JP7226352B2 - 車両報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、車輪速に特異変動が発生した場合にその特異変動を発生させた要因を特定し、特定した要因に応じた報知を行うことが可能な車両報知装置に関する。

従来から、車輪速センサの検出信号に基いて不具合を検出し、その不具合の報知を行う車両報知装置が知られている。このような車両報知装置としては、「特許文献１に開示されている第１従来装置」及び「特許文献２に開示されている第２従来装置」が知られている。

第１従来装置は、車輪速センサのセンサロータの各歯の通過時間ΔＴｋの変動に基いてディスクロータの偏摩耗によるブレーキ振動を検出する。より詳細には、まず、第１従来装置は、センサロータの一歯の通過時間ΔＴ及び通過時間ΔＴの平均値Ｔａｖｅを取得する。次に、第１従来装置は、平均値Ｔａｖｅに対するセンサロータの各歯の通過時間ΔＴｋの比率αｋを取得する。そして、第１従来装置は、各歯の比率αｋの最大値と最小値との差を振幅量Ａとして取得し、振幅量Ａに基いてディスクロータに偏摩耗が発生しているか否かを判定する。

第２従来装置は、ブレーキ液圧Ｐｂ及びタイヤの回転数ｎに基いて、ディスクロータの摩擦摺動部及び冷却用フィンの肉厚量の減少を監視し、監視結果に応じた情報を報知する。より詳細には、第２従来装置は、車輪の１回転あたり冷却用フィンの存在数Ｎと一致するＮ次の振動（タイヤ回転Ｎ次の振動）が発生している場合、上記肉厚量の減少が発生したと判定する。

特開２００６－２６４６１４号公報 特開２０１３－３５４３２号公報

第１従来装置及び第２従来装置は、車輪速の変動に基いてディスクロータが摩耗したか否かを判定する。しかしながら、車輪速の変動を発生させる要因は、ディスクロータの摩耗以外にも考えられるので、第１従来装置及び第２従来装置は、車輪速の変動を発生させた要因がディスクロータの摩耗であると誤って判定してしまうか、又は、当該要因を特定できない可能性がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車輪速の変動を発生させる要因を正確に特定し、特定した要因を運転者に知らせることができる車両報知装置を提供することである。

本発明の車両報知装置（以下、「本発明装置」と称呼する場合もある。）は、
車両の制動要求が発生した場合に車輪と一体回転する回転部材（２１）に摩擦部材（２３ａ、２３ｂ）を圧接させて当該車輪に摩擦制動トルクを作用させるブレーキ装置（２０ＦＬ乃至２０ＲＲ）と、
前記車輪が所定角度回転するたびに所定の検出信号を発生する車輪速センサ（５０ＦＬ乃至５０ＲＲ）と、
前記車両の乗員又は前記車両の管理者に対して報知を行う報知実行装置（８０）と、
前記検出信号に基いて前記車輪の回転速度である車輪速を取得する制御ユニット（４０）と、
を備える。

前記制御ユニットは、
前記車輪速が予め定められた特異変動発生条件を満たすか否かを判定し（ステップ７２０）、
前記車輪速が前記特異変動発生条件を満たすと判定した場合に前記車輪速に通常時と異なる特異変動が発生したと判定し（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、
前記特異変動が発生したときの前記車輪の所定の基準位置に対する回転角位置を特異変動回転角位置として前記検出信号に基いて取得し（ステップ７２５）、
前記特異変動回転角位置と、前記特異変動を発生させる要因に対応付けられて予め記憶された登録回転角と、を照らし合わせることにより、前記特異変動を発生させた要因を特定し（ステップ７４０、ステップ８００乃至８９５）、
前記特定された要因に応じた情報を前記報知実行装置から報知させる（ステップ７４５）、
ように構成されている。

更に、前記制御ユニットは、
前記特異変動を発生させる複数の要因と複数の前記登録回転角とをそれぞれ対応付けて予め記憶しており、
前記複数の登録回転角のうちに前記特異変動回転角位置に基づく回転角と一致する登録回転角があると判定される場合、前記一致すると判定した登録回転角に対応付けられて記憶されている要因を前記特異変動を実際に発生させた要因として特定する（ステップ８３０乃至ステップ８５５）、
ように構成されている。

本発明の発明者は、車輪速の変動を発生させる要因（例えば、摩擦部材の摩耗、回転部材に発生した肉厚差、及び摩擦部材と回転部材との間に発生した錆等）に応じて特異変動が発生する回転角である特異変動回転角位置が異なるとの知見を得た。この知見に基づき、本発明装置は、特異変動回転角位置に基いて車輪速の変動を発生されている要因を特定するように構成されている。これによって、本発明装置は、車輪速の変動を発生させている要因を正確に特定し、特定した要因の報知を行うことができる。

本発明の一態様において、
前記ブレーキ装置は、前記摩擦部材を前記回転部材に向けて押圧する取付部材（２４ａ、２４ｂ）を備え、
前記回転部材は、前記摩擦部材が所定量以上摩耗したときに前記取付部材に当接することにより前記特異変動を発生させる第１突起（２５ａ、２５ｂ、２８ａ）及び第２突起（２６ａ、２６ｂ、２８ｂ）と、を備え、
前記第１突起と前記第２突起とは前記回転部材の回転軸中心に対して所定の中心角（θｄ）を隔てて形成されており、
前記制御ユニットは、
前記複数の要因の一つとしての前記摩擦部材の摩耗と、前記登録回転角としての前記所定の中心角と、を対応付けて予め記憶しており、
前記制動要求の発生中において、前記車輪が一回転する間に前記特異変動が２回発生したとき、当該２回発生した特異変動の特異変動回転角位置の角度差（Δθ）を前記特異変動回転角位置に基づく回転角として取得し、
前記特異変動回転角位置に基づく回転角として取得された前記角度差と、前記登録回転角として記憶されている前記所定の中心角と、が一致すると判定した場合（ステップ８３０「Ｙｅｓ」）、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記摩擦部材の摩耗であると特定する（ステップ８３５）、
ように構成されている。

本発明の一態様において、
前記ブレーキ装置は、前記摩擦部材を前記回転部材に向けて押圧する取付部材（２４ａ、２４ｂ）を備え、
前記回転部材は、前記摩擦部材が所定量以上摩耗したときに前記取付部材に当接することにより前記特異変動を発生させる突起を備え、
前記突起は、前記基準位置に対して所定の摩耗判定角位置（θｄ）に形成されており、
前記制御ユニットは、
前記複数の要因の一つである前記摩擦部材の摩耗と、前記登録回転角としての前記摩耗判定角位置と、を対応付けて予め記憶しており、
前記制動要求の発生中において、前記特異変動回転角位置が前記摩耗判定角位置と一致すると判定した場合（ステップ８３０「Ｙｅｓ」）、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記摩擦部材の摩耗であると特定する（ステップ８３５）、
ように構成されている。

これによって、本発明装置は、回転部材に突起を設けるだけの簡単な構成で、摩擦部材の摩耗を特異変動を発生させた要因として検出できる。よって、ブレーキ装置ひいては車両の製造コストを低減しつつ、摩擦部材の摩耗を検出できる。

本発明の一態様において、
前記回転部材の鋳造組織が均一でない不均一部が前記回転部材に存在する場合、前記基準位置に対して所定の肉厚差判定角位置（θｎ）となるように当該回転部材が前記車両に取り付けられており、
前記制御ユニットは、
前記複数の要因の一つである前記不均一部と前記不均一部以外の部分との間に発生した肉厚差と、前記登録回転角としての前記肉厚差判定角位置と、を対応付けて予め記憶しており、
前記制動要求の発生中において、前記特異変動回転角位置が前記肉厚差判定角位置と一致すると判定した場合（ステップ８５０「Ｙｅｓ」）、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記肉厚差であると特定する（ステップ８５５）、
ように構成されている。

これによって、本発明装置は、不均一部が基準位置に対して所定の角度（θｎ）となるように回転部材を取り付けるだけの構成で、不均一部と不均一部以外の部分との間に発生した肉厚差を検出できる。

