JP7236359B2 - 工作機械における自動パレット交換装置 - Google Patents

工作機械における自動パレット交換装置 Download PDF

Info

Publication number
JP7236359B2
JP7236359B2 JP2019167466A JP2019167466A JP7236359B2 JP 7236359 B2 JP7236359 B2 JP 7236359B2 JP 2019167466 A JP2019167466 A JP 2019167466A JP 2019167466 A JP2019167466 A JP 2019167466A JP 7236359 B2 JP7236359 B2 JP 7236359B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
frame
gear
loading
fixed
output shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019167466A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021041515A (ja
Inventor
睦 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Okuma Corp
Original Assignee
Okuma Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Okuma Corp filed Critical Okuma Corp
Priority to JP2019167466A priority Critical patent/JP7236359B2/ja
Priority to DE102020123642.5A priority patent/DE102020123642A1/de
Priority to CN202010950262.XA priority patent/CN112496836A/zh
Priority to US17/017,908 priority patent/US11607763B2/en
Publication of JP2021041515A publication Critical patent/JP2021041515A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7236359B2 publication Critical patent/JP7236359B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/02—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of drums or rotating tables or discs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1431—Work holder changers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/64—Movable or adjustable work or tool supports characterised by the purpose of the movement
    • B23Q1/66—Worktables interchangeably movable into operating positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5196—Multiple station with conveyor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Description

