JP2007062457A - 車両制動装置 - Google Patents
車両制動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007062457A JP2007062457A JP2005248491A JP2005248491A JP2007062457A JP 2007062457 A JP2007062457 A JP 2007062457A JP 2005248491 A JP2005248491 A JP 2005248491A JP 2005248491 A JP2005248491 A JP 2005248491A JP 2007062457 A JP2007062457 A JP 2007062457A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- braking
- rust
- vehicle
- friction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【課題】 車両を長期間放置するとディスクロータに錆が生じる。
【解決手段】 車両10は、走行用のモータ12から電力を回生して制動力を発生させる回生ブレーキと、前輪16とともに回転するディスクロータ44にパッドを摺接させて制動力を発生させるディスクブレーキ36とを併用して車両10を制動する。油圧センサ52は、ディスクブレーキのホイールシリンダ38に供給される作動液の圧力を検出する。ブレーキECU50内の油圧変動記録手段は、摩擦ブレーキの作動時、車輪が一回転する間の作動液の圧力変動を記録して圧力変動幅を求める。この圧力変動幅が予め定められたしきい値以上であるとき、ディスクロータ44の摩擦面に錆付きが発生していると判定し、回生ブレーキの作動を一時的に停止する。
【選択図】 図1
【解決手段】 車両10は、走行用のモータ12から電力を回生して制動力を発生させる回生ブレーキと、前輪16とともに回転するディスクロータ44にパッドを摺接させて制動力を発生させるディスクブレーキ36とを併用して車両10を制動する。油圧センサ52は、ディスクブレーキのホイールシリンダ38に供給される作動液の圧力を検出する。ブレーキECU50内の油圧変動記録手段は、摩擦ブレーキの作動時、車輪が一回転する間の作動液の圧力変動を記録して圧力変動幅を求める。この圧力変動幅が予め定められたしきい値以上であるとき、ディスクロータ44の摩擦面に錆付きが発生していると判定し、回生ブレーキの作動を一時的に停止する。
【選択図】 図1
Description
本発明は車両制動装置に関し、より詳細には、摩擦ブレーキのパッド摺接面に生じた錆付きを検出して錆を除去する車両制動装置に関する。
モータにより車両を駆動する電気自動車においては、走行用のモータから車載のバッテリ等に電力を回生させることによる回生制動を行うことができる。このような車両では、回生制動の他に、油圧によりブレーキパッドをディスクロータまたはドラムに押し付けて制動力を作用させる油圧制動ブレーキを併用することが一般的である。
特許文献1には、回生制動手段と油圧制動手段とを備える電気自動車において、回生制動力優先と油圧制動力優先との間で制動力配分を切り替える技術が開示されている。
特開平7−223532号公報
特開2001−260866号公報
回生ブレーキによる制動が続き油圧制動ブレーキを長期間使用しないと、摩擦面に錆が発生する場合がある。すると、ブレーキパッドと摩擦面との間の摩擦係数が低下し、摩擦ブレーキによる制動時に供給された油圧通りの制動力が得られなくなる可能性がある。
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、摩擦ブレーキの摩擦面の錆付きを検出してそれを除去するように摩擦ブレーキを作動させる技術を提供することにある。
本発明のある態様は、走行用モータから電力を回生して制動力を発生させる回生制動手段と、車輪とともに回転する摩擦面に作動液の供給によって摩耗部材を摺接させて制動力を発生させる摩擦制動手段とを併用して車両を制動する車両制動装置に関する。この装置は、前記摩擦制動手段に供給される作動液の圧力を検出する圧力センサと、前記摩擦制動手段の作動時、車輪が一回転する間の作動液の圧力変動を記録して圧力変動幅を求める圧力変動記録手段と、前記圧力変動幅と予め定められたしきい値とを比較して、しきい値以上であるとき前記摩擦制動手段の摩擦面に錆付きが発生していると判定する錆付き判定手段と、錆付きと判定されたとき、前記回生制動手段の作動を一時的に停止するブレーキ配分決定手段と、を備える。
この態様によると、摩擦制動手段に供給される作動液の圧力変動に基づいて摩擦面の錆付きの発生を判定するので、新たな装置を付加することなく従来通りの車両構成で錆付きを検出することができる。なお、摩擦制動手段にはディスクブレーキとドラムブレーキが含まれる。
