CN213828965U - 重载单工位旋转式机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种重载单工位旋转式机器人，该机器人包括：设置于底部的回转机构，设置于回转机构转盘上的Z轴升降机构，安装在Z轴升降机构的升降部分上的Y轴移动机构；其中，所述转盘上设置着双排竖直立柱，Z轴升降机构的升降部分设置于双排竖直立柱之间，升降电机安装在升降部分，两根竖直齿条互相平行的安装在竖直立柱上，升降电机驱动贯穿齿轮轴分别与两根竖直齿条啮合，主要用于将工件从一个工位搬运至另一个工位。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种旋转式机器人，尤其涉及一种重载单工位旋转式机器人。
背景技术
现有产品使用关节坐标式机器人上下料，而在一个系统的加工工厂中，多个种类不同的加工工件，其载荷一般只能达到300kg，工业机器内部结构复杂，控制系统要求使用较高性能的工业计算机进行控制，整体成本居高不下，并且无法实现重量大于300Kg的工件的上下料；即便对于300kg以下的工件，在机器人上下料过程中，机器人需要将已加工好的工件，从机床中取出，然后放回仓库中，在从仓库中取出待加工的工件，后移动到机床附近，再放入工件，这一过程中需要3至5分钟的往返时间，严重影响机床的加工效率。
实用新型内容
本实用新型为解决现有技术中存在的问题，提出了一种重载单工位旋转式机器人。
该机器人包括：设置于底部的回转机构，设置于回转机构转盘上的Z轴升降机构，安装在Z轴升降机构的升降部分上的Y轴移动机构，其中，所述转盘上设置着双排竖直立柱，Z轴升降机构的升降部分设置于双排竖直立柱之间，升降电机安装在升降部分，两根竖直齿条互相平行的安装在竖直立柱上，升降电机驱动贯穿齿轮轴分别与两根竖直齿条啮合。
进一步地，所述Z轴升降机构的升降部分卡在竖直立柱的两侧，一侧上安装着导轨滑块组件，另一侧安装着辅助支撑轮，两者夹紧竖直立柱，确保Z轴升降机构的升降部分仅在Z向上往复运动。
进一步地，所述Y轴移动机构包括：下层Y轴驱动机构和上层Y轴驱动机构，下层Y轴驱动机构安装在Z轴升降机构的升降部分，上层Y轴驱动机构安装在下层Y轴驱动机构的移动部分。双层移动机构既可以在搬运时移动更远的距离，又可以在回转时缩短至更小的回转半径。
进一步地，所述下层Y轴驱动机构和上层Y轴驱动机构各自通过Y轴驱动电机和水平齿条往复运动。
进一步地，所述回转机构通过安装在回转基座上的回转电机驱动安装在转盘下部的回转齿轮进行旋转。
本实用新型的技术效果在于：使用可靠常用的机械结构，组合出可以实现旋转，升降，水平运动的重载单工位旋转式机器人，其载荷与机器人的整体框架结构有关，而工业六轴机器人的载荷与电机扭矩有关，因此该重载单工位旋转式机器人可以搬运100kg至2000kg的工件，为了增加机器人的搬运距离和减少回转时的回转半径，将Y 轴移动机构分为双层，使得取料和放料时，机器人带动工件移动更长的距离；同时，在机器人旋转方向时，将双层Y轴移动机构收回至中间位置，确保机器人在较小的空间内实现回转。
附图说明
图1是本实用新型中机器人的主视图；
图2是本实用新型中机器人的左视图。
图中，1.回转机构，2.Z轴升降机构，3.Y轴移动机构，4.上层Y轴驱动机构，5.下层Y轴驱动机构，11.回转齿轮，12.回转电机，13.回转基座，14.竖直立柱，15.转盘，21.竖直齿条，22.升降电机，23.辅助支撑轮，24.导轨滑块组件，25.贯穿齿轮轴，31.Y 轴驱动电机，32.水平齿条。
具体实施方式
下面结合图1至图2对本实用新型的实施方式进行具体说明。
图1和图2示意了机器人的整体结构和布局，该机器人包括：设置于底部的回转机构1，设置于回转机构1转盘15上的Z轴升降机构2，安装在Z轴升降机构2的升降部分上的Y轴移动机构3，其中，所述转盘15上设置着双排竖直立柱14，Z轴升降机构2的升降部分设置于双排竖直立柱14之间，升降电机22安装在升降部分，两根竖直齿条21互相平行的安装在竖直立柱14上，升降电机22驱动贯穿齿轮轴25分别与两根竖直齿条21啮合。