本発明は、例えば、マシニングセンタなどの工作機械における自動パレット交換装置に関する。
マシニングセンタなどの工作機械では、工作物を取り付けて供給するパレットを使用するとともに、工作物を取り付けたパレットを自動的に交換する自動パレット交換装置（ＡＰＣ）を使用するものが知られている。自動パレット交換装置としては、パレットを平面的に格納しておくものだけでなく、パレットを立体的に格納可能とした立体式ＡＰＣと称されているものも知られている（特許文献１）。
立体式の自動パレット交換装置においては、パレットを複数列・複数段に収納するパレット収納部に対して所要のパレットを搬入出するための構成として、パレットを支持してパレット収納部への搬入およびパレット収納部からの搬出を行う搬入出アームと、水平方向に移動することで搬入出アームをパレット収納部の所定列前に移動させる旋回フレームと、上下方向に移動することで搬入出アームをパレット収納部の所定段前に移動させる昇降フレームとが必須の構成要素となる。従来、搬入出アーム、旋回フレームおよび昇降フレームは、それぞれがモータを備えた異なる駆動装置によって駆動されていた。
特開平９－３０９０３８号公報
立体式の自動パレット交換装置は、多くのパレットを格納することで、工作機械による加工作業の効率の向上を図ることができるメリットがあるものの、装置が大型化してコストが掛かるという課題があり、その課題の解決が望まれている。
この発明の目的は、小型化およびコストダウンを可能とする工作機械における自動パレット交換装置を提供することにある。
この発明の工作機械における自動パレット交換装置は、パレットを複数列・複数段に収納するパレット収納部と、パレットを支持して前後方向に移動することでパレット収納部への搬入およびパレット収納部からの搬出を行う搬入出アームと、水平方向に移動することで搬入出アームをパレット収納部の所定列前に移動させる水平方向移動フレームと、上下方向に移動することで搬入出アームをパレット収納部の所定段前に移動させる昇降フレームと、搬入出アーム、水平方向移動フレームおよび昇降フレームを駆動する駆動装置とを備えており、工作機械本体との間で所要のパレットを搬入出する工作機械における自動パレット交換装置において、駆動装置は、いずれか一方を固定することで他方が駆動用の出力軸として機能する第１の出力軸および第２の出力軸を有する遊星減速機を備えており、第１の出力軸および第２の出力軸は、上下方向の軸線を有し、その一方が水平方向移動フレームを水平移動させるために使用され、同他方が搬入出アームを前後移動させるために使用されていることを特徴とするものである。
この発明の工作機械における自動パレット交換装置によると、１つの遊星減速機およびこれを駆動する１つのモータを使用して、水平方向移動フレームの水平移動および搬入出アームの前後移動の両方を駆動することができ、水平方向移動フレームの水平移動および搬入出アームの前後移動のそれぞれを別のモータを使用して駆動している従来のものに比べて、小型化およびコストダウンが可能となる。
遊星減速機の第１の出力軸に固定された第１の回転ギヤが、水平方向移動フレームと一体で移動するようになされているとともに、ベースフレームに固定された固定ギヤまたはラックに噛み合わされており、第１の回転ギヤが回転すると、第１の回転ギヤおよび水平方向移動フレームが一体で水平移動することがある。
遊星減速機の第２の出力軸に固定された第２の回転ギヤが、上下方向の軸線を有するスプライン軸に固定された第３の回転ギヤに噛み合わされており、スプライン軸に嵌められたスプラインナットの外周にピニオンギヤが一体に設けられ、該ピニオンギヤに噛み合わされて前後方向に延びるラックが搬入出アームに固定されており、第２の回転ギヤが回転すると、第３の回転ギヤ、スプライン軸、スプラインナットおよびピニオンギヤが一体で回転し、ラックおよび搬入出アームが一体で前後移動することがある。
第１の出力軸を固定する手段は、水平方向移動フレームに水平方向移動可能に支持されたピストンと、ベースフレームに固定されたブロックに設けられてピストン先端部が嵌め入れられるピストン嵌入孔とによって形成されていることがある。
また、第２の出力軸を固定する手段は、遊星減速機を支持するケーシングに上下移動可能に支持されたピストンと、第２の回転ギヤに設けられてピストン先端部が嵌め入れられるピストン嵌入孔とによって形成されていることが好ましい。
この発明の工作機械における自動パレット交換装置によると、１つの遊星減速機およびこれを駆動する１つのモータを使用して、水平方向移動フレームの水平移動および搬入出アームの前後移動の両方を駆動することができ、小型化およびコストダウンが可能となる。
図１は、この発明の工作機械における自動パレット交換装置を示す平面図である。 図２は、この発明の工作機械における自動パレット交換装置を示す立面図である。 図１は、自動パレット交換装置の旋回フレームおよび搬入出アームを駆動する装置を示す断面図である。 図４は、図１の自動パレット交換装置を拡大して示す平面図である。 図５は、図１の自動パレット交換装置を拡大して示す立面図である。
以下、本発明の自動パレット交換装置の１実施形態について、図面に基づいて説明する。以下の説明において、搬入出アームがパレットに近づく側（図１の右側）を前、パレットから遠ざかる側（図１の左側）を後といい、図２の上下を上下というものとする。また、左右は、後方から前方に向かっていうものとする。
図１および図２に、工作機械本体(1)および工作機械本体(1)の前側に据え付けられた自動パレット交換装置(2)を概略的に示す。
