JP7239504B2 - 厚板転回の自動制御装置 - Google Patents

Description

本実施形態は、一般的に厚板転回の自動制御装置に関する。

鉄鋼プラントや非鉄プラントなどでは、リバース圧延機により厚板（圧延材）を往復動させながら厚板を所定の板厚、形状に成形している。このリバース圧延機は、厚板を往復動させるときに、例えば厚板を９０°転回させる転回テーブルを有している。転回テーブルは、厚板を支持する複数のロールを有し、この複数のロールの回転方向、速度をそれぞれ変化させることにより、厚板を転回させている。そして、転回テーブルのロールを自動制御することにより、厚板を自動で転回させることができる厚板転回の自動制御装置が知られている（特許文献１）。

特開昭６１－２７３２１４号公報

特許文献１に記載された厚板転回の自動制御装置は、転回テーブルの上方に設置されたカメラによって厚板の回転角を演算している。そして、厚板の幅、長さ、板厚、および回転角に応じて演算したオーバ転回量などにより転回テーブルの回転速度を制御している。しかし、特許文献１に記載された厚板転回の自動制御装置は、あらかじめ分かっている厚板の幅、長さ、板厚からオーバ転回量を演算している。従って、厚板とロール間とのすべりが考慮されておらず、演算した厚板の転回量と実際の転回量とに差が発生する虞がある。

本実施形態は、上述する課題に鑑みなされたもので、厚板の自動転回を精度よく行うことができる厚板転回の自動制御装置を提供することを目的とする。

本実施形態は、厚板を圧延する圧延機と、前記圧延機に向けて前記厚板を移動させるとともに、前記厚板を転回させる複数のロールを有する転回テーブルと、前記転回テーブルの上に位置する前記厚板を撮影する撮影機と、前記撮影機に接続され前記転回テーブルの複数の前記ロールを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記厚板の頂点と前記圧延機との間の距離、前記厚板の前記頂点とは異なる他の頂点と前記圧延機との間の距離、および前記頂点と前記他の頂点との間の距離、により前記厚板の回転角を演算することを特徴とする厚板転回の自動制御装置である。

本実施形態によれば、厚板の自動転回を精度よく行うことができる厚板転回の自動制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態による厚板転回の自動制御装置を示す正面図である。 図１中の厚板転回の自動制御装置を上方からみた平面図である。 撮影機により撮影された厚板の回転角を演算する場合の一例を示す説明図である。 制御部による厚板転回の自動制御を示す流れ図である。 本発明の変形例による厚板の回転角を演算する場合の一例を示す説明図である。

以下、図１～図４を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態による厚板転回の自動制御装置を示す正面図である。
図２は、図１中の厚板転回の自動制御装置を上方からみた平面図である。
図１、図２に示す厚板転回の自動制御装置１は、鉄鋼プラントや非鉄プラントなどの圧延ラインの一部を構成している。圧延ラインでは、厚板２が圧延機１０に対して往復動することにより厚板２を所定の厚さ、形状に成形する。本実施形態では、平面視で四角形状の厚板２を例に挙げて説明する。

そして、厚板転回の自動制御装置１は、厚板２を圧延する圧延機１０と、圧延機１０に向けて厚板２を移動させるとともに、厚板２を転回させる複数のロール２２を有する転回テーブル２０と、転回テーブル２０の上に位置する厚板２を撮影する撮影機３０と、撮影機３０に接続され転回テーブル２０の複数のロール２２を制御する制御部５０と、を備えている。また、厚板転回の自動制御装置１は、転回テーブル２０を挟んだ両側に厚板２を転回テーブル２０の中央に向けて押圧するサイドガイド４０を備えている。

圧延機１０は、厚板２を搬送する搬送ロール６０（図１のみ図示）の途中部位に設けられている。圧延機１０は、複数個（例えば、２個）の上ロール１０ａと、下ロール１０ｂとを有している。厚板２は、上下方向に位置する上ロール１０ａと下ロール１０ｂとの間を移動することにより、所定の形状に成形される。この場合、厚板２は、圧延機１０を複数回（例えば、５～１０回）往復動するリバース圧延が行われる。なお、圧延機１０は、３個以上のロールを有していてもよい。

