JP7275249B2

JP7275249B2 - モーター

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Publication number: JP7275249B2
Application number: JP2021502921A
Authority: JP
Inventors: イ，チンソブ
Original assignee: LG Innotek Co Ltd
Current assignee: LG Innotek Co Ltd
Priority date: 2018-07-20
Filing date: 2019-07-18
Publication date: 2023-05-17
Anticipated expiration: 2039-07-18
Also published as: CN112438014B; KR102570803B1; EP3826167A1; EP3826167A4; JP2021532709A; US20210281198A1; US11973456B2; KR20200009884A; WO2020017896A1; CN112438014A

Description

本発明は、モーターに関する。

モーターは、ローターとステーターとシャフトを含み得る。シャフトは、ローターに結合する。ローターは、ステーターの外側に配置され得る。ローターとステーターの電磁気的相互作用によってローターが回転し、ローターが回転すると、シャフトが回転する。

このようなモーターは、センサー装置（例えば、ライダ（ＬｉＤＡＲ：ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）を回転させる駆動源として用いられ得る。モーターのシャフトがセンサー装置と接続される。このとき、モーターの定速駆動がセンサー装置の性能を確保するのに重要な要素であり得る。モーターの定速駆動は、回転するローターの位置を検出することで判定し得る。ローターの位置を検出するために、モーターは、ローターに配置されたドライブマグネットの磁束変化を感知するホールセンサーを含み得る。しかし、センサー装置の用途上非常に高いモーターの定速条件が要求される場合、一般的なドライブマグネットによる磁束変化を感知するだけで、モーターの定速条件を満たすことには限界があるという問題がある。

本発明は、高い定速駆動条件を満足するモーターを提供することに関連する。

本発明が解決しようとする課題は、以上で述べた課題に限定されず、ここで述べなかった他の課題は、以下の記載から当業者に明確に理解されることができるであろう。

本発明は、シャフトと、前記シャフトと結合するヨークと、前記シャフトと前記ヨークとの間に配置されるステーターと、前記ヨークに配置される第１マグネットおよび第２マグネットと、前記第１マグネットと対応するように配置される第１ホールセンサー、前記第２マグネットと対応するように配置される第２ホールセンサー、及び制御部を含む回路基板と、を含み、前記第２マグネットは、複数の分割マグネットとインデックスマグネットを含み、前記制御部は、前記第２ホールセンサーから検出されるＰＷＭ信号のパルスのうち、前記インデックスマグネットによるパルスが感知された第１時点よりも遅延した第２時点でインデックス信号を生成し、モーターの定速条件を基準にあらかじめ入力された第２時点と、検出された第２時点を比較して第１誤差を求め、モーターの定速条件を基準にあらかじめ入力されたＰＷＭ信号のデューティ値と、検出されたＰＷＭ信号のデューティ値を比較して第２誤差を求め、前記第１誤差および前記第２誤差に基づいてモーターの速度を制御するモーターを提供し得る。

好ましくは、前記分割マグネットの幅と前記インデックスマグネットの幅は、同じであり、前記分割マグネットおよび前記インデックスマグネットは、それぞれＮ極とＳ極が組み合わさってなり、前記分割マグネットの前記Ｎ極の幅と前記Ｓ極の幅が同じであり、前記インデックスマグネットの前記Ｎ極の幅と前記Ｓ極の幅が異なり得る。

好ましくは、前記第１時点は、前記ＰＷＭ信号のうち、デューティサイクルが変更されるパルスのフォーリングエッジ（ＦａｌｌｉｎｇＥｄｇｅ）が検出される時点に該当し得る。

好ましくは、前記第２時点は、前記ＰＷＭ信号がオフ（ＯＦＦ）の状態で前記インデックス信号のパルスのライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）が検出される時点に該当し得る。

好ましくは、前記制御部は、前記第２誤差を求めるに際し、前記ＰＷＭ信号のパルスのライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）を検出して比較し得る。

