JP7249890B2 - アンテナ制御装置、プログラム、システム、及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、アンテナ制御装置、プログラム、システム、及び制御方法に関する。

成層圏プラットフォームを提供すべく、アンテナを有し、成層圏を飛行する飛行体が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００２－２１１４９６号公報

飛行体の状況に応じて適切にアンテナの方向を制御できる技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置が提供される。アンテナ制御装置は、無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部を備えてよい。アンテナ制御装置は、飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。アンテナ制御装置は、飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部を備えてよい。アンテナ制御装置は、エリア情報、位置情報、及び姿勢情報に基づいて、アンテナの方向を調整するアンテナ制御部を備えてよい。

上記アンテナ制御部は、上記飛行体の位置及び姿勢の少なくともいずれかが変化した場合に、上記無線通信エリアが上記対象エリアをカバーするように上記アンテナの方向を調整してよい。上記アンテナ制御部は、上記飛行体の姿勢が変化した場合に、上記無線通信エリアが上記対象エリアをカバーするように上記アンテナの方向を調整してよい。上記アンテナ制御部は、ＡＩＳＧ（Ａｎｔｅｎｎａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｇｒｏｕｐ）規格に準拠した信号を用いて上記アンテナの方向を調整してよい。上記アンテナ制御部は、上記アンテナを回転可能に支持するジンバルを制御することによって、上記アンテナの方向を調整してよい。

上記アンテナ制御装置は、上記飛行体の飛行に関連する飛行関連情報を取得する飛行関連情報取得部と、上記位置情報、上記姿勢情報、及び上記飛行関連情報に基づいて、上記飛行体の姿勢の変化を予測する変化予測部とを備えてよく、上記アンテナ制御部は、上記変化予測部による予測結果に基づいて、上記アンテナの方向を調整してよい。上記飛行関連情報は、上記飛行体の対地速度、加速度、高度変化速度、及び飛行方向の少なくともいずれかを含んでよい。上記変化予測部は、上記位置情報、上記姿勢情報、及び上記飛行関連情報と、上記飛行体の姿勢の変化とを教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、上記位置情報、上記姿勢情報、及び上記飛行関連情報から、上記飛行体の姿勢の変化を予測してよい。上記飛行体は、地上から受信した遠隔操舵信号に従って飛行してよく、上記飛行関連情報は、上記遠隔操舵信号を含んでよい。

上記アンテナ制御装置は、上記無線通信エリアの位置の変化を示す変化情報を取得する変化情報取得部を備えてよく、上記アンテナ制御部は、上記変化情報に基づいて上記アンテナの方向を調整してよい。上記変化情報取得部は、上記ユーザ端末の上記無線通信エリアに対する在圏状態の変化に基づいて上記変化情報を生成してよい。上記アンテナ制御装置は、上記飛行体の機体の振動を検出する振動センサによって出力された振動情報を取得する振動情報取得部を備えてよく、上記アンテナ制御部は、上記振動情報に基づいて上記アンテナの方向を調整してよい。

本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第３の態様によれば、上記制御装置と、上記飛行体とを備えるシステムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置によって実行される制御方法が提供される。制御方法は、無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得段階を備えてよい。制御方法は、飛行体の位置情報を取得する位置情報取得段階を備えてよい。制御方法は、記飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得段階を備えてよい。制御方法は、エリア情報、位置情報、及び姿勢情報に基づいて、アンテナの方向を調整するアンテナ制御段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

飛行体１００の一例を概略的に示す。 飛行体１００の姿勢について説明する説明図である。 本体部１２０の構成の一例を概略的に示す。 アンテナ制御装置２００の構成の一例を概略的に示す。 アンテナ制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 アンテナ制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。 アンテナ制御装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、飛行体１００の一例を概略的に示す。飛行体１００は、主翼部１１０、プロペラ１１２、スキッド１１４、太陽電池パネル１１６、フラップ１１８、及び本体部１２０を備える。

太陽電池パネル１１６によって発電された電力は、主翼部１１０及び本体部１２０の少なくともいずれかに配置されたバッテリに蓄電される。バッテリの電力は、プロペラ１１２、フラップ１１８、及び本体部１２０に供給される。本体部１２０は、飛行制御装置１４０、無線通信装置１５０、及びアンテナ制御装置２００を備える。

飛行制御装置１４０は、飛行体１００の飛行を制御する。飛行制御装置１４０は、例えば、プロペラ１１２を回転させたりフラップ１１８の角度を変更したりすることによって、飛行体１００の飛行を制御する。