転回テーブル２０は、厚板２の流れ方向（図１、図２の左右方向）に複数のロール２２を有している。複数のロール２２は、例えばモータやソレノイドからなる駆動部２４によりそれぞれ回転駆動する。駆動部２４は、制御部５０に接続され、制御部５０からの指令信号により回転方向、回転速度が制御される。転回テーブル２０は、リバース圧延を行うときに、圧延機１０から搬出される厚板２を転回テーブル２０上に位置させるとともに、圧延機１０に向けて厚板２を搬送する。さらに、転回テーブル２０は、リバース圧延を行うときに、厚板２を例えば９０度転回させる。

複数のロール２２は、大径部２２ａと小径部２２ｂとを有している。図１に示すように、小径部２２ｂは、大径部２２ａと同軸上に形成されている。これにより、厚板２は、大径部２２ａ上に位置する。図２に示すように、ロール２２は、大径部２２ａと小径部２２ｂとが厚板２の流れ方向で交互に配設されている。すなわち、大径部２２ａは、厚板２の流れ方向で千鳥状に配列されている。

転回テーブル２０は、複数のロール２２がラインシャフトで一括駆動される。この場合、転回テーブル２０は、隣り合うロール２２が相互に逆回転することにより厚板２を転回させることができる。例えば、図２に示すように、ロール２２の正回転を時計回りとした場合に、圧延機１０側に位置するロール２２から順番に逆回転、正回転、逆回転、正回転、逆回転、正回転とすることで、厚板２を時計回りに転回させることができる。制御部５０が行う厚板２の転回制御については、後で説明する。なお、転回テーブル２０は、複数のロール２２が個別に駆動（制御）されてもよい。

撮影機３０は、転回テーブル２０上に位置する厚板２を撮影するカメラである。撮影機３０は、制御部５０に接続され、撮影した厚板２の画像を制御部５０に出力する。撮影機３０の撮影範囲は、少なくとも厚板２が含まれていればよく、圧延機１０やサイドガイド４０が含まれていてもよい。なお、撮影機３０により撮影された画像は、制御室のモニタ（いずれも図示せず）に表示されてもよい。

サイドガイド４０は、転回テーブル２０の側方で厚板２の流れ方向に沿って設けられている。サイドガイド４０は、転回テーブル２０の両側に設けられている。サイドガイド４０は、例えば転回テーブル２０上で片寄った位置にある厚板２を転回テーブル２０の中央にセンタリングする。また、サイドガイド４０は、転回させた厚板２の位置ずれを補正する。そして、サイドガイド４０は、厚板２を押圧するガイド部４２と、ガイド部４２を移動させる支持部４４と、支持部４４を介してガイド部４２を転回テーブル２０上方に進出、後退させる駆動部４６と、を有している。

ガイド部４２は、転回テーブル２０のロール２２よりも上方に位置している。これにより、ガイド部４２は、転回テーブル２０の上方を進退可能となっている。駆動部４６は、例えばモータやソレノイドからなり、制御部５０に接続されている。駆動部４６は、制御部５０からの指令信号により動作が制御される。

制御部５０は、転回テーブル２０およびサイドガイド４０の動作を制御する。また、制御部５０は、転回テーブル２０上に位置する厚板２を転回させるときの回転角を演算する。制御部５０は、撮影機３０に接続され、撮影機３０から撮影した画像信号を取得する。また、制御部５０は、転回テーブル２０の駆動部２４およびサイドガイド４０の駆動部４６に接続され、駆動部２４、４６に向けて指令信号を出力する。

制御部５０は、記憶部５２（メモリ）を有している。記憶部５２には、撮影機３０から出力された画像信号や、制御部５０から駆動部２４、４６に向けて出力した指令信号の履歴が記憶される。また、記憶部５２には、厚板２を転回させるときの目標回転角や、厚板２とサイドガイド４０との距離の閾値などがあらかじめ記憶されている。目標回転角や閾値などは、オペレータなどが任意に設定してもよい。さらに、記憶部５２には、転回テーブル２０やサイドガイド４０を動作させるための制御プログラム、厚板２を転回させるときの回転角を演算するための制御プログラムが格納（記憶）されている。

