JP7238655B2 - 牽引機構を備えた搬送装置、および搬送システム、並びに牽引装置 - Google Patents
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Description
§1 適用例
以下、本発明の一実施形態について、図1から図24を用いて説明する。
(1)搬送装置1A
図2は、搬送装置1Aの構成を示すブロック図である。図2を用いて、搬送装置1Aの車両10および牽引機構20(牽引装置)の詳細を説明する。
車両10は、左タイヤ11Lおよび右タイヤ11Rを含む走行部12と、走行制御部13と、慣性計測装置14(情報取得部)と、左タイヤ用エンコーダ15L(情報取得部)と、右タイヤ用エンコーダ15R(情報取得部)と、障害物検知センサ16と、読取りセンサ17とを備えている。
牽引機構20は、アーム部21と、アーム旋回モータ24と、角度制御部25とを備えている。以下、図2とともに、図3および図4を用いて牽引機構20を説明する。
以上の搬送装置1Aを用いた、牽引機構20のアーム部21(アーム22)の回転制御のアルゴリズム、すなわち、アーム部21の回転角度θ(以下、アーム角度θと称することがある)の最適値を算出する過程について説明する。
A=アーム長L-移動平均区間×0.4
程度とすることが適当である。以上が、ステップS16である。
(θの変化量)=(φEの変化量)×(-1)
とすればよく、ここから、
θ-θ0=-(φE-φE0)
→ θ=-(φE-φE0)+θ0
という計算式が導き出され、アーム角度θが算出される(ステップS19)。
θave=(θ[0]+θ[1]+・・・+θ[N-1])/N
を算出し、θaveの値を、このアルゴリズムの最終的なアウトプットとし、アーム旋回モータ24への指令値とする。
搬送装置1Aは、上述のように角度制御部25によるアーム部21の角度制御を実現できるため、次のような効果を奏することもできる。
図22から図24に、本実施形態1の搬送装置1Aの使用環境を例示する。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
搬送装置1A、1Bの制御ブロック(特に走行制御部13および角度制御部25)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
10 車両(車両部)
11L 左タイヤ
11R 右タイヤ
12 走行部
13 走行制御部
14 慣性計測装置(情報取得部)
15L 左タイヤ用エンコーダ(情報取得部)
15R 右タイヤ用エンコーダ(情報取得部)
16 障害物検知センサ
17 センサ
20、20´ 牽引機構(牽引装置)
21、21´ アーム部
22、22´ アーム
22-1 第1アーム
22-2 第2アーム
22-3 回転軸
22a 把持部
22b 従動タイヤ
220 被牽引物の固定型の従動タイヤ
23 回転軸
24 アーム旋回モータ(制御モータ)
25 角度制御部(制御装置)
50 障害物
300 被牽引物
Claims (6)
- 自律走行型の車両部と、
前記車両部に接続され、被牽引物を牽引可能なアーム部と、
前記アーム部に接続され、平面視における前記アーム部の回転角度を制御する制御モータと、
前記車両部の走行速度および走行方角に関する情報を取得する情報取得部と、を備え、
前記制御モータは、前記情報に基づき、前記被牽引物が前記車両部の走行軌道上に沿って牽引されるよう、前記アーム部の回転角度を制御する、搬送装置。 - 自律走行型の車両部と、
前記車両部に接続され、被牽引物を牽引可能なアーム部と、
前記アーム部に接続され、平面視における前記アーム部の回転角度を制御する制御モータと、
前記車両部の走行速度および走行方角に関する情報を取得する情報取得部と、を備え、
前記制御モータは、前記情報に基づき、前記車両部が回転した場合に、被牽引物の位置が動かないように制御する、搬送装置。 - 前記アーム部は、前記車両部に連結している側の端部と、前記被牽引物を牽引する側の端部との間の長さが可変である伸縮アームを有している、請求項1または2に記載の搬送装置。
- 自律走行型の車両部と、
前記車両部に接続され、被牽引物を牽引可能なアーム部と、
前記アーム部に接続され、平面視における前記アーム部の回転角度を制御する制御モータと、を備え、
前記制御モータは、前記車両部が所定の配置場所まで走行する間に、前記アーム部の回転角度が、当該所定の配置場所における当該アーム部の回転角度となるよう制御する、搬送装置。 - 前記制御モータの制御をおこなう制御装置を、更に備えている、請求項1から4の何れか1項に記載の搬送装置。
- 請求項1から4の何れか1項に記載の搬送装置と、
前記制御モータの制御をおこなう制御装置とを備えている、搬送システム。
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JP2021015413A JP2021015413A (ja) | 2021-02-12 |
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- 2019-07-11 JP JP2019129330A patent/JP7238655B2/ja active Active
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2020
- 2020-06-19 WO PCT/JP2020/024083 patent/WO2021006006A1/ja active Application Filing
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