所述Z轴升降机构2的升降部分卡在竖直立柱14的两侧，一侧上安装着导轨滑块组件24，另一侧安装着辅助支撑轮23，两者夹紧竖直立柱14，确保Z轴升降机构2的升降部分仅在Z向上往复运动；所述Y轴移动机构3包括：下层Y轴驱动机构5和上层Y 轴驱动机构4，下层Y轴驱动机构5安装在Z轴升降机构2的升降部分，上层Y轴驱动机构4安装在下层Y轴驱动机构5的移动部分；所述下层Y轴驱动机构5和上层Y轴驱动机构4各自通过Y 轴驱动电机31和水平齿条32往复运动；所述回转机构1通过安装在回转基座13上的回转电机12驱动安装在转盘15下部的回转齿轮11进行旋转。
工作原理：使用可以实现旋转，升降，水平运动的重载单工位旋转式机器人替代载荷较小的六轴工业机器人对工件进行搬运。回转机构1位于最底层，转盘15通过回转电机12驱动回转齿轮11进行转动，并带动安装在转盘15上的双排竖直立柱14一起转动，Z轴升降机构2的升降部分安装在双排竖直立柱14之间，竖直齿条21 安装在竖直立柱14上，安装在升降部分的升降电机22驱动贯穿齿轮轴25，使升降部分上下移动。
Y轴移动机构3安装在轴升降机构2的升降部分，Y轴移动机构3又包括：上层Y轴驱动机构4和下层Y轴驱动机构5，两者均通过Y轴驱动电机31和水平齿条32在水平方向往复移动。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种重载单工位旋转式机器人，其特征在于，该机器人包括：设置于底部的回转机构(1)，设置于回转机构(1)转盘(15)上的Z轴升降机构(2)，安装在Z轴升降机构(2)的升降部分上的Y轴移动机构(3)；
其中，所述转盘(15)上设置着双排竖直立柱(14)，Z轴升降机构(2)的升降部分设置于双排竖直立柱(14)之间，升降电机(22)安装在升降部分，两根竖直齿条(21)互相平行的安装在竖直立柱(14)上，升降电机(22)驱动贯穿齿轮轴(25)分别与两根竖直齿条(21)啮合。
2.根据权利要求1所述的重载单工位旋转式机器人，其特征在于，所述Z轴升降机构(2)的升降部分卡在竖直立柱(14)的两侧，一侧上安装着导轨滑块组件(24)，另一侧安装着辅助支撑轮(23)，两者夹紧竖直立柱(14)，确保Z轴升降机构(2)的升降部分仅在Z向上往复运动。
3.根据权利要求1所述的重载单工位旋转式机器人，其特征在于，所述Y轴移动机构(3)包括：下层Y轴驱动机构(5)和上层Y轴驱动机构(4)，下层Y轴驱动机构(5)安装在Z轴升降机构(2)的升降部分，上层Y轴驱动机构(4)安装在下层Y轴驱动机构(5)的移动部分。
4.根据权利要求3所述的重载单工位旋转式机器人，其特征在于，所述下层Y轴驱动机构(5)和上层Y轴驱动机构(4)各自通过Y轴驱动电机(31)和水平齿条(32)往复运动。
5.根据权利要求1所述的重载单工位旋转式机器人，其特征在于，所述回转机构(1)通过安装在回转基座(13)上的回转电机(12)驱动安装在转盘(15)下部的回转齿轮(11)进行旋转。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202022012942.5U CN213828965U (zh) | 2020-09-15 | 2020-09-15 | 重载单工位旋转式机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213828965U true CN213828965U (zh) | 2021-07-30 |
Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202022012942.5U Active CN213828965U (zh) | 2020-09-15 | 2020-09-15 | 重载单工位旋转式机器人 |
Country Status (1)
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2020
- 2020-09-15 CN CN202022012942.5U patent/CN213828965U/zh active Active
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