本実施形態による厚板転回の自動制御装置１は、上述の如き構成を有するもので、次に制御部５０が行う厚板２の転回制御について説明する。

図３は、撮影機により撮影された厚板の回転角を演算する場合の一例を示す説明図である。図３では、厚板２を時計回りに転回させる場合を示している。また、図３に示す圧延機１０とサイドガイド４０のガイド部４２とは、撮影機３０により実際に撮影された画像でもよいし、圧延機１０およびガイド部４２をモデル化した仮想画像でもよい。なお、ガイド部４２を仮想画像とした場合には、制御部５０がサイドガイド４０からガイド部４２の位置情報を取得して、それに対応して仮想画像を表示してもよい。図３に示す画像は、例えば制御室のモニタ（いずれも図示せず）に表示される。

制御部５０は、転回テーブル２０上に搬送された厚板２を検出する。制御部５０は、例えば撮影機３０が撮影した画像信号を２値化することにより、厚板２の頂点を検出する。そして、制御部５０は、厚板２の頂点２ａと圧延機１０との間の距離Ａ、厚板２の頂点２ａとは異なる他の頂点２ｂと圧延機１０との間の距離Ｂ、および頂点２ａと頂点２ｂとの間の距離Ｃとしたときに、以下に示す数１の式により厚板２の回転角θ１を演算する。

厚板２の頂点２ａと頂点２ｂは、厚板２の異なる頂点となっている。この例では、頂点２ａと頂点２ｂとを圧延機１０側に位置する頂点としている。なお、制御部５０は、頂点２ａ、２ｂに限らず、他の２頂点を検出してもよい。また、頂点２ａと圧延機１０との間の距離Ａと、頂点２ｂと圧延機１０との間の距離Ｂとは、厚板２の流れ方向においてそれぞれ平行に計測した値となっている。

また、距離Ｃは、厚板２の頂点２ａと頂点２ｂとの間の一辺の長さである。距離Ｃは、例えば撮影機３０により撮影された画像から計測することができる。また、距離Ｃは、記憶部５２にあらかじめ記憶された値を用いてもよい。すなわち、厚板２は、リバース圧延されるとその形状が変化するが、一辺の長さの値（距離Ｃ）は圧延機１０の設定値により定まった値となる。従って、距離Ｃは、厚板２の圧延回数に応じた値をあらかじめ記憶部５２に記憶させておいてもよい。

このように、制御部５０は、厚板２の回転角θ１を演算することで、厚板２の位置（向き）を検出することができる。そして、制御部５０は、演算された回転角θ１が記憶部５２にあらかじめ記憶された目標回転角となるように、転回テーブル２０の各ロール２２の動作を制御する。

また、制御部５０は、転回する厚板２がサイドガイド４０のガイド部４２に接触する虞があるか否かを監視する。この場合、制御部５０は、転回テーブル２０の上に位置する厚板２とサイドガイド４０との間の距離Ｄを演算する。制御部５０は、例えば厚板２の頂点２ａとサイドガイド４０のガイド部４２との間の距離Ｄを演算する。制御部５０は、距離Ｄを演算することにより、厚板２が転回テーブル２０の中央からどの程度片寄っているかを検出することができる。

一例を挙げると、制御部５０は、例えば距離Ｄがあらかじめ記憶部５２に記憶された閾値よりも小さくなったときに、厚板２がガイド部４２と接触する虞があることを検出することができる。また、制御部５０は、厚板２を転回させる前に、例えば距離Ｄが厚板２の中心Ｏから頂点２ａまでの距離よりも小さい場合に、転回する厚板２がガイド部４２に接触する虞があることを検出することができる。また、制御部５０は、厚板２の転回動作を予測して、厚板２がガイド部４２に接触する虞があることを検出してもよい。

なお、図３では、転回テーブル２０を挟んで設けられたサイドガイド４０の一方を例に挙げて説明したが、他方のサイドガイド４０についても厚板２との距離を演算して、厚板２がサイドガイド４０と接触するか否かを検出してもよい。また、他方のサイドガイド４０のガイド部４２の位置を検出して、一方のサイドガイド４０と厚板２との距離Ｄから厚板２が他方のガイド部４２に接触するか否かを演算してもよい。

