル１２０の固定部１１０側の面には、アクチュエータ１３０に対向するように、磁性体金属材料から形成された板部材が固定されている。

アクチュエータ１３０は、例えば、駆動回路１３１、および巻線コイル１３２を有している。巻線コイル１３２は、磁性体金属材料の芯部材の周りに巻回されたコイルある。アクチュエータ１３０は、制御部１６０からの再生開始信号（後述）を受けると、駆動回路１３１から巻線コイル１３２への通電が行われて、電磁石として機能するようになっている。アクチュエータ１３０は、操作パネル１２０（磁性体金属材料の板部材）に対して押圧方向に吸引力を発生する吸引型アクチュエータとなっている。

尚、アクチュエータ１３０としては、上記の吸引型アクチュエータに限らず、この他にも、電磁石式で且つ永久磁石を用いた双方向型アクチュエータ、あるいは、双方向型で片側の動きのみを使用する反発型アクチュエータ等を用いるようにしてもよい。

バネ部１４０は、アクチュエータ１３０による吸引力が解除されたとき、操作パネル１２０に対して押圧方向とは逆方向に反力を付与して、振動する弾性部材となっている。バネ部１４０は、例えば、板バネやコイルバネが使用されており、一端が固定部１１０に固定され、他端が操作パネル１２０に接続されて、固定部１１０に対して、操作パネル１２０を、弾性的に支持するようになっている。

隙間距離センサ１５０は、操作パネル１２０の押圧方向における位置を検出する位置センサであり、固定部１１０の上面に設けられている。隙間距離センサ１５０は、例えば、反射式光量センサが使用されている。隙間距離センサ１５０は、操作パネル１２０側に光を発射させて、操作パネル１２０で反射して戻ってきた光結像位置（検出物体の距離によって異なるという三角測距の原理）をもとに、固定部１１０と操作パネル１２０との間の距離に相当する距離信号を検知するようになっている。隙間距離センサ１５０は、検知した距離信号を制御部１６０に出力するようになっている。

制御部１６０は、隙間距離センサ１５０からの距離信号を受け、アクチュエータ１３０に対する通電のオンオフを制御する部位となっている。制御部１６０は、操作パネル１２０に対する操作者の指操作があったときに、アクチュエータ１３０による吸引力と、バネ部１４０による反力とによって、操作パネル１２０を介して操作者の指Ｆに振動触覚を付与するようになっている。

制御部１６０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および記憶媒体等を有している。制御部１６０は、アクチュエータ１３０に対して、フィードフォアード制御を行うための複数のＩＤ入力波形（再生開始信号）を予め記憶している。複数のＩＤ入力波形のうちの１つが、車両メーカにおいて選択設定される、あるいは、車両の使用前に、もしくは使用時に、操作者によって選択設定される。ＩＤ入力波形は、本発明の設定波形に対応する。

ＩＤ入力波形は、アクチュエータ１３０に対して出力される再生開始信号となる。ＩＤ入力波形は、図４に示すように、アクチュエータ１３０に対する通電パターン（ここでは電圧波形を使用）を予め設定したものである。ＩＤ入力波形は、最初にアクチュエータ１３０をオンオフさせるための加速パルスと、バネ部１４０による操作パネル１２０の振動挙動を予め把握したうえで、この振動挙動を効果的に停止させるためのブレーキパルスとを含んでいる。尚、ＩＤ入力波形は、電圧波形に限らず、他にも、電流値を示す波形としてもよい。

加速パルスは、アクチュエータ１３０に対して所定時間、通電オンして、一旦、通電オフする（電圧０にする）矩形状の波形となっている。尚、加速パルスは、ｓｉｎ波状の波形、もしくはｓｉｎ波状と矩形状の波形とを組み合わせたもの等としてもよい。

また、ブレーキパルスは、アクチュエータ１３０への加速パルスがオフされた後に、図４中の区間Ａにおいて、吸引力のピーク値が発生するように再度、アクチュエータ１３０に対して通電オンする山状のパルスとなっている。区間Ａは、加速パルスがオフされた後に、バネ部１４０によって、操作パネル１２０が、逆方向（図４中の手前側）へ戻り、更に押圧方向（図４中の奥側）へ反転した後に、押圧方向への最大位置（図４中の上死点）から更に反転して、逆方向への逆最大位置（図４中の下死点）に戻る区間である。

