JP7288159B1

JP7288159B1 - パラレルリンクロボットの組立方法、搬送方法、分解方法および組立セット

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Publication number: JP7288159B1
Application number: JP2023519449A
Authority: JP
Inventors: 鴻之助菅澤
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2023-01-23
Filing date: 2023-01-23
Publication date: 2023-06-06
Anticipated expiration: 2043-01-23

Abstract

基礎部ユニットと可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの組立方法であって、各駆動リンクと可動部とから全ての受動リンクが取り外されている状態で、基礎部ユニットと可動部とを連結具によって連結することと、基礎部ユニットを吊上げることと、駆動リンクと可動部とを受動リンクによって連結することとを含み、連結具が、連結具によって、可動部を基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立方法である。

Description

本開示は、パラレルリンクロボットの組立方法、搬送方法、分解方法および組立セットに関するものである。

天井あるいは架台に吊り下げて使用するパラレルリンクロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このパラレルリンクロボットは、架台等の設置面に固定される基礎部と、基礎部の下方に配置される可動部と、基礎部と可動部とを連結するリンク部とを備えている。

また、リンク部は、基礎部に接続された複数の駆動リンクと、各駆動リンクの先端と可動部とを連結する受動リンクとを備えている。受動リンクの両端と、駆動リンクおよび可動部とは、それぞれボールジョイントによって連結されており、着脱可能に構成されている。

特開２０１７－２１７７０９号公報

このようなパラレルリンクロボットを搬送する際には、受動リンクを取り外してコンパクトな形態とすることがある。この場合において、基礎部と可動部とがケーブル等の線条体によって接続されていると、組立時、搬送時あるいは分解時に線条体に負荷がかかって損傷する場合がある。
したがって、パラレルリンクロボットの受動リンクが外れている状態において線条体に過度の負荷がかかることを防止することが望まれている。

本開示の一態様は、基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの組立方法であって、各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態で、前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、前記基礎部ユニットを吊上げることと、前記駆動リンクと前記可動部とを前記受動リンクによって連結することとを含み、前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立方法である。

本開示の一実施形態に係る組立方法を適用するパラレルリンクロボットの一例を示す正面図である。図１のパラレルリンクロボットに備えられる受動リンクを駆動リンクと可動部との間に取り付けた状態を示す正面図である。図１の組立方法を説明するフローチャートである。図１のパラレルリンクロボットの基礎部ユニットと可動部とを連結具により連結したサブ組立体を示す斜視図である。図３のフローチャートの連結ステップにおいて用いる連結具のボールスタッドへの取り付けを示す部分的な拡大図である。図４のサブ組立体において、ケーブルを最も延ばした状態を説明する側面図である。図１のパラレルリンクロボットの組立セットを説明する斜視図である。図３のフローチャートの吊上げステップおよび吊下げステップを説明する側面図である。図５の連結具のボールスタッドへの取り付けの変形例を示す部分的な拡大図である。図５の連結具のボールスタッドへの取り付けの他の変形例を示す部分的な拡大図である。図５の連結具の駆動リンクへの取り付けの変形例を示す部分的な拡大図である。図５の連結具の変形例を示す正面図である。本開示の一実施形態に係る搬送方法により搬送される、分解された状態のパラレルリンクロボットの一例を示す斜視図である。図１３の搬送方法を説明するフローチャートである。図１３の搬送方法によるパラレルリンクロボットの搬送形態を示す斜視図である。本開示の一実施形態に係るパラレルリンクロボットの分解方法を説明するフローチャートである。

本開示の一実施形態に係るパラレルリンクロボット１００の組立方法および組立セット１１０について、図面を参照して以下に説明する。
まず、本実施形態に係る組立方法を適用するパラレルリンクロボット１００について、図１および図２に基づいて説明する。

パラレルリンクロボット１００は、例えば、天井等に固定される基礎部２０と、基礎部２０の下方に間隔をあけて配置される可動部３０と、基礎部２０と可動部３０とを並列に接続する３組のアーム４０とを備えている。
基礎部２０は、天井等に固定されるベース２１と、ベース２１に固定されたハウジング２２内に収容され、各アーム４０をそれぞれ駆動するための３つのサーボモータおよび減速機（図示略）とを備えている。３つのサーボモータおよび減速機は、基礎部２０の中心を通る鉛直な軸線Ａ回りに周方向に等間隔をあけて配置されている。