好ましくは、前記制御部は、前記あらかじめ入力された前記第２時点と、検出された前記第２時点とが一致するようにフィードバック制御し、あらかじめ入力された前記ＰＷＭ信号のデューティ値と、検出された前記ＰＷＭ信号のデューティ値とが一致するようにフィードバック制御できる。

好ましくは、前記ＰＷＭ信号のパルスの幅と前記インデックス信号のパルスの幅は、同じであり得る。

好ましくは、前記ＰＷＭ信号のデューティ区間のうち、前記第１時点が含まれるデューティ区間を除いたデューティ区間のデューティサイクルが５０％であり得る。

好ましくは、前記ＰＷＭ信号のデューティ区間のうち、前記第１時点が含まれるデューティ区間のデューティサイクルが５０％以上であり得る。

実施例によると、高い定速駆動条件を満足できる有利な効果が提供され得る。

実施例によるモーターの斜視図、図１で示したモーターの分解斜視図、図２で示したヨークを示す図面、図１で示したモーターの側断面図、第１ホールセンサーと第２ホールセンサーを含む回路基板を示す図面、制御部、第１ホールセンサー、及び第２ホールセンサーを示す図面、第２マグネットを示す図面、センシングシグナルを示す図面、ＰＷＭ信号とインデックス信号を示す図面、インデックス信号と第１基準点を比較し、ＰＷＭ信号と第２基準点を比較する図面である。

以下、添付された図面を参照して本発明の好ましい実施例を具体的に説明する。

ただし、本発明の技術思想は、説明される一部の実施例に限定されるものではなく、互いに異なる様々な形態として具現され得、本発明の技術思想の範囲内であれば、実施例間のその構成要素のうち、１つ以上を選択的に結合、置換して使用できる。

また、本発明の実施例で使用される用語（技術および科学的用語を含む）は、明らかに、特に定義されて記述されない限り、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者に一般的に理解できる意味として解釈され得、辞書に定義された用語のように一般的に使用される用語は、関連技術の文脈上の意味を考慮してその意味を解釈することができるであろう。

また、本発明の実施例で使用される用語は、実施例を説明するためのものであり、本発明を制限しようとするものではない。

本明細書において、単数形は、言句で特に言及しない限り、複数形も含み得、「Ａおよび（と）Ｂ、Ｃのうち、少なくとも１つ（または１つ以上）」として記載される場合に、Ａ、Ｂ、Ｃで組み合わせられるすべての組み合わせのうち、１つ以上を含み得る。

また、本発明の実施例の構成要素を説明するにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を使用できる。

これらの用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものであり、その用語によって当該構成要素の本質や順番または手順などに限定されない。

そして、ある構成要素が他の構成要素に「連結」、「結合」または「接続」されると記載される場合、その構成要素は、その他の構成要素に直接的に連結、結合または接続される場合だけでなく、その構成要素とその他の構成要素との間にあるまた他の構成要素によって「連結」、「結合」または「接続」される場合も含み得る。

また、各構成要素の「上（うえ）または下（した）」に形成または配置されるものとして記載される場合、上（うえ）または下（した）は、２つの構成要素が互いに直接接触する場合だけでなく、１つ以上のまた他の構成要素が２つの構成要素の間に形成または配置される場合も含む。また、「上（うえ）または下（した）」で表現される場合、１つの構成要素を基準に上側方向だけでなく、下側方向の意味も含み得る。

図１は、実施例によるモーターの斜視図であり、図２は、図１で示したモーターの分解斜視図であり、図３は、図２で示したヨークを示す図面である。

図１ないし図３を参照すると、実施例によるモーターは、シャフト１００と、ステーター２００と、ヨーク３００と、第１マグネット４００と、第２マグネット５００と、回路基板６００と、ベース７００と、ベアリングハウジング８００と、ベアリング９００を含み得る。

シャフト１００は、回転するヨーク３００の軸である。シャフト１００は、回転せず、ベース７００に固定される。シャフト１００の先端は、距離情報を獲得するセンサー装置と接続され得る。

ステーター２００は、シャフト１００の外側に配置される。ステーター２００は、コア２１０を含む。コア２１０は、複数のティースを含む。ティースには、コイルが巻かれる。ステーター２００は、インシュレーター２２０を含み得る。インシュレーター２２０は、コア２１０に結合される。

