JP7288159B1 - パラレルリンクロボットの組立方法、搬送方法、分解方法および組立セット - Google Patents
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Abstract
Description
したがって、パラレルリンクロボットの受動リンクが外れている状態において線条体に過度の負荷がかかることを防止することが望まれている。
まず、本実施形態に係る組立方法を適用するパラレルリンクロボット100について、図1および図2に基づいて説明する。
基礎部20は、天井等に固定されるベース21と、ベース21に固定されたハウジング22内に収容され、各アーム40をそれぞれ駆動するための3つのサーボモータおよび減速機(図示略)とを備えている。3つのサーボモータおよび減速機は、基礎部20の中心を通る鉛直な軸線A回りに周方向に等間隔をあけて配置されている。
一方、各対のリンク部42aに間隔を広げる方向の力を付与すると、嵌合している凹部44a,45aとボール部46a,47aとが引き離され、ボールジョイント50,51の結合が解除される。これにより、駆動リンク41および可動部30から、受動リンク42を取り外すことができる。
本実施形態に係る組立方法は、図3に示されるように、全ての受動リンク42が取り外されている状態で、基礎部ユニット25と可動部30とを柔軟な連結具70によって連結する連結ステップS1を含む。
L1<L2-L3-L4 (1)
ここで、図6に示すように、L1は、ボールスタッド46,47間における連結具70の長さである。また、L2は、駆動リンク41のクランプ61と可動部30のケーブルグランド33との間におけるケーブル60の長さである。さらに、L3はボールスタッド46とクランプ61との距離、L4はケーブルグランド33とボールスタッド47との距離である。
例えば、図9に示すように、連結具70として、帯状の部材の両端にそれぞれループが設けられた形態を採用してもよい。
この場合は、両端のループに1本ずつ結束具75を通し、それぞれを対応するボールスタッド46,47の軸部46b,47bに締め付ければよい。
また、基礎部20あるいは可動部30に、例えば、肉抜きのための孔あるいはネジ孔等が設けられている場合には、それらの孔を利用して、連結具70を取り付けてもよい。
搬送ステップS12は、連結具70により連結された状態の基礎部ユニット25および可動部30と受動リンク42とを、図15に示すように、段ボール、発泡スチロール等の梱包材120によって梱包した状態で搬送する。
搬送時には、基礎部ユニット25は、図4に示すように、フレーム80に取り付けられる。
本実施形態に係る分解方法は、図16に示すように、基礎部ユニット25と可動部30とを連結具70によって連結する連結ステップS21を含む。また、本実施形態に係る分解方法は、少なくとも1つの駆動リンク41とこれに対応する可動部30とから受動リンク42を取り外す取外しステップS22を含む。
取外しステップS22は、いずれかの駆動リンク41と可動部30とを連結している受動リンク42を取り外す。これにより、パラレルリンクロボット100の分解作業が終了する。
さらに、全ての受動リンク42を取り外すことにより、連結具70によって可動部30を吊り下げ状態としても、ケーブル60の弛みが維持されるので、ケーブル60にかかる負荷を軽減することができる。
(付記1)
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの組立方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態で、前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
前記基礎部ユニットを吊上げることと、
前記駆動リンクと前記可動部とを前記受動リンクによって連結することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立方法。
(付記2)
前記受動リンクが、前記駆動リンク毎に、各該駆動リンクと前記可動部との間に2本ずつ平行に設けられ、
前記連結具によって連結することが、前記基礎部ユニットの第1連結位置と前記可動部の第2連結位置とを連結することを含み、
前記第1連結位置が、少なくとも1つの前記駆動リンクにおける少なくとも1つの前記受動リンクの取付位置であり、
前記第2連結位置が、少なくとも1つの前記受動リンクに対応する位相の前記可動部における少なくとも1つの前記受動リンクの取付位置である付記1に記載の組立方法。
(付記3)
前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける2箇所の前記第1連結位置と、2箇所の前記第2連結位置とを、同一長さの別個の前記連結具により別々に連結することを含む付記2に記載の組立方法。
(付記4)
前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける2箇所の前記第1連結位置と、2箇所の前記第2連結位置とを、4隅に取付部を有する帯状の単一の前記連結具により連結することを含む付記2に記載の組立方法。
(付記5)
前記基礎部ユニットの第1接続位置と前記可動部の第2接続位置とが前記線条体によって接続され、以下の条件式を満足する付記2から付記4のいずれか1項に記載の組立方法。
L1<L2-L3-L4
ここで、
L1は、前記第1連結位置と前記第2連結位置との間に配される前記連結具の長さ、L2は前記第1接続位置と前記第2接続位置との間に配される前記線条体の長さ、L3は前記第1接続位置と前記第1連結位置との距離、L4は前記第2接続位置と前記第2連結位置との距離である。
(付記6)
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの搬送方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態の前記基礎部ユニットと前記可動部とを柔軟な連結具によって連結することと、