本発明の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記複数の要因の一つである前記車両の停車中に前記摩擦部材と前記回転部材との間に発生する錆と、前記車両の停車時間が所定時間以上となった場合（ステップ９２５「Ｙｅｓ」）の前記回転角位置である前記登録回転角としての停車回転角位置（θｓｔ）と、を対応付けて予め記憶しており、
前記制動要求の発生中において、前記特異変動回転角位置が前記停車回転角位置と一致すると判定した場合（ステップ８４０「Ｙｅｓ」）、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記錆であると特定する（ステップ８４５）、
ように構成されている。

これによって、本発明装置は、停車中の回転角を記憶するだけの構成で、摩擦部材と回転部材との間に発生した錆を検出できる。

本発明の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記複数の要因の一つである前記車両の停車中に前記車輪に取り付けられているタイヤの接地位置に発生した凹みと、前記車両の停車時間が所定時間以上となった場合の（ステップ９２５「Ｙｅｓ」）前記回転角位置である前記登録回転角としての停車回転角位置（θｓｔ）と、を対応付けて予め記憶しており、
前記制動要求が発生していない期間に、前記特異変動回転角位置が前記停車回転角位置と一致すると判定した場合、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記凹みであると特定する（ステップ８７０）、
ように構成されている。

これによって、本発明装置は、停車中の回転角を記憶するだけの構成で、停車中のタイヤの接地位置に発生した凹みを特異変動を発生させた要因として検出できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両報知装置の概略システム構成図である。 図２は、図１に示したディスクブレーキ装置の一部の断面図である。 図３は、図２に示したディスクロータの斜視図である。 図４は、図２に示したディスクロータの平面図である。 図５は、図１に示した車輪速センサの検出信号を示すタイムチャートである。 図６は、車輪速の特異変動を説明するための車輪速の時系列変化を表すグラフである。 図７は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図７に示したルーチンの要因特定ルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する他のルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、本発明の実施形態の第２変形例のディスクロータの斜視図である。 図１１は、本発明の実施形態の第３変形例のディスクロータの斜視図である。 図１２は、本発明の実施形態の第４変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１３は、本発明の実施形態の第６変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両報知装置１０について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両報知装置（以下、「本報知装置」と称呼する場合もある。）１０及びその車両報知装置１０が適用される車両ＶＡを示している。

車両ＶＡは、四つの車輪（左前輪１２ＦＬ、右前輪１２ＦＲ、左後輪１２ＲＬ及び右後輪１２ＲＲ）を備える。車輪１２ＦＬ乃至１２ＲＲを互いに区別する必要がない場合、車輪１２ＦＬ乃至１２ＲＲのそれぞれを「車輪１２」と称呼する。

更に、車両ＶＡは、車輪１２ＦＬ乃至１２ＲＲに摩擦制動トルクを作用させるディスクブレーキ装置２０ＦＬ、２０ＦＲ、２０ＲＬ及び２０ＲＲをそれぞれ備える。ディスクブレーキ装置２０ＦＬ乃至２０ＲＲを互いに区別する必要がない場合、ディスクブレーキ装置２０ＦＬ乃至２０ＲＲのそれぞれを「ディスクブレーキ装置２０」と称呼する。ディスクブレーキ装置２０は、例えば特開２０１３－３５４３２号公報に記載されている周知のブレーキ装置である。以下、図２を参照しながら、ディスクブレーキ装置２０の構成を説明する。

ディスクブレーキ装置２０は、ディスクロータ（回転部材）２１及びブレーキキャリパ２２を有する。ディスクロータ２１は、図３に示すような円盤形状の部材であり、車輪１２の回転軸の回りを車輪１２と一体的に回転する。より詳細には、ディスクロータ２１の回転軸は、図示しないサスペンション装置を構成するナックルに対してベアリングを介して回転可能に支持されている。ディスクロータ２１は、その外周部に摩擦摺動部２１ａを有している。後述するブレーキキャリパ２２に取り付けられるブレーキパッド（摩擦部材）２３ａ、２３ｂが摩擦摺動部２１ａの表面に当接（圧接）し、当該摩擦摺動部２１ａの表面上を摩擦摺動する。

ブレーキキャリパ２２は、車両ＶＡの車体側に固定された図示を省略するマウンティングブラケットに摩擦摺動部２１ａの表面に対して垂直方向（即ち、ディスクロータ２１の回転軸方向）に移動可能に支持されている。ブレーキキャリパ２２は、摩擦摺動部２１ａを跨ぐように断面略Ｕ字形状を成しており、シリンダ部２２ａ、爪部２２ｂ、連結部２２ｃ及びピストン２２ｄを有している。

シリンダ部２２ａには、運転者によるブレーキペダル３０（図１を参照。）の踏込量に応じて調圧されたブレーキ液がマスタシリンダ３２（図１を参照。）を介して供給される。なお、このブレーキペダル３０の踏込量に応じてマスタシリンダ３２によって調圧されるブレーキ液の圧力を、「マスタシリンダ圧Ｐｍ」と称呼する。爪部２２ｂは、摩擦摺動部２１ａを介してシリンダ部２２ａと対向する位置に配置されている。連結部２２ｃは、シリンダ部２２ａと爪部２２ｂとを連結する。ピストン２２ｄは、シリンダ部２２ａ内に収容され、マスタシリンダ圧Ｐｍに応じて移動する。より詳細には、シリンダ部２２ａのブレーキ液の圧力が高くなると（即ち、マスタシリンダ圧Ｐｍが高くなると）、ピストン２２ｄは摩擦摺動部２１ａに近づく方向に移動する。これに対し、シリンダ部２２ａのブレーキ液の圧力が低くなると（即ち、マスタシリンダ圧Ｐｍが低くなると）、ピストン２２ｄは摩擦摺動部２１ａから離れる方向に移動する。

更に、ブレーキキャリパ２２には、ディスクロータ２１の摩擦摺動部２１ａを挟み込むように一対のブレーキパッド２３ａ及び２３ｂが組み付けられている。ブレーキパッド２３ａはブレーキキャリパ２２のシリンダ部２２ａ側の取付板２４ａに配置され、ブレーキパッド２３ｂは爪部２２ｂ側の取付板２４ｂに配置されている。なお、ブレーキパッド２３ａ及び２３ｂを互いに区別する必要がない場合、ブレーキパッド２３ａ及び２３ｂのそれぞれを「ブレーキパッド２３」と称呼する。

取付板２４ａは、その外形形状がブレーキパッド２３ａよりも大きい。従って、取付板２４ａの外周縁はブレーキパッド２３ａの外周縁よりもディスクロータ２１の回転軸の径方向外側に位置し、取付板２４ａの内周縁はブレーキパッド２３ａの内周縁よりもディスクロータ２１の回転軸の径方向内側に位置している。
同様に、取付板２４ｂは、その外形形状がブレーキパッド２３ｂよりも大きい。従って、取付板２４ｂの外周縁はブレーキパッド２３ｂの外周縁よりもディスクロータ２１の回転軸の径方向外側に位置し、取付板２４ｂの内周縁はブレーキパッド２３ｂの内周縁よりもディスクロータ２１の回転軸の径方向内側に位置している。

マスタシリンダ圧Ｐｍが高くなるとピストン２２ｄがディスクロータ２１に近づく方向
に移動することにより、取付板２４ａがブレーキパッド２３ａを摩擦摺動部２１ａの第１摺動面２１１に向けて押圧して、ブレーキパッド２３ａが第１摺動面２１１に当接（圧接）する。その後、マスタシリンダ圧Ｐｍが更に高くなるとシリンダ部２２ａはディスクロータ２１から離れる方向に移動することにより、爪部２２ｂがディスクロータ２１に近づく方向に移動する。このため、取付板２４ｂがブレーキパッド２３ｂを摩擦摺動部２１ａの第２摺動面２１２に向けて押圧して、ブレーキパッド２３ｂが第２摺動面２１２に当接（圧接）する。従って、摩擦摺動部２１ａはブレーキパッド２３ａ及び２３ｂによって挟み込まれ、車輪１２に摩擦制動トルクが発生する。