ヨーク３００は、ステーター２００の外側に配置される。そして、ヨーク３００は、シャフト１００に結合する。シャフト１００は、ヨーク３００の中心に位置する。ヨーク３００の回転とともにシャフト１００も回転する。

第１マグネット４００は、ヨーク３００の内側に配置され得る。第１マグネット４００は、ヨーク３００の駆動のためのものである。第１マグネット４００とステーター２００に巻かれたコイルの電磁気的相互作用を通じて、ヨーク３００が回転する。第１マグネット４００は、１つの環状部材であり得る。または、第１マグネット４００は、複数の分割マグネットが組み合わせられたものであり得る。

第２マグネット５００は、ヨーク３００の周りに配置され得る。第２マグネット５００は、ヨーク３００の位置を感知するためのものであって、モーターの１回転を感知し、モーターの定速駆動を具現するために活用され得る。第２マグネット５００は、環状であり得る。第２マグネット５００は、複数の分割マグネットからなり得る。

回路基板６００は、ステーター２００の下側に配置される。回路基板６００は、第１ホールセンサー６１０と第２ホールセンサー６２０を含み得る。第１ホールセンサー６１０は、第１マグネット４００の磁束を検出する。第２ホールセンサー６２０は、第２マグネット５００の磁束を検出する。第１ホールセンサー６１０は、第１マグネット４００の下側に配置され得る。そして、第２ホールセンサー６２０は、第２マグネット５００の下側に配置され得る。回路基板６００には、ベアリングハウジング８００が貫通するホールが配置され得る。

ベース７００は、回路基板６００の下側に配置される。ベース７００の上面には、回路基板６００が配置され得る。ベース７００と回路基板６００との間には、ベース７００と回路基板６００の結合のための接着フィルム７１０が位置し得る。ベース７００には、ベアリングハウジング８００が貫通するホールが配置され得る。

ベアリングハウジング８００は、内側にベアリング９００を含む。ベアリング９００は、シャフト１００を回転可能に支持する。ベアリング９００は、ベアリングハウジング８００の上部および下部にそれぞれ配置され得る。

ベアリングハウジング８００は、内部には第１収容部８１０と第２収容部８２０を含み得る。第１収容部８１０には、ベアリング９００が配置される。第２収容部８２０にもベアリング９００が配置される。第１収容部８１０と第２収容部８２０との間には、隔壁８３０が配置され得る。隔壁８３０（図４参照）は、ベアリングハウジング８００の内部から突出し、第１収容部８１０と第２収容部８２０を区分し、ベアリング９００の外輪を軸方向に支持する。

一方、ベアリングハウジング８００は、ベース７００に固定される。そして、ベアリングハウジング８００は、ステーター２００のコア２１０の中心に結合する。

図４は、図１で示したモーターの側断面図である。

図３および図４を参照すると、ヨーク３００は、円筒状のボディー３１０とフランジ３２０を含む。ボディー３１０の上側は、上面で塞がれた形態であり、ボディー３１０の下側は、開放された形態である。フランジ３２０は、ボディー３１０の下端から水平に延長された形状を有する。シャフト１００がボディー３１０の上面に結合し、シャフト１００とヨーク３００が一体に回転する。ボディー３１０の上面の中心には、ホール３０１が配置される。ホール３０１には、シャフト１００の端部が圧入されて結合され得る。