前記錆付き判定手段により錆付きと判定されたとき、前記ブレーキ配分決定手段は、前記回生制動手段の作動を停止する代わりに、前記摩擦制動手段の作動回数が増加するように回生制動手段と摩擦制動手段とによる制動力の配分比率を調整してもよい。
前記ブレーキ配分決定手段が、車両の減速度が予め定められた第2しきい値を超えたときに前記摩擦制動手段を作動させるか否かを決定する場合に、前記錆付き判定手段により錆付きと判定されたとき、前記第2しきい値を初期値より低く設定してもよい。これによると、摩擦制動手段の作動回数が増加するので、摩擦制動手段の摩擦面に生じた錆を早期に除去することができる。
前記ブレーキ配分決定手段は、制動回数が予め定められた回数に達したとき、前記回生制動手段の使用を再開してもよい。これによると、摩耗部材が必要以上に摩耗することを防止することができる。
前記摩擦制動手段の未使用時間が一定期間以上になったとき、前記錆付き判定手段は錆付きの判定を実施してもよい。これによると、車両の放置期間が短く錆が生じ得ないときに錆付き判定を実施することがなくなる。
本発明によれば、新たな装置を付加することなく従来通りの車両構成で摩擦制動手段の摩擦面の錆付きを検出することができる。
図1は、本発明の一実施の形態に係る制動装置を搭載する車両10の構成図である。車両10は例えばハイブリッド車両であり、モータ12と内燃機関(エンジン)14の協働により前輪16を回転駆動する車両である。モータ12とエンジン14は、動力切替機構18を介して無段階自動変速機(CVT)20に接続されている。CVT20の出力軸はディファレンシャルギア22に接続され、前輪16が接続されたドライブシャフト24を回転駆動する。また、モータ12はインバータ26を介してバッテリ28に接続されている。したがって、モータ12が駆動源として機能する場合には、バッテリ28から電力供給を受け前輪16を駆動する。また、モータ12が発電機として機能する場合には、前輪16からドライブシャフト24、ディファレンシャルギア22、動力切替機構18を介してモータ12が回転し発電してバッテリ28を充電する。このときモータ12の回転抵抗により回生制動が実施される。このような放電および充電の制御は、ハイブリッドECU30によって行われる。そのため、ハイブリッドECU30には、モータ12、インバータ26、バッテリ28などが接続され必要な情報を取得している。また、このハイブリッドECU30は、エンジン14を制御するエンジンECU32とも接続され、走行状態に関する情報を交換し、車両10の走行状態を最適な状態に維持するようにモータ12とエンジン14の駆動を制御する。
動力切替機構18は、ハイブリッドECU30およびエンジンECU32からの情報に基づき利用する駆動源を切り替える。例えば車両10の低速走行時には、エンジン14の効率が低いので、エンジンECU32が燃料のカットやエンジン14を停止した上で、ハイブリッドECU30がモータ12を駆動する。そして、動力切替機構18は駆動系をモータ12側に切り替えて車両10を走行させる。また、正常走行時の場合、動力切替機構18は、エンジン14のみの駆動力により走行するように駆動系を切り替える。さらに、全開加速などの高負荷の場合、動力切替機構18はモータ12とエンジン14の両方の出力により前輪16を駆動するように駆動系を切り替える。
バッテリ28は、常時充放電がスムーズにできるように、最適な目標充電量(SOC)が定められている。例えば、バッテリ28の充電状態がフル充電の80%になるようにハイブリッドECU30は充放電制御を実施する。したがって、車両10の非加速時にバッテリ28の充電が可能な場合には、回生制御が実施されバッテリ28の充電をすると共に、回生制動力が前輪16で作用する。逆に、バッテリ28の充電状態がSOCを満たしている場合、回生制御ができないので、回生制動を期待できない。そのため、車両10には、油圧ブレーキ機構が備えられ、必要な制動力が回生制動のみでまかなえない場合に、油圧ブレーキで制動力を補い、前輪16および後輪34を適切に制動する、いわゆる回生協調型の制動システムを構成する。なお、図1の場合、油圧ブレーキ機構は、制動力を電子的に制御可能な電子制御ブレーキ(ECB)である。
油圧ブレーキ機構は、前輪16に内蔵されるディスクブレーキ36と、後輪34に内蔵されるドラムブレーキ60と、ディスクブレーキ36のホイールシリンダ38、およびドラムブレーキ60のホイールシリンダ64に油圧を選択的に供給するブレーキアクチュエータ40と、油圧源となるマスタシリンダ(ハイドロブースタ)42とで構成される。なお、ディスクブレーキ36とドラムブレーキ60を合わせて「摩擦ブレーキ」と呼ぶ。
