KR20150127536A - 동적 햅틱 효과 수정 - Google Patents

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KR20150127536A
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커트-에릭 스탈버그
에린 램세이
헨리 다코스타
에릭 제르베
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임머숀 코퍼레이션
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Abstract

햅틱 출력 디바이스를 이용하여 햅틱 효과들을 발생시키는 시스템이 제공된다. 시스템은 햅틱 효과를 정의하는 햅틱 효과 정의를 수신한다. 시스템은, 실행 시간에서, 햅틱 효과 정의가 출력 효과를 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 설계된/원하는 대로 생성할 것인지를 결정한다. 햅틱 효과 정의가 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정되는 경우, 시스템은, 실행 시간에서, 생성된 햅틱 효과가 설계된/원하는 햅틱 효과에 대응하는 것을 보장하도록 햅틱 효과 정의를 수정한다.

Description

동적 햅틱 효과 수정{DYNAMIC HAPTIC EFFECT MODIFICATION}
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2013년 5월 7일 출원된 미국 가특허 출원 번호 제61/989,827호의 이익을 주장하며, 그 전체는 본원에 참조로서 포함된다.
분야
일 실시예는 일반적으로 햅틱 효과(haptic effect)에 관한 것이며, 특히, 햅틱 출력 디바이스를 이용하는 햅틱 효과 생성에 관한 것이다.
전자 디바이스 제조회사들은 사용자를 위한 풍부한 인터페이스를 제조하려고 노력한다. 종래의 디바이스들은 사용자에게 피드백을 제공하기 위해 시각적 및 청각적 큐(cue)들을 이용한다. 일부 인터페이스 디바이스들에서는, 총체적으로 "햅틱 피드백" 또는 "햅틱 효과들"로서 더욱 일반적으로 알려진, (활동성 및 저항성 포스 피드백(active and resistive force feedback)과 같은) 운동 감각(kinesthetic) 피드백 및/또는 (진동, 질감, 및 열과 같은) 촉각 피드백이 또한 사용자에게 제공된다. 햅틱 피드백은 사용자 인터페이스를 향상시키고 단순화하는 큐를 제공할 수 있다. 특히, 진동 효과들, 또는 진동 촉각(vibrotactile) 햅틱 효과들은 특정 이벤트들을 사용자에게 경보를 발하도록, 또는 모의 또는 가상 환경 내에서 더 큰 감각적 몰입도를 생성하기 위해 실제적인 피드백을 제공하도록 전자 디바이스들의 사용자들에게 큐들을 제공하는 데에 유용할 수 있다.
모바일 디바이스, 터치스크린 디바이스 및 개인용 컴퓨터와 같은 디바이스들은 햅틱 효과들을 발생시키도록 구성될 수 있다. 일반적으로, (액추에이터(actuator)와 같은) 햅틱 효과들을 발생시킬 수 있는 내장된(embedded) 하드웨어에 대한 호출들은 디바이스의 운영 체제("OS") 내에 프로그램될 수 있다. 이러한 호출들은 어떤 햅틱 효과를 재생할지를 특정한다. 예를 들어, 사용자가 예를 들어 버튼, 터치스크린, 레버, 조이스틱, 휠 또는 일부 다른 컨트롤을 이용하여 디바이스와 상호작용하는 경우, 디바이스의 OS는 재생 커맨드를 제어 회로를 통해 내장된 하드웨어에 송신할 수 있다. 그러면 내장된 하드웨어는 적절한 햅틱 효과를 생성한다.
햅틱 피드백은 또한 휴대 전화들, 스마트폰, 휴대용 게임 디바이스들 및 다양한 그외의 휴대용 전자 디바이스들과 같은 휴대용 전자 디바이스들 내에 점점 더 통합되어 왔다. 예를 들면, 일부 휴대용 게임 애플리케이션들은 햅틱 피드백을 제공하도록 구성되는 더 큰 스케일의 게임 시스템과 함께 이용되는 제어 디바이스들(예를 들면, 조이스틱들 등)과 유사한 방식으로 진동할 수 있다. 또한, 그러한 스마트폰들과 같은 디바이스들은 햅틱 효과를 이용하여 터치스크린 상의 "버튼들"이 사용자에 의해 선택되는 경우 그들의 기계적 대응물처럼 느껴지게 한다.
진동 효과를 발생시키기 위해, 다수의 디바이스들은 일부 유형의 액추에이터/모터 또는 햅틱 출력 디바이스를 활용한다. 이러한 목적을 위해 이용되는 공지된 액추에이터들은, 편심 질량이 모터에 의해 이동되고 회전 축 주위를 회전하는 편심 회전 질량(Eccentric Rotating Mass)("ERM") 액추에이터와 같은 전자기 액추에이터를 포함한다. 그러나, 관성으로 인하여, ERM의 질량은 원하는 회전 속도에 이르기까지의 시간 및 다시 되돌아오기까지의 시간이 걸린다. 이러한 "스핀 업(spin up)"(또는 "상승(rise)") 시간 및 "스핀 다운(spin down)"(또는 "하강(fall)") 시간은 진동 유형 햅틱 효과의 발생에 있어서 레이턴시(latency)를 야기할 수 있고, 햅틱 효과의 "느낌"을 열화시킬 수 있다. 특히, "키패드" 누름에 대한 응답과 같은 짧은 지속기간으로 설계된 햅틱 효과들은, 느리고, 값싼 ERM들의 레이턴시로 인해(즉, 효과의 지속기간이 액추에이터의 "스핀 업"/"스핀 다운" 시간보다 짧다), 원하는 햅틱 효과 생성을 실패할 수 있다.
일 실시예는 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 햅틱 효과를 발생시키는 시스템이다. 시스템은 햅틱 효과를 정의하는 햅틱 효과 정의를 수신한다. 시스템은, 실행 시간(run-time)에서, 햅틱 효과 정의가, 출력 효과를 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 설계된/원하는 대로 생성할지를 결정한다. 햅틱 효과 정의가 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정된 경우, 시스템은, 실행 시간에서, 햅틱 효과가 설계된/원하는 햅틱 효과에 대응하여 생성되었음을 보장하도록 햅틱 효과 정의를 수정한다.
추가의 실시예들, 상세들, 장점들 및 수정들이, 첨부하는 도면들과 함께 고려되는, 이하의 바람직한 실시예들의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 햅틱으로 인에이블되는 시스템의 블록도이다.