図３に示したように、第１摺動面２１１の外周縁の近傍である外周縁部２１１ａの周方向の一部に第１突起２５ａ及び第２突起２６ａが形成されている。更に、第１摺動面２１１の内周縁の近傍である内周縁部２１１ｂの周方向の一部に第１突起２６ｂ及び第２突起２６ｂが形成されている。外周縁部２１１ａ及び内周縁部２１１ｂは「ブレーキパッド２３ａが当接しない非当接領域」に属する部分である。第１突起２５ａ及び２５ｂ並びに第２突起２６ａ及び２６ｂは、ブレーキパッド２３ａが所定量以上摩耗したときに取付板（取付部材）２４ａ（取付板２４ａの周部）に当接するように取付板２４ａ方向に突出している。より具体的に述べると、ブレーキパッド２３ａが所定量以上摩耗したとき、第１突起２５ａ及び第２突起２６ａは取付板２４ａの外周縁部に当接し、第１突起２５ｂ及び第２突起２６ｂは取付板２４ａの内周縁部に当接する。

なお、第１突起２５ａ及び２５ｂを互いに区別する必要がない場合、第１突起２５ａ及び２５ｂのそれぞれを「第１突起２５」と称呼する。更に、第２突起２６ａ及び２６ｂを互いに区別する必要がない場合、第２突起２６ａ及び２６ｂのそれぞれを「第２突起２６」と称呼する。

図４に示したように、第１突起２５の一端（２５１ａ及び２５１ｂ）と第２突起２６の一端（２６１ａ及び２６１ｂ）とは、ディスクロータ２１の中心点（回転軸中心）Ｏに対して所定の角度（中心角）θｄをなすように形成されている。同様に、第１突起２５の他端（２５２ａ及び２５２ｂ）と第２突起２６の他端（２６２ａ及び２６２ｂ）とは、中心点Ｏに対して所定の角度（中心角）θｄをなすように形成されている。即ち、第１突起２５と第２突起２６とは、中心点Ｏに対して所定の中心角θｄを隔てて形成されている。

第１突起２５の一端（２５１ａ及び２５１ｂ）と第１突起２５の他端（２５２ａ及び２５２ｂ）は、中心点Ｏを中心とする中心角がθａの扇形の二辺の辺上に位置している。同様に、第２突起２６の一端（２６１ａ及び２６１ｂ）と第２突起２６の他端（２６２ａ及び２６２ｂ）は、中心点Ｏを中心とする中心角がθａの扇形の二辺の辺上に位置している。更に、第１突起２５の一端（２５１ａ及び２５１ｂ）と中心点Ｏを通る直線と、第２突起２６の他端（２６２ａ及び２６２ｂ）と中心点Ｏを通る直線と、は中心点Ｏを中心とする。

再び図１を参照すると、車両報知装置１０は、ＥＣＵ４０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ４０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

ＥＣＵ４０には、各車輪１２に設けられている車輪速センサ５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ及び５０ＲＲと、各車輪１２に設けられているディスクロータ温度センサ６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＲＬ及び６０ＲＲと、がデータ（信号）の送受信可能に接続されている。車輪速センサ５０ＦＬ乃至５０ＲＲを互いに区別する必要がない場合、車輪速センサ５０ＦＬ乃至５０ＲＲのそれぞれを「車輪速センサ５０」と称呼する。ディスクロータ温度センサ６０ＦＬ乃至６０ＲＲを互いに区別する必要がない場合、ディスクロータ温度センサ６０ＦＬ乃至６０ＲＲのそれぞれを「ディスクロータ温度センサ６０」と称呼する。

車輪速センサ５０は、車輪１２及びディスクロータ２１と一体的に回転するセンサロータ（図示省略）と磁気検出部（図示省略）とを有する。磁気検出部は、例えば、ホール素子及び磁気抵抗素子等である。磁気検出部は、センサロータの周部に所定の間隔で交互に形成されたＮ極及びＳ極の磁界に応答して、センサロータが一定角度θｘ（例えば、７．５度）だけ回転するたびにローレベル信号Ｌｏからハイレベル信号Ｈｉへと立ち上がるパルス信号ＰＬＳをＥＣＵ４０に出力する（図５を参照。）。角度θｘは、前述した角度θｄ、θａ、θｂに対して十分に小さい（例えば、角度θｘは前述した角度θｄ、θａ、θｂのそれぞれの１／５程度である。）。

より具体的に述べると、図５に示したように、パルス信号ＰＬＳは、ローレベル信号Ｌｏからハイレベル信号Ｈｉへと変化した時点（例えば、時刻ｔ１、ｔ３及びｔ７を参照。）からセンサロータが一定角度θＨ１だけ回転したとき、ハイレベル信号Ｈｉからローレベル信号Ｌｏへと変化する（例えば、時刻ｔ２、ｔ４及びｔ８を参照。）。更に、パルス信号ＰＬＳは、ハイレベル信号Ｈｉからローレベル信号Ｌｏへと変化した時点（例えば、時刻ｔ２、ｔ４及びｔ８を参照。）からセンサロータが一定角度θＬ１だけ回転したとき、ローレベル信号Ｌｏからハイレベル信号Ｈｉへと変化する（例えば、時刻ｔ３、ｔ５及びｔ９を参照。）。角度θＨ１と角度θＬ１は本例において等しい。角度θＨ１と角度θＬ１との和は角度θｘである。

但し、センサロータの基準位置が磁気検出部に対向する位置にある場合、パルス信号ＰＬＳは、ローレベル信号Ｌｏからハイレベル信号Ｈｉへと変化した時点（時刻ｔ５を参照。）からセンサロータが一定角度θＨ２だけ回転したとき、ハイレベル信号Ｈｉからローレベル信号Ｌｏへと変化する（時刻ｔ６を参照。）。更に、パルス信号ＰＬＳは、ハイレベル信号Ｈｉからローレベル信号Ｌｏへと変化した時点（例えば、時刻ｔ６）からセンサロータが一定角度θＬ２だけ回転したとき、ローレベル信号Ｌｏからハイレベル信号Ｈｉへと変化する（時刻ｔ７を参照。）。角度θＨ２は角度θＬ２よりも十分に長く、例えば、角度θＨ２は角度θＬ２の５倍である。角度θＨ２と角度θＬ２との和は角度θｘである。

ＥＣＵ４０は、パルス信号ＰＬＳの隣り合う立ち上がりエッジ間の時間Δｔを計測し、その時間Δｔ（例えば、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの時間、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの時間、時刻ｔ５から時刻ｔ７までの時間、及び、時刻ｔ７から時刻ｔ９までの時間等）に基いて車輪速を取得（計測）する。

更に、ＥＣＵ４０は、パルス信号ＰＬＳがハイレベル信号Ｈｉを出力している時間Δｔｈと、このハイレベル信号Ｈｉに続くローレベル信号Ｌｏを出力している時間Δｔｌと、を計測し、それらの差分が所定値以上であるか否かを判定する。そして、それらの差分が所定値以上であるとき、センサロータの位置が基準位置にあると判定する。車輪速センサ５０は、センサロータの基準位置が、車輪１２の回転軸に設けられた回転方向の特定位置（基準位置）に一致するように取り付けられる。なお、車輪速センサ５０として、特開２０１５－４２５０３号公報等に記載されたセンサを採用してもよい。

ディスクロータ温度センサ６０は、ディスクロータ２１の温度を測定する温度センサである。ディスクロータ温度センサ６０は、測定した温度を表す温度検出信号をＥＣＵ４０に出力する。

更に、ＥＣＵ４０には、圧力センサ７０が接続されている。圧力センサ７０は、上記マスタシリンダ圧Ｐｍを測定し、測定したマスタシリンダ圧Ｐｍを表す測定信号をＥＣＵ４０に出力する。

ＥＣＵ４０には、報知実行装置８０が接続されている。報知実行装置８０は、例えば、ディスプレイ及びスピーカ等である。ＥＣＵ４０は、何れかの車輪１２の車輪速に後述する「通常と異なる変動である特異変動」が発生している場合、その車輪１２のディスクブレーキ装置２０又はその車輪１２のタイヤに不具合が発生したと判定する。そして、ＥＣＵ４０は、その不具合の原因を特定し、その原因に対応する報知メッセージを報知実行装置８０に出力する。