図４は、制御部による厚板転回の自動制御を示す流れ図である。
図４に示す制御処理は、制御部５０の記憶部５２にあらかじめ格納され、厚板２の転回制御を実行するごとに繰り返し実行される。また、図４では、各ステップを「Ｓ」と示し、例えば「ステップ１」を「Ｓ１」で示している。

まず、Ｓ１では、厚板２を検出したか否かを判定する。すなわち、制御部５０は、撮影機３０から出力された画像信号から、圧延機１０から厚板２が転回テーブル２０上に搬出されたか否かを判定する。そして、Ｓ１で「ＹＥＳ」、すなわち、制御部５０が厚板２を検出したと判定した場合にはＳ２に進む。一方、Ｓ１で「ＮＯ」、すなわち、制御部５０が厚板２を検出していないと判定した場合には転回テーブル２０上の厚板２の有無の監視を継続する。

Ｓ２では、厚板２の２頂点を検出する。制御部５０は、例えば撮影機３０の画像信号を２値化することにより、厚板２の形状を鮮明にして頂点２ａと頂点２ｂとを検出する。

次のＳ３では、各頂点（頂点２ａおよび頂点２ｂ）と圧延機１０までの距離Ａ、Ｂを演算する。すなわち、制御部５０は、頂点２ａと圧延機１０までの距離Ａと、頂点２ｂと圧延機１０までの距離Ｂとを演算する。圧延機１０における距離Ａと距離Ｂの計測点は、厚板２の流れ方向（図３の左右方向）に直交する線と同一線上となっている。

次のＳ４では、各頂点（頂点２ａと頂点２ｂ）の間の距離Ｃを演算する。制御部５０は、撮影機３０から出力された画像から距離Ｃを演算する。なお、制御部５０は、厚板２の圧延回数に対応する距離Ｃを記憶部５２から参照してもよい。Ｓ３とＳ４との順番は、逆でもよい。

Ｓ５では、厚板２の回転角θ１を演算する。すなわち、制御部５０は、Ｓ３とＳ４とで演算された距離Ａ、Ｂ、Ｃから、前述の数１に示した式を用いて回転角θ１を演算する。これにより、制御部５０は、厚板２の状態を検出することができる。次のＳ６では、頂点２ａとサイドガイド４０（ガイド部４２）との距離Ｄを演算する。なお、Ｓ３～Ｓ６は、順序不同である。

Ｓ７では、厚板２がサイドガイド４０（ガイド部４２）に接触するか否かを判定する。すなわち、制御部５０は、例えば頂点２ａからガイド部４２までの距離Ｄがあらかじめ設定された閾値よりも小さいか否かを判定する。制御部５０は、距離Ｄが閾値よりも小さい場合には厚板２がガイド部４２に接触する虞があると判定する。そして、Ｓ７で「ＹＥＳ」、すなわち、制御部５０が厚板２がサイドガイド４０に接触すると判定した場合には、Ｓ８に進む。一方、Ｓ７で「ＮＯ」、すなわち、制御部５０が厚板２がサイドガイド４０に接触しないと判定した場合には、Ｓ９に進む。

Ｓ８では、サイドガイド４０を作動する。すなわち、制御部５０は、厚板２がガイド部４２に接触する場合にはサイドガイド４０の駆動部４６に指令信号を出力する。この場合、サイドガイド４０は、例えば転回テーブル２０の両側に位置する両方のサイドガイド４０が同時に作動する。制御部５０は、距離Ｄが閾値以上となるように、各ガイド部４２が厚板２から離れる方向に移動する指令信号を駆動部４６に出力する。なお、制御部５０は、各ガイド部４２が厚板２を転回テーブル２０の中央に向けて押圧する指令信号を駆動部４６に出力した後に、各ガイド部４２が厚板２から離れる方向に移動する指令信号を駆動部４６に出力してもよい。すなわち、サイドガイド４０で厚板２を転回テーブル２０の中央に押圧した後に、各サイドガイド４０を距離Ｄが閾値以上となるように開いてもよい。この場合、厚板２が転回中であるときには、厚板２の転回を停止させてサイドガイド４０を作動させる。なお、各サイドガイド４０は、制御部５０により個別に（駆動）制御されてもよい。

