JP7292533B2 - ブレーキ制御システムおよびブレーキ制御方法 - Google Patents
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Description
実施の形態1では、車両の一例である鉄道車両に搭載されるブレーキ制御装置1を例にして、ブレーキ制御システムについて説明する。
目標ブレーキ力算出部11は、ブレーキ設定器51からブレーキ指令を取得し、応荷重装置52から車両重量を取得する。そして、目標ブレーキ力算出部11は、下記(1)式に示すように、常用減速度または非常減速度である減速度αに応荷重装置52から取得した車両重量WTを乗算することで、目標ブレーキ力BFを算出する。そして、目標ブレーキ力算出部11は、算出した目標ブレーキ力BFを目標圧算出部12に送る。例えば、目標ブレーキ力算出部11は、ブレーキ指令が示す減速度αと応荷重装置52から取得した車両重量WTとを乗算する乗算器を有する。
BF=α・WT ・・・(1)
BC=BF/(μ・Sf) ・・・(2)
ブレーキ制御装置1は、ブレーキ設定器51からブレーキ指令が入力されると、図3の処理を開始する。ブレーキ指令が非常ブレーキ指令を含まない場合は(ステップS11;No)、ブレーキ制御装置1が備える目標ブレーキ力算出部11は、ステップS11の処理を繰り返す。換言すれば、ブレーキ指令が非常ブレーキ指令を含まない場合は、後続の補償制御は行われず、常用ブレーキ指令が示す常用減速度を得るための図示しないブレーキ制御が行われる。
車両は実施の形態1の例に限られず、機械ブレーキ力および電気ブレーキ力の少なくともいずれかを受けて減速する車両でもよい。機械ブレーキ力および電気ブレーキ力を生じさせることができるブレーキ制御装置2について実施の形態2で説明する。
ブレーキ制御装置2は、ブレーキ設定器51からブレーキ指令が入力されると、図6の処理を開始する。ステップS11,S12の処理は、図3に示すブレーキ制御装置1が行う処理と同様である。
実ブレーキ力と目標ブレーキ力との乖離の補償の要否を判定する方法は、摩擦材の温度に基づく判定方法に限られない。車両の減速度に基づいて実ブレーキ力と目標ブレーキ力との乖離の補償の要否を判定するブレーキ制御装置3について実施の形態3で説明する。
ブレーキ制御装置3は、ブレーキ設定器51からブレーキ指令が入力されると、図9の処理を開始する。ステップS11の処理は、図3に示すブレーキ制御装置1が行う処理と同様である。
実ブレーキ力と目標ブレーキ力との乖離の補償の要否を判定する方法は、摩擦材の温度に基づく判定方法および車両の減速度に基づく判定方法に限られない。ブレーキ指令に基づいて実ブレーキ力と目標ブレーキ力との乖離の補償の要否を判定するブレーキ制御装置4について実施の形態4で説明する。
ブレーキ制御装置4は、ブレーキ設定器51から入力されるブレーキ指令に変化が生じると、図12の処理を開始する。ブレーキ指令が常用ブレーキ指令を含み、電気ブレーキ力が生じている状態から、ブレーキ指令が非常ブレーキ指令を含む状態に変化していない場合(ステップS21;No)、ブレーキ制御装置4が備える目標ブレーキ力算出部11は、ステップS21の処理を繰り返す。
目標ブレーキ力算出部11は、ブレーキ設定器51から取得したブレーキ指令が常用ブレーキ指令を含む場合、常用ブレーキ指令が示す常用減速度α2および応荷重装置52から取得した車両重量WTから目標ブレーキ力BFを算出する。
目標圧算出部12は、目標ブレーキ力算出部11で算出された目標ブレーキ力BFに応じて、機械ブレーキ装置54が備えるブレーキシリンダに供給する空気の圧力の目標値である目標圧BCを算出する。換言すれば、目標圧BCは、常用減速度α2に応じた目標圧である。
ブレーキ制御装置1-5は、電気鉄道車両に限られず、内燃機関によって駆動される鉄道車両、自動車、船舶、航空機等の任意の移動体に搭載され得る。
Claims (9)
- 鉄道車両の減速度の目標値である常用減速度を指示する常用ブレーキ指令または前記常用減速度の最大値より大きい前記鉄道車両の減速度の目標値である非常減速度を指示する非常ブレーキ指令のブレーキ指令に応じて、前記鉄道車両を減速させるための目標ブレーキ力を算出する目標ブレーキ力算出部と、
供給される流体の圧力に応じて作動する摩擦材を前記鉄道車両の走行時に回転する回転体に押し付けることで前記鉄道車両を減速させる機械ブレーキ装置を作動させるために、前記機械ブレーキ装置に供給する流体の圧力の目標値である目標圧を、前記目標ブレーキ力に応じて算出する目標圧算出部と、
前記目標圧に応じて流体源から供給される流体を圧縮して、圧縮された前記流体を前記機械ブレーキ装置に供給する出力部と、
前記ブレーキ指令が前記非常ブレーキ指令を含む場合に前記鉄道車両に生じているブレーキ力である実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離を補償する制御を行う補償制御部と、
を備えるブレーキ制御システム。 - 前記補償制御部は、
前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償の要否を判定する判定部と、