ボディー３１０の内周面に第１マグネット４００が結合される。そして、フランジ３２０の下面には、第２マグネット５００が結合される。

図５は、第１ホールセンサーと第２ホールセンサーを含む回路基板を示す図面であり、図６は、制御部、第１ホールセンサー、及び第２ホールセンサーを示す図面である。

図４ないし図６を参照すると、第１ホールセンサー６１０は、第１マグネット４００の下側に位置する。第１ホールセンサー６１０は、ヨーク３００の回転中心Ｃを基準にして第１マグネット４００の回転軌道Ｏ１上に配置され得る。３つの第１ホールセンサー６１０が配置され得る。３つの第１ホールセンサー６１０は、３つのセンシングシグナルを生成する。モーターの制御部１０００は、第１ホールセンサー６１０から生成されたセンシングシグナルに基づいてヨーク３００の位置を判定する。例えば、第１マグネット４００が８極であり、第１ホールセンサー６１０が３つである場合、ヨーク３００の１回転（３６０°）を基準に測定回転角度の単位は１５°である。３つの第１ホールセンサー６１０を介して生成されたセンシングシグナルＳ１は、回転角度１５°ごとにパルス波形を有する。ただし、測定回転角度の単位が１５°である場合、モーターが定速であるか否かを精密に測定しにくい。したがって、第２マグネット５００と第２ホールセンサー６２０を介してモーターが定速であるか否かをより精密に判断する。

第２ホールセンサー６２０は、第２マグネット５００の下側に配置される。第２ホールセンサー６２０は、第２マグネット５００の回転中心を基準にして第２マグネット５００の回転軌道Ｏ２上に配置され得る。第２ホールセンサー６２０は、ヨーク３００の回転中心から半径方向に、第１ホールセンサー６１０の外側に配置され得る。第２ホールセンサー６２０は、複数が配置され得る。第２マグネット５００は、複数の分割マグネットからなるため、第２ホールセンサー６２０は、第１ホールセンサー６１０から生成されたセンシングシグナルよりも短い周期を有するパルス波形のセンシングシグナルＳ２を生成する。モーターの制御部１０００は、第２ホールセンサー６２０から生成されたセンシングシグナルに基づいて、モーターが定速回転であるか否かを感知できる。例えば、第２マグネット５００が７２極であり、第２ホールセンサー６２０が２つである場合、ヨーク３００の１回転（３６０°）を基準に、測定回転角度の単位は、２．５°である。したがって、２つの第２ホールセンサー６２０を介して生成されたセンシングシグナルＳ２は、測定回転角度の単位２．５°ごとにパルス波形を有するため、モーターの分当り回転数をより精密にチェックすることができる。

図７は、第２マグネットを示す図面である。

図７を参照すると、第２マグネット５００は、円周方向に沿って第１角度θに分割されて区分される複数の分割マグネット５１０を含み得る。各々の分割マグネット５１０は、円周方向に沿ってＮ極とＳ極に分割されてなり得る。分割マグネット５１０のＮ極は、円周方向に沿って第２角度θ１に分割されて区分され得る。そして、分割マグネット５１０のＳ極は、円周方向に沿って第３角度θ２に分割されて区分され得る。このとき、第２角度θ１と第３角度θ２は同じである。

また、第２マグネット５００は、１つのインデックスマグネット５２０を含み得る。インデックスマグネット５２０は、第１角度θに分割されて複数の分割マグネット５１０と区分される。インデックスマグネット５２０は、円周方向に沿ってＮ極とＳ極に分割されてなり得る。インデックスマグネット５２０のＮ極は、円周方向に沿って第４角度θ３に分割されて区分され得る。そして、インデックスマグネット５２０のＳ極は、円周方向に沿って第５角度θ４に分割されて区分され得る。このとき、分割マグネット５１０とは異なり、インデックスマグネット５２０において、第４角度θ３が第５角度θ４よりも大きい。これは、モーターのヨーク３００の１回転（３６０°）を検出するに際し、基準パルスを生成するためにインデックスマグネット５２０のＮ極の幅を広げたものである。

図８は、センシングシグナルを示す図面である。

図７および図８を参照すると、第２ホールセンサー６２０から検出されるセンシングシグナルは、ＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）Ｓ３である。制御部１０００は、第２ホールセンサー６２０から検出された信号をハイ（Ｈｉｇｈ）信号とロー（Ｌｏｗ）信号が周期的に繰り返されるＰＷＭ信号Ｓ３として出力し得る。