工作機械本体(1)は、パレット(P)に取り付けられた工作物(W)の加工を行う横形マシニングセンタであり、パレット(P)の受け渡しを行うパレット受け渡し装置(3)、パレット(P)を移動させるテーブル(4)、工作物(W)を加工する加工装置(5)などを備えている。
自動パレット交換装置(2)は、パレット(P)を周方向に複数列および上下方向に複数段収納するパレット収納部(11)を有する立体式のものであり、工作機械本体(1)との間でパレット(P)を搬入出する。パレット収納部(11)は、平面から見てＣ字状を成すように形成されている。
自動パレット交換装置(2)は、パレット(P)を支持してパレット収納部(11)への搬入およびパレット収納部(11)からの搬出を行う搬入出アーム(12)と、水平方向に移動することで搬入出アーム(12)をパレット収納部(11)の所定列前に移動させる旋回フレーム（水平方向移動フレーム）(13)と、上下方向に移動することで搬入出アーム(12)をパレット収納部(11)の所定段前に移動させる昇降フレーム(14)と、搬入出アーム(12)および旋回フレーム(13)を移動させる旋回・搬入出駆動装置（水平方向移動・搬入出駆動装置）(15)と、昇降フレーム(14)を移動させる昇降駆動装置(16)とを備えている。
以下では、図３から図５までを参照して、自動パレット交換装置(2)の詳細について説明する。
自動パレット交換装置(2)は、固定部分として、ベースフレーム(17)と、ベースフレーム(17)上に固定された旋回中心軸(18)と、旋回中心軸(18)に同心状に固定された固定ギヤ(19)とを備えている。
搬入出アーム(12)は、前後方向に延びる左右１対の平行板からなり、昇降フレーム(14)に前後方向（図３では、紙面の表側から裏側へまたは紙面の裏側から表側へ向かう方向、図４および図５では左右方向）に移動可能に支持されている。
旋回フレーム(13)は、４本の縦フレーム(13a)と、４本の縦フレーム(13a)の上端部同士および下端部同士を上から見てコの字状となるように連結している横フレーム(13b)とを備えている。
昇降フレーム(14)は、略Ｕ字状をなし、旋回フレーム(13)の前側の２本の縦フレーム(13a)に上下移動可能に支持されている。
搬入出アーム(12)は、昇降フレーム(14)と一体で上下移動し、最下段のパレットの底面に対応する位置から最上段のパレットの底面に対応する位置までの間で上下移動可能とされている。
旋回・搬入出駆動装置(15)は、旋回フレーム(13)の旋回と搬入出アーム(12)の前後移動の両方の駆動を行うことができるように構成されており、昇降装置(16)は、昇降フレーム(14)の昇降の駆動を行うように構成されている。
旋回・搬入出駆動装置(15)は、図３に示すように、モータ(21)によって回転させられる入力軸(22)と、第１の出力軸(25)および第２の出力軸(26)とを有する遊星減速機(20)を備えている。
遊星減速機(20)は、内部構造の図示を省略するが、太陽歯車とこれに噛み合う複数の遊星歯車およびこれら遊星歯車が内周で噛み合う内歯歯車を備え、モータ(21)による高速回転を減速させて第１の出力軸(25)または第２の出力軸(26)で出力する減速機である。
遊星減速機(20)は、第１の固定手段(23)によって第２の出力軸(26)が回転しないようにすることで、第１の出力軸(25)を回転させることができ、第２の固定手段(24)によって第１の出力軸(25)が回転しないようにすることで、第２の出力軸(26)を回転させることができる。
モータ(21)および遊星減速機(20)は、ケーシング(27)に支持されており、ケーシング(27)は、旋回フレーム(13)に固定されて、旋回フレーム(13)の旋回に伴って、一体で旋回するようになされている。
旋回フレーム(13)は、旋回中心軸(18)の軸線回りに回転可能なように旋回中心軸(18)に支持されており、複数のベアリング(31)を介してベースフレーム(17)上に設けられた軌道面(17a)上を旋回中心軸(18)の軸線回りに旋回することができる。
旋回・搬入出駆動装置(15)は、旋回フレーム(13)を旋回させる構成として、固定ギヤ(19)に噛み合いかつ遊星減速機(20)の第１の出力軸(25)に固定されている旋回用ギヤ（第１の回転ギヤ）(32)を備えている。旋回用ギヤ(32)は、固定が解除されている場合には、固定ギヤ(19)の外周を回転しながら旋回することができる。
搬出入アーム(12)の下面には、ガイドレール(42)が固定され、ガイドレール(42)は、昇降フレーム(14)上に固定されたガイドブロック(41)上を移動するようになされている。搬入出アーム(12)には、前後にのびるラック(43)が設けられている。
旋回・搬入出駆動装置(15)は、搬入出アーム(12)を前後移動させる構成として、上下方向の軸線を有し、遊星減速機(20)の第２の出力軸(26)に固定されたスプライン軸駆動用ギヤ（第２の回転ギヤ）(44)を備えている。
スプライン軸駆動用ギヤ(44)には、上下に延びるスプライン軸(45)の下端部に嵌め入れられて固定されたスプライン軸従動用ギヤ（第３の回転ギヤ）(46)が噛み合わされている。スプライン軸(45)は、回転自在に支持されて、搬入出アーム(12)の近傍を通って、旋回フレーム(13)の縦フレーム(13a)に平行に延びるように設けられている。
スプライン軸(45)には、スプラインナット(47)が上下移動可能に嵌められている。スプラインナット(47)には、搬入出アーム(12)のラック(43)に噛み合わされたピニオンギヤ(48)が一体に形成されている。
スプラインナット(47)は、ブラケット(49)を介して、昇降フレーム(14)の垂直部(14a)に固定されており、昇降フレーム(14)が上下移動した際には、これに伴って、ブラケット(49)、スプラインナット(47)および搬入出アーム(12)（ガイドブロック(41)、ガイドレール(42)、ラック(43)を含む）が一体で上下移動する。