도 2는 공지된 개선된 ERM 지원(ERM support)("EES") 구현에 의해 수행되는 햅틱 효과 수정을 예시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 강도 우선 모드(strength priority mode)에 의한 햅틱 효과 수정을 예시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 효과 변조를 이용하여 햅틱 효과들을 발생시키는 경우의 도 1의 시스템의 기능성의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 햅틱 효과들을 발생시키는 경우의 도 1의 시스템의 기능성의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 효과 변조를 이용하여 햅틱 효과들을 발생시키는 경우의 도 1의 시스템의 기능성의 흐름도이다.
일 실시예는 액추에이터 특성에 대해 담당하고, 액추에이터가 햅틱 효과의 정의된 크기(magnitude)에 도달하도록 보장하기 위해 햅틱 효과 정의를 동적으로 처리하는 액추에이터에 대한 구동 회로 및 시스템이다. 시스템은, 액추에이터가 햅틱 효과의 정의된 지속기간 내에서 정의된 크기에 도달할 수 있는지를 결정할 수 있다. 시스템은 액추에이터 성능 특성 및 원하는 크기에 기초하여 새로운 지속기간을 발생시킬 수 있다. 그리고 나서, 시스템은 새로운 지속기간을 이용해서 햅틱 효과를 재생하여, 재생시에 원하는 크기에 도달하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 햅틱으로 인에이블되는 시스템(10)의 블록도이다. 시스템(10)은 하우징(15) 내에 장착된 터치 감응성 표면(11) 또는 다른 유형의 사용자 인터페이스를 포함하고, 기계적 키들/버튼들(13)을 포함할 수 있다. 시스템(10) 상에서 진동(30, 31)을 발생시키는 햅틱 피드백 시스템은 시스템(10) 내부에 있다. 일 실시예에서, 진동들은 하우징(15), 터치 표면(11) 또는 시스템(10)의 임의의 다른 부분 상에서 발생된다. 다양한 실시예들에서, 도 1에 도시된 모든 구성요소들이 구현에 요구되는 것은 아니다.
햅틱 피드백 시스템은 프로세서 또는 제어기(12)를 포함한다. 프로세서(12)는 메모리(20) 및 액추에이터 구동 회로(actuator drive circuit)(16)에 결합되며, 액추에이터 구동 회로(16)는 액추에이터(18)에 결합된다. 액추에이터(18)는, 회전 질량체(rotating mass)를 이용하는 액추에이터를 포함하는 임의의 유형의 액추에이터일 수 있고, 일 실시예에서는 편심 회전 질량(Eccentric Rotating Mass)("ERM") 액추에이터이다. 액추에이터(18)는, 예를 들어, 전기 모터, 전자기 액추에이터, 보이스 코일(voice coil), 형상 기억 합금, 전기 활성 폴리머(electro-active polymer), 솔레노이드(solenoid), 선형 공진 액추에이터(linear resonant actuator)("LRA"), 압전 액추에이터(piezoelectric actuator), 고 대역폭 액추에이터, 전기 활성 폴리머("EAP") 액추에이터, 정전 마찰(electrostatic friction) 디스플레이, 또는 초음파 진동(ultrasonic vibration) 발생기일 수 있다.
프로세서(12)는 임의의 타입의 범용 프로세서일 수 있거나, "ASIC"(application-specific integrated circuit)과 같은, 햅틱 효과들을 제공하도록 특별히 설계된 프로세서일 수 있다. 프로세서(12)는 전체 시스템(10)을 동작시키는 동일한 프로세서일 수 있거나, 개별 프로세서일 수 있다. 프로세서(12)는 고 레벨 파라미터들에 기초하여 어떤 햅틱 효과들이 재생되어야 하는지 그리고 효과들이 재생되는 순서를 결정할 수 있다. 일반적으로, 특정 햅틱 효과를 정의하는 고 레벨 파라미터들은 크기, 주파수 및 지속 기간을 포함한다. 스트리밍 모터(streaming motor) 명령들과 같은 저 레벨 파라미터들도 또한 특정 햅틱 효과를 결정하는데 이용될 수 있다. 햅틱 효과는, 햅틱 효과가 발생되는 경우 이 파라미터들의 일부 변동을 포함하거나 또는 사용자의 상호작용에 기초한 이 파라미터들의 변동을 포함한다면, "동적"인 것으로 간주될 수 있다.
프로세서(12)는 원하는 햅틱 효과를 야기하기 위해 요구되는 전류 및 전압(즉, "모터 신호들")을 액추에이터(18)에 공급하는데 이용되는 전자 컴포넌트 및 회로를 포함하는 액추에이터 구동 회로(16)에 제어 신호를 출력한다. 시스템(10)은 둘 이상의 액추에이터(18)를 포함할 수 있으며, 각 액추에이터는 공통 프로세서(12)에 모두 결합된 개별 구동 회로(16)를 포함할 수 있다. 메모리 디바이스(20)는 RAM(random access memory) 또는 ROM(read-only memory)과 같은 임의의 유형의 저장 디바이스 또는 컴퓨터 판독가능한 매체일 수 있다. 메모리(20)는 프로세서(12)에 의해 실행되는 명령어들을 저장한다. 메모리(20)는, 명령어들 중에서도, 이하에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이, 프로세서(12)에 의해 실행되는 경우, 시스템 성능에 기초하여 햅틱 효과들을 동적으로 수정하는 명령어들인 동적 햅틱 효과 수정 모듈(22)을 포함한다. 메모리(20)는 프로세서(12)의 내부에 위치될 수 있거나, 내부 및 외부 메모리의 임의의 조합일 수 있다.
터치 표면(11)은 터치들을 인식하고, 표면 상의 위치 및 터치들의 크기를 또한 인식할 수 있다. 터치들에 대응하는 데이터는 프로세서(12), 또는 시스템(10) 내의 다른 프로세서에 송신되며, 프로세서(12)는 터치들을 해석하고 이에 응답하여 햅틱 효과 신호들을 발생시킨다. 터치 표면(11)은 용량성 감지(capacitive sensing), 저항성 감지(resistive sensing), 표면 탄성파 감지(surface acoustic wave sensing), 압력 감지(pressure sensing), 광 감지(optical sensing) 등을 포함하는 임의의 감지 기술을 이용하여 터치들을 감지할 수 있다. 터치 표면(11)은 멀티 터치 접촉을 감지할 수 있고, 동시에 발생하는 복수의 터치를 구별할 수 있다. 터치 표면(11)은 사용자가, 예를 들어, 키들, 다이얼들 등과 상호작용하기 위한 이미지들을 발생시키고 디스플레이하는 터치스크린일 수 있거나, 최소 이미지를 갖거나 어떤 이미지도 갖지 않는 터치패드일 수 있다.