例えば、第２マグネット５００が７２極であり、第２ホールセンサー６２０が２つである場合、ヨークが１回転すると、ＰＷＭ信号Ｓ３において１４６個のパルスが生成され、このうち１４４個の第１パルス１０と２つの第２パルス２０が生成される。第１パルス１０は、分割マグネット５１０によるものであり、第２パルス２０は、インデックスマグネット５２０によるものである。第１パルス１０と第２パルス２０は、デューティ値Ｄが同じである。第１パルス１０の各々の幅Ｗ１は同じであり、デューティサイクルは５０％であり得る。

第２パルス２０は、インデックスマグネット５２０が第２ホールセンサー６２０を通るときに生成される。第２パルス２０の幅Ｗ２は、第１パルス１０の幅Ｗ１よりも大きい。インデックスマグネット５２０のＮ極の幅が分割マグネット５１０のＮ極の幅よりも大きいためである。第２パルス２０が含まれたデューティ区間では、デューティサイクルが５０％以上となる。

図９は、ＰＷＭ信号とインデックス信号を示す図面である。

図９を参照すると、制御部１０００（図６参照）は、第２パルス２０のフォーリングエッジ（ＦａｌｌｉｎｇＥｄｇｅ）２２が検出される時点である第１時点でインデックス信号Ｉを生成するように指示する。このとき、制御部１０００の演算過程によって、第１時点よりも遅い第２時点にインデックス信号Ｉが生成される。したがって、第２パルス２０のフォーリングエッジ（ＦａｌｌｉｎｇＥｄｇｅ）２２の検出時点とインデックス信号Ｉの生成時点との間に、図９のＤだけディレー（Ｄｅｌａｙ）値が発生する。このとき、インデックス信号Ｉの生成時点は、インデックス信号Ｉのパルス３０のライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）３１が基準になり得る。

制御部１０００は、モーターの定速条件を基準にあらかじめ設定された第１時点とディレー（Ｄｅｌａｙ）値Ｄを含む。そして、制御部１０００は、あらかじめ設定された第１時点にディレー（Ｄｅｌａｙ）値を反映した、あらかじめ設定された第２時点を含む。以下、あらかじめ設定された第２時点を第１基準点Ｐとする。第１基準点Ｐは、モーターが駆動して検出されるインデックス信号Ｉの第１誤差Ｂ（図１０参照）を求める基準になる。

このとき、インデックス信号Ｉのパルスの幅は、ＰＷＭ信号の第１パルス１０の幅Ｗ１と同じであり得る。

図１０は、インデックス信号と第１基準点を比較し、ＰＷＭ信号と第２基準点を比較する図面である。

図１０を参照すると、図１０のＰは、前述したように、インデックス信号Ｉの第１基準点Ｐである。モーターが回転し、第２パルス２０のフォーリングエッジ（ＦａｌｌｉｎｇＥｄｇｅ）２２が検出されると、制御部１０００は、回転ごとにインデックス信号Ｉを生成する。制御部１０００は、インデックス信号Ｉのパルス３０のライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）３１が検出される時点と第１基準点Ｐを比較して第１誤差Ｂを求める。

制御部１０００は、インデックス信号Ｉのパルス３０のライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）３１が第１基準点Ｐと整列するように、モーターの速度を１次的にフィードバック制御する。

以後、制御部１０００は、インデックス信号Ｉのパルス３０のライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）３１が第１基準点Ｐと整列するように制御される状態で、モーターの定速条件を基準に、あらかじめ入力されたＰＷＭ信号のデューティ値とＰＷＭ信号Ｓ３のデューティ値を比較して、第２誤差Ａ１、Ａ２、Ａ３、及びＡ４を求める。あらかじめ入力されたＰＷＭ信号のデューティ値に基づいて、ＰＷＭ信号のパルスのライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）が第２誤差Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を求める第２基準点（）Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４．．．になり得る。

モーターが回転し、制御部１０００は、第１パルス１０および第２パルス２０のライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）を検出する。そして、制御部１０００は、検出されたパルスのライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）と第２基準点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４．．．を比較して、第２誤差Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を求める。

制御部１０００は、検出されたＰＷＭ信号１０、２０のパルスのライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）が第２基準点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４に整列するように、モーターの速度を２次的にフィードバック制御する。