第１の固定手段(23)は、ケーシング(27)に固定されたシリンダ(51)に上下移動可能に支持された搬入出駆動固定用ピストン(52)と、スプライン軸駆動用ギヤ(44)に形成され、ピストン(52)の下端部（先端部）が嵌め入れられるピストン嵌入孔(53)とからなる。
第２の固定手段(24)は、旋回フレーム(13)に固定されたシリンダ(54)に左右移動可能に支持された旋回固定用ピストン(55)と、ピストン(55)の左端部（先端部）が嵌め入れられるピストン嵌入孔(56a)を有し、ベースフレーム(17)に固定されたブロック(56)とからなる。
昇降駆動装置(16)は、旋回フレーム(13)の縦フレーム(13a)に固定されたガイドレール(61)と、ガイドレール(61)と平行になるように旋回フレーム(13)の縦フレーム(13a)に固定されたラック(62)と、昇降フレーム(14)に固定されてガイドレール(61)に沿って移動するガイドブロック(63)と、ラック(62)に回転可能に噛み合わされて昇降フレーム(14)と一体で上下移動するピニオンギヤ(64)とを備えている。
昇降駆動装置(16)によると、図示省略したモータによってピニオンギヤ(64)を回転させると、ピニオンギヤ(64)がラック(62)に沿って上下移動し、これにより、昇降フレーム(14)が旋回フレーム(13)に対して上下移動する。
旋回・搬入出駆動装置(15)による旋回フレーム(13)の旋回は、次のようにして行われる。
第２の出力軸(26)が第１の固定手段(23)によって固定されるとともに、第２の固定手段(24)による第１の出力軸(25)の固定が解除され、これにより、旋回用ギヤ(32)が回転可能な状態とされる。この状態で、入力軸(22)がモータ(21)によって回転させられると、旋回用ギヤ(32)が回転し、旋回フレーム(13)が旋回する。旋回フレーム(13)の旋回に伴って、図３においては、固定部分(17)(18)(19)(56)以外の全ての構成要素が一体で旋回させられる。
旋回・搬入出駆動装置(15)による搬入出アーム(12)の前後移動は、次のようにして行われる。
第１の出力軸(25)が第２の固定手段(24)によって固定されるとともに、第１の固定手段(23)による第２の出力軸(26)の固定が解除され、これにより、スプライン軸駆動用ギヤ(44)が回転可能な状態とされる。この状態で、入力軸(22)がモータ(21)によって回転させられると、スプライン軸駆動用ギヤ(44)が回転し、これに伴い、スプライン軸従動用ギヤ(46)、スプライン軸(45)、スプラインナット(47)およびピニオンギヤ(48)が一体で回転し、ピニオンギヤ(48)が回転することによって、ラック(43)および搬入出アーム(12)が一体で前後移動する。
こうして、旋回・搬入出駆動装置(15)によると、旋回フレーム(13)の旋回および搬入出アーム(12)の前後移動が１つのモータ(21)および１つの遊星減速機(20)を用いて駆動される。ここで、昇降駆動装置(16)による昇降フレーム(14)の昇降は、旋回・搬入出駆動装置(15)による旋回フレーム(13)の旋回と同時に行うことができ、旋回・搬入出駆動装置(15)による搬入出アーム(12)の搬入出は、昇降駆動装置(16)による昇降フレーム(14)の昇降および旋回・搬入出駆動装置(15)による旋回フレーム(13)の旋回が完了した後に行うものとされる。
上記の自動パレット交換装置(2)によると、１つの遊星減速機(20)およびこれを駆動する１つのモータ(21)を使用して、旋回フレーム(13)の旋回および搬入出アーム(12)の前後移動の両方を駆動することができるので、旋回フレーム(13)の旋回駆動用のモータおよび搬入出アーム(12)の前後移動駆動用のモータをそれぞれ使用している従来のものに比べて、駆動部の小型化とモータサーボアンプの削減ができ、コストダウンも可能となる。
この発明の工作機械における自動パレット交換装置によると、１つの遊星減速機およびこれを駆動する１つのモータを使用して、水平方向移動フレームの水平移動および搬入出アームの前後移動の両方を駆動することができ、小型化およびコストダウンが可能となる。
なお、図示省略するが、上記の自動パレット交換装置は、スタッカクレーンによりパレットを搬入出するとともに、パレットを直線状に並べたシステムに適用することもできる。このようにするには、固定ギヤ(19)に代えてラックを使用し、旋回用ギヤ(32)をラックに沿って直線移動するピニオンギヤとすることで、旋回フレーム(13)に代わる直線移動フレームを直線移動させるようにすればよい。
(1)：工作機械本体
(2)：自動パレット交換装置
(11)：パレット収納部
(12)：搬入出アーム
(13)：旋回フレーム（水平方向移動フレーム）
(14)：昇降フレーム
(15)：旋回・搬入出駆動装置
(16)：昇降駆動装置
(17)：ベースフレーム
(19)：固定ギヤ
(20)：遊星減速機
(23)：第１の固定手段
(24)：第２の固定手段
(25)：第１の出力軸
(26)：第２の出力軸
(27)：ケーシング
(32)：旋回用ギヤ（第１の回転ギヤ）
(43)：ラック
(44)：スプライン軸駆動用ギヤ（第２の回転ギヤ）
(45)：スプライン軸
(46)：スプライン軸従動用ギヤ（第３の回転ギヤ）
(47)：スプラインナット
(48)：ピニオンギヤ
(51)：シリンダ
(52)：ピストン
(53)：ピストン嵌入孔
(54)：シリンダ
(55)：ピストン
(56)：ブロック
(56a)：ピストン嵌入孔
(P)：パレット