各アーム４０は、軸線Ａを中心とする同一円の接線方向に沿ってそれぞれ延びる軸線Ｂ回りに回転可能に支持された駆動リンク４１と、駆動リンク４１と可動部３０とを連結する受動リンク４２とを備えている。基礎部２０と、減速機を介在させて３つのサーボモータにそれぞれ取り付けられた３つの駆動リンク４１とにより基礎部ユニット２５が構成されている。

各受動リンク４２は、駆動リンク４１毎に、２本ずつ平行に配置されるリンク部４２ａと、２本のリンク部４２ａを相互に近接する方向に引き寄せる付勢部材４２ｂとを備えている。各リンク部４２ａは、図２に示すように、丸棒状のリンク本体４３と、リンク本体４３の両端に固定されたソケット４４，４５とを備えている。

各駆動リンク４１の先端の軸線Ｂ方向の両側には、それぞれボールスタッド４６が固定されている。また、可動部３０のハウジング３０ａの外周には、周方向に等間隔をあけた３箇所に、径方向外方に突出する突出部３１が設けられている。各突出部３１の両側面には、それぞれボールスタッド４７が固定されている。

各対のリンク部４２ａの一端のソケット４４は、それぞれ対応する駆動リンク４１のボールスタッド４６に着脱可能に嵌め込まれることによりボールジョイント５０を構成している。また、各対のリンク部４２ａの他端のソケット４５は、それぞれ対応する突出部３１のボールスタッド４７に着脱可能に嵌め込まれることによりボールジョイント５１を構成している。

付勢部材４２ｂは、例えば、コイルバネであって、両端に、鉤状のフック４２ｃを備えている。２つの付勢部材４２ｂの両端のフック４２ｃは、２つのリンク部４２ａのソケット４４，４５に設けられたブッシュ４４ｂ，４５ｂにそれぞれ引っ掛けられている。

図２に示すように、ボールスタッド４６，４７はボール部４６ａ，４７ａおよび軸部４６ｂ，４７ｂを備えている。また、ソケット４４，４５は、ボール部４６ａ，４７ａをそれぞれ嵌合させる凹部４４ａ，４５ａを備えている。

ソケット４４，４５の凹部４４ａ，４５ａにボールスタッド４６，４７のボール部４６ａ，４７ａを嵌め込んだ組付け状態において、付勢部材４２ｂは、若干引き延ばされた状態となる。これにより、付勢部材４２ｂは、リンク部４２ａどうしを引き付ける方向に力を発生し、各ソケット４４，４５の凹部４４ａ，４５ａ内面が、ボールスタッド４６，４７のボール部４６ａ，４７ａ外面に押し付けられる。

したがって、パラレルリンクロボット１００が組み立てられた状態においては、付勢部材４２ｂによって、各ボールジョイント５０，５１が、それぞれ外れないように結合し、受動リンク４２が組付け状態に保持される。
一方、各対のリンク部４２ａに間隔を広げる方向の力を付与すると、嵌合している凹部４４ａ，４５ａとボール部４６ａ，４７ａとが引き離され、ボールジョイント５０，５１の結合が解除される。これにより、駆動リンク４１および可動部３０から、受動リンク４２を取り外すことができる。

図１に示すように、可動部３０は、例えば、ハウジング３０ａの下部に、鉛直下方に向かう取付面３２ａを有する手首フランジ３２を備えている。手首フランジ３２の取付面３２ａには、図示しないワークあるいはツールが取り付けられる。また、可動部３０は、ハウジング３０ａ内に、手首フランジ３２を鉛直軸線Ｃ回りに回転駆動する、図示しないサーボモータおよび減速機を備えている。

可動部３０のハウジング３０ａには、図１に示すように、基礎部２０に一端が固定されたケーブル（線条体）６０の他端が固定されている。ケーブル６０は、基礎部２０から１つの駆動リンク４１および１つの受動リンク４２に沿って、可動部３０まで配線されている。線条体としては、ケーブル６０に代えて、あるいはケーブル６０に加えて、エアチューブ等の任意の線条体が採用されてもよい。

図中、符号６１は、駆動リンク４１の長さ方向の適所においてケーブル６０を駆動リンク４１に保持させるクランプを示す。また、符号６２は受動リンク４２の１本のリンク部４２ａの長さ方向の適所においてケーブル６０をリンク部４２ａに保持させるクランプを示す。

