JP7226627B1 - エレベータ制御装置及びエレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータのかごにロボットが閉じ込められた場合に、そのロボットに適した救出優先度設定する。
【解決手段】本開示に係るエレベータ制御装置は、少なくとも１台のロボットと情報を送受信可能に構成されたエレベータ制御装置であって、ロボットから送信された情報に基づいてロボットに関する個体情報を取得する取得手段と、エレベータのかごにロボットのみが閉じ込められたことを検出する検出手段と、検出手段がロボットのみがかごに閉じこめられたことを検出した場合、個体情報に基づいて、閉じ込められたロボットの救出優先度を診断する判定手段と、を備える。また、本開示に係るエレベータシステムは、本開示に係るエレベータ制御装置と、エレベータ制御装置と情報を送受信可能に構成され、個体を識別可能な固有情報を含む情報をエレベータ制御装置に送信する少なくとも１台のロボットと、を備える。
【選択図】図１

Description

本開示は、エレベータ制御装置及びエレベータシステムに関する。

特許文献１には、互いに情報の送受信可能に構成されたエレベータ活用型ロボットとエレベータ制御装置とを備えるロボット搬送エレベータシステムが記載されている。このロボット搬送エレベータシステムにおいて、エレベータ制御装置は、運転状況が通常運転から非常運転に変化した場合、エレベータ活用型ロボットに対し、運転状況の変化等の情報を送信する。これに対しエレベータ活用型ロボットは、乗車継続行動及び降車行動の一方を選択し、また、降車行動を選択した場合には降車要求階も選択し、エレベータ制御装置に指示する。受信した指示に応じてエレベータ制御装置は、乗車継続の監視又は降車の準備等の処理を行う。

特開２０１３－１９３８６３号公報

特許文献１のシステムでは、非常運転への移行時、乗車継続行動又は降車行動のいずれかをロボット側で選択する。しかし、ロボットが降車行動を選択しても、実際にはロボットは、降車できず、エレベータのかご内に閉じ込められる事態が起こり得る。このような場合の対応について、特許文献１には何ら記載されていない。

エレベータシステムには、エレベータ利用者がかご内に閉じ込められた場合に閉じ込めの発生を検出し、その情報を外部の監視センター等に通報するように構成されたものがある。しかし、このようなエレベータシステムからの通報では、監視センター等の外部において、閉じ込められている物体の情報を得ることができない。即ち、監視センター等の外部では、閉じ込められた物体がロボットであるか人であるかの情報も、ロボットである場合においてロボットの用途及び目的が何であるかの情報も得ることができず、閉じ込められた物体の救出の優先度を適切に判断することは難しい。

本開示は、以上の課題を解決するためになされたものであり、エレベータのかご内の閉じ込め発生時に、閉じ込められた物体に関する情報に基づいて、閉じ込められた物体に適した救出優先度を判定できるように改良されたエレベータ制御装置及びエレベータシステムを提供することを目的とする。

本開示に係るエレベータ制御装置は、少なくとも１台のロボットと情報を送受信可能に構成されたエレベータ制御装置であって、ロボットから送信された情報に基づいてロボットに関する個体情報を取得する取得手段と、エレベータのかごにロボットのみが閉じ込められたことを検出する検出手段と、検出手段がロボットのみがかごに閉じこめられたことを検出した場合、個体情報に基づいて、閉じ込められたロボットの救出優先度を判定する判定手段と、を備える。

本開示に係るエレベータシステムは、本開示に係るエレベータ制御装置と、エレベータ制御装置と情報を送受信可能に構成され、個体を識別可能な固有情報を含む情報をエレベータ制御装置に送信する少なくとも１台のロボットと、を備える。

本開示に係るエレベータ制御装置又はエレベータシステムによれば、閉じ込められたロボットの個体情報に基づいて救出優先度が判定される。これにより、救出優先度に応じて適切な対応順で、ロボットの救出を行うことができる。