このように、実施例によるモーターは、ＰＷＭ信号Ｓ３に基づいてインデックス信号Ｉを生成する場合、インデックス信号Ｉが遅延する点を用いてモーターの速度を制御するに際し、第２基準点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４．．．以外に第１基準点Ｐを追加的にセッティングし得る利点がある。追加された第１基準点Ｐを基準にフィードバック制御を追加することによって、第２マグネット５００の同じ極数比モーターの速度制御の精密性を大きく向上させ得る利点がある。

以上、本発明の好ましい１つの実施例によるモーターについて添付された図面を参照して具体的に説明した。

前述した本発明の一実施例は、すべての面で例示的であるものであり、限定的ではないものと理解されるべきであり、本発明の範囲は、前述の詳細な説明よりは後述される特許請求の範囲によって示されるであろう。そして、この特許請求の範囲の意味および範囲はもちろん、その等価概念から導出されるすべての変更または変形可能な形態が本発明の範囲に含まれるものと解釈されるべきである。

Claims

シャフトと、
前記シャフトと結合するヨークと、
前記シャフトと前記ヨークとの間に配置されるステーターと、
前記ヨークに配置される第１マグネットおよび第２マグネットと、
前記第１マグネットと対応するように配置される第１ホールセンサー、前記第２マグネットと対応するように配置される第２ホールセンサー、及び制御部を含む回路基板と、を含み、
前記第２マグネットは、複数の分割マグネットとインデックスマグネットとを含み、
前記制御部は、
前記第２ホールセンサーから検出されるＰＷＭ信号のパルスのうち、前記インデックスマグネットによるパルスが感知された第１時点よりも遅延した第２時点でインデックス信号を生成し、
モーターの定速条件を基準にあらかじめ入力された第２時点と、検出された第２時点を比較して第１誤差を求め、
モーターの定速条件を基準にあらかじめ入力されたＰＷＭ信号のデューティ値と、検出されたＰＷＭ信号のデューティ値を比較して第２誤差を求め、
前記第１誤差および前記第２誤差に基づいてモーターの速度を制御するモーター。
前記分割マグネットの幅と前記インデックスマグネットの幅は、同じであり、
前記分割マグネットおよび前記インデックスマグネットは、それぞれＮ極とＳ極が組み合わさってなり、
前記分割マグネットの前記Ｎ極の幅と前記Ｓ極の幅が同じであり、
前記インデックスマグネットの前記Ｎ極の幅と前記Ｓ極の幅が異なる、請求項１に記載のモーター。
前記第１時点は、前記ＰＷＭ信号のうち、デューティサイクルが変更されるパルスのフォーリングエッジ（ＦａｌｌｉｎｇＥｄｇｅ）が検出される時点に該当する、請求項１に記載のモーター。
前記第２時点は、前記ＰＷＭ信号がオフ（ＯＦＦ）の状態で前記インデックス信号のパルスのライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）が検出される時点に該当する、請求項１に記載のモーター。
前記制御部は、
前記第２誤差を求めるに際し、前記ＰＷＭ信号のパルスのライジングエッジ（ＲｉｓｉｎｇＥｄｇｅ）を検出して比較する、請求項１に記載のモーター。
前記制御部は、
前記あらかじめ入力された前記第２時点と、検出された前記第２時点とが一致するようにフィードバック制御し、
あらかじめ入力された前記ＰＷＭ信号のデューティ値と、検出された前記ＰＷＭ信号のデューティ値とが一致するようにフィードバック制御する、請求項１に記載のモーター。
前記ＰＷＭ信号のパルスの幅と前記インデックス信号のパルスの幅は同じである、請求項１に記載のモーター。
前記ＰＷＭ信号のデューティ区間のうち、前記第１時点が含まれるデューティ区間を除いたデューティ区間のデューティサイクルが５０％である、請求項１に記載のモーター。
前記ＰＷＭ信号のデューティ区間のうち、前記第１時点が含まれるデューティ区間のデューティサイクルが５０％以上である、請求項８に記載のモーター。