基礎部ユニット２５におけるケーブル６０の接続位置（第１接続位置）は、駆動リンク４１におけるクランプ６１の位置である。また、可動部３０におけるケーブル６０の接続位置（第２接続位置）は、可動部３０のハウジング３０ａに固定されたケーブルグランド３３である。

基礎部２０と、基礎部２０のハウジング２２に対して軸線Ｂ回りに回転する駆動リンク４１との間には関節が形成される。また、駆動リンク４１と受動リンク４２との間および受動リンク４２と可動部３０との間には、ボールジョイント５０，５１によって回転運動する関節が形成される。したがって、各関節を通過する部分のケーブル６０は、回転運動を阻害しないように余長が与えられた可動ケーブルとなっている。

次に、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１００の組立方法および組立セット１１０について、図面を参照して説明する。
本実施形態に係る組立方法は、図３に示されるように、全ての受動リンク４２が取り外されている状態で、基礎部ユニット２５と可動部３０とを柔軟な連結具７０によって連結する連結ステップＳ１を含む。

また、本実施形態に係る組立方法は、基礎部ユニット２５を吊り上げる吊上げステップＳ２と、連結具７０に付与される張力によって可動部３０を基礎部ユニット２５の鉛直下方に吊り下げる吊下げステップＳ３とを含む。さらに、本実施形態に係る組立方法は、駆動リンク４１と可動部３０との間に複数の受動リンク４２を組み付ける組付けステップＳ４と、連結具７０を取り外す取外しステップＳ５とを含む。

連結ステップＳ１は、基礎部ユニット２５と可動部３０とを、ケーブル６０を弛ませて近傍に配置し、１つの受動リンク４２を取り付けようとする２対のボールスタッド４６，４７間を連結具７０によって連結する。基礎部ユニット２５は、図４に示すように、組付け前には、床面に直接接触しない程度の高さに床面から浮かせて、安定して配置することができる仮置きのフレーム８０に取り付けられる。また、図４に示す例では、基礎部ユニット２５の駆動リンク４１は、水平方向に対して所定角度だけ斜め上向きに傾けられている。

連結具７０は、例えば、ポリプロピレンなどの材質からなる、高強度かつ柔軟性の高いテープ状の素材の両端を繋ぎ合わせることによりループ状に形成されている。各連結具７０を構成するテープ状の素材は、受動リンク４２のリンク部４２ａの約２倍の長さを有している。

連結具７０は、図５に示すように、連結具７０のループを通した２本のナイロンバンド等の結束具７５を、ボールスタッド４６，４７の軸部４６ｂ，４７ｂのくびれに締め付けることにより取り付けられる。連結具７０は、１つの駆動リンク４１の２つのボールスタッド（第１連結位置）４６と、可動部３０の対応する２つのボールスタッド（第２連結位置）４７との間を並列に連結する。各連結具７０は各ボールスタッド４６，４７において折り返されることにより２重になるので、ボールスタッド４６，４７間にリンク部４２ａと略同等の長さに設定される。

連結具７０は、連結具７０によって可動部３０を基礎部ユニット２５の下方に吊り下げたときに、ケーブル６０が緊張することなく弛んだ状態となる程度の長さを有している。本実施形態においては、連結具７０は、ボールスタッド４６，４７間に、リンク部４２ａと略同等の長さで延びているので、受動リンク４２を組み付けた状態と同様の弛みがケーブル６０に付与される。

さらに具体的には、連結具７０は、以下の条件式（１）を満足する。
Ｌ１＜Ｌ２－Ｌ３－Ｌ４（１）
ここで、図６に示すように、Ｌ１は、ボールスタッド４６，４７間における連結具７０の長さである。また、Ｌ２は、駆動リンク４１のクランプ６１と可動部３０のケーブルグランド３３との間におけるケーブル６０の長さである。さらに、Ｌ３はボールスタッド４６とクランプ６１との距離、Ｌ４はケーブルグランド３３とボールスタッド４７との距離である。

本実施形態に係る組立セット１１０は、図７に示すように、ケーブル６０によって接続された基礎部ユニット２５と可動部３０とを連結具７０によって連結したサブ組立体１１１と、３つの受動リンク４２とを備える。連結ステップＳ１において、基礎部ユニット２５と可動部３０とを連結具７０を用いて連結することにより、サブ組立体１１１が構成される。