시스템(10)은, 휴대 전화, 개인용 정보 단말기(personal digital assistant)("PDA"), 스마트폰, 컴퓨터 태블릿/패드, 게임 콘솔 등과 같은 핸드헬드 디바이스 또는 하나 이상의 액추에이터를 포함하는 햅틱 효과 시스템을 포함하는 임의의 유형의 다른 디바이스일 수 있다. 시스템(10)은 또한 햅틱 효과들을 발생시키는 하나 이상의 액추에이터를 포함하는 웨어러블 디바이스(예를 들어, 팔찌, 암밴드(armband), 장갑, 재킷, 속옷(vest), 안경, 신발, 벨트 등)일 수 있다. 사용자 인터페이스는 터치 감응성 표면일 수 있거나, 마우스, 터치패드, 미니-조이스틱(mini-joystick), 스크롤 휠(scroll wheel), 트랙볼(trackball), 게임 패드들 또는 게임 컨트롤러들 등과 같은 임의의 다른 유형의 사용자 인터페이스일 수 있다. 하나보다 많은 액추에이터를 갖는 실시예들에서, 각각의 액추에이터는 디바이스 상에서 광범위한 햅틱 효과들을 만들기 위해 상이한 회전 능력을 가질 수 있다.
실시예들은, 시스템 또는 "타겟 디바이스"의 성능에 대한 지식을 참조하여, 출력을 햅틱 효과가 설계된/원하는 대로 생성할지를 추정하고, 그렇지 않은 경우, 시스템이, 생성된 햅틱 효과들이 설계된/원하는 효과에 가능한 근접하게 되는 것을 보장하도록 즉석으로(즉, 실행 시간에서) 햅틱 효과를 수정할 수 있는 햅틱 재생 시스템을 제공한다. 시스템은, 햅틱 효과 설계자가, 고객에 의해 이용되는 각각의 액추에이터 모델에 대한 상이한 세트의 효과들을 설계하거나, 최하위 공통 분모 전략(lowest common tactics)에 의존할 필요없이 모든 유형의 액추에이터들에 대한 햅틱 효과들의 일반적 세트를 만들어 내는 것을 가능하게 한다. 최하위 공통 분모 전략에 의존하는 것은, 예를 들어, 햅틱 효과 설계자가 최악의 경우를 고려하여 효과들을 설계하는 것을 포함할 수 있다(예를 들어, 햅틱 출력 디바이스의 최악의 공지된 동작 또는 수행을 위한 설계).
진동 효과들을 발생시키기 위해, 다수의 디바이스들은 일부 유형의 액추에이터/모터 또는 햅틱 출력 디바이스를 활용한다. 이러한 목적을 위해 이용되는 공지된 액추에이터는, 편심 질량이 모터에 의해 이동되고 회전 축 주위로 회전하는 ERM 액추에이터와 같은 전자기 액추에이터를 포함한다. 상이한 유형의 액추에이터에 있어서, 그리고 심지어 동일한 유형의 액추에이터 내에서, 상승 및 하강 시간들은 변화할 수 있다.
ERM 액추에이터들의 캐스케이딩(cascading)을 회피하기 위해, 공지의 향상된 ERM 지원("EES") 구현들은, 예를 들어, 본원에 그 전체가 참조로서 포함되는, 2013년 10월 8일에 출원되고, 발명의 명칭이, "Generating Haptic Effects While Minimizing Cascading"인 미국 특허 출원 번호 제14/048,374호에 도시된 바와 같이 효과 강도에 대해 효과 지속기간을 (예를 들어, "지속기간 우선" 모드로) 우선순위화 한다.
그러나, 그러한 공지의 향상된 ERM 지원("EES") 구현들은 그들 각자의 햅틱 효과 설계자들에 의해 의도되는 바와 같이 짧은 지속기간의 햅틱 효과들이 재생되는 것을 보장하기에는 효과적이지 않을 수 있다. 예를 들어, 빠른 액추에이터(quick actuator)에 대해 짧은 효과가 설계되는 경우, 느린 액추에이터 상에서 그것은 아마도 전혀 재생되지 않을 것이다(예를 들어, 느린 액추에이터의 느린 "상승 시간"에 기인함). 느린 액추에이터에 대해 짧은 효과가 설계되는 경우, 빠른 액추에이터 상에서 그것은 아마도 매우 강하게 및/또는 길게 느껴질 것이다(예를 들어, 빠른 액추에이터의 빠른 "상승 시간"에 기인함). 그러나, 상이한 유형의 액추에이터들 사이에서도 "일단 설계되면, 어디에서나 실행한다"를 가능하게 하는 일관성에 대한 요망이 있을 수 있다.
실시예들은, 고객 디바이스에 의해 이용되는 실제 액추에이터가 원래의 지속기간 내에 설정된 크기에 도달하지 못하면, 시스템이 설계자에 의해 설정된 효과 지속기간을 증가시켜서 그 크기를 갖는 햅틱 효과를 재생할 것이라는 지식을 갖고 햅틱 효과 설계자가 햅틱 효과 크기를 설정하는 것을 가능하게 하는 "강도 우선" 모드를 시스템 내로 제공한다.