ブレーキパルスのすそ野は、区間Ａ内に入っている場合、あるいは多少はみ出している場合のいずれも許容可能である。また、ブレーキパルスのピークの後は、徐々に（滑らかに）パルス出力が低減されるように設定されている（徐下降）。パルス出力の低減度合いは、例えば、０．５～２Ｖ／ｍｓ程度である。尚、ブレーキパルスのピークの後は、階段状に段階を刻んで徐下降してもよい。また、ブレーキパルスは、山状のパルスに限らず、矩形状の波形としてもよい。

また、制御部１６０は、隙間距離センサ１５０から出力される距離信号に対する押圧閾値を予め記憶している。押圧閾値は、操作者の指Ｆによって操作パネル１２０が押圧されて、移動されたときに、指操作があったか否かを判定するための値となっている。

本開示に記載の制御部１６０およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ、およびメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

あるいは、本開示に記載の制御部１６０およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア理論回路によって、プロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

もしくは、本開示に記載の制御部１６０およびその手法は、一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーと、一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合せにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

ここで、本実施形態に記載されるフローチャート、あるいはフローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、たとえば、ステップＳ１００と表現される。更に、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。また、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。

本実施形態の操作装置１００の構成は、以上のようになっており、以下、図５を加えて、作動および作用効果について説明する。

操作装置１００が使用される前の準備段階として、制御部１６０に記憶された複数のＩＤ入力波形のうちのいずれかが、車両メーカによって標準的な入力波形として、あるいは、操作者によって好みに応じた入力波形として、適宜選択設定される。

図５に示すフローチャートのステップＳ１００で、制御部１６０は、隙間距離センサ１５０から距離信号を取得する。

次に、ステップＳ１１０で、制御部１６０は、固定部１１０に対する操作パネル１２０の位置は、予め定めた押圧閾値を超えたか否かを判定する。ステップＳ１１０で、肯定判定すると、制御部１６０は、操作パネル１２０の位置が押圧閾値を超えており、操作者によって指操作されたものとして、ステップＳ１２０に移行する。また、ステップＳ１１０で、否定判定すると、操作者による指操作はないとして、ステップＳ１００、Ｓ１１０を繰り返す。

ステップＳ１２０では、制御部１６０は、既に選択設定されたＩＤ入力波形を再生するための再生開始信号を、アクチュエータ１３０に対して出力する。これに伴って、アクチュエータ１３０の駆動回路１３１は、巻線コイル１３２に対して、ＩＤ入力波形となるように通電する（図４の電圧波形を付与する）。

図４の一点鎖線（操作パネル１２０の変位）で示すように、ＩＤ入力波形のうち、加速パルスのオンによって、操作パネル１２０は、アクチュエータ１３０側（奥側）に吸引され、加速パルスがオフ（一旦、オフ）されることで、バネ部１４０によって逆方向（手前側）に戻る。これは、バネ部１４０による１回目のリターン振動となる。よって、操作装置１００は、リターン振動の加速度を最大限に生かした切れの良い振動触覚を発生させることができる。更に、加速パルスがオフしている間に、操作パネル１２０は、バネ特性に基づき、反転して、奥側に変位する。

次に、操作パネル１２０が奥側の上死点に至り、この上死点から更に反転して、手前側の下死点に戻る間（区間Ａ）において、ＩＤ入力波形においては、予めブレーキパルスが発生されるようになっている。よって、操作パネル１２０の振動位相とは逆方向となる吸引力を発生させることができ、振動を効果的に停止させる（ブレーキ効果を得る）ことができる。このブレーキ効果によって残振動を抑制し、振動雑味の少ない純クリック感を操作者の指に付与することができ、且つ、作動音を低減することができる。

また、制御部１６０は、ＩＤ入力波形（設定波形）を用いることで、ＩＤ入力波形に基づくフィードフォアード制御による対応が可能となる。フィードフォアード制御は、フィードバック制御に対して安価な対応が可能である。

また、制御部１６０は、隙間距離センサ１５０による操作パネル１２０の位置に基づいて、指操作の有無を判定するようにしており、これにより、明確に指操作の有無を判定することができる。