（作動の概要）
上述したように、ＥＣＵ４０は、パルス信号ＰＬＳの隣り合う立ち上がりエッジが検出される毎に、立ち上がりエッジ間の時間Δｔ間を取得し、時間Δｔに基いて車輪１２の車輪速を取得する。

ＥＣＵ４０は、車輪１２の車輪速のそれぞれが以下に述べる少なくとも一つの特異変動発生条件を満たすか否かを判定することにより、車輪１２の車輪速のそれぞれに特異変動が発生したか否かを判定する。

（特異変動発生条件１）
ＥＣＵ４０は、ある車輪１２の車輪速センサ５０のパルス信号ＰＬＳの立ち上がりエッジが検出された時点において、現時点の車輪速Ｖｗ（ｎ）を上述したように取得する。ＥＣＵ４０は、当該車輪１２の車輪速センサ５０のパルス信号ＰＬＳの前回の立ち上がりエッジが検出された時点において取得された前回の車輪速Ｖｗ（ｎ－１）から現時点の車輪速Ｖｗ（ｎ）が取り得る範囲（以下、「許容範囲」と称呼する。）を推定する。そして、ＥＣＵ４０は、現時点の車輪速Ｖｗ（ｎ）が推定された許容範囲内にない場合、当該車輪１２の車輪速が特異変動発生条件１を満たしたと判定し、当該車輪１２の車輪速に特異変動が発生したと判定する。許容範囲は、例えば、前回の車輪速Ｖｗ（ｎ－１）から正の所定値αを減じた値を下限値とし、前回の車輪速Ｖｗ（ｎ－１）に正の所定値βを加えた値を上限値とする範囲である。

（特異変動発生条件２）
ＥＣＵ４０は、ある車輪１２の車輪速センサ５０のパルス信号ＰＬＳの立ち上がりエッジが検出された時点において、前回の車輪速Ｖｗ（ｎ－１）と、更にその前に検出された立ち上がりエッジにより得られた車輪速Ｖｗ（ｎ－２）と、下記の式に基いて、現時点の車輪速Ｖｗ（ｎ）の推定値である推定車輪速Ｖｅを算出する。
Ｖｅ＝Ｖｗ（ｎ－１）＋（Ｖｗ（ｎ－１）－Ｖｗ（ｎ－２））
そして、ＥＣＵ４０は、推定車輪速Ｖｅと現時点の車輪速Ｖｗ（ｎ）との差の大きさΔＶ１（ΔＶ１＝｜Ｖｅ－Ｖｗ（ｎ）｜）が正の閾値ΔＶｗ１ｔｈ以上であれば、当該車輪１２の車輪速が特異変動発生条件２を満たしたと判定し、前記車輪１２の車輪速に特異変動が発生したと判定する。

（特異変動発生条件３）
ＥＣＵ４０は、４つの車輪１２の車輪速の平均値ＶｗＡＶＥを何れかの車輪の車輪速が更新される毎に計算する。ＥＣＵ４０は、ある車輪１２の現時点の車輪速Ｖｗ（ｎ）と平均値ＶｗＡＶＥとの差の大きさΔＶ２（ΔＶ２＝｜ＶｗＡＶＥ－Ｖｗ（ｎ）｜）が正の閾値ΔＶｗ２ｔｈ以上であれば、当該車輪１２の車輪速が特異変動発生条件３を満たしたと判定し、当該車輪１２の車輪速に特異変動が発生したと判定する。

（特異変動発生条件４）
ＥＣＵ４０は、上述の差の大きさΔＶ２（ΔＶ２＝｜ＶｗＡＶＥ－Ｖｗ（ｎ）｜）が正の閾値ΔＶｗ２ｔｈ以上である状態が所定回数以上継続した場合、当該車輪１２の車輪速が特異変動発生条件４を満たしたと判定し、前記車輪１２の車輪速に特異変動が発生したと判定する。

ＥＣＵ４０は、何れかの車輪速に特異変動が発生したと判定した場合、特異変動が発生したときのセンサロータの回転角（以下、「特異変動回転角θｓ」と称呼する。「特異変動回転角位置」と称呼する場合もある。）に基いて、その特異変動を発生させている要因を特定する。

より詳細に説明すると、ＥＣＵ４０のＲＯＭには、何等かの不具合が生じている場合に特異変動が発生するであろうセンサロータの回転角又は特異変動が連続する場合の各特異変動の発生角度の差分（以下、「登録回転角θｒ」と称呼する。）が、その要因（種類）毎に登録されている。換言すると、ＥＣＵ４０のメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ又はて読み書き可能な不揮発性メモリ）には、特異変動を発生させる不具合の要因と、登録回転角θｒと、の関係が予め記憶されている。ＥＣＵ４０は、何れかの車輪速に特異変動が発生したと判定した場合、特異変動回転角θｓがメモリに記憶されているどの登録回転角θｒと一致するかを探索し、特異変動回転角θｓが一致する登録回転角θｒに対応する不具合の要因を、特異変動を発生させている不具合の要因として特定する。

本実施形態のＥＣＵ４０が検出可能な上記不具合の要因１乃至要因３について以下に説明する。
要因１：ブレーキパッド２３の摩耗
要因２：ブレーキパッド２３と摩擦摺動部２１ａとの隙間に発生した錆
要因３：ディスクロータ２１の肉厚差

＜要因１＞
上記したように、ブレーキパッド２３ａが所定量以上摩耗すると、第１突起２５及び第２突起２６が取付板２４ａに当接する。第１突起２５及び第２突起２６が取付板２４ａに当接すると、車輪速に特異変動が発生する（図６に示した時点ｔ１及び時点ｔ２を参照。）。上記したように、第１突起２５及び第２突起２６の配置角度間隔は所定角度θｄである。ＥＣＵ４０には、この所定角度θｄが「上記登録回転角θｒの一つである摩耗判定回転角θｄ」として予め登録されている。時点ｔ１における特異変動回転角θｓ１と時点ｔ２における特異変動回転角θｓ２との差分Δθ（＝｜θｓ１－θｓ２｜）が所定角度θｄである場合、ＥＣＵ４０は、ブレーキパッド２３ａが摩耗したと判定する。

なお、ＥＣＵ４０は、そのＲＯＭに、第１突起２５が取付板２４ａに当接するときのセンサロータの回転角θｓｓ１と、第２突起２６が取付板２４ａに当接するときのセンサロータの回転角θｓｓ２と、をブレーキパッドの摩耗と関連付けて記憶させておいてもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、特異変動回転角θｓ１がセンサロータの回転角θｓｓ１と実質的に一致し且つ特異変動回転角θｓ２がセンサロータの回転角θｓｓ２と実質的に一致すると判定した場合、ブレーキパッド２３ａが摩耗したと判定する。

＜要因２＞
車両が停車している間、摩擦摺動部２１ａのブレーキパッド２３に対する位置は不変である。このため、ブレーキパッド２３と摩擦摺動部２１ａとの隙間に錆が発生する可能性がある。ブレーキパッド２３が摩擦摺動部２１ａの錆が発生した部分に当接すると、車輪速に特異変動が発生する。このため、ＥＣＵ４０は、車両が所定時間以上停車した場合（即ち、何れの車輪速も「０」である状態が所定時間継続した場合）、その時点における回転角θを車輪１２毎に停車回転角（以下、「錆判定角度」と称呼する場合もある。）θｓｔとして読み書き可能な不揮発性メモリに記憶する。ＥＣＵ４０は、特異変動回転角θｓが停車回転角θｓｔと一致する車輪１２が検出された場合、当該車輪１２のブレーキパッド２３と摩擦摺動部２１ａとの隙間に錆が発生していると判定する。

＜要因３＞
ディスクロータ２１が鋳造して生成される際に、鋳造組織が均一でない部分である不均一部が生成される場合がある。本例において、この場合、車両製造工程において、その不均一部がセンサロータの基準位置に対して所定の角度（以下、「肉厚差判定回転角θｎ」と称呼する。）を有する位置に一致するようにディスクロータ２１が車輪１２の回転軸に取り付けられるように定められている。ＥＣＵ４０には、この肉厚差判定回転角θｎが上記登録回転角θｒの一つとして予め登録されている。