次に、吊上げステップＳ２は、図８に示すように、フレーム８０を取り外した基礎部ユニット２５を、クレーン等を用いて吊り上げる。図中符号８１は牽引ロープである。吊上げステップＳ２が進行するにつれて、基礎部ユニット２５が上昇し、基礎部ユニット２５と可動部３０との距離が離れるので、両者を連結している２本の連結具７０に張力が付与されるようになる。

吊下げステップＳ３は、この状態からさらに基礎部ユニット２５を上昇させることにより、連結具７０に付与された張力によって可動部３０を吊り下げる。２本の連結具７０は同じ長さを有しているので、可動部３０は、図８に示すように、２本の連結具７０の張力バランスによって、基礎部ユニット２５の下方に吊り下げられる。

この状態において、２本の連結具７０は、作用する張力によって、２対のボールスタッド４６，４７間において、それぞれ２重の直線状に延ばされる。これにより、各連結具７０に連結されるボールスタッド４６，４７間の距離は、いずれも連結具７０を構成する素材の半分の長さ寸法、すなわち、受動リンク４２のリンク部４２ａの長さ寸法と同程度に設定される。

組付けステップＳ４は、この状態において、受動リンク４２を駆動リンク４１とこれに対応する突出部３１とに組み付ける。組付けに際しては受動リンク４２の２本のリンク部４２ａに、相互に引き離す方向の力を加え、ソケット４４どうしの間隔を広げ、一対のボールスタッド４６を両側から挟む位置に両ソケット４４を配置する。

その後、加えていた力を徐々に取り除き、両ソケット４４の凹部４４ａに、対応する一対のボールスタッド４６のボール部４６ａを嵌め込む。同様にして、両ソケット４５の凹部４５ａにボールスタッド４７のボール部４７ａを嵌め合わせる。

これにより、受動リンク４２が、駆動リンク４１とこれに対応する突出部３１との間に組み付けられる。残りの２つの受動リンク４２については、連結具７０によって可動部３０の重量の半分を支持させ、残りの半分の力で可動部３０を持ち上げながら、同様の手順によって組み付ける。

最後に取外しステップＳ５は、全ての受動リンク４２を組み付けた後に、各連結具７０をボールスタッド４６，４７に固縛していた結束具７５を切断する。これにより、連結具７０がパラレルリンクロボット１００から取り外され、パラレルリンクロボット１００の組立作業が完了する。

このように、本実施形態によれば、基礎部ユニット２５を吊り上げる前に、２対のボールスタッド４６，４７を、２本の高強度かつ所定の長さを有する連結具７０によって連結する。したがって、基礎部ユニット２５を吊上げることにより、基礎部ユニット２５と可動部３０とが引き離されても、ケーブル６０よりも先に連結具７０が緊張状態となり、ケーブル６０に負荷がかかることを防止できる。

また、２本の連結具７０がリンク部４２ａと同じ長さなので、基礎部ユニット２５の下方に連結具７０により可動部３０を吊り下げた状態とすると、ボールスタッド４６，４７を受動リンク４２の組付け位置に配置できる。したがって、１つ目の受動リンク４２を組み付ける際に、作業者が可動部３０を下から支えながら作業する必要がなく、作業性を向上することができる。

また、２本の連結具７０が、２本のリンク部４２ａをそれぞれ取り付けるボールスタッド４６，４７間を連結しているので、作業者が基礎部ユニット２５に対する可動部３０の軸線Ａ回りの位相を誤らずに済む。すなわち、可動部３０は、軸線Ｃ回りに回転対称に突出部３１およびボールスタッド４７を有するので、位相が１２０°異なっていても受動リンク４２を組み付けることができる。本実施形態によれば、連結具７０が連結されているボールスタッド４６，４７間にリンク部４２ａを取り付けるので、可動部３０を誤った位相で組み付けてしまうことをより確実に防止できる。

また、受動リンク４２を取り付ける際には、テープ状の素材からなる２本の連結具７０が捩れずに平行に駆動リンク４１と可動部３０との間に配置される必要がある。本実施形態によれば、２本の連結具７０の交差あるいは連結具７０自体のねじれを視覚的に容易に確認でき、可動部３０の位相の誤りあるいはケーブル６０の捩れ等の不具合を組み付け前に容易に判定することができる。したがって、可動部３０の位相が誤ったまま、あるいはケーブル６０が捩れたままパラレルリンクロボット１００が組み立てられてしまうことを未然に防止することができる。