本開示の実施の形態１に係るエレベータシステムの全体構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１に係るエレベータシステムにおいて、救出優先度の決定に際し用いられる救出優先度テーブルの一例を示す図である。 本開示の実施の形態１に係るエレベータシステムにおいて、救出優先度の決定に際し用いられる救出優先度テーブルの一例を示す図である。 本開示の実施の形態１に係るエレベータシステムにおいて閉じ込めが検出された場合の救出動作手順の一例を示す図である。 本開示の実施の形態１に係るエレベータ制御装置によって実行される制御動作の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態１に係るエレベータ制御装置によって実行される閉じ込め発生の検出動作の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態１に係るエレベータ制御装置によって実行される救出動作の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態１に係るエレベータシステムのロボットが実行する制御動作の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示における実施の形態について説明する。なお、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化ないし省略する。

実施の形態１．

本実施の形態に係るエレベータシステムは、エレベータのかご内に人又はロボットが閉じ込められる閉じ込めが発生した場合に、閉じ込められた人又はロボットの救出の優先度を判定するように構成されている。更に、判定された救出の優先度に従って、閉じ込められているのがロボットのみである場合に、そのロボットの救出を行うように構成されている。以下、エレベータシステムの構成及び制御動作について、具体的に説明する。

図１は、本実施の形態に係るエレベータシステムの全体構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るエレベータシステム１は、エレベータ制御装置１０と、第１～第Ｎのロボット２０－１～２０－Ｎとを備えている。以下の説明において、特に区別して説明する必要がない場合には、第１～第Ｎのロボット２０－１～２０－Ｎを、単にロボット２０と称することとする。なお、Ｎは１以上の整数である。つまり、エレベータシステム１は、少なくとも１台のロボット２０を備えている。

エレベータ制御装置１０の設置場所に限定はなく、エレベータの機械室に設置されたものであってもよい。またエレベータ制御装置１０がビル内の複数のエレベータを管理する場合には、そのビル内に設置されたものであってもよい。また、エレベータ制御装置１０は、エレベータが設置されたビルの外部の、例えば遠隔監視センター内に設置されたものであってもよい。

エレベータ制御装置１０は、通信装置を備え、これにより、各ロボット２０と無線で通信可能に構成されている。エレベータ制御装置１０は、少なくとも１つのプロセッサとメモリとを備えている。メモリは、種々のプログラムを格納する。プロセッサによってこれらプログラムが実行されることで、エレベータ制御装置が有する種々の機能が実現される。

エレベータ制御装置１０は、取得手段１１、検出手段１２、判定手段１３、優先度出力手段１４、操作要求手段１５、及び、実行手段１６を備えている。但し、これらの手段は個々のハードウエアとして構成されたものではなく、エレベータ制御装置１０のプロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することで、これらの手段が有する機能が実現されるように構成される。

また、メモリには、個体情報データベースが登録されている。個体情報データベースには、エレベータを利用する各ロボット２０それぞれの個体情報として、各ロボット２０の識別可能な固有番号の情報と、各ロボット２０の用途及び目的に関する情報とが対応づけられて記憶されている。

取得手段１１は、ロボット２０から送信された固有番号の情報に基づいて、個体情報データベースを検索することで、当該ロボット２０の個体情報を取得する。また取得手段１１は、固有番号を出力してきたロボット２０が登録済みのロボット２０であるか否かを判断し、ロボット２０が登録済みのロボット２０であれば、そのロボット２０を認証しエレベータの利用を許可する。

検出手段１２は、エレベータのかご内における閉じ込めの発生を検出する。また、かご内の人の有無を判定することで、その閉じ込めが、人を含む閉じ込めであるか、ロボット２０のみの閉じ込めを検出する。ここで、かご内の人の有無を判定する方法には限定はなく、かごに設置された機器及びエレベータの動作に応じて、適切な方法を選択することができる。一例として、かご内にカメラが設置され、エレベータ制御装置１０がカメラ映像を取得できるように構成されている場合には、検出手段１２は、取得されたカメラ映像を分析して、かご内の人の有無を判定するように構成されたものであってもよい。また、かご内に人感センサが設置されている場合には、検出手段１２は、人感センサの出力に基づいて人が検出されているか否かを判定するように構成されたものであってもよい。また、検出手段１２は、登録済みのかご呼びが、かご内の行先釦押下により登録されたかご呼びであるか否かに基づいて、人の有無を判定する構成であってもよい。また、エレベータ制御装置１０がロボット専用の運転を実施している状況下では、かご内にはロボット２０しかいないと判定する構成としてもよい。