ディスクブレーキ36は、ホイールシリンダ38に油圧が供給されることによりブレーキパッドをディスクロータ44に押圧して油圧制動力を発生し、前輪16を制動する。ドラムブレーキ60は、ホイールシリンダ64に油圧が供給されることにより、ブレーキシューを図示しないドラムに押圧して油圧制動力を発生し、後輪34を制動する。ブレーキアクチュエータ40は、複数の切替弁で構成され、前輪16および後輪34のホイールシリンダ38、64に対して個別に油圧制御する。なお、ドライバが要求する要求制動力は、ユーザの操作するブレーキペダル46の踏み込みストロークや踏み込み速度をブレーキペダル入力センサ48で検出して、制動制御手段として機能するブレーキECU50で演算する。本実施形態の車両10は、前述したように回生協調型の制動システムを有しているので、ブレーキECU50は、ハイブリッドECU30から回生制動量がどの程度あるかの情報を取得し、ブレーキアクチュエータ40の制御量を決定する。
ブレーキ配管には、ホイールシリンダ油圧を測定するための油圧センサ52が配設される。イグニッションセンサ62は、ドライバによるイグニッションキーのオン/オフを検出する。これらの情報はブレーキECU50に入力される。
車輪速センサ54は、前輪16の少なくとも一輪に設置され、車軸に取り付けられたディスクに刻まれた歯数をカウントすることで、車両の速度を検出する。この情報は、ブレーキECU50に入力されて前輪16の一回転を判定するために使用される。
ブレーキECU50は、回生による制動力がどの程度発生可能かの情報を取得し、それ以上の制動力が必要なときには、ブレーキアクチュエータ40に対して摩擦ブレーキを作動させるように指示する。一例として、車両10においては、減速度0.2Gまでは回生制動を使用し、0.2G以上の減速度が必要な場合には、0.2G分を回生制動によりまかない、それ以上は摩擦ブレーキによる制動力を利用する。回生による限界制動力は、モータ能力およびバッテリ容量で決定される。通常の市街地走行における制動では、車両の減速度はほぼ0.2Gまでの範囲に収まる。モータ性能およびバッテリの蓄電容量の向上によって、車両の制動力の大半は回生による制動でカバーできる。
ところで、車両が長期間運転されず摩擦ブレーキが使用されないと、ブレーキパッドが面するディスクロータの摩擦面に錆が発生する。一般に、ディスクブレーキを作動させて、ブレーキパッドをディスクロータの摩擦面に摺接させることで錆は除去される。しかしながら、回生ブレーキの性能向上につれ摩擦ブレーキの使用頻度が減少するため、錆が生じやすくなり、また摩擦面の錆が除去される頻度も少なくなる。すると、ブレーキパッドとディスクロータ間の摩擦係数が低下するため、同じホイールシリンダ圧でのディスクブレーキによる制動力が低下するおそれがある。また、錆付きの程度がひどくなると、ブレーキパッドが摩耗しやすいという問題がある。
そこで、本実施の形態では、ディスクロータに生じた錆付きを検出し、錆付きがある場合には回生ブレーキの作動を一時的に抑制してディスクブレーキを作動させて、早期に錆を除去するようにした。
本実施の形態では、ディスクブレーキ作動時の車輪一回転分のホイールシリンダ油圧変動Δpを検出することで錆付きを判定する。図2を参照して、この錆付き判定の原理を説明する。
ディスクブレーキのディスクロータ80に生じる錆は、周方向に不均一になることが多い。特に、ブレーキパッド82がディスクロータ80に当接している部分は外気に触れにくいことから、錆が生じにくい。この状態でブレーキパッド82をディスクロータ80に摺接させると、錆のある部分と錆のない部分をブレーキパッド82が通過するときに摩擦力が変動し、これによりホイールシリンダ38に油圧変動が発生する。したがって、この油圧変動の大きさΔpを検出することによって、ディスクロータに錆付きが生じているか否かを判定することが可能になる。
図3は、ブレーキECU50のうち錆付き判定に関与する部分の構成を示す機能ブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのCPUやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
検出開始判定部102は、錆付き判定のための油圧変動の検出を開始するか否かを判定する。具体的には、イグニッションセンサ62によりイグニッションオンが検出された後、ブレーキペダルの踏み込みをブレーキペダル入力センサ48により検出したときに油圧変動の検出を開始する。油圧変動記録部104は、検出開始判定部102により開始と判定されたとき、油圧センサ52の出力値を車輪一回転分記録し、最大値と最小値の差である油圧変動幅Δpを算出する。車輪の一回転は、車輪速センサ54によりカウントされる歯数に基づいて判断する。
錆付き判定部106は、油圧変動幅Δpと予め定められたしきい値とを比較して、ディスクロータに錆付きが生じているか否かを判定する。このしきい値は、ホイールシリンダ容積や油圧配管経路などにより変化するので、車種毎に実験的に求められる値である。ブレーキ配分決定部108は、ディスクロータに錆付き発生と判定されると、それ以降の予め設定された制動回数だけ、一時的に回生ブレーキを作動させず、ディスクブレーキだけで車両10の制動力をまかなうように、ハイブリッドECU30およびブレーキECU50に指令する。この制動回数は、ブレーキパッドの摺接によりディスクロータに生じた錆が除去される回数であり、例えば100回である。所定回数だけ制動操作がなされると、回生ブレーキの使用を再開する。これによって、ディスクロータに発生した錆によるブレーキの効きの低下を回復することができる。