Claims (5)

  1. パレットを複数列・複数段に収納するパレット収納部と、パレットを支持して前後方向に移動することでパレット収納部への搬入およびパレット収納部からの搬出を行う搬入出アームと、水平方向に移動することで搬入出アームをパレット収納部の所定列前に移動させる水平方向移動フレームと、上下方向に移動することで搬入出アームをパレット収納部の所定段前に移動させる昇降フレームと、搬入出アーム、水平方向移動フレームおよび昇降フレームを駆動する駆動装置とを備えており、工作機械本体との間で所要のパレットを搬入出する工作機械における自動パレット交換装置において、
    駆動装置は、いずれか一方を固定することで他方が駆動用の出力軸として機能する第１の出力軸および第２の出力軸を有する遊星減速機を備えており、第１の出力軸および第２の出力軸は、上下方向の軸線を有し、その一方が水平方向移動フレームを水平移動させるために使用され、同他方が搬入出アームを前後移動させるために使用されていることを特徴とする工作機械における自動パレット交換装置。
  2. 遊星減速機の第１の出力軸に固定された第１の回転ギヤが、水平方向移動フレームと一体で移動するようになされているとともに、ベースフレームに固定された固定ギヤまたはラックに噛み合わされており、第１の回転ギヤが回転すると、第１の回転ギヤおよび水平方向移動フレームが一体で水平移動することを特徴とする請求項１の工作機械における自動パレット交換装置。
  3. 遊星減速機の第２の出力軸に固定された第２の回転ギヤが、上下方向の軸線を有するスプライン軸に固定された第３の回転ギヤに噛み合わされており、スプライン軸に嵌められたスプラインナットの外周にピニオンギヤが一体に設けられ、該ピニオンギヤに噛み合わされて前後方向に延びるラックが搬入出アームに固定されており、第２の回転ギヤが回転すると、第３の回転ギヤ、スプライン軸、スプラインナットおよびピニオンギヤが一体で回転し、ラックおよび搬入出アームが一体で前後移動することを特徴とする請求項１または２の工作機械における自動パレット交換装置。
  4. 第１の出力軸を固定する手段は、水平方向移動フレームに固定されたシリンダに水平方向移動可能に支持されたピストンと、ベースフレームに固定されたブロックに設けられてピストン先端部が嵌め入れられるピストン嵌入孔とによって形成されていることを特徴とする請求項１から３までのいずれかに記載の自動パレット交換装置。
  5. 第２の出力軸を固定する手段は、遊星減速機を支持するケーシングに固定されたシリンダに上下移動可能に支持されたピストンと、第２の回転ギヤに設けられてピストン先端部が嵌め入れられるピストン嵌入孔とによって形成されていることを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の工作機械における自動パレット交換装置。
JP2019167466A 2019-09-13 2019-09-13 工作機械における自動パレット交換装置 Active JP7236359B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019167466A JP7236359B2 (ja) 2019-09-13 2019-09-13 工作機械における自動パレット交換装置
DE102020123642.5A DE102020123642A1 (de) 2019-09-13 2020-09-10 Automatischer palettenwechsler in werkzeugmaschine
CN202010950262.XA CN112496836A (zh) 2019-09-13 2020-09-10 机床的自动托盘交换装置
US17/017,908 US11607763B2 (en) 2019-09-13 2020-09-11 Automatic pallet changer in machine tool