また、制御部１６０は、アクチュエータ１３０に対するブレーキパルスを付加する際に、ピーク出力の後に徐々にパルス出力を低減させるようにしている。これにより、操作パネル１２０を停止させる際に、急激なブレーキ作用を回避して、滑らかに停止させることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態を図６、図７に示す。第２実施形態の操作装置１００は、上記第１実施形態と構成同一としつつも、制御内容を変更したものである。第２実施形態では、フィードバック制御により、ブレーキパルスを付与するようにしている。図６のステップＳ１００とステップＳ１１０は、図５で説明したステップＳ１００とステップＳ１１０と同一である。

ステップＳ１００、ステップＳ１１０の後に、ステップＳ１２５で、制御部１６０は、既に設定されたＩＤ入力波形のうち、加速パルスの部分を再生するための再生開始信号を、アクチュエータ１３０に対して出力する。これに伴って、アクチュエータ１３０の駆動回路１３１は、巻線コイル１３２に対して、ＩＤ入力波形の加速パルスとなるように通電する（図４の加速パルスの電圧波形を付与する）。これにより、操作パネル１２０に変位（図４の一点鎖線）が発生する。

この変位の発生に伴って、ステップＳ１３０で、制御部１６０は、ステップＳ１００と同様に、隙間距離センサ１５０から距離信号を取得する。

次に、ステップＳ１４０で、制御部１６０は、距離信号から、操作パネル１２０の振動位相、振動振幅、および振動周期を算出（換算）する。

次に、ステップＳ１５０で、制御部１６０は、ブレーキパルスの波形のプロファイルを決定する。ブレーキパルスの波形は、ブレーキ電圧ｄｕｔｙ、電圧印加時間、およびピーク後の下降傾斜（ｄｕｔｙ、時間）によって決定する。

次に、図７のステップＳ１６０で、決定したブレーキパルスの波形は、予め定めた補正のための許容範囲内か否かを判定する。許容範囲は、ブレーキパルスとして、使用でき得るものか否かを判定するものである。

ステップＳ１６０で肯定判定すると、ステップＳ１７０で、制御部１６０は、ＩＤ入力波形においてもともと設定されていたブレーキパルスの波形を、ステップＳ１５０で設定した新ブレーキパルスの波形に更新して、ステップＳ１９０に移行する。

一方、ステップＳ１６０で否定判定すると、ステップＳ１８０で、制御部１６０は、もともと設定されていたブレーキパルスの波形の更新を行わず（禁止して）ステップＳ１９０に移行する。

そして、ステップＳ１９０で、制御部１６０は、操作パネル１２０の位置が、１回目リターン振動における下死点を超え、且つ、引込み側（奥側）の上死点を超えたか否かを判定し、肯定判定すると、ステップＳ２００に移行する。尚、ステップＳ１９０で、否定判定した場合は、ステップＳ１３０に戻り、ステップＳ１３０～ステップＳ１９０を繰り返す。

そして、ステップＳ２００では、制御部１６０は、ステップＳ１７０で更新したブレーキパルスの波形となるように、あるいは、もともと設定されていたブレーキパルスの波形となるように、アクチュエータ１３０に対して、再生開始信号を出力する。これに伴って、アクチュエータ１３０の駆動回路１３１は、巻線コイル１３２に対して、更新した（あるいはもともとの）ブレーキパルスの波形となるように通電する。

以上のように、本実施形態では、制御部１６０は、隙間距離センサ１５０による操作パネル１２０の位置に基づいて、指操作の有無の判定、および操作パネル１２０の位相の把握を行うようにしている。これにより、隙間距離センサ１５０による操作パネル１２０の位置に基づいて、明確に指操作の有無、および操作パネル１２０の位相の把握ができる。

また、制御部１６０は、アクチュエータ１３０に対する加速パルスの付加の後に、操作パネル１２０の位相に応じて、ブレーキパルス付加のタイミングを設定して、ブレーキパルスの付加を行うようにしている。これにより、ブレーキパルス付加を行うにあたって、操作パネル１２０の位相に基づいたフィードバック制御が可能となる。