無線通信装置１５０は、アンテナ１５２及びアンテナ１５４を用いた無線通信を実行する。アンテナ１５２は、フィーダリンク用のアンテナであってよい。アンテナ１５４は、サービスリンク用のアンテナであってよい。

無線通信装置１５０は、アンテナ１５２を用いて地上のゲートウェイにビームを照射することによって、ゲートウェイ２２との間でフィーダリンクを確立する。また、無線通信装置１５０は、アンテナ１５４を用いて地上に向けてビームを照射することによって地上に無線通信エリア１５６を形成して、無線通信エリア１５６内のユーザ端末３００に無線通信サービスを提供する。

飛行体１００は、例えば、成層圏を飛行して地上のユーザ端末３００に無線通信サービスを提供する。飛行体１００は、成層圏プラットフォームとして機能してよい。

ユーザ端末３００は、飛行体１００と通信可能な通信端末であればどのような端末であってもよい。例えば、ユーザ端末３００は、スマートフォン等の携帯電話である。ユーザ端末３００は、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってもよい。ユーザ端末３００は、いわゆるＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇ）デバイスであってもよい。ユーザ端末３００は、いわゆるＩｏＥ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に該当するあらゆるものを含み得る。

飛行体１００は、例えば、無線通信エリア１５６によってカバーする対象として設定されている地上の対象エリア４０の上空を、円形の飛行経路に沿って旋回飛行しながら、無線通信エリア１５６によって対象エリア４０をカバーする。飛行経路は、正円形及び楕円形等の他、８の字型等であってもよい。飛行体１００が地上エリアの上空を旋回飛行することを定点飛行と記載する場合がある。また、飛行体１００は、例えば、対象エリアの一部を無線通信エリア１５６によってカバーしながら、対象エリアの上空を飛行することによって、対象エリアの全体をカバーするようにしてもよい。

飛行体１００は、例えば、ユーザ端末３００と、地上のネットワーク２０との通信を中継することによって、ユーザ端末３００に無線通信サービスを提供する。ネットワーク２０は、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含んでよい。コアネットワークは、任意の移動体通信システムに準拠していてよく、例えば、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システム、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、及び５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システム等に準拠する。ネットワーク２０は、インターネットを含んでもよい。

飛行体１００は、例えば、地上の各地に配置されたゲートウェイ２２との間でサービスリンクを確立して、ゲートウェイ２２を介して地上のネットワーク２０と通信する。また、例えば、飛行体１００は、通信衛星８０を介してネットワーク２０と通信する。この場合、飛行体１００は、通信衛星８０と通信するためのアンテナを有する。

飛行体１００は、例えば、無線通信エリア１５６内のユーザ端末３００から受信したデータを、ネットワーク２０に送信する。また、飛行体１００は、例えば、ネットワーク２０を介して、無線通信エリア１５６内のユーザ端末３００宛のデータを受信した場合、当該データをユーザ端末３００に送信する。

飛行体１００は、地上の管理装置４００によって制御されてよい。飛行体１００は、例えば、管理装置４００によってネットワーク２０及びゲートウェイ２２を介して送信された指示に従って飛行したり無線通信エリア１５６を形成したりする。管理装置４００は、通信衛星８０を介して飛行体１００に指示を送信してもよい。

飛行体１００は、管理装置４００から受信する遠隔操舵信号に従って飛行してもよい。管理装置４００は、例えば、飛行体１００を遠隔操縦する遠隔操縦者による指示に従って遠隔操舵信号を飛行体１００に送信する。なお、飛行体１００は、飛行体１００を操縦するためのコントローラから遠隔操舵信号を受信してもよい。

図２は、飛行体１００の姿勢について説明する説明図である。飛行体１００は、飛行している間に、３軸姿勢及び３次元位置の状態変化が常時起こる。当該変化は、意図的なものもあれば、風等の影響による意図的でないものもある。例えば、ある実験によれば、飛行中の飛行体１００のピッチ５２が±８ｄｅｇ／ｓｅｃで変化し、ロール５４及びヨー５６が±４ｄｅｇ／ｓｅｃで変化した。変化量は条件や状況に応じて変わり得る。

例えば、飛行体１００が無線通信エリア１５６によって無線通信サービスを提供している状況において、飛行体１００のピッチ５２やロール５４が変化した場合、何もケアをしなければ、対象エリア４０に対して無線通信エリア１５６が移動してしまい、対象エリア４０の少なくとも一部がカバーされなくなってしまうことになる。これにより、飛行体１００によるセルカバレッジが不安定になり得る。