判定手段１３は、個体情報データベースから取得したロボット２０の用途及び目的等の個体情報と、閉じこめ検出時点からの経過時間とに応じて、救出優先度を判定する。救出優先度は、例えば、予め定義された救出優先度テーブルに従って決定される。図２及び図３は、救出優先度テーブルの一例を示す表である。図２及び図３の救出優先度テーブルの例では、例えば救出優先度は１～５の５段階の数値で示されている。この例では、値が大きい方が、優先度が高い。また、人の救出優先度が設定されていてもよい。図２及び図３の例では、人の救出優先度は、例えば３に予め設定されている。

図２の救出優先度テーブルは、ロボット２０の用途及び目的に応じた救出優先度を示すものである。図２の救出優先度テーブルによれば、例えば、閉じ込められたロボット２０が、掃除ロボットである場合、救出優先度は１とされ、運搬ロボットである場合、救出優先度は２とされる。通常、掃除や運搬等を目的とするロボット２０は、かご内に閉じ込められたとしても救出の緊急性は低いことから、救出優先度は小さな値に設定されている。

また、例えば、閉じ込められたロボット２０が警備ロボットである場合、救出優先度は４に、医療用ロボットである場合、救出優先度は５に決定される。警備ロボットや医療用ロボット等のロボット２０は、緊急時に重要な役割を果たすと考えられるため、高い救出優先度が割り当てられている。決定された救出優先度と人に設定された救出優先度「３」との比較により、重要な役割を果たすロボット２０が閉じ込められていると判断することができ、救出対応順を繰り上げる等の判断をすることができる。

判定手段１３は、更に、ロボット２０の閉じ込め検出時点からの経過時間に応じて、救出優先度を決定してもよい。図３の救出優先度テーブルは、経過時間に応じた救出優先度の一例を示すものである。図３の例では、救出優先度は、経過時間が０分以上～１分未満の場合は１、１分以上～５分未満の場合は２に決定される。検出時点からの経過時間が５分以上１０分未満の場合、救出優先度は３に決定され、更に、１０分以上になると救出優先度は４に決定される。このように、時間経過に伴い、救出優先度が上がるように設定されている。これにより、閉じ込め発生時、最初のうちは救出対応順を遅らせ、時間経過に伴い、救出対応順を早めるといった対応を採ることができる。

本実施の形態では、判定手段１３は、ロボット２０の用途及び目的等と経過時間とに応じた救出優先度を決定する。即ち、判定手段１３、図２で判定された救出優先度と、図３で判定された救出優先度とを用いて救出優先度を決定する。例えば、判定手段１３は、ロボット２０の用途及び目的に応じた救出優先度と、経過時間に応じた救出優先度との平均値、あるいは、加重平均値を算出し、算出された値を救出優先度として決定する。

優先度出力手段１４は、判定手段１３が判定した救出優先度を外部へ出力する。ここで、出力される外部には、例えば、エレベータの乗場に設置された乗場機器、エレベータが設置されたビルを管理する管理システム、エレベータを遠隔監視する監視センター、ビル又はエレベータを管理又は警備する者が操作可能な携帯端末等が含まれ得る。例えば、救出優先度が、乗場機器に出力された場合には、乗場機器から乗場周囲の利用者に閉じ込めの発生がその救出優先度と共に報知される。また、管理システム、遠隔センター、又は、携帯端末等に救出優先度が出力される場合には、管理システム、遠隔センター、又は、携帯端末等に備えられた制御装置又は人が、救出優先度に応じた対応を行う。外部に救出優先度が出力されることで、外部でもその緊急性を把握することができ、適切な対応順で救出を行うことができる。また、外部に予め人の救出優先度（本実施の形態では、例えば３）を事前に提示しておくことで、人の救出優先度との比較により、より適切な対応順で救出を行うことが可能となる。

操作要求手段１５は、閉じ込められたロボット２０を救出する救出動作を実行する際に、ロボット２０側での操作が必要となる手順が発生した場合に、ロボット２０に対して救出操作を要求する。