また、制御部１６０は、ブレーキパルス付加時の入力波形を、隙間距離センサ１５０による操作パネル１２０の振動位相、振動振幅、および振動周期に基づき決定する。そして、決定した入力波形が予め定めた許容範囲内であるか否かを判定して、肯定判定のとき、決定した入力波形に更新して使用し、否定判定のとき、決定した入力波形の更新を禁止するようにしている。これにより、決定した入力波形（ブレーキパルス）の良否を判定して、適切な入力波形を使用することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態を図８に示す。第３実施形態は、ＩＤ入力波形において、ブレーキパルスの付加を複数回（ここでは２回）に分けたものとしている。

操作装置１００においては、操作パネル１２０、アクチュエータ１３０、およびバネ部１４０の設定に応じて、操作パネル１２０の変位特性は変化し得る。よって、操作パネル１２０の変位特性からして、１回のブレーキパルスでは操作パネル１２０を停止できない場合は、予め、ブレーキパルスを複数（区間Ａ、区間Ｂに）設けるようにするとよい。これにより、変位特性に応じた操作パネル１２０の適切な停止が可能となる。

（その他の実施形態）
この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、更に請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

本実施形態では、操作装置１００を、例えば、車両用空調装置の各種スイッチ部に適用した例を示したが、これに限らず、例えば、オーディオ機器用のスイッチ部や、遠隔操作用のタッチパッド等に適用してもよい。

１００操作装置
１２０操作パネル（可動部）
１３０アクチュエータ
１４０バネ部
１５０隙間距離センサ（位置センサ）
１６０制御部

Claims

操作者の指操作によって、押圧方向に可動する可動部（１２０）と、
通電時に、前記可動部に対して前記押圧方向に吸引力を発生するアクチュエータ（１３０）と、
前記吸引力が解除されると、前記可動部に対して前記押圧方向とは逆方向に反力を付与して、振動するバネ部（１４０）と、
前記アクチュエータに対する通電のオンオフを制御する制御部（１６０）と、を備え、
前記指操作があったときに、前記アクチュエータによる前記吸引力と、前記バネ部による前記反力とによって、前記可動部を介して前記操作者の指（Ｆ）に振動触覚を付与する操作装置であって、
前記制御部は、前記振動触覚の付与のために、
前記アクチュエータに対して所定時間、通電オンして、一旦、通電オフする加速パルスを付加すると共に、
前記アクチュエータへの前記加速パルスの付加の後に、前記バネ部によって、前記可動部が、前記逆方向へ戻り、更に前記押圧方向へ反転した後に、前記押圧方向への最大位置から更に反転して、前記逆方向への逆最大位置に戻る間（Ａ）において、前記吸引力のピーク値が発生するように再度、前記アクチュエータに対して通電オンするブレーキパルスを付加するようになっており、
前記可動部の前記押圧方向における位置を検出する位置センサ（１５０）を備え、
前記制御部は、
前記位置センサによる前記可動部の位置に基づいて、前記指操作の有無の判定、および前記可動部の位相の把握を行い、
前記アクチュエータに対する前記加速パルスの付加の後に、前記可動部の位相に応じて、前記ブレーキパルスの付加のタイミングを設定して、前記ブレーキパルスの付加を行い、
前記ブレーキパルスの付加時の入力波形を、前記位置センサによる前記可動部の振動位相、振動振幅、および振動周期に基づき決定し、決定した前記入力波形が予め定めた許容範囲内であるか否かを判定して、肯定判定のとき、決定した前記入力波形に更新して使用し、否定判定のとき、決定した前記入力波形の更新を禁止する操作装置。
前記制御部は、予め設定された設定波形に基づいて、前記アクチュエータに対する前記加速パルスの付加、および前記ブレーキパルスの付加を行う請求項１に記載の操作装置。
前記可動部の前記押圧方向における位置を検出する位置センサ（１５０）を備え、
前記制御部は、前記位置センサによる前記可動部の位置に基づいて、前記指操作の有無を判定する請求項２に記載の操作装置。
前記制御部は、前記アクチュエータに対する前記ブレーキパルスを付加する際に、ピーク出力の後に徐々にパルス出力を低減させる請求項１～請求項３のいずれか１つに記載の操作装置。
前記制御部は、前記アクチュエータに対する前記ブレーキパルスの付加を、複数回に分けて行う請求項１～請求項４のいずれか１つに記載の操作装置。