本実施形態に係る飛行体１００は、飛行体１００の位置や姿勢の変化に合わせて、アンテナ１５２及びアンテナ１５４の方向を調整する機能を有する。例えば、飛行体１００は、飛行体１００の位置や姿勢の変化に合わせて、アンテナ１５２の向きをゲートウェイ２２の方向に維持すべくアンテナ１５２の方向を調整する。また、飛行体１００は、飛行体１００の位置や姿勢の変化に合わせて、無線通信エリア１５６が対象エリア４０から外れないようにアンテナ１５４の方向を調整する。

図３は、本体部１２０の構成の一例を概略的に示す。本体部１２０は、センサ群１３０、飛行制御装置１４０、無線通信装置１５０、及びアンテナ制御装置２００を備える。

センサ群１３０は、ＧＰＳセンサ１３１、速度センサ１３２、加速度センサ１３３、高度センサ１３４、ジャイロセンサ１３５、及び振動センサ１３６を含む。なお、センサ群１３０がこれらのすべてを含むことは必須とは限らない。また、センサ群１３０には、これら以外のセンサが含まれてもよい。

ＧＰＳセンサ１３１は、位置情報を出力する。ＧＰＳセンサ１３１が出力する位置情報には、緯度経度が含まれる。位置情報には、高度が含まれてもよい。ＧＰＳセンサ１３１は、任意の種類のＧＰＳセンサであってよい。ＧＰＳセンサ１３１は、いわゆるＲＧＰＳ（Ｒｅｍｏｔｅ ＧＰＳ）であってもよい。

速度センサ１３２は、速度情報を出力する。速度センサ１３２は、任意の種類の速度センサであってよい。速度センサ１３２は、例えば、ピトー管によって対気速度を計測する。

加速度センサ１３３は、加速度情報を出力する。加速度センサ１３３は、任意の種類の加速度センサであってよい。加速度センサ１３３は、例えば、３軸加速度センサであってよい。

高度センサ１３４は、高度情報を出力する。高度センサ１３４は、任意の種類の高度センサであってよい。高度センサ１３４は、例えば、気圧高度計であってよい。

ジャイロセンサ１３５は、角速度情報を出力する。ジャイロセンサ１３５は、任意の種類のジャイロセンサであってよい。ジャイロセンサ１３５は、例えば、光学式ジャイロであってよい。

振動センサ１３６は、振動情報を出力する。振動センサ１３６は、任意の種類の振動センサであってよい。

飛行制御装置１４０は、飛行体１００の飛行を制御する。飛行制御装置１４０は、プロペラ１１２の回転量やフラップ１１８の角度を調整することによって、飛行体１００の飛行を制御する。飛行制御装置１４０は、センサ群１３０によって出力される各種情報を用いて、飛行体１００の飛行を制御してよい。

無線通信装置１５０は、アンテナ１５２及びアンテナ１５４を用いた無線通信を実行する。無線通信装置１５０は、アンテナ１５２を用いて地上のゲートウェイ２２とフィーダリンクを確立する。無線通信装置１５０は、アンテナ１５４を用いて地上に無線通信エリア１５６を形成し、無線通信エリア１５６内のユーザ端末３００とサービスリンクを確立する。

無線通信装置１５０は、管理装置４００から、対象エリア４０を示す対象エリア情報を受信してよい。無線通信装置１５０は、受信した対象エリア情報を飛行制御装置１４０及びアンテナ制御装置２００に送信する。

アンテナ制御装置２００は、アンテナ１５２及びアンテナ１５４を制御する。アンテナ制御装置２００は、飛行制御装置１４０及び無線通信装置１５０と連携しながら、アンテナ１５２及びアンテナ１５４の方向を調整する。アンテナ制御装置２００と無線通信装置１５０とは一体であってもよい。また、アンテナ制御装置２００と飛行制御装置１４０とは一体であってもよい。また、アンテナ制御装置２００、飛行制御装置１４０、及び無線通信装置１５０は一体であってもよい。

図４は、アンテナ制御装置２００の構成の一例を概略的に示す。図４に例示するアンテナ制御装置２００は、ＣＣＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０２、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０４、及びアンテナ用モータコントローラ２０６を備える。

ＣＣＵ２０２は、飛行制御装置１４０又は無線通信装置１５０から対象エリア情報を受信する。また、ＣＣＵ２０２は、センサ群１３０によって出力された情報を飛行制御装置１４０から受信して、飛行体１００の位置及び姿勢を把握する。

ＣＣＵ２０２は、飛行体１００の位置及び姿勢の少なくともいずれかが変化した場合に、変化量及び対象エリア情報に基づいて、アンテナ１５２の回転角度情報と、アンテナ１５４の回転角度情報とを生成する。