일부 액추에이터들의 느린 "상승 시간" 때문에, 짧은 햅틱 효과(즉, 짧은 지속기간 효과)는 의미있는 진동을 제공하기에 충분히 길지 않을 수 있는 한편, 긴 햅틱 효과는 빠른 "상승 시간"을 갖는 액추에이터 상에서 불쾌한 감각을 생성할 수있다. 시스템(10)은 햅틱 효과를 발생시킬 액추에이터(예를 들어, 액추에이터(18))의 상승 시간에 관한 정보를 저장하여, 그 정보를 취하여 액추에이터가 주어진 크기 레벨에 도달하는데 걸리게 될 가장 짧은 시간을 계산할 수 있다. 이 가장 짧은 시간을 효과의 지속기간에 비교함으로써, 시스템(10)은 액추에이터가 원하는 크기 레벨에 도달하는지의 여부를 검증할 수 있다. 만약, 그렇지 않은 경우, 시스템(10)은 액추에이터가 그 레벨에 도달하기 위해 필요로 하는 가장 짧은 시간에 지속기간을 매칭하도록 할 수 있고, 따라서, 원래의 지속기간에 무관하게 크기 레벨이 도달되는 것을 보장할 수 있다. 일부 실시예들에서, 시스템(10)은 가능한 의도된 지속기간에 가까우면서, 확실하게 모든 효과들이 느껴질 수 있도록 책임질 수 있다. 예를 들어, 햅틱 효과 설계자가, 예를 들어, Immersion Corp.로부터의 TouchSense®를 이용하여, "강해보이는(strong-ish)", 매우 급격한(sharp) 클릭 유형의 확인 효과를 만들어 내기를 원하는 경우, 그녀는 지속기간을 1 ms로 그리고 크기 레벨을, 예를 들어, 최대 크기의 50%로 설정할 수 있다. 그리고 나서, 시스템(10)은, 재생 동안에, 액추에이터(18)에 의해 재생되고, 원하는 크기에 도달할 효과에 대한 예측된 지속기간을 추정하고, 예측된 지속기간이 원래의 지속기간보다 길면, 그 지속기간을 연장시켜서 지속기간을 수정함으로써, 그 효과가 액추에이터(18)에 의한 재생 동안에 원하는 크기에 도달할 것을 보장할 것이다. 이 예에서, 상이한 디바이스들에서의 일부 액추에이터 유형들에 대한 가능한 수정된 지속기간들이 다음과 같이 제공된다: 느린 편심 회전 질량("ERM") 모터 액추에이터에 대해 50 ms. 선형 공진 액추에이터("LRA")에 대해 15 ms, 및 압전 액추에이터에 대해 2 ms. 이 예에서, 그의 가장 강한 피크에서의 진동은 대략 모든 디바이스 상에서 동일한 레벨의 강도일 것이다.
실시예들은 먼저 햅틱 효과들의 설계의 기능성에 관한 것이고, 동일한 효과들을, 가능하게는 매우 상이한 응답 시간을 갖게 상이한 액추에이터들에 배치하지만, 햅틱 효과들이 여전히 거의 동일하게 "느껴지도록" 배치하는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 설계된 햅틱 효과가 빠른 액추에이터 상에서, 말하자면, 최대 크기의 20%를 발생하면, 효과는 느린 액추에이터 상에서 인지가능하지 않을 수 있다. 더 느린 액추에이터는 인지가능하게 되고 최대 크기의 20%에 도달하기 위해 현저하게 더 긴 효과 지속기간을 요할 것이다. 따라서, 실시예들은 액추에이터에 대한 상승 커브 정보를 이용하여 액추에이터가 효과 크기에 도달하기 위해 얼마나 긴 시간이 걸릴지를 결정한다. 그 시간이 햅틱 효과의 지속기간보다 길면, 실시예들은 햅틱 효과의 지속기간을 증가시켜 액추에이터가 최종적으로 햅틱 효과의 원하는 크기에 도달할 수 있다.
일부 실시예들에서, 햅틱 효과 정의 스타일 파라미터가 이용되어 설계자가 "강한" 또는 "급격한" 효과 스타일(예를 들어, 스타일 파라미터는 햅틱 효과 정의에 포함될 수 있음)을 선택하게 할 수 있다. 그러한 실시예들에서, 시스템(10)은 강한 스타일 효과들에 대해 지속기간에 대해 강도를 우선순위화하는 한편, 예리한 스타일 효과들에 대해 강도에 대해 지속기간을 우선순위화할 것이다. 따라서, 강한 스타일의 짧은 효과는, 설계자의 원하는 크기에 도달하면서 임의의 하드웨어 상에 있을 수 있는 가장 짧은 것으로(또는 가장 짧은 것에 근접한) 설정된 지속기간을 가질 수 있다. 강한 스타일의 효과들에 대해, 지속기간이 자동적으로 조정되어 요청된 크기에 도달할 충분한 시간을 액추에이터에 제공할 것이다. 원래의 1 ms의 지속기간과 10,000 중의 3,000(예를 들어, 최대 크기의 30%)의 크기를 갖는 햅틱 효과에 대한 가능한 최종의/조정된 지속기간들의 예들이 다음의 액추에이터들에 대해 제공된다: 압전 액추에이터에 대해 1 ms 효과 지속기간; LRA 액추에이터에 대해 15 ms 효과 지속기간; 바(bar) ERM에 대해 35 ms 효과 지속기간; 및 코인 ERM에 대해 80 ms 효과 지속기간.
일부 실시예들은, 예를 들어, 이하에 설명되는 도 5에 도시된 바와 같이, EES 전처리(preprocessing)에 스타일 검출을 부가하고, 예를 들어, 이하에 설명되는 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이, 효과 지속기간을 계측하고 조정하는 능력을 부가한다. 실시예들은 MagSweep 효과들 및 주기 효과(Periodic effects) 모두를 이용하여 기능할 것이며, 모든 유형의 액추에이터들을 지원할 것이다. 예를 들어, 파라미터화된 진동 정의는 햅틱 효과의 포락선(envelope)/형상을 정의할 수 있고, 그러한 정의는 햅틱 효과를 정의하는 파라미터들(예를 들어, 지속기간, 주파수, 크기 등)을 포함할 수 있다. 이러한 정의는 또한 Immersion Corp.로부터의 "TouchSense®3000 Haptic Design Kit"에 따른 것일 수 있고, 따라서, 햅틱 효과는, MagSweep 또는 주기 기반 효과로부터 형성되는 세개의 기본 부분들/영역들 또는 효과 크기들: "임펄스(impulse)", "서스테인(sustain)" 및 "페이드(fade)"을 포함하는 포락선에 의해 형성되는 정의 형상에 의해 정의된다. 시간선(Timelines) 및 보간 효과들(Interpolated effects)과 같은 다른 효과 유형들이 기본 효과들로 구성된다.