ブレーキパッド２３の摩擦摺動によりブレーキパッド２３の他にディスクロータ２１も摩耗する。不均一部は、鋳造組織が均一である部分である均一部よりも摩耗し易い。摩耗により不均一部の肉厚が均一部の肉厚よりも薄くなると、ディスクロータ２１に肉厚差が生じる。ブレーキパッド２３が「肉厚が薄くなった不均一部」に当接すると、車輪速に特異変動が発生する。このため、ＥＣＵ４０は、特異変動回転角θｓが肉厚差判定回転角θｎと一致する場合、ディスクロータ２１の肉厚差が生じていると判定する。

以上の説明から理解されるように、ＥＣＵ４０は、車輪速に特異変動が発生したときの特異変動回転角θｓが「摩耗判定回転角θｄ、停車回転角θｓｔ及び肉厚差判定回転角θｎ」の何れかと一致するとき、その一致した角度に対応する不具合の要因が発生したと判定する。そして、ＥＣＵ４０は、その不具合の要因に対応する報知メッセージを報知実行装置８０に出力する。これによって、車輪速の特異変動に基いて複数の不具合の要因から発生した不具合の要因を特定することができ、運転者（又は車両の管理者）にその不具合の要因を知らせることができる。

（具体的作動）
＜要因報知ルーチン＞
ＥＣＵ４０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＥＣＵ４０のＣＰＵを指す。）は、図７にフローチャートにより示したルーチン（要因報知ルーチン）を車輪１２毎に独立して実行する。このルーチンは、ある車輪１２の車輪速センサ５０が発生するパルス信号ＰＬＳの立ち上がりエッジが検出されたときに割込み処理により起動される。

従って、ある車輪１２（以下「対象車輪」と称呼する。）のパルス信号ＰＬＳの立ち上がりエッジが検出されると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５乃至ステップ７１５をこの順に実行し、ステップ７２０に進む。

ステップ７０５：ＣＰＵは、ディスクロータ温度センサ６０から対象車輪の温度検出信号を取得する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、ステップ７０５にて取得した温度検出信号が示すディスクロータ温度Ｔｒを対象車輪のロータ温度として、当該温度検出信号の取得時刻と対応付けて、ＥＣＵ４０のＲＡＭに格納する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、別途上述したように算出されている車輪１２毎の車輪速を読み込む。
ステップ７２０：ＣＰＵは、前述した方法を用いて、対象車輪の車輪速に特異変動が発生したか否かを判定する。

ＣＰＵは、特異変動が発生していると判定した場合、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２５及び７２８をこの順に実行し、ステップ７３０に進む。

ステップ７２５：ＣＰＵは、特異変動が発生した時点（以下、「特異変動発生時点」と称呼する。）における回転角θを対象車輪の特異変動回転角θｓとして、ＲＡＭに記憶する。
ステップ７２８：ＣＰＵは、特異変動発生時点の対象車輪のディスクロータ温度Ｔｒを対象車輪の特異変動温度ＴｓとしてＲＡＭに記憶する。
ステップ７３０：ＣＰＵは、対象車輪が１回転したか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、対象車輪のセンサロータの基準位置が車輪速センサ５０の磁気検出部を通過してから次に当該基準位置が当該磁気検出部を通過したと判定すると、対象車輪が１回転したと判定する。

ＣＰＵは、対象車輪が１回転していないと判定した場合、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、対象車輪が１回転したと判定した場合、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３５に進む。ステップ７３５にて、ＣＰＵは、対象車輪が１回転する間に特異変動が発生していたか否かを判定する。

ＣＰＵは、対象車輪が１回転する間に特異変動が発生していたと判定した場合、ステップ７４０及び７４５をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ７４０：ＣＰＵは、後述する「特異変動を発生させた要因（種類）を特定（決定）するための要因特定処理」を実行する。
ステップ７４５：ＣＰＵは、要因特定処理にて特定された要因に対応する報知メッセージを対象車輪を特定する信号とともに報知実行装置８０に出力する。

なお、ＣＰＵは、ステップ７２０に進んだときに特異変動が発生していないと判定した場合、そのステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３０に進む。

更に、ＣＰＵは、ステップ７３５に進んだときに対象車輪が１回転する間に特異変動が発生していないと判定した場合、そのステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜要因特定ルーチン＞
ＣＰＵは、図７に示したステップ７４０に進んだ場合、図８にフローチャートにより示したサブルーチン（要因特定ルーチン）の処理をステップ８００から開始してステップ８０５に進む。

ステップ８０５にて、ＣＰＵは、圧力センサ７０から測定信号を取得し、その測定信号が表すマスタシリンダ圧Ｐｍが「０」よりも大きいか否か（運転者がブレーキペダル３０を踏み込むことにより制動要求を発生させているか否か）を判定する。即ち、ＣＰＵはステップ８０５にて、ブレーキパッド２３がディスクロータ２１に摩擦摺動トルクを作用させているか否かを判定する。

ＣＰＵは、マスタシリンダ圧Ｐｍが「０」よりも大きいと判定した場合、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶された最新の特異変動温度Ｔｓが閾値温度Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、最新の特異変動温度Ｔｓが閾値温度Ｔｔｈ以上であると判定した場合、そのステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５に進む。ステップ８１５にて、ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因は「対象車輪のディスクロータ２１の部分的な熱膨張」であると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ディスクロータ２１の部分的な熱膨張が特異変動を発生させる仕組みを簡単に説明する。ディスクロータ２１の一部分だけが非常に高温になる事象（ディスクロータ２１の偏熱）が発生すると、ディスクロータ２１に高温部と高温部よりも温度が低い低温部とが存在することになる。但し、この場合、ディスクロータ２１全体の平均温度は上昇するので、特異変動温度Ｔｓが閾値温度Ｔｔｈ以上になる。高温部は低温部よりも大きく熱膨張するので、高温部がブレーキパッド２３に当接している場合に発生する摩擦摺動トルクと、低温部がブレーキパッド２３に当接している場合に発生する摩擦摺動トルクと、に大きな相違が生まれる。その結果、特異変動が発生する。なお、この場合、ディスクロータ２１の変形はディスクロータ２１の弾性変形の範囲を超えない。

一方、ＣＰＵは、ステップ８１０に進んだときに最新の特異変動温度Ｔｓが閾値温度Ｔｔｈ未満であると判定した場合、そのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８２０に進む。

ステップ８２０にて、ＣＰＵは、特異変動発生時点よりも予め定められた一定時間だけ前の時点における対象車輪のディスクロータ温度Ｔｒ（以下、「過去ディスクロータ温度Ｔｒ」と称呼する。）を読込む。ＣＰＵは、過去ディスクロータ温度Ｔｒが閾値温度Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する。なお、対象車輪のディスクロータ温度Ｔｒは、図７に示したステップ７１０にてＲＡＭに格納されている。

ＣＰＵは、過去ディスクロータ温度Ｔｒが閾値温度Ｔｔｈ以上であると判定した場合、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２５に進む。過去ディスクロータ温度Ｔｒが閾値温度Ｔｔｈ以上である場合、特異変動発生前にディスクロータ２１が高温となったためにディスクロータ２１が弾性変形の範囲を超えて熱変形したことによって、特異変動が発生していると考えられる。そこで、ＣＰＵはステップ８２５にて、特異変動を発生させた要因は「ディスクロータ２１の熱変形」であると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、ステップ８２０の閾値温度Ｔｔｈは、ステップ８１０の閾値温度Ｔｔｈよりも高い温度に設定されている。

一方、ＣＰＵは、ステップ８２０に進んだときに過去ディスクロータ温度Ｔｒが閾値温度Ｔｔｈ未満であると判定した場合、そのステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３０に進む。

ステップ８３０にて、ＣＰＵは、対象車輪が１回転する間に特異変動が２回発生し、且つ、その特異変動回転角θｓ１と特異変動回転角θｓ２との差分Δθが摩耗判定回転角θｄと実質的に一致するか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、差分Δθと摩耗判定回転角θｄとの差の大きさが正の微小閾値以下であるか否かを判定する。なお、微小閾値は「０」であってもよい。