また、組立中にケーブル６０に負荷がかかる状況として、通常想定されるのは、基礎部ユニット２５の下方にケーブル６０によって可動部３０が吊り下げられる状態となることである。本実施形態によれば、このような状況では、連結具７０によって吊り下げられるので、ケーブル６０に負荷がかかることはない。

この状況とは別に、ケーブル６０が最も延ばされるのは、図６に示される状態である。すなわち、この状態では、駆動リンク４１のクランプ６１、２つのボールスタッド４６，４７における連結具７０の取付位置および可動部３０のケーブルグランド３３が一直線に並ぶ。

本実施形態によれば、上述した条件式（１）を満足するように連結具７０の長さが設定されているので、図６の状況であっても、ケーブル６０を弛ませた状態で、連結具７０を緊張状態とすることができる。これにより、ケーブル６０に負荷がかかることをより確実に防止することができる。

なお、本実施形態においては、２対のボールスタッド４６，４７を２本の連結具７０によって連結する場合を例示した。これに代えて、１対のボールスタッド４６，４７のみを１本の連結具によって連結してもよい。これによっても、ケーブル６０に負荷をかけずに、連結具７０によって、可動部３０を吊り下げることができる。また、１本の連結具７０によっても、この連結具７０を目印にして、作業者が可動部３０の位相を間違えることなく受動リンク４２を組み付けることができる。

また、本実施形態においては、２対のボールスタッド４６，４７を２本の連結具７０によって連結する場合を例示した。これに代えて、６対のボールスタッド４６，４７を６本の連結具７０によって連結してもよい。これにより、手首フランジ３２の取付面３２ａを鉛直下方に向けた組み付け姿勢に可動部３０を安定して保持したまま、３つの受動リンク４２を容易に組み付けることができる。

また、本実施形態においては、ボールスタッド４６，４７間を連結具７０により連結する場合を例示した。これに代えて、可動部３０を吊り下げたときにケーブル６０に弛みが生ずるように、あるいは、条件式（１）を満足するように、基礎部ユニット２５および可動部３０の任意の位置間を連結具７０によって連結してもよい。

また、基礎部ユニット２５におけるケーブル６０の接続位置を駆動リンク４１のクランプ６１の位置に設定した。これに代えて、クランプ６１を取り外し、基礎部２０のハウジング２２に設けられたケーブルグランド２３を接続位置としてもよい。そして、タップ孔等を利用して、ケーブルグランド２３近傍どうしを連結具７０によって連結してもよい。

また、連結具７０として、テープ状の素材をループ状に形成したものを採用したが、これに限定されるものではない。
例えば、図９に示すように、連結具７０として、帯状の部材の両端にそれぞれループが設けられた形態を採用してもよい。
この場合は、両端のループに１本ずつ結束具７５を通し、それぞれを対応するボールスタッド４６，４７の軸部４６ｂ，４７ｂに締め付ければよい。

あるいは、図１０に示すように、連結具７０の両端のループが、対応するボール部４６ａ，４７ａを通過させることができる大きさの場合には、両端のループを直接、軸部４６ｂ，４７ｂに引っ掛けてもよい。この場合には、結束具７５が不要であり、連結具７０の取り付け作業がより容易となる、

また、図１１に示すように、駆動リンク４１の先端が、連結具７０のループを引っ掛けることができる形状の場合には、結束具７５を用いずに、連結具７０を直接、駆動リンク４１に引っ掛けてもよい。これにより、連結具７０を駆動リンク４１に取り付ける作業の作業性が大幅に向上する。
また、基礎部２０あるいは可動部３０に、例えば、肉抜きのための孔あるいはネジ孔等が設けられている場合には、それらの孔を利用して、連結具７０を取り付けてもよい。

また、本実施形態においては、連結具７０の材質としてポリプロピレンを例示したが、これに限定されるものではなく、高強度の任意の材質によって連結具７０を構成してもよい。また、柔軟な連結具７０を例示したが、硬質の連結具７０を採用してもよい。

さらに、連結具７０として、図１２に示されるように、４隅にループ（取付部）７１を有する幅広の帯状の連結具７０を採用してもよい。この場合には、一の駆動リンク４１における２箇所のボールスタッド４６および可動部３０の対応する２箇所のボールスタッド４７の４箇所に、それぞれループ７１を結束具７５等によって固縛すればよい。幅広の帯状の連結具７０によれば、そのねじれをさらに容易に視認することができる。