実行手段１６は、閉じ込められたロボット２０の救出動作を実行すると共に、操作要求手段１５が要求した救出操作を、ロボット２０側で実行することができない場合に、ロボット２０に要求した救出操作を代わりに実行するか、その救出操作が実行されたものとみなして、救出動作の処理を進める。

図４は、閉じ込めが発生した場合の救出動作手順の一例を示す図である。例えば、図４に示される救出手順の例において、救出動作が救出手順１又は３は、かご内での操作は不要ある。従って、操作要求手段１５は、ロボット２０に救出操作要求を発することなく、実行手段１６により救出動作が実行される。

一方、手順２の「かご内戸閉釦の押し続け」では、かご内の乗場機器の戸閉釦の操作が必要となる。このように、かご内での操作が必要な操作は、閉じ込められたロボット２０側で行う必要がある。従って、この場合、操作要求手段１５は、ロボット２０側に救出操作要求を発する。更に、手順２の「かご内戸閉釦の押し続け」の操作は、ロボット２０側では実行できない操作である。この場合、実行手段１６は、後述するロボット２０側からの操作応答を受けて、手順２の「かご内戸閉釦の押し続け」の操作に相当する入力を行い、救出動作を進める。

再び、図１を参照して、エレベータシステムの第１～第Ｎのロボット２０－１～２０－Ｎのそれぞれは、情報出力手段２１－１～２１－Ｎ、応答手段２２－１～２２－Ｎ、中止要求手段２３－１～２３－Ｎを備える。なお、以下において、特に区別して説明する必要がない場合、第１～第Ｎのロボットの番号に対応する「―Ｎ」の符号の記載を省略し、単に、「情報出力手段２１」、「応答手段２２」、「中止要求手段２３」と記載する。

情報出力手段２１は、ロボット２０がエレベータを利用しようとする際に、自身の認証に必要となる個体情報をエレベータ制御装置１０に送信する。個体情報には、少なくともロボット２０を個別に認証するために必要な固有番号が含まれる。また、個体情報に、ロボット２０の種別、例えば、用途及び目的の情報が含まれていてもよい。

応答手段２２は、エレベータ制御装置１０の操作要求手段１５から救出操作要求を受けた場合、その救出操作を実行できるか否かを判定する。そして、救出操作が実行できないと判定された場合に、救出操作要求に対するアンサーとして、操作応答を返す。

中止要求手段２３は、救出動作の実行中に、ロボット２０側で何等かの異常を検出した場合に、エレベータ制御装置１０に対して、救出動作の中止を要求する中止要求を出力する。

図５は、本実施の形態に係るエレベータ制御装置１０によって実行される制御動作の一例を示すフローチャートである。図５の例では、まずステップＳ１０１において、ロボット２０から出力された個体情報が検出されたか否かが判定される。個体情報が検出されていない場合、処理はステップＳ１０１に戻される。ステップＳ１０１で、個体情報が検出されるまでの間、ステップＳ１０１の判定処理が一定の制御間隔で繰り返される。

ステップＳ１０１で、個体情報が検出されたと判定された場合、次に、ステップＳ１０２で、検出された個体情報が登録済みであるか否かが判定される。この判定は、取得手段１１により実行され、エレベータ制御装置１０が保有する個体情報データベースに、検出された個体情報があるか否かによって判定される。ステップＳ１０２で、個体情報が登録済みでないと判定された場合、個体情報は破棄され、ロボット２０は認証されず、処理はステップＳ１０１に戻される。

一方、ステップＳ１０２で、ロボット２０の個体情報が事前に登録されたものと判定された場合、ロボット２０が認証され、次に、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、閉じ込めが検出されたか否かが判定される。この判定では、検出手段１２によって閉じ込め発生が検出された場合に、閉じ込めが検出されたと判定される。

ここで、図６を用いて、検出手段１２による閉じ込め発生の検出方法について説明する。図６は、検出手段１２による閉じ込め発生の検出動作の一例を示すフローチャートである。

図６に示されるように、ステップＳ２０１では、現在、かご呼び登録がある状態か否かが判定される。ステップＳ２０１でかご呼び登録がないと判定された場合、処理は、スタートに戻される。ステップＳ２０１の処理は、かご呼び登録があると判定されるまで、一定の制御間隔で繰り返される。