ＣＰＵは、車輪１２の１回転中に特異変動が２回だけ発生し、且つ、差分Δθが摩耗判定回転角θｄと実質的に一致すると判定した場合、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３５に進む。ステップ８３５にて、ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因はブレーキパッド２３の摩耗であると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８３０に進んだとき、対象車輪が１回転する間に発生した特異変動が２回ではない場合、又は、差分Δθが摩耗判定回転角θｄと実質的に一致しないと判定した場合、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４０に進む。

ステップ８４０にて、ＣＰＵは、特異変動回転角θｓが停車回転角θｓｔと実質的に一致するか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、特異変動回転角θｓと停車回転角θｓｔとの差の大きさが正の微小閾値以下であるか否かを判定する。なお、微小閾値は「０」であってもよい。ＣＰＵは、特異変動回転角θｓが停車回転角θｓｔと実質的に一致すると判定した場合、ステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因は「ブレーキパッド２３と摩擦摺動部２１ａとの隙間に発生した錆」であると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８４０に進んだとき特異変動回転角θｓが停車回転角θｓｔと実質的に一致しないと判定した場合、そのステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８５０に進む。

ステップ８５０にて、ＣＰＵは、特異変動回転角θｓが肉厚差判定回転角θｎと実質的に一致するか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、特異変動回転角θｓと肉厚差判定回転角θｎとの差の大きさが正の微小閾値以下であるか否かを判定する。なお、微小閾値は「０」であってもよい。ＣＰＵは、特異変動回転角θｓが肉厚差判定回転角θｎと実質的に一致すると判定した場合、ステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８５５に進む。ステップ８５５にて、ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因は「ディスクロータ２１に生じた肉厚差」であると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８５０に進んだとき特異変動回転角θｓが肉厚差判定回転角θｎと実質的に一致しないと判定した場合、そのステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８６０に進む。ステップ８６０にて、ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因は、ディスクブレーキ装置２０の構成部品（即ち、ディスクロータ２１、ブレーキキャリパ２２及びブレーキパッド２３）の複合的な要因であると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ところで、マスタシリンダ圧Ｐｍが「０」である場合に、ＣＰＵがステップ８０５に進むと、ＣＰＵは、そのステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８６５に進む。ステップ８６５にて、ＣＰＵは、特異変動回転角θｓが停車回転角θｓｔと実質的に一致するか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、特異変動回転角θｓと停車回転角θｓｔとの差の大きさが正の微小閾値以下であるか否かを判定する。なお、微小閾値は「０」であってもよい。

ＣＰＵは、特異変動回転角θｓが停車回転角θｓｔと実質的に一致すると判定した場合、ステップ８６５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８７０に進む。ステップ８７０にて、ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因は、車両の停車中に発生したタイヤの凹みであると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

タイヤの凹みについて説明する。車両ＶＡの停車中のタイヤの接地面は凹む。タイヤの空気圧の低下等が原因となり、タイヤが回転してもその接地面が凹んだまま、もとに戻らなくなってしまう可能性がある。このような凹みが発生している場合、その凹みが地面に接地するたびに車輪速に特異変動が発生してしまう。

一方、ＣＰＵは、ステップ８６５に進んだとき特異変動回転角θｓが停車回転角θｓｔと実質的に一致しないと判定した場合、そのステップ８６５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８７５に進む。ステップ８７５にて、ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因は車輪及びタイヤでバランスが取れていないことであると決定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜停車回転角記憶ルーチン＞
ＣＰＵは、図９にフローチャートにより示したルーチン（停車回転角記憶ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。なお、ＣＰＵはこのルーチンを図示しない車両のイグニッション・キー・スイッチがオンであるかオフであるかに関わらず、車輪１２毎に独立して実行する。以下、車輪１２のうちの特定の車輪（対象車輪）について本ルーチンが実行されると仮定する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進んで総ての車輪１２の車輪速を読込む。

次に、ＣＰＵは、ステップ９１０にて、総ての車輪１２の車輪速が「０」であるか否か（即ち、車両が停車しているか否か）を判定する。ＣＰＵは、総ての車輪１２の車輪速が「０」でないと判定した場合、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９１５に進んでタイマｔｍを「０」に設定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１０に進んだとき総ての車輪１２の車輪速が「０」であると判定した場合、そのステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２０及び９２５をこの順に実行する。

ステップ９２０：ＣＰＵは、タイマｔｍに「１」を加算する。
ステップ９２５：ＣＰＵは、タイマｔｍが閾値ｔｍｔｈ以上であるか否かを判定する。

タイマｔｍが閾値ｔｍｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、タイマｔｍが閾値ｔｍｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９３０に進んで各車輪の現在の回転角θを各車輪の停車回転角θｓｔとして読み書き可能な不揮発性メモリに格納し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上から理解されるように、本報知装置１０は、車輪速に特異変動が発生したときの特異変動回転角θｓが特異変動を発生された要因（ブレーキパッド摩耗、隙間錆発生、及び肉厚差発生）と対応付けて予め登録された回転角と実質的に一致する場合、特異変動を発生させた要因はその回転角に対応付けられた要因であると判定する。これによって、特異変動を発生させた要因を正確に特定し、特定した要因を報知することができる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。以下に代表的な変形例として、第１変形例乃至第６変形例を説明する。

（第１変形例）
上記実施形態では、ディスクロータ２１には二組の第１突起２５及び第２突起２６が形成される例を説明したが、ディスクロータ２１には一組の突起だけが形成されてもよい。この場合、この突起はセンサロータの基準位置に対して所定の角度（以下、「摩耗判定回転角」と称呼する。）θｄ’となるように形成される。そして、ＥＣＵ４０のＲＯＭには、ブレーキパッドの摩耗と上記摩耗判定回転角θｄ’とが対応付けて記憶されている。ＣＰＵは、図８に示したステップ８３０に進んだとき、特異変動回転角θｓが摩耗判定回転角θｄ’と実質的に一致するか否かを判定する。即ち、特異変動回転角θｓと摩耗判定回転角θｄ’との差の大きさが正の微小閾値以下であるか否かを判定する。なお、微小閾値は「０」であってもよい。特異変動回転角θｓが摩耗判定回転角度θｄと実質的に一致する場合、ＣＰＵは、ステップ８３５に進んで特異変動を発生させた要因はブレーキパッド２３の摩耗であると判定する。

（第２変形例）
図１０に示したように、取付板２４ａには一組の取付板突起２７ａ及び２７ｂが形成されてもよい。なお、取付板突起２７ａ及び２７ｂを互いに区別する必要がない場合、取付板突起２７ａ及び２７ｂのそれぞれを「取付板突起２７」と称呼する。ブレーキパッド２３ａが所定量以上摩耗したとき、取付板突起２７ａは第１突起２５ａ及び第２突起２６ａに当接し、取付板突起２７ｂは第１突起２５ｂ及び第２突起２６ｂに当接する。第１突起２５及び第２突起２６が取付板突起２７に当接したときに発生する特異変動の振幅は、第１突起２５及び第２突起２６が「取付板突起２７が形成されていない取付板２４ａ」に当接したときに発生する特異変動の振幅よりも大きくなる。このため、ＣＰＵは、図７に示したステップ７２０にて特異変動が発生したことをより正確に判定できる。

（第３変形例）
図１１に示したように、本変形例では、第２摺動面２１２側に複数の突起２８ａ及び２８ｂ（図１１を参照。）が上記中心角（摩耗判定回転角）θｄ隔てて形成される。なお、本変形例では、第１摺動面２１１に第１突起２５及び第２突起２６は形成されない。

これらの突起２８ａ及び２８ｂは第２摺動面２１２の内周縁部からブレーキパッド２３ｂに当接しないように取付板２４ｂ方向に突出するように形成されている。より詳細には、突起２８ａ及び２８ｂの高さは、ブレーキパッド２３ｂが所定量以上摩耗したときに取付板２４ｂと当接する高さである。なお、突起２８ａ及び２８ｂは、第２摺動面２１２から内周縁部から立設する「ディスクロータ２１を車体に取り付けるための取付部２１３」からディスクロータ２１の径方向に突出する、と表現することもできる。これらの突起２８ａ及び２８ｂはディスクロータ２１と一体形成されてもよいし、ディスクロータ２１と異なる部材が突起２８ａ及び２８ｂとしてディスクロータ２１に取り付けられてもよい。