도 2는 공지의 EES 구현에 의해 수행되는 햅틱 효과 수정을 예시한다. 그래프(200)는 햅틱 효과에 대한 햅틱 효과 크기 대 시간의 그래프이다. 그래프(202)는 공지된 EES 구현에 의해 수정되는 경우의 햅틱 효과의 햅틱 효과 크기 대 시간의 그래프이다. 공지의 EES 구현은, 예를 들어, ERM 액추에이터들의 캐스케이딩을 회피하기 위해, 그래프(200/202)에 도시된 바와 같이, 크기를 감소시키고 지속기간을 일정하게 유지함으로써(즉, 햅틱 효과 강도(또는 크기))에 대해 햅틱 효과 지속기간을 우선순위화함) 햅틱 효과를 수정하는 "지속기간 우선" 모드를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 강도 우선 모드에 의한 햅틱 효과 수정을 예시한다. 그래프(300)는 햅틱 효과에 대한 햅틱 효과 크기 대 시간의 그래프이다. 그래프(302)는 본원에 개시된 바와 같은, 강도 우선 모드에 의해 수정된 햅틱 효과의 햅틱 효과 크기 대 시간의 그래프이다. 그래프(302)에 도시된 바와 같이, 강도 우선 모드는 햅틱 효과의 지속기간을 원하는 크기에 도달하도록 연장한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 효과 수정을 이용하여 햅틱 효과를 발생시키는 경우의 도 1의 시스템의 기능성의 흐름도이다. 일 실시예에서, 이하의 도 4 및/또는 도 5 및/또는 도 6의 기능성은 메모리 또는 다른 컴퓨터 판독가능한 또는 유형의(tangible) 매체에 저장되고 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어(예를 들어, 동적 햅틱 효과 수정 모듈(22))에 의해 구현된다. 다른 실시예들에서, 기능성은 하드웨어(예를 들어, 애플리케이션 특정 집적 회로(application specific integrated circuit)("ASIC"), 프로그래머블 게이트 어레이(programmable gate array)("PGA"), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(field programmable gate array)("FPGA"), 등), 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 임의의 조합에 의해 수행될 수 있다.
402에서, 햅틱 효과 재생이 트리거된다. 햅틱 효과 재생은 햅틱 효과의 포락선/형상을 정의하는 파라미터화된 진동 정의의 형식으로 햅틱 효과가 수신되는 경우에 트리거될 수 있다. 정의는 지속기간, 주파수, 크기 등을 포함하는 햅틱 효과를 정의하는 파라미터들을 포함한다. 일 실시예에서, 정의는 Immersion Corp.로부터의 "TouchSense® 3000 Haptic Design Kit"에 따른 것이다. 이 실시예에서, 햅틱 효과는, MagSweep 또는 주기 기반 효과로부터 형성되는 세 개의 기본 부분들/영역들 또는 효과 크기들:"임펄스", "서스테인" 및 "페이드"을 포함하는 포락선에 의해 형성된 정의 형상에 의해 정의된다. 시간선 및 보간 효과들과 같은 다른 효과 유형들은 기본 효과들로 구성된다. 다른 실시예들에서, 정의는 일반적으로 도 4의 기능성을 통해 상대적으로 유지되는 효과에 대한 것이다.
404에서, 햅틱 효과가 그대로 재생될 수 있는지(즉, 햅틱 효과가 수정없이 재생될 수 있는지)를 결정한다. 예를 들어, 시스템(10)은, 시스템(10)(즉, 타겟 디바이스) 내의 액추에이터(18)가 햅틱 효과를 재생할 수 있는 지를 결정할 수 있다. 햅틱 효과가 그대로 재생될 수 있는지를 결정하기 위해, 시스템(10)은, 시스템(10) 내의 액추에이터(18)가 햅틱 효과의 원하는 크기에 도달하는데 걸리는 가장 짧은 시간을 결정할 수 있고, 이 가장 짧은 시간을 (햅틱 효과 정의에 정의된)햅틱 효과의 원하는 지속기간과 비교할 수 있다. 가장 짧은 시간이 원하는 지속기간보다 큰 경우, 시스템(10)은 햅틱 효과를 그대로 재생할 수 없다고 결정할 수 있고, 그렇지 않은 경우, 시스템(10)은 햅틱 효과를 그대로 재생할 수 있다고 결정할 수 있다. 햅틱 효과를 그대로 재생할 수 있는지를 결정하는 것이, 예를 들어, 도 6과 관련하여 이하에 논의된 바와 같이, 수행될 수 있다. 햅틱 효과가 그대로 재생될 수 있다고 결정되는 경우, 406에서 기능성이 계속된다. 그렇지 않은 경우, 408에서 기능성이 계속된다.
406에서, 햅틱 효과는 원하는 크기가 도달될 수 있도록 수정된다. 햅틱 효과 정의를 수정하는 것은 시스템(10) 내의 액추에이터(18)의 하나 이상의 성능 특성의 추정 또는 계측에 기초하여 정의의 지속기간 값을, 예를 들어, 404에서 결정된 가장 짧은 지속기간과 같이 조정하는 것을 포함할 수 있다. 액추에이터(18)의 성능 특성(들)은 액추에이터(18)의 상승 커브 및/또는 하강 커브에 기초하여 결정될 수 있다. 액추에이터(18)의 성능 특성(들)은 액추에이터(18)의 조정가능한 활성 브레이킹 능력(예를 들어, 활성 브레이크 시간 - 액추에이터의 하강 커브에 고려될 수 있는 역전압(reverse voltage)을 인가함으로써 액추에이터 모터가 느려져서 보다 신속하게 휴지(rest)하는 능력)에 기초하여, 추가적으로 또는 대안적으로 결정될 수 있다. 이것은 원하는 햅틱 효과를 결정하고 액추에이터가 그의 특성들에 기초하여 효과를 재생할 수 있다는 결정에 의해 액추에이터(18)의 추정되거나 계측된 특성들을 매칭하도록 햅틱 효과를 변경하는 것을 포함할 수 있다. "새로운" 효과는 원래의 효과와 동일하거나, 지속기간이 연장된 버전일 수 있다. 예를 들어, 햅틱 효과 정의가 짧은 지속기간 동안에 매우 강한 것이라면, 액추에이터는 그렇게 신속하게 스핀 업하지 못할 수 있다. 따라서, 햅틱 효과가 재생되기 전에, 햅틱 효과 정의가 액추에이터를 수용하기 위해 지속기간을 연장하는 것과 같이 수정될 수 있다. 일 실시예에서, 406에서의 기능성은 재생될 원하는 효과에 기초하고, 액추에이터의 상승 커브 및/또는 하강 커브에 기초하는 "클리핑(clipping)" 효과를 포함한다. 그러한 클리핑은 기본 효과 레벨에서 발생하고, 액추에이터가 효과의 지속기간의 종료에서 원하는 크기를 달성할 수 있음을 보장할 수 있다.