ステップＳ２０１で、かご呼び登録があると判定された場合、次に、ステップＳ２０２で、かごのドアの全閉が検出された後、かごが走行もかごドアの戸開もしない状態で、基準時間経過したか否かが判定される。ここで基準時間は、閉じ込め検出のための閾値として、予め設定された値である。ステップＳ２０２で、基準時間が経過していないと判定された場合、処理はステップＳ２０１に戻される。

一方、ステップＳ２０２で基準時間が経過したと判定された場合、次に、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、かご内に人が検出されているか否かが判定される。

ステップＳ２０３で、人が検出されていると判定された場合には、ステップＳ２０４で人の閉じ込めと判定され、今回の処理は終了する。一方、ステップＳ２０３で人が検出されていないと判定された場合には、ステップＳ２０５でロボット２０のみの閉じ込めと判定され、その後、今回の処理は終了とされる。

再び、図５を参照し、ステップＳ１０３において、閉じ込めが検出されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１０３に戻される。一方、閉じ込めが検出されたと判定された場合、次に、処理はステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、判定手段１３により、救出優先度が決定される。ここで救出優先度は、上述したように、閉じ込められたロボット２０の個体情報と、閉じ込め検出時点からの経過時間とに基づいて、救出優先度テーブルに従って決定される。次に、ステップＳ１０５において、救出優先度が外部に出力される。

エレベータ制御装置１０は、複数件の閉じ込めが発生している場合には、出力された救出優先度に従って、優先度が高い順に、救出動作を行う。図７は、エレベータ制御装置１０によって実行される救出動作の一例を示すフローチャートである。

図７に示される救出動作のフローチャートは、救出動作の１つの手順又は操作ごとに繰り返し実行される。まずステップＳ３０１で、救出動作における今回の操作が、ロボット２０側での操作が必要なものであるか否かが判定される。例えば、図４に示す手順１又は３のように、ロボット２０側での操作が不要な場合には、ステップＳ３０１で「ＮＯ」と判定され、処理はステップＳ３０５に進み、手順２のようにロボット側での操作が必要である場合、ステップＳ３０１で「ＹＥＳ」と判定され、処理はステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、かご内に閉じ込められたロボット２０に対して、救出操作要求が出力される。次に、ステップＳ３０３で救出動作の中止要求を受信したか否かが判定される。中止要求は、後述するロボット２０側の制御動作により、ロボット２０の中止要求手段２３から出力される。

ステップＳ３０３で中止要求があったと判定された場合には、救出動作は中止して今回の処理は終了とされる。一方、ステップＳ３０３で中止要求がないと判定された場合、次に、ステップＳ３０４で、操作応答を受信したか否かが判定される。操作応答は、後述するロボット２０側の制御動作により、ロボット２０の応答手段２２から出力される信号である。

ステップＳ３０４で操作応答があったと判定された場合、次に、ステップＳ３０５に進み、ロボット２０に対し要求した救出操作が、エレベータ制御装置１０の実行手段１６によって代わりに実行されるか、あるいは、実行されたものとみなして、救出動作を完了する。その後、今回の処理は終了とされる。

一方、ステップＳ３０４で操作応答が検出されない場合、次に、ステップＳ３０６で、要求した救出操作の実行が検出されたか否かが判定される。救出操作の実行が検出されない場合、処理はステップＳ３０３に戻される。一方、救出操作の実行が検出された場合、今回の手順は完了と判断され、今回の処理は終了とされる。

図８は、ロボット２０側で実行する制御動作の一例を示すフローチャートである。図８の制御動作では、まずステップＳ４０１において、ロボット２０は、利用しようとするエレベータのエレベータ制御装置１０に対して、ロボット２０を識別可能な情報を含む個体情報を出力する。

次に、ステップＳ４０２において、個体情報がエレベータ制御装置１０に事前に登録済みか否かが判定される。個体情報が登録済みであるか否かは、エレベータ制御装置１０側で判定され、ロボット２０にはその判定結果が送信される。ステップＳ４０２の判定は、ロボット２０が受信した判定結果に基づいて行われる。