前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定された場合に、前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離を補償する補償部と、
を有する、
請求項1に記載のブレーキ制御システム。 - 前記判定部は、前記機械ブレーキ装置が有する摩擦材の温度に応じて前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償の要否を判定する、
請求項2に記載のブレーキ制御システム。 - 前記判定部は、前記鉄道車両の減速度を取得し、取得した前記鉄道車両の前記減速度および前記非常減速度に応じて前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償の要否を判定する、
請求項2または3に記載のブレーキ制御システム。 - 前記補償部は、前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定された場合は、前記目標圧算出部で算出された前記目標圧を調節し、
前記出力部は、前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定された場合は、前記補償部で調節された前記目標圧に応じて前記流体源から供給される前記流体を圧縮して、圧縮された前記流体を前記機械ブレーキ装置に供給する、
請求項2から4のいずれか1項に記載のブレーキ制御システム。 - 前記鉄道車両は、電源から供給され、電力変換装置で変換された電力の供給を受けて回転する電動機から駆動力を得て加速し、発電機として動作する前記電動機から供給され、前記電力変換装置で変換された電力が消費されることで生じる電気ブレーキ力および前記機械ブレーキ装置による機械ブレーキ力の少なくともいずれかを受けて減速し、
前記目標ブレーキ力に応じて前記電気ブレーキ力の目標値である目標電気ブレーキ力を算出し、前記目標電気ブレーキ力を、前記目標電気ブレーキ力に応じて前記電力変換装置を制御する電力変換装置制御部に送ることで前記電気ブレーキ力を生じさせ、前記電力変換装置制御部から、生じている前記電気ブレーキ力である実電気ブレーキ力を取得する回生ブレーキ制御部をさらに備え、
前記目標圧算出部は、前記目標ブレーキ力から前記実電気ブレーキ力を減算して、前記機械ブレーキ力の目標値である目標機械ブレーキ力を算出し、前記目標機械ブレーキ力に応じて前記目標圧を算出する、
請求項2から5のいずれか1項に記載のブレーキ制御システム。 - 前記補償部は、前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定された場合に、前記目標ブレーキ力に応じた目標電気ブレーキ力を算出し、前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定されなかった場合に、前記目標ブレーキ力によらず、前記目標電気ブレーキ力を0として算出し、
前記回生ブレーキ制御部は、前記ブレーキ指令が前記非常ブレーキ指令を含む場合は、前記補償部で算出された前記目標電気ブレーキ力を前記電力変換装置制御部に送る、
請求項6に記載のブレーキ制御システム。 - 前記判定部は、前記ブレーキ指令が前記常用ブレーキ指令を含み、前記電気ブレーキ力が生じている状態から、前記ブレーキ指令が前記非常ブレーキ指令を含む状態に変化した場合、前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要であると判定し、
前記補償部は、前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定された場合に、前記目標電気ブレーキ力を段階的に減少させ、前記実電気ブレーキ力を0として算出し、
前記回生ブレーキ制御部は、前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定された場合は、前記補償部で算出された前記目標電気ブレーキ力を前記電力変換装置制御部に送り、
前記目標圧算出部は、前記判定部で前記実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離の補償が必要と判定された場合は、前記目標ブレーキ力から前記補償部で算出された前記実電気ブレーキ力を減算して、前記機械ブレーキ力の目標値である目標機械ブレーキ力を算出し、前記目標機械ブレーキ力に応じて前記目標圧を算出する、
請求項6に記載のブレーキ制御システム。 - 鉄道車両の減速度の目標値である常用減速度を指示する常用ブレーキ指令または前記常用減速度の最大値より大きい前記鉄道車両の減速度の目標値である非常減速度を指示する非常ブレーキ指令のブレーキ指令に応じて、前記鉄道車両を減速させるための目標ブレーキ力を算出し、
機械ブレーキ装置が備えるブレーキシリンダの内部の流体の圧力の目標値である目標圧を、前記目標ブレーキ力に応じて算出し、
前記目標圧に応じて前記機械ブレーキ装置を制御し、
前記非常ブレーキ指令が入力されている際に前記鉄道車両に生じているブレーキ力である実ブレーキ力と前記目標ブレーキ力との乖離を補償する制御を行う、
ブレーキ制御方法。
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