408에서, 처리된 햅틱 효과는 처리된 신호를 구동 회로에 전송함으로써 개시/재생되며, 이는 액추에이터가 진동 햅틱 효과를 생성하게 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 햅틱 효과를 생성하는 경우의 도 1의 시스템의 기능성의 흐름도이다.
502에서, 햅틱 효과는 햅틱 효과의 포락선/형상을 정의하는 파라미터화된 진동 정의의 형식으로 수신된다. 도 4의 402와 같이, 정의는, 지속기간, 주파수, 크기 등을 포함하는 햅틱 효과를 정의하는 파라미터들을 포함한다. 다른 실시예들에서, 정의는 일반적으로 도 5의 기능성을 통해 상대적으로 유지되는 효과에 대한 것이다.
504에서, 시스템(10)(예를 들어, 시스템(10)의 동적 햅틱 효과 수정 모듈(22))은 햅틱 효과가 강한 스타일의 효과인지를 결정한다. 일부 실시예들에서, 햅틱 효과 정의는 햅틱 효과가 강한 스타일의 효과인지를 나타내는 스타일 파라미터를 포함한다. 만약 그렇다면, 기능성은 506에서 계속된다. 그렇지 않은 경우, 기능성은 508에서 계속된다.
506에서, 동적 효과 변조가, 예를 들어, 도 4 및 6에 도시된 바와 같이 수행된다.
508에서, 시스템(10)은 햅틱 효과가 급격한 스타일의 햅틱 효과인지를 결정한다. 햅틱 효과 정의는 햅틱 효과가, 504와 관련하여 전술한 것과 동일한 스타일 파라미터일 수 있거나, 상이한 파라미터일 수 있는 급격한 스타일의 효과인지를 나타내는 스타일 파라미터를 포함할 수 있다. 만약 그렇다면, 기능성은 510에서 계속된다. 그렇지 않은 경우, 기능성은 512에서 계속된다.
510에서, 시스템(10)은 캐스케이딩 최소화 처리를 수행한다. 캐스케이딩 최소화 처리는, 캐스케이딩을 최소로 또는 캐스케이딩 없이 햅틱 효과를 발생시키도록 햅틱 효과의 지속기간을 유지하면서 햅틱 효과의 강도(예를 들어, 크기)를 조정하는 것을 포함할 수 있다. 캐스케이딩 최소화 처리는, 예를 들어, 전술한 미국 특허 출원 번호 제14/048,374호에 도시된 바와 같이 수행될 수 있다.
512에서, 햅틱 처리가 계속된다. 예를 들어, 추가의 처리가 선택적으로 수행되고 및/또는 햅틱 효과가 506, 508 및/또는 510에서의 햅틱 효과에 적용되는 임의의 변형(예를 들어, 햅틱 효과 정의 값들의 수정)을 고려하여 재생될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 효과 변조를 이용하여 햅틱 효과를 발생시키는 경우의 도 1의 시스템의 기능성의 흐름도이다.
602에서, 시스템(10)(예를 들어, 시스템(10)의 동적 햅틱 효과 수정 모듈(22))은 시스템(10) 내의 액추에이터(18)가 햅틱 효과(예를 들어, 햅틱 효과 정의에 정의된 바와 같은)의 원하는 크기에 도달하는데 걸리는 가장 짧은 시간을 결정한다.
도 4의 402와 같이, 햅틱 효과는 햅틱 효과의 포락선/형상을 정의하는 파라미터화된 진동 정의의 형식으로 정의될 수 있다. 다른 실시예에서, 정의는 일반적으로 도 6의 기능성을 통해 상대적으로 유지되는 효과에 대한 것이다.
액추에이터(18)가 햅틱 효과의 원하는 크기에 도달하는데 걸리는 가장 짧은 시간은, 예를 들어, 액추에이터(18)(즉, 타겟 액추에이터)와 관련된 상승 커브에 기초하여 결정될 수 있다.
일부 실시예들에서, 시스템(10) 내의 메모리(20)는 특정 액추에이터 유형들 및/또는 모델들과 관련된 미리결정된 상승 커브들을 저장할 수 있다. 일부 그러한 실시예들에서, 메모리(20)는 시스템(10) 내의 및/또는 그에 접속된 액추에이터들(즉, 액추에이터(18))의 미리결정된 상승 커브들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 시스템(10)은 (예를 들어, 추정 또는 계측에 의해) 그러한 액추에이터들의 상승 커브를 결정할 수 있고, 결정된 상승 커브를 메모리(20)에 저장할 수 있다. 일부 실시예들에서, 상승 커브가 특정 액추에이터에 대해 미리결정되었거나, 결정되었다면, 상승 커브는 일정하게 유지되고 재평가/수정되지 않는다.
예를 들어, 액추에이터(18)의 상승 커브는 시스템(10)에 의해 계측될 수 있고 메모리(20)에 저장될 수 있다. 다른 예에서, 액추에이터(18)의 상승 커브는, 예를 들어, 액추에이터(18)의 유형에 기초하여 추정되는 추정된 상승 커브로 설정될 수 있다. 또 다른 예에서, 액추에이터(18)의 상승 커브는 시스템(10) 외부에서 미리결정될 수 있고 메모리(20)에 저장될 수 있다.
상승 커브는 액추에이터의 진동 강도와 시간 사이의 매핑을 제공할 수 있다. 상승 커브는 시간-강도 그래프 상에 도시되며, (0,0)으로부터 (시간_최대까지, 최대_진동)으로 진행하는 커브를 정의할 수 있다. 커브는 임의의 형상일 수 있고 직선일 필요는 없다. 낮은 강도로부터 특정 강도에 이르기까지 얼마나 오래 걸리는지를 추정하기 위해, 시스템은 커브 상의 강도 값을 검색하고 그들 간의 차이를 적시에 계측할 수 있다. 하강 커브는 최대 강도에서 영(zero)으로 간다는 점을 제외하면 상승 커브와 동일하다. 액추에이터의 상승 커브 및 하강 커브는 서로 매우 상이할 수 있다.