ステップＳ４０２で登録済みではないと判定された場合、処理はステップＳ４０１に戻される。一方、ステップＳ４０２で登録済みであると判定された場合、ロボット２０は、エレベータの利用が可能となり、処理はステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０３では、救出操作要求を受信したか否かが判定される。上述したように、救出操作要求は、ロボット２０がかご内に閉じ込められた場合の救出動作実行時に、エレベータ制御装置１０の操作要求手段１５から、ロボット２０に対して送信される信号である。ステップＳ４０３で救出操作要求がないと判定された場合には、処理はステップＳ４０３に戻され、ステップＳ４０３の判定処理が一定の制御間隔で繰り返される。

一方、ステップＳ４０３で、救出操作要求ありと判定された場合、次に、ステップＳ４０４で何らかの異常が検出されたか否かが判定される。ステップＳ４０４で何らかの異常が検出されたと判定された場合、ステップＳ４０５に進み、エレベータ制御装置１０に対して、救出動作の中止要求を出力する。その後、処理は、ステップＳ４０３に戻される。なお、ステップＳ４０４～Ｓ４０５の処理は、ロボット２０側で何等かの異常を検出した場合に救出動作自体を中止させることを目的とする処理である。従って、ロボット２０側で異常を検出する手段がない場合、又は、異常を検出していたとしても救出動作を継続したい場合などには、この処理を省略できるように構成してもよい。

ステップＳ４０４で、異常が検出されていないと判定された場合、次に、ステップＳ４０６で、エレベータ制御装置１０から要求された救出操作が実行可能であるか否かが判定される。ステップＳ４０６で、要求された救出操作が実行可能であると判定された場合には、次に、処理はステップＳ４０７に進み、要求された救出操作が実行される。

一方、ステップＳ４０６で、実行できないと判定された場合、次に、ステップＳ４０８で、エレベータ制御装置１０に対して、操作応答を送信する。ステップＳ４０７又はステップＳ４０８の後、処理はステップＳ４０３に戻される。

以上説明したように、本実施の形態に係るエレベータシステムでは、エレベータでの閉じ込め発生時に、ロボット２０の個体情報及び閉じ込めが発生してからの経過時間に基づいて、救出優先順位が決定される。これにより、閉じ込められたロボット用途及び目的に応じた救出優先度を外部へ発報することができ、その優先度に基づいた救出対応順を決定することができる。

なお、以上の実施の形態では、ロボット２０の目的又は用途に関する情報と閉じ込めが発生してからの経過時間の両方を考慮して救出優先順位が決定される場合について説明した。これにより、より適切な救出優先度を設定することができる。しかし、救出優先度の決定はこれに限られるものではない。救出優先度は、経過時間を考慮せず、例えば、図２のように、ロボット２０の目的又は用途の情報のみに基づいて決定される構成としてもよい。また、ロボット２０の目的又は用途以外の情報に基づいて、救出優先度が決定されるものとしてもよい。

また、救出優先度の決定方法は、図２及び図３の救出優先度テーブルを用いるものに限られない。例えば、ロボット２０の用途及び目的と、閉じ込め検出時点からの経過時間との二つの独立した指標を掛け合わせた１つの救出優先度テーブルを作成し、その救出優先度テーブルに従って救出優先度が決定される構成としてもよい。また、ロボット２０の個体情報に応じて決定された救出優先度と、経過時間に応じて決定された救出優先度との２つの救出優先度を外部に出力する構成であってもよい。例えば、救出優先度が、外部の監視センター等に出力され、監視者によって優先度の値が確認できる場合には、監視者は、出力された複数の救出優先度を考慮して、最終的な救出順を決定することが可能となる。

また、本実施の形態では、ロボット２０の個体情報が事前にエレベータ制御装置１０に登録されており、取得手段１１によって認証されたロボット２０のみがエレベータを利用可能である場合について説明した。しかし、エレベータシステムは、ロボット２０の認証を必要としないものであってもよい。例えば、エレベータ制御装置１０は、ロボット２０の個体情報を事前に登録した個体情報テーブルを有さず、ロボット２０は、エレベータ利用時に、自身の用途及び目的等の個体情報をエレベータ制御装置１０に送信することとしてもよい。