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019167466A JP7236359B2 (ja) 2019-09-13 2019-09-13 工作機械における自動パレット交換装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021041515A JP2021041515A (ja) 2021-03-18
JP7236359B2 true JP7236359B2 (ja) 2023-03-09

Family

ID=74686814

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019167466A Active JP7236359B2 (ja) 2019-09-13 2019-09-13 工作機械における自動パレット交換装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11607763B2 (ja)
JP (1) JP7236359B2 (ja)
CN (1) CN112496836A (ja)
DE (1) DE102020123642A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020131308A (ja) * 2019-02-14 2020-08-31 オークマ株式会社 工作機械における自動パレット交換装置
DE102019213871B4 (de) 2019-09-11 2022-08-18 bavius technologie gmbh Vorrichtung zum schwenken, wenden und wechseln von werkstück-paletten an einem horizontal-bearbeitungszentrum, sowie palettenträger
JP7662367B2 (ja) * 2021-03-24 2025-04-15 株式会社三共 遊技機
CN114101809B (zh) * 2021-12-31 2023-02-03 重庆市星极齿轮有限责任公司 一种自动化磨齿机

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000331124A (ja) 1999-05-24 2000-11-30 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd 駆動力伝達機構及びこれを用いたカード搬送機構
JP2007326201A (ja) 2006-06-09 2007-12-20 Nemoto Seiki:Kk ワーク供給装置

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4642212A (en) * 1985-04-08 1987-02-10 Cincinnati Milacron Inc. Method for locating a precision robotic base component
JPS6268245A (ja) * 1985-09-18 1987-03-28 Osaka Kiko Co Ltd パレツト自動交換装置
JPH0616977B2 (ja) * 1985-12-06 1994-03-09 豊田工機株式会社 パレツト搬入搬出装置
JPS6357153A (ja) * 1986-08-25 1988-03-11 Yamazaki Mazak Corp 自動工作機械設備
JPS63139772A (ja) * 1986-12-03 1988-06-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd 印刷装置の駆動切り換え装置
JPH0333400Y2 (ja) * 1986-12-04 1991-07-16
DE3742096A1 (de) * 1987-12-11 1989-06-22 Wanderer Maschinen Gmbh Werkzeugmagazin
JPH0453601A (ja) * 1990-06-20 1992-02-21 Matsuura Kikai Seisakusho:Kk 旋盤
DE4116091C1 (ja) * 1991-05-17 1992-08-13 Hirschmann Gmbh, 7239 Fluorn-Winzeln, De
JPH05318260A (ja) * 1992-05-18 1993-12-03 Matsuura Kikai Seisakusho:Kk 工作機械用パレット貯留装置
JPH0839633A (ja) * 1994-08-01 1996-02-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd 電動射出成形機の射出装置
JP3069523B2 (ja) 1996-05-27 2000-07-24 西部電機株式会社 洗浄装置付きパレット取扱装置
JP3047847B2 (ja) * 1997-01-31 2000-06-05 株式会社松浦機械製作所 パレット交換及び貯蔵装置
JP4395972B2 (ja) * 2000-03-21 2010-01-13 株式会社ジェイテクト パレット搬出入装置
JP4353365B2 (ja) * 2004-02-25 2009-10-28 キタムラ機械株式会社 パレット交換装置
DE102004028151A1 (de) * 2004-06-10 2005-12-29 Mikron Comp-Tec Ag Speicheranordnung für Bearbeitungsmaschinen
PL1747843T5 (pl) * 2005-07-30 2012-06-29 Mikron Agie Charmilles Ag Obrabiarka z zespołem do zmiany przedmiotów obrabianych
JP5346694B2 (ja) * 2009-06-05 2013-11-20 株式会社森精機製作所 工作機械
KR20110032020A (ko) * 2009-09-22 2011-03-30 두산인프라코어 주식회사 수평형 머시닝 센터의 팰리트 전달장치
JP5425742B2 (ja) * 2010-10-13 2014-02-26 住友重機械工業株式会社 遊星歯車減速機
DE202011001493U1 (de) * 2011-01-13 2011-04-07 Hedelius Maschinenfabrik Gmbh Bearbeitungszentrum mit einem mitfahrenden Werkzeugmagazin
DE102011016713A1 (de) * 2011-04-11 2012-10-11 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Fertigungssystem
DE202011104037U1 (de) * 2011-08-04 2012-01-16 Hedelius Maschinenfabrik Gmbh Bearbeitungszentrum mit einer Reinigungsvorrichtung
EP2813319B1 (de) * 2013-06-12 2015-08-12 Maschinenfabrik Berthold Hermle AG Kreisringförmiges Werkzeugmagazinregal in Turmbauweise und Verfahren zur Werkzeugumladung
CN103615506B (zh) * 2013-11-22 2016-02-17 杭州欧卡索拉科技有限公司 双轴转动时序发生器
CN205350312U (zh) * 2016-02-01 2016-06-29 上海奇步机器人有限公司 一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置
JP6273337B1 (ja) * 2016-11-30 2018-01-31 オムニヨシダ株式会社 荷搬出入装置
CN108691148B (zh) * 2018-05-24 2022-12-09 青岛海尔洗衣机有限公司 一种三动力输出的减速离合装置、洗衣机及其控制方法
CN209067813U (zh) * 2018-10-29 2019-07-05 浙江康利铖机电有限公司 一种扫雪机的转向离合减速箱
JP2020131308A (ja) * 2019-02-14 2020-08-31 オークマ株式会社 工作機械における自動パレット交換装置
DE102019214088B4 (de) * 2019-09-16 2022-12-08 Deckel Maho Pfronten Gmbh Handhabungsvorrichtung für eine werkzeugmaschine, handhabungseinrichtung und handhabungssystem
DE102020133542B4 (de) * 2020-12-15 2022-10-13 Deckel Maho Pfronten Gmbh Handhabungssystem und Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Werkstückpaletten sowie Werkzeugmaschine mit Handhabungssystem