ＣＣＵ２０２は、例えば、アンテナ１５２をゲートウェイ２２の方向に向けるためのアンテナ１５２の方向を示す回転角度情報を生成する。当該回転角度情報は、アンテナ１５２の傾斜方向及び傾斜角度を含んでよい。また、ＣＣＵ２０２は、例えば、無線通信エリア１５６の位置を、対象エリア４０の位置に合わせるためのアンテナ１５４の方向を示す回転角度情報を生成する。当該回転角度情報は、アンテナ１５４の傾斜方向及び傾斜角度を含んでよい。ＣＣＵ２０２は、生成した回転角度情報をＭＣＵ２０４に送信する。

ＭＣＵ２０４は、ＣＣＵ２０２から受信したアンテナ１５２の回転角度情報が示す方向にアンテナ１５２を向けるための、アンテナ１５２用のアンテナ用モータ１６２の制御情報を生成する。制御情報は、傾斜方向と、モータ回転数とを含んでよい。ＭＣＵ２０４は、回転角度情報と、アンテナ１５２の現状の傾斜方向及び傾斜角度とに基づいて、制御情報を生成してよい。ＭＣＵ２０４は、生成した制御情報をアンテナ用モータコントローラ２０６に送信する。アンテナ用モータコントローラ２０６は、制御情報に従って、アンテナ用モータ１６２を駆動させる。これにより、飛行体１００の位置や姿勢の変化に応じてアンテナ１５２の方向を適切に調整することができ、アンテナ１５２がゲートウェイ２２の方向を向いている状態を維持することができる。

ＭＣＵ２０４は、ＣＣＵ２０２から受信したアンテナ１５４の回転角度情報が示す方向にアンテナ１５４を向けるための、アンテナ１５４用のアンテナ用モータ１６４の制御情報を生成する。制御情報は、傾斜方向と、モータ回転数とを含んでよい。ＭＣＵ２０４は、回転角度情報と、アンテナ１５４の現状の傾斜方向及び傾斜角度とに基づいて、制御情報を生成してよい。ＭＣＵ２０４は、生成した制御情報をアンテナ用モータコントローラ２０６に送信する。アンテナ用モータコントローラ２０６は、制御情報に従って、アンテナ用モータ１６４を駆動させる。これにより、飛行体１００の位置や姿勢の変化に応じてアンテナ１５４の方向を適切に調整することができ、無線通信エリア１５６が対象エリア４０の全体をカバーしている状態を維持することができる。

アンテナ用モータコントローラ２０６は、アンテナ用モータ１６２及びアンテナ用モータ１６４を駆動させた後、アンテナ１５２及びアンテナ１５４の状況をＭＣＵ２０４にフィードバックする。ＭＣＵ２０４は、当該フィードバックによって、アンテナ１５２及びアンテナ１５４の最新の状況を把握する。

アンテナ制御装置２００は、アンテナ制御装置２００の飛行に関連する飛行関連情報を用いて、アンテナ１５２及びアンテナ１５４の方向の予測制御を行ってもよい。飛行関連情報は、例えば、飛行体１００の対地速度、加速度、高度変化速度、及び飛行方向の少なくともいずれかを含む。飛行方向は、３次元の方向であってよい。飛行体１００の位置や姿勢の変化スピードが制御速度よりも速い場合に、予測制御によって、アンテナ動作までの時間分早く制御を開始することによって、位置や姿勢の変化に対する、アンテナの方向調整の遅れを低減することができる。

ＣＣＵ２０２は、例えば、飛行体１００の位置情報、姿勢情報、及び飛行関連情報と、飛行体１００の姿勢の変化とを教師データとして機械学習された予測モデルを予め格納しておく。当該予測モデルは、例えば、複数の飛行体１００からデータを収集可能な管理装置４００によって生成される。ＣＣＵ２０２は、当該予測モデルを用いて、飛行体１００の位置情報、姿勢情報、及び飛行関連情報から、飛行体１００の姿勢の変化を予測する。

また、例えば、飛行体１００が遠隔操舵信号に従って飛行している場合、ＣＣＵ２０２は、飛行体１００が受信する遠隔操舵信号に基づいて、飛行体１００の姿勢の変化を予測してもよい。ＣＣＵ２０２は、遠隔操舵信号によって、飛行体１００の飛行がどのように制御されるかを把握し、遠隔操舵信号に基づく飛行制御が実行される前に、飛行体１００の姿勢の変化を特定する。