また、本実施の形態ではエレベータ制御装置１０が、決定された救出優先度を外部に出力する優先度出力手段１４を有する場合について説明した。これにより、外部からも救出の優先度を適切に判断することができる。また、例えば、複数のビルに設置された複数のエレベータシステムを遠隔監視する監視センターなどにおいては、複数のビルの間で救出順を適切に決定することが可能となる。しかし、エレベータ制御装置１０は、決定された救出優先度を外部に出力する優先度出力手段１４を有する構成に限られない。エレベータ制御装置１０が優先度出力手段１４を有していない場合でも、例えば、エレベータ制御装置１０自体が閉じ込め発生時の救出動作を実行可能に構成されていれば、救出優先度に従って、救出を行うことができる。

また、本実施の形態では、エレベータ制御装置１０が救出動作を実行する機能を有する場合について説明した。これにより閉じ込め発生時に、迅速に救出動作を実行することができる。しかしながら、エレベータ制御装置１０による救出方法は、本実施の形態で説明したものに限られず、他の手順により実行されるものであってもよい。

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態等に種々の変形及び置換を加えることができる。

なお、以上の実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、この実施の形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
少なくとも１台のロボットと情報を送受信可能に構成されたエレベータ制御装置であって、
前記ロボットから送信された情報に基づいて前記ロボットに関する個体情報を取得する取得手段と、
エレベータのかごに前記ロボットのみが閉じ込められたことを検出する検出手段と、
前記検出手段が前記ロボットのみが前記かごに閉じこめられたことを検出した場合、前記個体情報に基づいて、閉じ込められた前記ロボットの救出優先度を判定する判定手段と、
を備えるエレベータ制御装置。
（付記２）
前記個体情報は、前記ロボットの目的又は用途に関する情報を含み、
前記判定手段は、前記ロボットの目的又は用途に応じて前記救出優先度を判定する
付記１に記載のエレベータ制御装置。
（付記３）
前記判定手段は、前記ロボットの前記個体情報と、前記ロボットの閉じ込めが検出された時点からの経過時間と、に基づいて前記救出優先度を判定する
付記１又は２に記載のエレベータ制御装置。
（付記４）
前記取得手段は、前記ロボットから送信された前記情報に基づいて、前記ロボットを認証する付記１から３のいずれかに記載のエレベータ制御装置。
（付記５）
前記判定手段により判定された前記救出優先度を外部に出力する優先度出力手段を、
更に備える付記１から４のいずれかに記載のエレベータ制御装置。
（付記６）
前記救出優先度に応じて、閉じ込められた前記ロボットの救出動作を実行する実行手段を更に備える付記１から５のいずれかに記載のエレベータ制御装置。
（付記７）
前記救出動作において、閉じこめられた前記ロボットによる操作が必要とされる場合、救出に必要となる操作の実行を前記ロボットに対して要求する操作要求を送信する操作要求手段を、更に備え、
前記操作要求に対する前記ロボットからの応答である操作応答を受信した場合、前記実行手段は、前記救出に必要となる操作を、前記ロボットの代わりに実行する
付記６に記載のエレベータ制御装置。
（付記８）
前記実行手段は、前記救出動作の実行中に、前記救出動作の中止を要求する中止要求を前記ロボットから受信した場合、前記救出動作を中止する付記６又は７に記載のエレベータ制御装置。
（付記９）
付記１から８のいずれかに記載のエレベータ制御装置と、
前記エレベータ制御装置と情報を送受信可能に構成され、個体を識別可能な情報を含む情報を前記エレベータ制御装置に送信する少なくとも１台のロボットと、
を備えるエレベータシステム。
（付記１０）
前記エレベータ制御装置は、
前記救出優先度に応じて、閉じ込められた前記ロボットの救出動作を実行する実行手段と、
閉じこめられた前記ロボットによる操作が必要とされる場合、救出に必要となる操作の実行を前記ロボットに対して要求する操作要求を送信する操作要求手段と、
を更に備え、
前記ロボットは、前記操作要求に対して、前記救出に必要となる操作の実行を前記実行手段が実行するように要求する操作応答を送信し、
前記実行手段は、前記操作応答が受信された場合、前記救出に必要となる操作を前記ロボットの代わりに実行する
付記９に記載のエレベータシステム。
（付記１１）
前記ロボットは、前記救出動作の実行中に、異常を検出した場合に、前記救出動作の中止を要求する中止要求を送信し、
前記実行手段は、前記ロボットから前記中止要求を受信した場合、前記救出動作を中止する
付記９に記載のエレベータシステム。