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000331124A (ja) 1999-05-24 2000-11-30 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd 駆動力伝達機構及びこれを用いたカード搬送機構
JP2007326201A (ja) 2006-06-09 2007-12-20 Nemoto Seiki:Kk ワーク供給装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20210078124A1 (en) 2021-03-18
DE102020123642A1 (de) 2021-03-18
JP2021041515A (ja) 2021-03-18
CN112496836A (zh) 2021-03-16
US11607763B2 (en) 2023-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7236359B2 (ja) 工作機械における自動パレット交換装置
TWI636849B (zh) 彈性複數工作台裝置
KR102073778B1 (ko) 팰릿 반송 장치
JP6263607B2 (ja) 工作機械
WO2016059738A1 (ja) 横型工作機械
CN101437718B (zh) 用于加工车身部件的设备
US11331736B2 (en) Moving system and gear-cutting machine
JP2014073559A (ja) 竪型工作機械
JP4410002B2 (ja) 工作機械
JP2017080871A (ja) パレット搬送装置
WO2016167029A1 (ja) ワーク着脱装置
CN211840781U (zh) 一种应用于回转件堆焊的三轴变位机
WO2022021576A1 (zh) 一种数控磨齿机
JP5351541B2 (ja) 加工装置
JP2008307650A (ja) ワーク供給搬出装置
CN110014774A (zh) 玻璃精雕机
EP1080828A2 (en) Pallet-swing apparatus and machine tool having the pallet-swing apparatus
JPH04310341A (ja) 工具貯留装置
CN213828965U (zh) 重载单工位旋转式机器人
CN223146571U (zh) 双交换工作台防倾斜结构
CN119839674B (zh) 磁轭铣削加工自动化设备及其翻转定位方法
CN117020728B (zh) 一种汽车横拉杆对头车铣复合机床
KR100790401B1 (ko) 다축 렌즈외경 자동 가공장치
CN222176026U (zh) 一种焊接件成品钻孔的自动上下料机构
JP7246253B2 (ja) 工作機械のパレット交換方法とパレット交換装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220531

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230221

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230222

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230227

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7236359

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150