Ｓ９では、転回テーブル２０のロール制御を行う。すなわち、制御部５０は、転回テーブル２０の各駆動部２４に向けてそれぞれ指令信号を出力する。この指令信号は、ロール２２の回転方向（正転または逆転）および回転速度を有している。ロール２２の回転方向および回転速度は、例えばＳ５で演算された厚板２の回転角θ１に基づき設定される。これにより、厚板２を転回テーブル２０上で効率よく転回させることができる。

次のＳ１０では、厚板２が目標回転角となったか否かを判定する。すなわち、制御部５０は、転回している厚板２の回転角θ１が記憶部５２に記憶された目標回転角となったか否かを判定する。そして、Ｓ１０で「ＹＥＳ」、すなわち、制御部５０は、厚板２の回転角θ１が目標回転角となったと判定した場合にはＳ１１に進む。一方、Ｓ１０で「ＮＯ」、すなわち、制御部５０は、厚板２の回転角θ１が目標回転角になっていないと判定した場合にはＳ２に戻り、厚板２の転回制御を継続させる。

Ｓ１１では、サイドガイド４０を作動する。すなわち、制御部５０は、各ガイド部４２が厚板２に近づく方向に移動する指令信号を駆動部４６に出力する。これにより、制御部５０は、各サイドガイド４０による厚板２の挟み込みを実行して、厚板２の位置および向きを補正する。その後、制御部５０は、各ガイド部４２が厚板２から離れる方向に移動する指令信号を駆動部４６に出力して、厚板２の転回制御を終了する。

かくして、実施形態による厚板転回の自動制御装置１は、厚板２を圧延する圧延機１０と、圧延機１０に向けて厚板２を移動させるとともに、厚板２を転回させる複数のロール２２を有する転回テーブル２０と、転回テーブル２０の上に位置する厚板２を撮影する撮影機３０と、撮影機３０に接続され転回テーブル２０の複数のロール２２を制御する制御部５０と、を備えている。そして、制御部５０は、厚板２の頂点２ａと圧延機１０との間の距離Ａ、厚板２の頂点２ｂと圧延機１０との間の距離Ｂ、および頂点２ａと頂点２ｂとの間の距離Ｃにより厚板２の回転角θ１を演算する。

これにより、転回テーブル２０上で厚板２を自動で転回させることができ、厚板２の成形作業を効率よく行うことができる。また、制御部５０は、転回している厚板２の回転角θ１を演算することができるので、仮に厚板２が転回テーブル２０上で滑りながら転回しても、その滑りを考慮して厚板２の転回を実行することができる。従って、厚板２の自動転回を精度よく行うことができる。

また、転回テーブル２０を挟んだ両側に厚板２を転回テーブル２０の中央に向けて押圧するサイドガイド４０を備えている。そして、制御部５０は、転回テーブル２０の上に位置する厚板２とサイドガイド４０との間の距離Ｄを演算する。

これにより、転回テーブル２０上で片寄った位置にある厚板２を転回させた場合でも、制御部５０は距離Ｄから厚板２がサイドガイド４０に接触するか否かを検出することができる。また、制御部５０は、転回中の厚板２とサイドガイド４０との距離Ｄを検出することで、厚板２の転回中におけるサイドガイド４０の位置を調整することができる。

例えば、制御部５０は、距離Ｄの閾値を複数個設定することで、サイドガイド４０の動作を細かく制御することができる。すなわち、厚板２の転回中にサイドガイド４０を厚板２に近づけることで、厚板２のセンタリングや厚板２の位置ずれの修正を早期に実行することができる。従って、厚板２の成形作業の速度が早くなり、作業効率を向上できる。

図５は、本発明の変形例による厚板の回転角を演算する場合の一例を示す説明図である。
なお、上述した実施形態では、厚板２と圧延機１０との間の距離Ａ、Ｂを用いて厚板２の回転角θ１を演算した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えば厚板２とサイドガイド４０との距離Ｄ、Ｅにより厚板２の回転角θ２を演算してもよい。