なお、ブレーキ配分決定部108は、回生ブレーキを完全に作動させなくする代わりに、回生制動のみを使用する減速度のしきい値を低下させて(例えば、0.2Gから0.1G)、ディスクブレーキの作動頻度を増加させるようにブレーキECU50に指令してもよい。
図4は、錆付き判定のフローチャートである。まず、検出開始判定部102は、イグニッションがオンされたことを検出する(S10)。ブレーキ配分決定部108は、錆付き判定のために走行開始から初回のブレーキ操作については回生ブレーキを作動させず、ディスクブレーキのみを作動させるようにブレーキECU50に指令する(S12)。油圧変動記録部104は、ディスクブレーキの作動時、車輪一回転分のホイールシリンダ油圧の変動を記録し、油圧変動幅Δpを算出する(S14)。錆付き判定部106は、油圧変動幅Δpがしきい値以上か否かを判定する(S16)。しきい値未満であれば(S16のN)、通常通り回生ブレーキを使用する(S22)。しきい値以上であれば(S16のY)、錆付き判定部106はディスクブレーキの摩擦面に錆が生じていると判定し(S18)、ブレーキ配分決定部108は回生ブレーキの作動を一時的に停止するようにハイブリッドECU30およびブレーキECU50に指令する(S20)。
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、そのような実施例について述べる。
実施の形態では、ディスクブレーキのディスクロータに生じた錆付きを除去することを述べたが、ドラムブレーキのドラム内面に生じた錆付きについても同様の方法で除去することができる。
錆付き判定部106は、車輪一回転分だけでなく数回転分の油圧変動幅Δpを測定し、その平均値を用いてディスクロータの錆付きを判定するようにしてもよい。これにより、判定の精度が向上する。
車両の放置期間が短い場合には錆付きが発生する確率は低くなるから、一定期間以上放置されていたときにだけ錆付き判定を実施すれば十分である。そこで、錆付き判定部106は、ディスクブレーキを作動させなかった時間を考慮して錆付き判定を実施してもよい。例えば、前回のエンジン停止時からエンジン始動時までの時間をECUにより測定しておき、車両の放置期間を推定する。そして、この放置期間が所定期間(例えば、一週間)以上であり、かつ油圧変動幅Δpが上記しきい値以上である場合に、ブレーキ配分決定部108が回生ブレーキの作動を一時的に停止させるようにしてもよい。
錆を落とすために回生ブレーキの作動を停止した場合であっても、車両の走行距離が短いためにディスクブレーキによる制動回数が少なく、一回の走行ではディスクロータに生じた錆を十分に落とすことができない可能性もある。したがって、一旦錆付きと判定された場合には、ブレーキペダル入力センサ48により制動回数をカウントしておき、たとえ一度エンジンを停止させても、ブレーキ配分決定部108は、次回以降の走行時に通算して所定の回数(例えば、100回)制動を実施するまでは回生ブレーキの作動を停止するようにしてもよい。
上述のように、車両の走行距離が短く錆付きを落とすまでに長期間必要な場合や、錆付きの程度が高い場合には、ブレーキパッドの摺接によりディスクロータの錆を落とすまでの間、回生ブレーキを使用できないという問題がある。そこで、錆付きと判定された場合に、ブレーキECU50は、ブレーキペダルの踏み込みがない間にもホイールシリンダ圧をわずかに高めて、減速度をほとんど生じさせない状態でブレーキパッドをディスクロータに摺接させ、早期に錆を落とすようにしてもよい。この場合、微小摺接状態を一定の時間継続した後、ホイールシリンダ圧を通常油圧に戻すようにする。これによって、早期にディスクロータの錆落としを達成でき、さらに回生ブレーキを早く使用できるようになるので蓄電効率も高まる。
10 車両、 12 モータ、 18 動力切替機構、 22 ディファレンシャルギア、 24 ドライブシャフト、 28 バッテリ、 30 ハイブリッドECU、 36 ディスクブレーキ、 44 ディスクロータ、 46 ブレーキペダル、 48 ブレーキペダル入力センサ、 50 ブレーキECU、 52 油圧センサ、 54 車輪速センサ、 60 ドラムブレーキ、 62 イグニッションセンサ、 102 検出開始判定部、 104 油圧変動記録部、 106 錆付き判定部、 108 ブレーキ配分決定部。
Claims (5)
- 走行用モータから電力を回生して制動力を発生させる回生制動手段と、車輪とともに回転する摩擦面に作動液の供給によって摩耗部材を摺接させて制動力を発生させる摩擦制動手段とを併用して車両を制動する車両制動装置において、