また、本実施形態においては、連結具７０の長さが調節可能であってもよい。すなわち、受動リンク４２を取り付ける際に、連結具７０の長さを調節して、ボールスタッド４６，４７間の距離をリンク部４２ａのソケット４４，４５間の距離に一致させてもよい。

また、可動部３０として、軸線Ｃ回りに回転駆動される手首フランジ３２を有するものを例示したが、これに代えて、他の任意の構造のものを採用してもよい。可動部３０としては、１以上のサーボモータを有するものが好ましい。

次に、本開示の一実施形態に係るパラレルリンクロボット１００の搬送方法について、図面を参照して説明する。本実施形態の説明において、上述の組立方法において説明した事項と共通する部分については同一符号を用いて説明を省略する。

本実施形態に係る搬送方法は、まず、図１３に示すように、各駆動リンク４１と可動部３０とから全ての受動リンク４２が取り外された状態にする。これは、完成品であるパラレルリンクロボット１００を搬送する場合には、全ての受動リンク４２を取り外すことを含む。

基礎部ユニット２５と可動部３０との間から全ての受動リンク４２が取り外された形態で提供される場合には、搬送方法には、受動リンク４２を取り外すことは含まれない。パラレルリンクロボット１００から受動リンク４２を取り外すことには、受動リンク４２にケーブル６０を保持していたクランプ６２を取り外すことも含む。

また、本実施形態に係る搬送方法は、図１４に示すように、基礎部ユニット２５と可動部３０とを柔軟な連結具７０によって連結する連結ステップＳ１１を含む。また、本実施形態に係る搬送方法は、連結具７０によって連結することにより構成された組立セット１１０の状態で搬送する搬送ステップＳ１２を含む。

連結ステップＳ１１は、連結ステップＳ１と同様にして、１つの受動リンク４２を取り付けようとする２対のボールスタッド４６，４７間を連結具７０によって連結する。
搬送ステップＳ１２は、連結具７０により連結された状態の基礎部ユニット２５および可動部３０と受動リンク４２とを、図１５に示すように、段ボール、発泡スチロール等の梱包材１２０によって梱包した状態で搬送する。
搬送時には、基礎部ユニット２５は、図４に示すように、フレーム８０に取り付けられる。

また、可動部３０および受動リンク４２は、それぞれ、段ボールあるいは発泡スチロール等の別個のケース１２１，１２２に収容された状態で、基礎部ユニット２５とともに大きな梱包材１２０によって梱包される。可動部３０を収容するケース１２１には切欠き１２３が設けられ、ケーブル６０および連結具７０は切欠き１２３を通してケース１２１の内外に延び、基礎部ユニット２５と可動部３０とを接続した状態が維持される。

本実施形態に係る搬送方法によれば、全ての受動リンク４２を取り外した状態で搬送するので、完成品のパラレルリンクロボット１００よりも梱包容積の小さな搬送形態によって搬送することができる。この場合において、基礎部ユニット２５と可動部３０とがケーブル６０によって接続されている。

基礎部ユニット２５には、各サーボモータに取り付けられたエンコーダ（図示略）のマスタリングデータを保持するためのバッテリ（図示略）が搭載されている。基礎部ユニット２５と可動部３０とをケーブル６０によって接続することにより、可動部３０のサーボモータに取り付けられたエンコーダ（図示略）のマスタリングデータが失われないように保持することができる。したがって、搬送後に設置してからマスタリングをやり直すことなく、パラレルリンクロボット１００を動作させることができる。

そして、本実施形態によれば、基礎部ユニット２５と可動部３０とが連結具７０によって連結される。連結具７０が柔軟なテープ状の部材によって構成されているので、梱包時に、連結具７０を撓ませることにより、狭い梱包材１２０の内部において基礎部ユニット２５と可動部３０とを近接させて自由に配置することができる。これにより、梱包材１２０を小型化することができる。

一方、搬送中の事故あるいは荷崩れ等の発生により、基礎部ユニット２５と可動部３０とを引き離す方向に外力が作用する場合がある。あるいは、搬送後に、基礎部ユニット２５をクレーン等によって吊り上げて梱包材１２０から取り出す際等に、基礎部ユニット２５と可動部３０とが引き離される場合がある。