604에서, 시스템(10)은 602에서 결정된 가장 짧은 시간을 (햅틱 효과 정의에 정의된 바와 같이) 햅틱 효과의 원하는 지속기간과 비교한다.
606에서, 시스템(10)은 액추에이터(18)가 원하는 크기에 적시에(즉, 원하는 지속기간 내에) 도달할 수 있는지를 결정한다. 만약 그렇다면(즉, 가장 짧은 시간이 원하는 지속기간 이하이면), 기능성은 610에서 계속된다. 그렇지 않은 경우(즉, 가장 짧은 시간이 원하는 지속기간보다 크면), 기능성은 608에서 계속된다.
608에서, 시스템(10)은 햅틱 효과의 지속기간을 액추에이터(18)가 원하는 크기에 도달하는데 걸리는 가장 짧은 시간으로 조정한다. 예를 들어, 시스템(10)은, 액추에이터(18)에 의해 재생되는 경우, 지속기간에 대해 강도를 우선순위화하고 정의된 지속기간을 602에서 결정된 가장 짧은 시간으로 연장함으로써 햅틱 효과가 원하는 강도(예를 들어, 크기)에 도달하도록 햅틱 효과 정의를 변형할 수 있고, 이에 의해, 액추에이터(18)에 의해 재생되는 경우, 햅틱 효과가 원하는 강도에 도달하는 것을 보장한다.
610에서, 햅틱 처리가 계속된다. 예를 들어, 추가의 처리가 선택적으로 수행될 수 있고 및/또는 608에서 햅틱 효과에 적용된 임의의 변형(예를 들어, 햅틱 효과 정의 값들의 수정)을 고려하여 햅틱 효과가 재생될 수 있다.
개시된 바와 같이, 실시예들은 액추에이터 특성들을 고려하기 위해 효과를 재생하기 이전에 햅틱 효과를 동적으로 전처리하는 시스템을 구현한다. 전처리는 원하는 크기가 액추에이터에 의해 도달되는 것을 보장하도록 햅틱 효과의 지속기간을 연장하는 것을 포함한다. 그리고 나서, 시스템은 새로운 지속기간을 이용하여 햅틱 효과를 재생할 수 있다.
여러 실시예들이 본원에 구체적으로 예시 및/또는 개시된다. 그러나, 개시된 실시예들의 수정 및 변형이 전술한 교시들에 의해 포괄되고 본 발명의 의도된 사상 및 범주로부터 벗어나지 않고 첨부하는 특허청구범위의 영역 내에 들어온다는 것이 명백할 것이다.

Claims (23)

  1. 명령어들을 저장한 컴퓨터 판독가능한 매체로서, 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 프로세서로 하여금 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 햅틱 효과를 발생시키게 하고,
    상기 발생시키는 것은,
    상기 햅틱 효과를 정의하는 햅틱 효과 정의를 수신하는 것;
    실행 시간(run-time)에서, 상기 햅틱 효과 정의가 출력 효과를 상기 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 설계된/원하는 대로 생성할 지를 결정하는 것; 및
    상기 햅틱 효과 정의가 상기 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정되는 경우, 실행 시간에서, 생성된 상기 햅틱 효과가 설계된/원하는 햅틱 효과에 대응하는 것을 보장하도록 상기 햅틱 효과 정의를 수정하는 것
    을 포함하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  2. 제1항에 있어서,
    햅틱 효과 설계자는 고객에 의해 이용되는 각각의 햅틱 출력 디바이스 모델에 대한 상이한 세트의 효과들을 설계하지 않고 및 최하위 공통 분모 전략(lowest common denominator tactics)에 의존하지 않고 모든 유형의 햅틱 출력 디바이스들에 대한 햅틱 효과들의 일반적 세트를 생성하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  3. 제1항에 있어서,
    복수의 유형의 햅틱 출력 디바이스들에 걸쳐서 이용되도록 일반적 햅틱 효과들을 설계하고, 상기 설계하는 것은 햅틱 출력 디바이스 유형들 또는 모델들 사이의 차이들에 무관하게 수행되고,
    상기 발생시키는 것은 햅틱 출력 디바이스들의 유형들 중 임의의 유형 상의 일반적 햅틱 효과들 중 임의의 햅틱 효과에 대해 생성된 출력 효과가 상기 설계된 효과에 가능한 근접하게 되는 것을 보장하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 것은, 상기 햅틱 출력 디바이스의 성능 특성에 기초하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 성능 특성은 상기 햅틱 출력 디바이스와 관련된 상승 커브 또는 하강 커브에 기초하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 햅틱 효과 정의는 지속기간 파라미터(duration parameter) 및 크기 파라미터(magnitude parameter)를 포함하고,
    상기 성능 특성은 상기 햅틱 출력 디바이스가 상기 크기 파라미터에 도달해야 하는 가장 짧은 시간 지속기간이고,
    상기 결정하는 것은, 상기 가장 짧은 시간 지속기간이 상기 지속기간 파라미터보다 큰 경우, 상기 햅틱 효과 정의가 상기 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정하는 것을 포함하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 수정하는 것은 지속기간 값을 상기 결정된 가장 짧은 시간 지속기간으로 설정하는 것을 포함하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 수정된 햅틱 효과는 상기 햅틱 출력 디바이스 상에서 재생되는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 햅틱 출력 디바이스는 액추에이터인 컴퓨터 판독가능한 매체.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 햅틱 효과 정의는 상기 햅틱 효과의 포락선(envelope)을 정의하는 파라미터화된 진동 정의(parameterized vibration definition)를 포함하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 파라미터화된 진동 정의는 지속기간, 주파수 또는 크기 중 적어도 하나를 포함하는 하나 이상의 파라미터를 포함하는 컴퓨터 판독가능한 매체.