前記連結具によって連結され前記線条体によって接続された前記基礎部ユニットおよび前記可動部を搬送することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの搬送方法。
(付記7)
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの分解方法であって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
少なくとも1つの前記駆動リンクとこれに対応する前記可動部とから前記受動リンクを取り外すこととを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの分解方法。
(付記8)
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とをそれぞれ着脱可能に連結する受動リンクとを備えるパラレルリンクロボットの組立セットであって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されるとともに、前記基礎部ユニットと前記可動部とが柔軟な連結具により連結され、前記受動リンクが取り外された状態のサブ組立体を備え、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立セット。
25 基礎部ユニット
30 可動部
41 駆動リンク
42 受動リンク
46 ボールスタッド(第1連結位置)
47 ボールスタッド(第2連結位置)
60 ケーブル(線条体)
70 連結具
71 ループ(取付部)
100 パラレルリンクロボット
110 組立セット
111 サブ組立体
B 軸線
Claims (8)
- 基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの組立方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態で、前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
前記基礎部ユニットを吊上げることと、
前記駆動リンクと前記可動部とを前記受動リンクによって連結することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立方法。 - 前記受動リンクが、前記駆動リンク毎に、各該駆動リンクと前記可動部との間に2本ずつ平行に設けられ、
前記連結具によって連結することが、前記基礎部ユニットの第1連結位置と前記可動部の第2連結位置とを連結することを含み、
前記第1連結位置が、少なくとも1つの前記駆動リンクにおける少なくとも1つの前記受動リンクの取付位置であり、
前記第2連結位置が、少なくとも1つの前記受動リンクに対応する位相の前記可動部における少なくとも1つの前記受動リンクの取付位置である請求項1に記載の組立方法。 - 前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける2箇所の前記第1連結位置と、2箇所の前記第2連結位置とを、同一長さの別個の前記連結具により別々に連結することを含む請求項2に記載の組立方法。
- 前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける2箇所の前記第1連結位置と、2箇所の前記第2連結位置とを、4隅に取付部を有する帯状の単一の前記連結具により連結することを含む請求項2に記載の組立方法。
- 前記基礎部ユニットの第1接続位置と前記可動部の第2接続位置とが前記線条体によって接続され、以下の条件式を満足する請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の組立方法。
L1<L2-L3-L4
ここで、
L1は、前記第1連結位置と前記第2連結位置との間に配される前記連結具の長さ、L2は前記第1接続位置と前記第2接続位置との間に配される前記線条体の長さ、L3は前記第1接続位置と前記第1連結位置との距離、L4は前記第2接続位置と前記第2連結位置との距離である。 - 基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの搬送方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態の前記基礎部ユニットと前記可動部とを柔軟な連結具によって連結することと、
前記連結具によって連結され前記線条体によって接続された前記基礎部ユニットおよび前記可動部を搬送することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの搬送方法。 - 基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの分解方法であって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
少なくとも1つの前記駆動リンクとこれに対応する前記可動部とから前記受動リンクを取り外すこととを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの分解方法。 - 基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とをそれぞれ着脱可能に連結する受動リンクとを備えるパラレルリンクロボットの組立セットであって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されるとともに、前記基礎部ユニットと前記可動部とが柔軟な連結具により連結され、前記受動リンクが取り外された状態のサブ組立体を備え、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立セット。
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