（第４変形例）
上記実施形態では、ディスクロータ２１の不均一部が基準位置に対して肉厚差判定回転角θｎとなるように、ディスクロータ２１が車体に取り付けられていた。これに対し、本変形例では、ディスクロータ２１の不均一部に、車輪速が特異変動発生条件を満たさず且つ以下に示す不均一部変動発生条件の少なくとも一つを満たすような形状（以下、「変動発生形状」と称呼する。変動発生形状は、例えば打痕である。）を形成しておく。

（不均一部変動発生条件１）
ＣＰＵは、現時点の車輪速Ｖｗ（ｎ）が特異変動発生条件１における許容範囲（以下、「許容範囲１」と称呼する。）よりも小さな範囲の許容範囲（以下、「許容範囲２」と称呼する。）内にない場合であって、且つ、許容範囲１内にある場合、不均一部変動発生条件１が成立したと判定する。
（不均一部変動発生条件２）
ＣＰＵは、特異変動発生条件２における上記差の大きさΔＶ１が上記閾値ΔＶｗ１ｔｈよりも小さな正の閾値ΔＶｗ１ｔｈ’以上であって且つ閾値ΔＶｗ１ｔｈよりも小さい場合、不均一部変動発生条件２が成立したと判定する。
（不均一部変動発生条件３）
ＣＰＵは、特異変動発生条件３における上記差の大きさΔＶ２が上記閾値ΔＶｗ２ｔｈよりも小さな正の閾値ΔＶｗ２ｔｈ’以上であって且つ閾値ΔＶｗ２ｔｈよりも小さい場合、不均一部変動発生条件３が成立したと判定する。
（不均一部変動発生条件４）
ＣＰＵは、差の大きさΔＶ２が閾値ΔＶｗ２ｔｈ’以上であって且つ閾値ΔＶｗ２ｔｈよりも小さい状態が所定回数以上継続した場合、不均一部変動発生条件４が成立したと判定する。
不均一部変動発生条件として、上記不均一部変動発生条件１乃至４の少なくとも一つが採用される。

本変形例では、ＣＰＵは、図８に示したステップ８５０に進んだとき、特異変動が発生した時点を含む所定の判定区間の車輪速を判定車輪速として取得し、取得した判定車輪速が上記不均一部変動発生条件を満たすか否かを判定する。ＣＰＵは、判定車輪速が不均一部変動発生条件を満たし、不均一部変動が発生していると判定した場合、ステップ８５５に進んで特異変動を発生させた要因は「ディスクロータ２１に生じた肉厚差」であると判定する。

（第５変形例）
ディスクロータ２１の表面には錆（以下、「ロータ錆」と称呼する）が発生する可能性がある。本変形例では、車輪速の特異変動に基いて、特異変動を発生させた要因がロータ錆であると判定する。以下、図１２を参照しながら、本変形例を詳細に説明する。

本変形例のＣＰＵは、図８に示したステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、図１２に示したステップ１２０５に進む。ステップ１２０５にて、ＣＰＵは、対象車輪のロータ錆フラグＸrsの値が「０」であるか否かを判定する。なお、ロータ錆フラグＸrsは車輪１２毎に用意されている。

ロータ錆フラグＸrsの値は、特異変動を発生させる要因がロータ錆であると判定されるときに（即ち、後述するステップ１２３５にて）「１」に設定される。更に、ロータ錆フラグＸrsの値は、ディスクロータ２１の研磨又は交換が行われて所定のボタンが操作されることによって「０」に設定される。

ＣＰＵは、ロータ錆フラグＸrsの値が「０」であると判定した場合、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１０に進む。ステップ１２１０にて、ＣＰＵは、対象車輪の可能性フラグＸpの値が「０」であるか否かを判定する。なお、可能性フラグＸpは車輪１２毎に用意されている。

可能性フラグＸpの値は、後述するステップ１２１５にて「１」に設定される。更に、可能性フラグＸpの値は、後述するステップ１２３５にて「０」に設定される。

ＣＰＵは、可能性フラグＸpの値が「０」であると判定した場合、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１５及び１２２０をこの順に実行し、図８に示したステップ８６０に進む。

ステップ１２１５：ＣＰＵは、可能性フラグＸpの値を「１」に設定する。
ステップ１２２０：ＣＰＵは、図７に示したステップ７２５にて記憶した対象車輪の「１回転中の特異変動回転角θｓの個数Ｎ」を初期個数Ｎｉとして記憶する。

その後、ＣＰＵは、ステップ１２１０に進んだとき可能性フラグＸpの値が「１」であると判定した場合、そのステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２２５に進む。ステップ１２２５にて、ＣＰＵは、「１回転中の特異変動回転角θｓの個数Ｎ」を現在個数Ｎｐとして取得し、ステップ１２３０に進む。

ステップ１２３０にて、ＣＰＵは、現在個数Ｎｐが初期個数Ｎｉよりも大きいか否かを判定する。ＣＰＵは、現在個数Ｎｐが初期個数Ｎｉよりも大きいと判定した場合、ステップ１２３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２３５及び１２４０をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１２３５：ＣＰＵは、ロータ錆フラグＸrsの値を「１」に設定するとともに、可能性フラグＸpの値を「０」に設定する。
ステップ１２４０：ＣＰＵは、特異変動を発生させた要因は「ディスクロータ２１の表面に発生した錆」であると判定する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２０５に進んだときロータ錆フラグＸrsの値が「１」である場合、そのステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２４０に進む。従って、ロータ錆フラグＸrsの値が一旦「１」に設定されると、他の要因が発生するか上記所定のボタンが操作されない限り、特異変動を発生させた要因が「ロータ錆」であると判定され続ける。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２３０に進んだとき現在個数Ｎｐが初期個数Ｎｉ以下である場合、そのステップ１２３０にて「Ｎｏ」と判定し、図８に示したステップ８６０に進む。

以上から理解されるように、本変形例では、ＥＣＵ４０は、特異変動回転角θｓの個数が増加している場合、特異変動を発生させた要因はロータ錆であると判定する。これによって、ＥＣＵ４０は、ロータ錆が発生していることを正確に検出することができる。

（第６変形例）
車輪速センサ５０は、各車輪１２の相対回転位置を検出可能なセンサであってもよい。上記実施形態で説明した各車輪１２の絶対回転位置を検出可能なセンサを「絶対位置検出センサ」と称呼し、本変形例で説明する上記センサを「相対位置検出センサ」と称呼する。

このような相対位置検出センサのセンサロータでは、ＥＣＵ４０は、絶対位置検出センサと同様に、パルス信号ＰＬＳの隣り合う立ち上がりエッジ間の時間Δｔに基いて、車輪速を取得している。更に、ＥＣＵ４０は、立ち上りエッジを検出するたびにカウンタに「１」を加算し、カウンタが「車輪が１回転したときに達する所定値」に達したとき車輪が１回転したと判定している。相対位置検出センサのセンサロータには基準位置が設けられていない。このため、ＥＣＵ４０は、後述するタイミング（図１３に示したステップ１３１５）で上記カウンタを初期化する（即ち、カウンタを「０」に設定する）。これによって、センサロータのこの時点にて磁気検出部に対向する位置が基準位置として設定される。

相対位置検出センサを採用する場合、ＣＰＵは、図８に示したステップ８５０は上記第４変形例を採用し、図９に示したフローチャートに代えて図１３に示したフローチャートを実行する。なお、図１３に示したフローチャートでは、図９と同じ処理は同じ符号を付与し、説明を省略する。

ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１３にフローチャートにより示したルーチンをステップ１３００から実行する。タイマｔｍが閾値ｔｍｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、図１３に示したステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３０５に進み、停車フラグＸstの値を「１」に設定し、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、停車フラグＸｓｔの値は、上記ステップ１３０５にて「１」に設定され、後述するステップ１３２０にて「０」に設定される。