本実施形態に係る搬送方法は、２対のボールスタッド４６，４７を２本の高強度の連結具７０によって連結した状態で搬送する。これにより、搬送中あるいは搬送後に、基礎部ユニット２５と可動部３０とを引き離す方向に外力が作用しても、ケーブル６０よりも先に連結具７０が緊張状態となり、ケーブル６０に負荷がかかることを防止できる。

次に、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１００の分解方法について説明する。本実施形態の説明において、上述の組立方法において説明した事項と共通する部分については同一符号を用いて説明を省略する。

本実施形態に係る分解方法は、例えば、天井等に設置されたパラレルリンクロボット１００を保守あるいは移設等するために、１以上の受動リンク４２を取り外す際に用いられる。
本実施形態に係る分解方法は、図１６に示すように、基礎部ユニット２５と可動部３０とを連結具７０によって連結する連結ステップＳ２１を含む。また、本実施形態に係る分解方法は、少なくとも１つの駆動リンク４１とこれに対応する可動部３０とから受動リンク４２を取り外す取外しステップＳ２２を含む。

連結ステップＳ２１は、天井等に設置されたパラレルリンクロボット１００を所定の分解姿勢に設定した後、２対のボールスタッド４６，４７間を連結具７０によってそれぞれ連結する。
取外しステップＳ２２は、いずれかの駆動リンク４１と可動部３０とを連結している受動リンク４２を取り外す。これにより、パラレルリンクロボット１００の分解作業が終了する。

本実施形態によれば、連結具７０によって連結されたボールスタッド４６，４７を連結している受動リンク４２のみを取り外す場合には、可動部３０の姿勢を変化させずに受動リンク４２を取り外すことができる。したがって、作業者は、可動部３０を下から支えることなく、簡易に受動リンク４２を取り外すことができる。

また、連結具７０によって連結されたボールスタッド４６，４７を連結している受動リンク４２以外の受動リンク４２を取り外す場合には、作業者は、可動部３０を下から支えつつ、受動リンク４２を取り外す。この場合においても、連結具７０によって可動部３０の重量の一部が支持されているので、作業者が可動部３０の全重量を支える必要がなく、作業性が向上する。

上記いずれの場合にも、連結具７０によって、ケーブル６０を弛んだ状態に維持することができ、ケーブル６０にかかる負荷を軽減することができる。
さらに、全ての受動リンク４２を取り外すことにより、連結具７０によって可動部３０を吊り下げ状態としても、ケーブル６０の弛みが維持されるので、ケーブル６０にかかる負荷を軽減することができる。

以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。

上記実施形態および変形例に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの組立方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態で、前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
前記基礎部ユニットを吊上げることと、
前記駆動リンクと前記可動部とを前記受動リンクによって連結することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立方法。
（付記２）
前記受動リンクが、前記駆動リンク毎に、各該駆動リンクと前記可動部との間に２本ずつ平行に設けられ、
前記連結具によって連結することが、前記基礎部ユニットの第１連結位置と前記可動部の第２連結位置とを連結することを含み、
前記第１連結位置が、少なくとも１つの前記駆動リンクにおける少なくとも１つの前記受動リンクの取付位置であり、
前記第２連結位置が、少なくとも１つの前記受動リンクに対応する位相の前記可動部における少なくとも１つの前記受動リンクの取付位置である付記１に記載の組立方法。
（付記３）
前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける２箇所の前記第１連結位置と、２箇所の前記第２連結位置とを、同一長さの別個の前記連結具により別々に連結することを含む付記２に記載の組立方法。
（付記４）
前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける２箇所の前記第１連結位置と、２箇所の前記第２連結位置とを、４隅に取付部を有する帯状の単一の前記連結具により連結することを含む付記２に記載の組立方法。
（付記５）
前記基礎部ユニットの第１接続位置と前記可動部の第２接続位置とが前記線条体によって接続され、以下の条件式を満足する付記２から付記４のいずれか１項に記載の組立方法。
Ｌ１＜Ｌ２－Ｌ３－Ｌ４
ここで、
Ｌ１は、前記第１連結位置と前記第２連結位置との間に配される前記連結具の長さ、Ｌ２は前記第１接続位置と前記第２接続位置との間に配される前記線条体の長さ、Ｌ３は前記第１接続位置と前記第１連結位置との距離、Ｌ４は前記第２接続位置と前記第２連結位置との距離である。
（付記６）
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの搬送方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態の前記基礎部ユニットと前記可動部とを柔軟な連結具によって連結することと、
前記連結具によって連結され前記線条体によって接続された前記基礎部ユニットおよび前記可動部を搬送することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの搬送方法。
（付記７）
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの分解方法であって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
少なくとも１つの前記駆動リンクとこれに対応する前記可動部とから前記受動リンクを取り外すこととを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの分解方法。
（付記８）
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とをそれぞれ着脱可能に連結する受動リンクとを備えるパラレルリンクロボットの組立セットであって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されるとともに、前記基礎部ユニットと前記可動部とが柔軟な連結具により連結され、前記受動リンクが取り外された状態のサブ組立体を備え、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立セット。