  12. 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 햅틱 효과를 발생시키는 컴퓨터 구현 방법으로서,
    상기 햅틱 효과를 정의하는 햅틱 효과 정의를 수신하는 단계;
    실행 시간에서, 상기 햅틱 효과 정의가 출력 효과를 상기 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 설계된/원하는 대로 생성할지를 결정하는 단계; 및
    상기 햅틱 효과 정의가 상기 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정되는 경우, 실행 시간에서, 생성된 상기 햅틱 효과가 상기 설계된/원하는 햅틱 효과에 대응하도록 상기 햅틱 효과 정의를 수정하는 단계
    를 포함하는 컴퓨터 구현 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    햅틱 효과 설계자는 고객에 의해 이용되는 각각의 햅틱 출력 디바이스 모델에 대한 상이한 세트의 효과들을 설계하지 않고 그리고 최하위 공통 분모 전략에 의존하지 않고 모든 유형의 햅틱 출력 디바이스들에 대한 햅틱 효과들의 일반적 세트를 생성하는 컴퓨터 구현 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    복수의 유형의 햅틱 출력 디바이스들에 걸쳐서 이용되도록 일반적 햅틱 효과들을 설계하고, 상기 설계하는 것은 햅틱 출력 디바이스 유형들 또는 모델들 사이의 차이들에 무관하게 수행되고,
    발생시키는 것은 임의의 유형의 햅틱 출력 디바이스들 상의 일반적 햅틱 효과들 중 임의의 햅틱 효과에 대해 생성된 출력 효과가 상기 설계된 효과에 가능한 근접하게 되는 것을 보장하는 컴퓨터 구현 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는, 상기 햅틱 출력 디바이스의 성능 특성에 기초하고,
    상기 성능 특성은 상기 햅틱 출력 디바이스와 관련된 상승 커브 또는 하강 커브에 기초하고,
    상기 햅틱 효과 정의는 지속기간 파라미터 및 크기 파라미터를 포함하고,
    상기 성능 특성은 상기 햅틱 출력 디바이스가 상기 크기 파라미터에 도달해야 하는 가장 짧은 시간 지속기간이고,
    상기 결정하는 단계는, 상기 가장 짧은 시간 지속기간이 상기 지속기간 파라미터보다 큰 경우, 상기 햅틱 효과 정의가 상기 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정하는 것을 포함하고,
    상기 수정하는 단계는 지속기간 값을 상기 결정된 가장 짧은 시간 지속기간으로 설정하는 것을 포함하는 컴퓨터 구현 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 수정된 햅틱 효과는 상기 햅틱 출력 디바이스 상에서 재생되고,
    상기 햅틱 출력 디바이스는 액추에이터인 컴퓨터 구현 방법.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 햅틱 효과 정의는 상기 햅틱 효과의 포락선을 정의하는 파라미터화된 진동 정의를 포함하고,
    상기 파라미터화된 진동 정의는 지속기간, 주파수 또는 크기 중 적어도 하나를 포함하는 하나 이상의 파라미터를 포함하는 컴퓨터 구현 방법.
  18. 햅틱 효과를 발생시키기 위한 시스템으로서,
    동적 햅틱 효과 수정 모듈을 저장하도록 구성된 메모리;
    상기 메모리에 저장된 상기 동적 햅틱 효과 수정 모듈을 실행하도록 구성된 프로세서; 및
    햅틱 출력 디바이스
    를 포함하고,
    상기 동적 햅틱 효과 수정 모듈은 상기 햅틱 효과를 정의하는 햅틱 효과 정의를 수신하도록 구성되고,
    상기 동적 햅틱 효과 수정 모듈은, 실행 시간에서, 상기 햅틱 효과 정의가 출력 효과를 상기 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 설계된/원하는 대로 생성할지를 결정하도록 더 구성되고,
    상기 동적 햅틱 효과 수정 모듈은, 상기 햅틱 효과 정의가 상기 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정되는 경우, 실행 시간에서, 생성된 상기 햅틱 효과가 상기 설계된/원하는 햅틱 효과에 대응하도록 상기 햅틱 효과 정의를 수정하도록 더 구성되는 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    햅틱 효과 설계자는 고객에 의해 이용되는 각각의 햅틱 출력 디바이스 모델에 대한 상이한 세트의 효과들을 설계하지 않고 그리고 최하위 공통 분모 전략에 의존하지 않고 모든 유형의 햅틱 출력 디바이스들에 대한 햅틱 효과들의 일반적 세트를 생성하는 시스템.
  20. 제18항에 있어서,
    복수의 유형의 햅틱 출력 디바이스들에 걸쳐서 이용되도록 일반적 햅틱 효과들을 설계하고, 상기 설계하는 것은 햅틱 출력 디바이스 유형들 또는 모델들 사이의 차이들에 무관하게 수행되고,
    발생시키는 것은 임의의 유형의 햅틱 출력 디바이스들 상의 일반적 햅틱 효과들 중 임의의 햅틱 효과에 대해 생성된 출력 효과가 상기 설계된 효과에 가능한 근접하게 되는 것을 보장하는 시스템.
  21. 제18항에 있어서,
    상기 결정하는 것은, 상기 햅틱 출력 디바이스의 성능 특성에 기초하고,
    상기 성능 특성은 상기 햅틱 출력 디바이스와 관련된 상승 커브 또는 하강 커브에 기초하고,
    상기 햅틱 효과 정의는 지속기간 파라미터 및 크기 파라미터를 포함하고,
    상기 성능 특성은 상기 햅틱 출력 디바이스가 상기 크기 파라미터에 도달해야 하는 가장 짧은 시간 지속기간이고,
    상기 결정하는 것은, 상기 가장 짧은 시간 지속기간이 상기 지속기간 파라미터보다 큰 경우, 상기 햅틱 효과 정의가 상기 출력 효과를 설계된/원하는 대로 생성하지 않을 것이라고 결정하는 것을 포함하고,
    상기 수정하는 것은 지속기간 값을 상기 결정된 가장 짧은 시간 지속기간으로 설정하는 것을 포함하는 시스템.
  22. 제18항에 있어서,
    상기 수정된 햅틱 효과는 상기 햅틱 출력 디바이스 상에서 재생되고,
    상기 햅틱 출력 디바이스는 액추에이터인 시스템.
  23. 제18항에 있어서,
    상기 햅틱 효과 정의는 상기 햅틱 효과의 포락선을 정의하는 파라미터화된 진동 정의를 포함하고,
    상기 파라미터화된 진동 정의는 지속기간, 주파수 또는 크기 중 적어도 하나를 포함하는 하나 이상의 파라미터를 포함하는 시스템.
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