更に、ＣＰＵは、図１３に示したステップ９１５を実行した後、ステップ１３１０に進み、停車フラグＸｓｔの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、停車フラグＸｓｔの値が「１」であると判定した場合、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３１５及び１３２０をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１３１５：ＣＰＵは、対象車輪の上記カウンタを初期化することによって基準位置を設定する。
ステップ１３２０：ＣＰＵは、停車フラグＸｓｔの値を「０」に設定する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１３１０に進んだとき停車フラグＸｓｔの値が「０」であると判定した場合、そのステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

図８に示したステップ８４０及びステップ８６５では、ＣＰＵは、特異変動回転角θｓが上記基準位置に対応する回転角（「０」）であるか否か、即ち、特異変動発生時点のカウンタの値が「０」であるか否かを判定する。そして、当該カウンタの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８４０及び８６５にて「Ｙｅｓ」と判定する。

以上から理解されるように、本実施形態の車輪速センサ５０として相対位置検出センサを採用することも可能である。

（第７変形例）
ＥＣＵ４０は、特異変動を発生させた要因に対応する報知メッセージの出力指示をネットワークを介して車両を管理する管理システムに送信してもよい。管理システムが報知メッセージを出力してもよい。この場合、ＥＣＵ４０は、特異変動を発生させた要因を管理システムの管理者に報知することになる。

更に、上記実施形態では、運転者がブレーキペダル３０を踏み込んだときに制動要求が発生することを説明したが、図示しない運転支援ＥＣＵが車両ＶＡが障害物と衝突する可能性が高いと判断した場合にも制動要求を発生させてもよい。

更に、図８に示したステップ８３０では、ＣＰＵは、車輪速に特異変動が発生した時点の回転角の差分が摩耗判定回転角θｄと一致するか否かを判定したが、シリンダ部２２ａの油圧に特異変動が発生した時点の回転角の差分が摩耗判定回転角θｄと一致するか否かを判定してもよい。

なお、ＥＣＵ４０は、所定の単位時間当たりの車輪速センサ５０からのパルス信号ＰＬＳの立ち上がりエッジの検出回数に基いて車輪速を取得してもよい。

１０…車両報知装置、１２ＦＬ乃至１２ＲＲ…車輪、２０ＦＬ乃至２０ＲＲ…ディスクブレーキ装置、２１…ディスクロータ、２１ａ…摩擦摺動部、２２…ブレーキキャリパ、２３ａ及び２３ｂ…ブレーキパッド、２４ａ及び２４ｂ…取付板、２５ａ及び２５ｂ…第１突起、２６ａ及び２６ｂ…第２突起、３０…ブレーキペダル、３２…マスタシリンダ、４０…ＥＣＵ、５０ＦＬ乃至５０ＲＲ…車輪速センサ、６０ＦＬ乃至６０ＲＲ…ディスクロータ温度センサ、７０…圧力センサ、８０…報知実行装置。

Claims (7)

1. 車両の制動要求が発生した場合に車輪と一体回転する回転部材に摩擦部材を圧接させて当該車輪に摩擦制動トルクを作用させるブレーキ装置と、
   前記車輪が所定角度回転するたびに所定の検出信号を発生する車輪速センサと、
   前記車両の乗員又は前記車両の管理者に対して報知を行う報知実行装置と、
   前記検出信号に基いて前記車輪の回転速度である車輪速を取得する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記車輪速が予め定められた特異変動発生条件を満たすか否かを判定し、
   前記車輪速が前記特異変動発生条件を満たすと判定した場合に前記車輪速に通常時と異なる特異変動が発生したと判定し、
   前記特異変動が発生したときの前記車輪の所定の基準位置に対する回転角位置を特異変動回転角位置として前記検出信号に基いて取得し、
   前記特異変動回転角位置と、前記特異変動を発生させる要因に対応付けられて予め記憶された登録回転角と、を照らし合わせることにより、前記特異変動を発生させた要因を特定し、
   前記特定された要因に応じた情報を前記報知実行装置から報知させる、
   ように構成された、
   車両報知装置。
2. 請求項１に記載の車両報知装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記特異変動を発生させる複数の要因と複数の前記登録回転角とをそれぞれ対応付けて予め記憶しており、
   前記複数の登録回転角のうちに前記特異変動回転角位置に基づく回転角と一致する登録回転角があると判定される場合、前記一致すると判定した登録回転角に対応付けられて記憶されている要因を前記特異変動を実際に発生させた要因として特定する、
   ように構成された、
   車両報知装置。
3. 請求項２に記載の車両報知装置であって、
   前記ブレーキ装置は、前記摩擦部材を前記回転部材に向けて押圧する取付部材を備え、
   前記回転部材は、前記摩擦部材が所定量以上摩耗したときに前記取付部材に当接することにより前記特異変動を発生させる第１突起及び第２突起を備え、
   前記第１突起と前記第２突起とは前記回転部材の回転軸中心に対して所定の中心角を隔てて形成されており、
   前記制御ユニットは、
   前記複数の要因の一つとしての前記摩擦部材の摩耗と、前記登録回転角としての前記所定の中心角と、を対応付けて予め記憶しており、
   前記制動要求の発生中において、前記車輪が一回転する間に前記特異変動が２回発生したとき、当該２回発生した特異変動の特異変動回転角位置の角度差を前記特異変動回転角位置に基づく回転角として取得し、
   前記特異変動回転角位置に基づく回転角として取得された前記角度差と、前記登録回転角として記憶されている前記所定の中心角と、が一致すると判定した場合、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記摩擦部材の摩耗であると特定する、
   ように構成された、
   車両報知装置。
4. 請求項２に記載の車両報知装置において、
   前記ブレーキ装置は、前記摩擦部材を前記回転部材に向けて押圧する取付部材を備え、
   前記回転部材は、前記摩擦部材が所定量以上摩耗したときに前記取付部材に当接することにより前記特異変動を発生させる突起を備え、
   前記突起は、前記基準位置に対して所定の摩耗判定角位置に形成されており、
   前記制御ユニットは、
   前記複数の要因の一つである前記摩擦部材の摩耗と、前記登録回転角としての前記摩耗判定角位置と、を対応付けて予め記憶しており、
   前記制動要求の発生中において、前記特異変動回転角位置が前記摩耗判定角位置と一致すると判定した場合、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記摩擦部材の摩耗であると特定する、
   ように構成された、
   車両報知装置。
5. 請求項２に記載の車両報知装置において、
   前記回転部材の鋳造組織が均一でない不均一部が前記回転部材に存在する場合、前記基準位置に対して所定の肉厚差判定角位置となるように当該回転部材が前記車両に取り付けられており、
   前記制御ユニットは、
   前記複数の要因の一つである前記不均一部と前記不均一部以外の部分との間に発生した肉厚差と、前記登録回転角としての前記肉厚差判定角位置と、を対応付けて予め記憶しており、
   前記制動要求の発生中において、前記特異変動回転角位置が前記肉厚差判定角位置と一致すると判定した場合、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記肉厚差であると特定する、
   ように構成された、
   車両報知装置。
6. 請求項２に記載の車両報知装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記複数の要因の一つである前記車両の停車中に前記摩擦部材と前記回転部材との間に発生する錆と、前記車両の停車時間が所定時間以上となった場合の前記回転角位置である前記登録回転角としての停車回転角位置と、を対応付けて予め記憶しており、
   前記制動要求の発生中において、前記特異変動回転角位置が前記停車回転角位置と一致すると判定した場合、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記錆であると特定する、
   ように構成された、
   車両報知装置。
7. 請求項２に記載の車両報知装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記複数の要因の一つである前記車両の停車中に前記車輪に取り付けられているタイヤの接地位置に発生した凹みと、前記車両の停車時間が所定時間以上となった場合の前記回転角位置である前記登録回転角としての停車回転角位置と、を対応付けて予め記憶しており、
   前記制動要求が発生していない期間に、前記特異変動回転角位置が前記停車回転角位置と一致すると判定した場合、前記特異変動を実際に発生させた要因が前記凹みであると特定する、
   ように構成された、
   車両報知装置。

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