ＣＣＵ２０２は、予測した飛行体１００の姿勢の変化に合わせて、アンテナ１５２の回転角度情報及びアンテナ１５４の回転角度情報を生成し、ＭＣＵ２０４に送信してよい。

アンテナ制御装置２００は、回転角度情報に基づいてアンテナ１５４の方向を調整した後に、地上でのセルカバレッジの変化状態に基づいて、アンテナ１５４の方向を再調整してもよい。アンテナ制御装置２００は、例えば、アンテナ１５４の方向を調整した後に、ユーザ端末３００の無線通信エリア１５６に対する在圏状態の変化に基づいて、アンテナ１５４の方向を再調整する。在圏状態の変化は、いわゆるｅＮＢやｇＮＢ等として動作する無線通信装置１５０によって把握可能である。

具体例として、アンテナ制御装置２００は、無線通信エリア１５６に在圏していた複数のユーザ端末３００のうち、予め定められた数や割合以上のユーザ端末３００が、無線通信エリア１５６からハンドオーバしたり、圏外に変化した場合に、アンテナ１５４の方向を再調整する。アンテナ制御装置２００は、例えば、回転角度情報に基づくアンテナ１５４の方向の変位量に対して、変位を予め定められた分プラスするように再調整する。また、アンテナ制御装置２００は、例えば、回転角度情報に基づくアンテナ１５４の方向の変位量に対して、変位を予め定められた分マイナスするように再調整する。アンテナ制御装置２００は、地上でのセルカバレッジの変化状態に応じて、再調整を繰り返し実行してもよい。

アンテナ制御装置２００は、振動センサ１３６によって出力される振動情報に基づいて、アンテナ１５２及びアンテナ１５４の方向を調整してもよい。アンテナ制御装置２００は、例えば、飛行体１００の振動をキャンセルするように、アンテナ１５２及びアンテナ１５４の方向を調整する。

図５は、アンテナ制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。アンテナ制御装置２００は、情報取得部２１０、アンテナ制御部２２０、及び変化予測部２３０を備える。情報取得部２１０、アンテナ制御部２２０、及び変化予測部２３０は、例えば、ＣＣＵ２０２、ＭＣＵ２０４、及びアンテナ用モータコントローラ２０６によって実現される。

情報取得部２１０は、エリア情報取得部２１１、位置情報取得部２１２、姿勢情報取得部２１３、飛行関連情報取得部２１４、振動情報取得部２１５、変化情報取得部２１６、及び予測モデル取得部２１７を有する。情報取得部２１０がこれらのすべてを有することは必須とは限らない。

エリア情報取得部２１１は、無線通信エリア１５６によってカバーする対象として設定されている地上の対象エリア４０を示すエリア情報を取得する。エリア情報取得部２１１は、飛行制御装置１４０からエリア情報を受信してよい。エリア情報取得部２１１は、無線通信装置１５０が管理装置４００から受信したエリア情報を無線通信装置１５０から受信してもよい。

位置情報取得部２１２は、飛行体１００の位置情報を取得する。位置情報取得部２１２は、飛行制御装置１４０から位置情報を受信してよい。位置情報取得部２１２は、位置情報を断続的に取得してよい。断続的に取得とは、定期的に取得することであってよく、また、不定期に取得することであってもよい。

姿勢情報取得部２１３は、飛行体１００の姿勢情報を取得する。姿勢情報取得部２１３は、飛行制御装置１４０から姿勢情報を受信してよい。姿勢情報取得部２１３は、姿勢情報を断続的に取得してよい。

飛行関連情報取得部２１４は、飛行体１００の飛行関連情報を取得する。飛行関連情報は、飛行体１００の対地速度、加速度、高度変化速度、及び飛行方向の少なくともいずれかを含む。また、飛行関連情報は、飛行体１００が地上から受信した遠隔操舵信号を含んでもよい。飛行関連情報取得部２１４は、飛行制御装置１４０から飛行関連情報を受信してよい。飛行関連情報取得部２１４は、飛行関連情報を断続的に取得してよい。

振動情報取得部２１５は、振動センサ１３６によって出力された振動情報を取得する。振動情報取得部２１５は、飛行制御装置１４０から振動情報を受信してよい。振動情報取得部２１５は、振動情報を断続的に取得してよい。

変化情報取得部２１６は、無線通信エリア１５６の位置の変化を示す変化情報を取得する。変化情報取得部２１６は、例えば、ユーザ端末３００の無線通信エリア１５６に対する在圏状態の変化に基づいて変化情報を生成する。