具体的には、制御部５０は、厚板２の頂点２ａとサイドガイド４０との間の距離Ｄ、厚板２の頂点２ａとは異なる他の頂点２ｃとサイドガイド４０との間の距離Ｅ、および頂点２ａと他の頂点２ｃとの間の距離Ｆ、により厚板２の回転角θ２を演算してもよい。この場合、厚板２の回転角θ２は、以下に示す数２の式により演算することができる。

かくして、変形例における厚板転回の自動制御装置１においても、上述した実施形態と同様の作用、効果を有することができる。特に、変形例では、厚板２とサイドガイド４０との間の距離Ｄ、Ｅにより、厚板２の回転角θ２を演算している。従って、制御部５０は、この距離Ｄ、Ｅを用いて厚板２がサイドガイド４０に接触するか否かを判定することができるので、制御部５０の制御負担を低減することができる。

なお、上述した実施形態では、圧延機１０の厚板２の流れ方向の上流側に搬送ロール６０を設け、下流側に転回テーブル２０を設けた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えば搬送ロール６０を転回テーブル２０としてもよい。すなわち、圧延機１０を挟んで上流側と下流側とに転回テーブル２０が設けられていてもよい。このことは、変形例についても同様である。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明およびその等価物の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。

１ 厚板転回の自動制御装置、 ２ 厚板、 ２ａ 頂点、 ２ｂ 頂点、 ２ｃ 頂点、 １０ 圧延機、 １０ａ 上ロール、 １０ｂ 下ロール、 ２０ 転回テーブル、 ２２ ロール、 ２２ａ 大径部、 ２２ｂ 小径部、 ２４ 駆動部、 ３０ 撮影機、 ４０ サイドガイド、 ４２ ガイド部、 ４４ 支持部、 ４６ 駆動部、 ５０ 制御部、 ５２ 記憶部、 ６０ 搬送ロール、 θ１ 回転角、 θ２ 回転角

Claims (3)

1. 厚板を圧延する圧延機と、
   前記圧延機に向けて前記厚板を移動させるとともに、前記厚板を転回させる複数のロールを有する転回テーブルと、
   前記転回テーブルを挟んだ両側に前記厚板を前記転回テーブルの中央に向けて押圧するサイドガイドと、
   前記転回テーブルの上に位置する前記厚板を撮影する撮影機と、
   前記撮影機に接続され前記転回テーブルの複数の前記ロールを制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記厚板の頂点と前記圧延機との間の距離、前記厚板の前記頂点とは異なる他の頂点と前記圧延機との間の距離、および前記頂点と前記他の頂点との間の距離、により前記厚板の回転角を演算するとともに、
   前記転回テーブルの上に位置する前記厚板と前記サイドガイドとの間の距離を演算し、
   前記厚板と前記サイドガイドとの間の前記距離が閾値よりも小さい場合には、前記サイドガイドを作動させることを特徴とする厚板転回の自動制御装置。
2. 厚板を圧延する圧延機と、
   前記圧延機に向けて前記厚板を移動させるとともに、前記厚板を転回させる複数のロールを有する転回テーブルと、
   前記転回テーブルを挟んだ両側に前記厚板を前記転回テーブルの中央に向けて押圧するサイドガイドと、
   前記転回テーブルの上に位置する前記厚板を撮影する撮影機と、
   前記撮影機に接続され前記転回テーブルの複数の前記ロールを制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記厚板の頂点と前記サイドガイドとの間の距離、前記厚板の前記頂点とは異なる他の頂点と前記サイドガイドとの間の距離、および前記頂点と前記他の頂点との間の距離、により前記厚板の回転角を演算し、
   前記厚板の頂点と前記サイドガイドとの間の前記距離または前記厚板の前記頂点とは異なる他の頂点と前記サイドガイドとの間の前記距離のうち、少なくともいずれか一方の距離が閾値よりも小さい場合には、前記サイドガイドを作動させることを特徴とする厚板転回の自動制御装置。
3. 前記サイドガイドは、前記厚板を押圧するガイド部を有し、
   前記制御部は、前記サイドガイドとの間の前記距離が前記閾値よりも小さいと判定した場合には、前記閾値以上になるまで前記ガイド部を前記厚板から離れる方向に移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の厚板転回の自動制御装置。
   

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