２０基礎部
２５基礎部ユニット
３０可動部
４１駆動リンク
４２受動リンク
４６ボールスタッド（第１連結位置）
４７ボールスタッド（第２連結位置）
６０ケーブル（線条体）
７０連結具
７１ループ（取付部）
１００パラレルリンクロボット
１１０組立セット
１１１サブ組立体
Ｂ軸線

Claims

基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの組立方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態で、前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
前記基礎部ユニットを吊上げることと、
前記駆動リンクと前記可動部とを前記受動リンクによって連結することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立方法。
前記受動リンクが、前記駆動リンク毎に、各該駆動リンクと前記可動部との間に２本ずつ平行に設けられ、
前記連結具によって連結することが、前記基礎部ユニットの第１連結位置と前記可動部の第２連結位置とを連結することを含み、
前記第１連結位置が、少なくとも１つの前記駆動リンクにおける少なくとも１つの前記受動リンクの取付位置であり、
前記第２連結位置が、少なくとも１つの前記受動リンクに対応する位相の前記可動部における少なくとも１つの前記受動リンクの取付位置である請求項１に記載の組立方法。
前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける２箇所の前記第１連結位置と、２箇所の前記第２連結位置とを、同一長さの別個の前記連結具により別々に連結することを含む請求項２に記載の組立方法。
前記連結具により連結することが、同一の前記駆動リンクにおける２箇所の前記第１連結位置と、２箇所の前記第２連結位置とを、４隅に取付部を有する帯状の単一の前記連結具により連結することを含む請求項２に記載の組立方法。
前記基礎部ユニットの第１接続位置と前記可動部の第２接続位置とが前記線条体によって接続され、以下の条件式を満足する請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の組立方法。
Ｌ１＜Ｌ２－Ｌ３－Ｌ４
ここで、
Ｌ１は、前記第１連結位置と前記第２連結位置との間に配される前記連結具の長さ、Ｌ２は前記第１接続位置と前記第２接続位置との間に配される前記線条体の長さ、Ｌ３は前記第１接続位置と前記第１連結位置との距離、Ｌ４は前記第２接続位置と前記第２連結位置との距離である。
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの搬送方法であって、
各前記駆動リンクと前記可動部とから全ての前記受動リンクが取り外されている状態の前記基礎部ユニットと前記可動部とを柔軟な連結具によって連結することと、
前記連結具によって連結され前記線条体によって接続された前記基礎部ユニットおよび前記可動部を搬送することとを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの搬送方法。
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とにそれぞれ着脱可能に連結される受動リンクとを備え、前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されているパラレルリンクロボットの分解方法であって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とを連結具によって連結することと、
少なくとも１つの前記駆動リンクとこれに対応する前記可動部とから前記受動リンクを取り外すこととを含み、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの分解方法。
基礎部と該基礎部に複数の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた複数の駆動リンクとを備える基礎部ユニットと、該基礎部ユニットに対して間隔をあけて配置される可動部と、各前記駆動リンクと前記可動部とをそれぞれ着脱可能に連結する受動リンクとを備えるパラレルリンクロボットの組立セットであって、
前記基礎部ユニットと前記可動部とが線条体によって接続されるとともに、前記基礎部ユニットと前記可動部とが柔軟な連結具により連結され、前記受動リンクが取り外された状態のサブ組立体を備え、
前記連結具が、該連結具によって、前記可動部を前記基礎部ユニットの下方に吊り下げたときに、前記線条体に弛みを生じさせる長さを有するパラレルリンクロボットの組立セット。