例えば、変化情報取得部２１６は、無線通信エリア１５６に在圏していた複数のユーザ端末３００のうち、予め定められた数より多い数のユーザ端末３００が、無線通信エリア１５６からハンドオーバしたり、圏外になった場合に、無線通信エリア１５６が対象エリア４０からずれたことを示す変化情報を生成する。また、例えば、変化情報取得部２１６は、無線通信エリア１５６に在圏していた複数のユーザ端末３００のうち、予め定められた割合より多い数のユーザ端末３００が、無線通信エリア１５６からハンドオーバしたり、圏外になった場合に、無線通信エリア１５６が対象エリア４０からずれたことを示す変化情報を生成する。

予測モデル取得部２１７は、飛行体１００の位置情報、姿勢情報、及び飛行関連情報と、飛行体１００の姿勢の変化とを教師データとして機械学習された予測モデルを取得する。予測モデル取得部２１７は、無線通信装置１５０が管理装置４００から受信した予測モデルを無線通信装置１５０から受信してよい。

アンテナ制御部２２０は、アンテナ１５２の方向を調整する。アンテナ制御部２２０は、エリア情報、位置情報、及び姿勢情報に基づいて、アンテナ１５２の方向を調整してよい。アンテナ制御部２２０は、飛行体１００の位置及び姿勢の少なくともいずれかが変化した場合に、アンテナ１５２がゲートウェイ２２の方向を向くようにアンテナ１５２の方向を調整してよい。アンテナ制御部２２０は、飛行体１００の姿勢が変化した場合に、アンテナ１５２がゲートウェイ２２の方向を向くようにアンテナ１５２の方向を調整してよい。

アンテナ制御部２２０は、アンテナ１５４の方向を調整する。アンテナ制御部２２０は、エリア情報、位置情報、及び姿勢情報に基づいて、アンテナ１５４の方向を調整してよい。アンテナ制御部２２０は、飛行体１００の位置及び姿勢の少なくともいずれかが変化した場合に、無線通信エリア１５６が対象エリア４０をカバーするようにアンテナ１５４の方向を調整してよい。アンテナ制御部２２０は、飛行体１００の姿勢が変化した場合に、無線通信エリア１５６が対象エリア４０をカバーするようにアンテナ１５４の方向を調整してよい。

アンテナ制御部２２０は、ＡＩＳＧ（Ａｎｔｅｎｎａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｇｒｏｕｐ）規格に準拠した信号を用いてアンテナ１５４の方向を調整してよい。ＡＩＳＧ規格は、アンテナを制御するために国際的に標準化された規格であり、遠隔によるアンテナ角度の調整や無線増幅装置の調整等を可能にする規格である。アンテナ制御部２２０がＡＩＳＧ規格に準拠した信号を用いるように構成することによって、汎用性の高いアンテナ制御を実現することができる。

アンテナ１５４が、アンテナ１５４を回転可能に支持するジンバルによって支持されている場合、アンテナ制御部２２０は、ジンバルを制御することによってアンテナ１５４の方向を調整してもよい。

アンテナ制御部２２０は、振動情報取得部２１５が取得した振動情報に基づいてアンテナ１５４の方向を調整してもよい。アンテナ制御部２２０は、例えば、飛行体１００の振動をキャンセルするように、アンテナ１５４の方向を調整する。

アンテナ制御部２２０は、変化情報取得部２１６が取得した変化情報に基づいてアンテナ１５４の方向を調整してもよい。アンテナ制御部２２０は、エリア情報、位置情報、及び姿勢情報に基づいて、無線通信エリア１５６が対象エリア４０をカバーするようにアンテナ１５４の方向を調整した後に、変化情報取得部２１６が取得した変化情報に基づいてアンテナ１５４の方向を再調整してよい。例えば、アンテナ制御部２２０は、変化情報によって無線通信エリア１５６が対象エリア４０からずれたことが示される場合に、エリア情報、位置情報、及び姿勢情報に基づいて調整したときのアンテナ１５４の方向の変位量に対して、変位を予め定められた分プラスするように再調整する。また、例えば、アンテナ制御部２２０は、変化情報によって無線通信エリア１５６が対象エリア４０からずれたことが示される場合に、エリア情報、位置情報、及び姿勢情報に基づいて調整したときのアンテナ１５４の方向の変位量に対して、変位を予め定められた分マイナスするように再調整する。

変化予測部２３０は、位置情報、姿勢情報、及び飛行関連情報に基づいて、飛行体１００の姿勢の変化を予測する。変化予測部２３０は、予測モデル取得部２１７が取得した予測モデルを用いて、位置情報取得部２１２が取得した位置情報、姿勢情報取得部２１３が取得した姿勢情報、及び飛行関連情報取得部２１４が取得した飛行関連情報から、飛行体１００の姿勢の変化を予測してよい。アンテナ制御部２２０は、変化予測部２３０による予測結果に基づいて、アンテナ１５４の方向を調整してよい。

