JP7264747B2 - 屈曲角の算出方法および算出装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
演算装置10および60の制御ブロック(特に画像取得部11、導出部13および算出部14)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
11 画像取得部
13 導出部
14 算出部
Claims (5)
- 第1の管と第2の管とが継手により接合された管の画像を撮像する撮像ステップと、
前記画像から、前記管の敷設方向に対応する敷設方向直線を導出する導出ステップと、
前記第1の管の敷設方向直線および前記第2の管の敷設方向直線の交差角を、前記継手における屈曲角として算出する算出ステップと、を含み、
前記第1の管および前記第2の管のうち、少なくとも一方の管の表面には、周方向に沿う互いに平行な2本の直線が描かれ、
前記導出ステップでは、前記画像における前記2本の直線の間の距離、および、前記画像を撮像するカメラと前記第1の管または前記第2の管との位置関係に基づいて、前記第1の管の敷設方向直線または前記第2の管の敷設方向直線を導出することを特徴とする屈曲角の算出方法。 - 第1の管と第2の管とが継手により接合された管の画像を撮像する撮像ステップと、
前記画像から、前記管の敷設方向に対応する敷設方向直線を導出する導出ステップと、
前記第1の管の敷設方向直線および前記第2の管の敷設方向直線の交差角を、前記継手における屈曲角として算出する算出ステップと、を含み、
前記画像における前記第1の管の輪郭および前記第2の管の輪郭を抽出する輪郭抽出ステップを含み、
前記導出ステップでは、
前記画像から抽出された前記輪郭に基づいて前記敷設方向直線を導出し、
前記管の輪郭に基づいて、前記管の中心線を前記敷設方向直線として導出し、
前記管の輪郭のうち、前記管の側面の輪郭と2点で交差する複数の直線を規定し、
前記複数の直線のそれぞれについて、前記管の側面の輪郭と交差する2点の中間点を導出し、
前記中間点の集合を近似した直線である近似中間線を導出し、
前記近似中間線から所定の距離以内に存在する前記中間点の集合を近似した直線を前記敷設方向直線として導出し、
前記画像の彩度を示す彩度画像および明度を示す明度画像を生成する画像生成ステップをさらに含み、
前記輪郭抽出ステップでは、前記彩度画像および前記明度画像のそれぞれにおける前記第1の管の輪郭および前記第2の管の輪郭を抽出し、
前記導出ステップでは、前記彩度画像および前記明度画像のそれぞれにおける前記管の輪郭に基づいて前記近似中間線を導出し、前記彩度画像および前記明度画像のうち、前記近似中間線から所定の距離以内に存在する前記中間点が多い方の画像から抽出される前記管の輪郭に基づいて、前記敷設方向直線を導出することを特徴とする屈曲角の算出方法。 - 前記撮像ステップにおいて、前記第1の管および前記第2の管のそれぞれに導出補助具を装着した状態で撮像し、
前記導出ステップにおいて、前記導出補助具の画像に基づいて前記敷設方向直線を導出することを特徴とする請求項1または2に記載の屈曲角の算出方法。 - 第1の管と第2の管とが継手により接合された管の画像を取得する画像取得部と、
前記画像から、前記管の敷設方向に対応する敷設方向直線を導出する導出部と、
前記第1の管の敷設方向直線および前記第2の管の敷設方向直線の交差角を、前記継手における屈曲角として算出する算出部と、を備え、
前記第1の管および前記第2の管のうち、少なくとも一方の管の表面には、周方向に沿う互いに平行な2本の直線が描かれ、
前記導出部は、前記画像における前記2本の直線の間の距離、および、前記画像を撮像するカメラと前記第1の管または前記第2の管との位置関係に基づいて、前記第1の管の敷設方向直線または前記第2の管の敷設方向直線を導出することを特徴とする屈曲角の算出装置。 - 第1の管と第2の管とが継手により接合された管の画像を取得する画像取得部と、
前記画像から、前記管の敷設方向に対応する敷設方向直線を導出する導出部と、
前記第1の管の敷設方向直線および前記第2の管の敷設方向直線の交差角を、前記継手における屈曲角として算出する算出部と、
前記画像における前記第1の管の輪郭および前記第2の管の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、を備え、
前記導出部は、
前記画像から抽出された前記輪郭のうち、前記管の側面の輪郭と2点で交差する複数の直線を規定し、
前記複数の直線のそれぞれについて、前記管の側面の輪郭と交差する2点の中間点を導出し、
前記中間点の集合を近似した直線である近似中間線を導出し、
前記近似中間線から所定の距離以内に存在する前記中間点の集合を近似した直線を前記敷設方向直線として導出し、
前記輪郭抽出部は、
前記画像の彩度を示す彩度画像および明度を示す明度画像を生成し、
前記彩度画像および前記明度画像のそれぞれにおける前記第1の管の輪郭および前記第2の管の輪郭を抽出し、
前記導出部は、前記彩度画像および前記明度画像のそれぞれにおける前記管の輪郭に基づいて前記近似中間線を導出し、前記彩度画像および前記明度画像のうち、前記近似中間線から所定の距離以内に存在する前記中間点が多い方の画像から抽出される前記管の輪郭に基づいて、前記敷設方向直線を導出することを特徴とする屈曲角の算出装置。
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