１ エレベータシステム、 １０ エレベータ制御装置、 １１ 取得手段、 １２ 検出手段、 １３ 判定手段、 １４ 優先度出力手段、 １５ 操作要求手段、 １６ 実行手段、 ２０ ロボット、 ２１ 情報出力手段、 ２２ 応答手段、 ２３ 中止要求手段

Claims (11)

1. 少なくとも１台のロボットと情報を送受信可能に構成されたエレベータ制御装置であって、
   前記ロボットから送信された情報に基づいて前記ロボットに関する個体情報を取得する取得手段と、
   エレベータのかごに前記ロボットのみが閉じ込められたことを検出する検出手段と、
   前記検出手段が前記ロボットのみが前記かごに閉じこめられたことを検出した場合、前記個体情報に基づいて、閉じ込められた前記ロボットの救出優先度を判定する判定手段と、
   を備えるエレベータ制御装置。
2. 前記個体情報は、前記ロボットの目的又は用途に関する情報を含み、
   前記判定手段は、前記ロボットの目的又は用途に応じて前記救出優先度を判定する
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
3. 前記判定手段は、前記ロボットの前記個体情報と、前記ロボットの閉じ込めが検出された時点からの経過時間と、に基づいて前記救出優先度を判定する
   請求項１又は２に記載のエレベータ制御装置。
4. 前記取得手段は、前記ロボットから送信された前記情報に基づいて、前記ロボットを認証する請求項１又は２に記載のエレベータ制御装置。
5. 前記判定手段により判定された前記救出優先度を外部に出力する優先度出力手段を、
   更に備える請求項１又は２に記載のエレベータ制御装置。
6. 前記救出優先度に応じて、閉じ込められた前記ロボットの救出動作を実行する実行手段を更に備える請求項１又は２に記載のエレベータ制御装置。
7. 前記救出動作において、閉じこめられた前記ロボットによる操作が必要とされる場合、救出に必要となる操作の実行を前記ロボットに対して要求する操作要求を送信する操作要求手段を、更に備え、
   前記操作要求に対する前記ロボットからの応答である操作応答を受信した場合、前記実行手段は、前記救出に必要となる操作を、前記ロボットの代わりに実行する
   請求項６に記載のエレベータ制御装置。
8. 前記実行手段は、前記救出動作の実行中に、前記救出動作の中止を要求する中止要求を前記ロボットから受信した場合、前記救出動作を中止する請求項６に記載のエレベータ制御装置。
9. 請求項１又は２に記載のエレベータ制御装置と、
   前記エレベータ制御装置と情報を送受信可能に構成され、個体を識別可能な情報を含む情報を前記エレベータ制御装置に送信する少なくとも１台のロボットと、
   を備えるエレベータシステム。
10. 前記エレベータ制御装置は、
    前記救出優先度に応じて、閉じ込められた前記ロボットの救出動作を実行する実行手段と、
    閉じこめられた前記ロボットによる操作が必要とされる場合、救出に必要となる操作の実行を前記ロボットに対して要求する操作要求を送信する操作要求手段と、
    を更に備え、
    前記ロボットは、前記操作要求に対して、前記救出に必要となる操作の実行を前記実行手段が実行するように要求する操作応答を送信し、
    前記実行手段は、前記操作応答が受信された場合、前記救出に必要となる操作を前記ロボットの代わりに実行する
    請求項９に記載のエレベータシステム。
11. 前記ロボットは、前記救出動作の実行中に、異常を検出した場合に、前記救出動作の中止を要求する中止要求を送信し、
    前記実行手段は、前記ロボットから前記中止要求を受信した場合、前記救出動作を中止する
    請求項１０に記載のエレベータシステム。

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