図６は、アンテナ制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、アンテナ制御装置２００が、飛行体１００の状態に応じてアンテナ１５４の方向を調整する監視処理を開始してから終了するまでの処理の流れを概略的に示す。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、情報取得部２１０が、各種情報を収集する。Ｓ１０４では、アンテナ制御部２２０が、Ｓ１０２において収集された情報に基づいて、アンテナ１５４の方向を調整する必要があるか否かを判定する。

アンテナ制御部２２０は、例えば、飛行体１００の姿勢が変化することによって無線通信エリア１５６が対象エリア４０からずれた場合に、アンテナ１５４の方向を調整する必要があると判定する。また、例えば、アンテナ制御部２２０は、変化予測部２３０によって、無線通信エリア１５６が対象エリア４０からずれてしまうほど、飛行体１００の姿勢が変化することが予測された場合に、アンテナ１５４の方向を調整する必要があると判定する。

アンテナ１５４の方向を調整する必要があると判定した場合、Ｓ１０６に進み、必要がないと判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０６では、アンテナ制御部２２０が、アンテナ１５４の方向を調整する。

Ｓ１０８では、アンテナ制御部２２０が、監視処理を継続するか否かを判定する。アンテナ制御部２２０は、例えば、管理装置４００から監視処理を終了する指示を受信していた場合に、監視処理を継続しないと判定し、受信していない場合、継続すると判定する。継続すると判定した場合、Ｓ１０２に戻る。継続しないと判定した場合、処理を終了する。

図７は、アンテナ制御装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

２０ ネットワーク、２２ ゲートウェイ、４０ 対象エリア、５２ ピッチ、５４ ロール、５６ ヨー、８０ 通信衛星、１００ 飛行体、１１０ 主翼部、１１２ プロペラ、１１４ スキッド、１１６ 太陽電池パネル、１１８ フラップ、１２０ 本体部、１３０ センサ群、１３１ ＧＰＳセンサ、１３２ 速度センサ、１３３ 加速度センサ、１３４ 高度センサ、１３５ ジャイロセンサ、１３６ 振動センサ、１４０ 飛行制御装置、１５０ 無線通信装置、１５２ アンテナ、１５４ アンテナ、１５６ 無線通信エリア、１６２ アンテナ用モータ、１６４ アンテナ用モータ、２００ アンテナ制御装置、２０２ ＣＣＵ、２０４ ＭＣＵ、２０６ アンテナ用モータコントローラ、２１０ 情報取得部、２１１ エリア情報取得部、２１２ 位置情報取得部、２１３ 姿勢情報取得部、２１４ 飛行関連情報取得部、２１５ 振動情報取得部、２１６ 変化情報取得部、２１７ 予測モデル取得部、２２０ アンテナ制御部、２３０ 変化予測部、３００ ユーザ端末、４００ 管理装置、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (17)

1. 飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置であって、
   前記無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部と、
   前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
   前記飛行体の飛行に関連する飛行関連情報を取得する飛行関連情報取得部と、
   前記位置情報、前記姿勢情報、及び前記飛行関連情報と、前記飛行体の姿勢の変化とを教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、前記位置情報、前記姿勢情報、及び前記飛行関連情報から、前記飛行体の姿勢の変化を予測する変化予測部と、
   前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報と、前記変化予測部による予測結果とに基づいて、前記アンテナの方向を調整するアンテナ制御部と
   を備えるアンテナ制御装置。
2. 前記アンテナ制御部は、前記飛行体の位置及び姿勢の少なくともいずれかが変化した場合に、前記無線通信エリアが前記対象エリアをカバーするように前記アンテナの方向を調整する、請求項１に記載のアンテナ制御装置。
3. 前記アンテナ制御部は、前記飛行体の姿勢が変化した場合に、前記無線通信エリアが前記対象エリアをカバーするように前記アンテナの方向を調整する、請求項２に記載のアンテナ制御装置。
4. 前記アンテナ制御部は、ＡＩＳＧ（Ａｎｔｅｎｎａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｇｒｏｕｐ）規格に準拠した信号を用いて前記アンテナの方向を調整する、請求項１から３のいずれか一項に記載のアンテナ制御装置。
5. 前記アンテナ制御部は、前記アンテナを回転可能に支持するジンバルを制御することによって、前記アンテナの方向を調整する、請求項１から３のいずれか一項に記載のアンテナ制御装置。
6. 前記飛行関連情報は、前記飛行体の対地速度、加速度、高度変化速度、及び飛行方向の少なくともいずれかを含む、請求項１から５のいずれか一項に記載のアンテナ制御装置。
7. 前記飛行体は、地上から受信した遠隔操舵信号に従って飛行し、
   前記飛行関連情報は、前記遠隔操舵信号を含む、請求項６に記載のアンテナ制御装置。
8. 前記無線通信エリアの位置の変化を示す変化情報を取得する変化情報取得部
   を備え、
   前記アンテナ制御部は、前記変化情報に基づいて前記アンテナの方向を調整する、請求項１から７のいずれか一項に記載のアンテナ制御装置。
9. 前記変化情報取得部は、ユーザ端末の前記無線通信エリアに対する在圏状態の変化に基づいて前記変化情報を生成する、請求項８に記載のアンテナ制御装置。
10. 前記飛行体の機体の振動を検出する振動センサによって出力された振動情報を取得する振動情報取得部を備え、
    前記アンテナ制御部は、前記振動情報に基づいて前記アンテナの方向を調整する、請求項１から９のいずれか一項に記載のアンテナ制御装置。
11. 飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置であって、
    前記無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部と、
    前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
    前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報に基づいて、前記アンテナの方向を調整するアンテナ制御部と、
    ユーザ端末の前記無線通信エリアに対する在圏状態の変化に基づいて、前記無線通信エリアの位置の変化を示す変化情報を生成する変化情報取得部と
    を備え、
    前記アンテナ制御部は、前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報に基づいて、前記無線通信エリアが前記対象エリアをカバーするように前記アンテナの方向を調整した後に、前記変化情報によって前記無線通信エリアが前記対象エリアからずれたことが示される場合に、前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報に基づいて調整したときの前記アンテナの方向の変位量に対して、変位を予め定められた分プラスするように前記アンテナの方向を再調整する、アンテナ制御装置。
12. 飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置であって、
    前記無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部と、
    前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
    前記飛行体の機体の振動を検出する振動センサによって出力された振動情報を取得する振動情報取得部と、
    前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報に基づいて、前記アンテナの方向を調整するアンテナ制御部と
    を備え、
    前記アンテナ制御部は、前記振動情報に基づいて、前記飛行体の振動をキャンセルするように、前記アンテナの方向を調整する、アンテナ制御装置。
13. コンピュータを、請求項１から１２のいずれか一項に記載のアンテナ制御装置として機能させるためのプログラム。
14. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のアンテナ制御装置と、
    前記飛行体と
    を備えるシステム。
15. 飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置によって実行される制御方法であって、
    前記無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得段階と、
    前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得段階と、
    前記飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得段階と、
    前記飛行体の飛行に関連する飛行関連情報を取得する飛行関連情報取得段階と、
    前記位置情報、前記姿勢情報、及び前記飛行関連情報と、前記飛行体の姿勢の変化とを教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、前記位置情報、前記姿勢情報、及び前記飛行関連情報から、前記飛行体の姿勢の変化を予測する変化予測段階と、
    前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報と、前記変化予測段階における予測結果とに基づいて、前記アンテナの方向を調整するアンテナ制御段階と
    を備える制御方法。
16. 飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置によって実行される制御方法であって、
    前記無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得段階と、
    前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得段階と、
    前記飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得段階と、
    前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報に基づいて、前記無線通信エリアが前記対象エリアをカバーするように前記アンテナの方向を調整するアンテナ制御段階と、
    ユーザ端末の前記無線通信エリアに対する在圏状態の変化に基づいて、前記無線通信エリアの位置の変化を示す変化情報を生成する変化情報取得段階と、
    前記変化情報によって前記無線通信エリアが前記対象エリアからずれたことが示される場合に、前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報に基づいて調整したときの前記アンテナの方向の変位量に対して、変位を予め定められた分プラスするように前記アンテナの方向を再調整する再調整段階と
    を備える制御方法。
17. 飛行体に搭載され、地上に向けてビームを照射することによって無線通信エリアを形成するためのアンテナを制御するアンテナ制御装置によって実行される制御方法であって、
    前記無線通信エリアによってカバーする対象として設定されている地上の対象エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得段階と、
    前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得段階と、
    前記飛行体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得段階と、
    前記飛行体の機体の振動を検出する振動センサによって出力された振動情報を取得する振動情報取得段階と、
    前記エリア情報、前記位置情報、及び前記姿勢情報に基づいて、前記アンテナの方向を調整し、かつ、前記振動情報に基づいて、前記飛行体の振動をキャンセルするように、前記アンテナの方向を調整するアンテナ制御段階と
    を備える制御方法。

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