前記摩擦制動手段に供給される作動液の圧力を検出する圧力センサと、
前記摩擦制動手段の作動時、車輪が一回転する間の作動液の圧力変動を記録して圧力変動幅を求める圧力変動記録手段と、
前記圧力変動幅と予め定められたしきい値とを比較して、しきい値以上であるとき前記摩擦制動手段の摩擦面に錆付きが発生していると判定する錆付き判定手段と、
錆付きと判定されたとき、前記回生制動手段の作動を一時的に停止するブレーキ配分決定手段と、
を備えることを特徴とする車両制動装置。 - 前記錆付き判定手段により錆付きと判定されたとき、前記ブレーキ配分決定手段は、前記回生制動手段の作動を停止する代わりに、前記摩擦制動手段の作動回数が増加するように回生制動手段と摩擦制動手段とによる制動力の配分比率を調整することを特徴とする請求項1に記載の車両制動装置。
- 前記ブレーキ配分決定手段が、車両の減速度が予め定められた第2しきい値を超えたときに前記摩擦制動手段を作動させるか否かを決定する場合に、前記錆付き判定手段により錆付きと判定されたとき、前記第2しきい値を初期値より低く設定することを特徴とする請求項2に記載の車両制動装置。
- 前記ブレーキ配分決定手段は、制動回数が予め定められた回数に達したとき、前記回生制動手段の使用を再開することを特徴とする請求項1に記載の車両制動装置。
- 前記摩擦制動手段の未使用時間が一定期間以上になったとき、前記錆付き判定手段は錆付きの判定を実施することを特徴とする請求項1に記載の車両制動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005248491A JP2007062457A (ja) | 2005-08-29 | 2005-08-29 | 車両制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005248491A JP2007062457A (ja) | 2005-08-29 | 2005-08-29 | 車両制動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007062457A true JP2007062457A (ja) | 2007-03-15 |
Family
ID=37925175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005248491A Pending JP2007062457A (ja) | 2005-08-29 | 2005-08-29 | 車両制動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007062457A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012126287A (ja) * | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両用制動装置 |
GB2498794A (en) * | 2012-01-30 | 2013-07-31 | Jaguar Cars | Vehicle brake system having a friction braking system and a regenerative braking system and control means for corrosion removal from the friction brake |
US20210094546A1 (en) * | 2019-03-20 | 2021-04-01 | Fca Italy S.P.A. | Management of the cleaning of friction bodies of automotive braking systems |
JP2021115927A (ja) * | 2020-01-24 | 2021-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両報知装置 |
CN113928297A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-14 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种判定制动盘生锈方法及系统 |
-
2005
- 2005-08-29 JP JP2005248491A patent/JP2007062457A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012126287A (ja) * | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両用制動装置 |
GB2498794A (en) * | 2012-01-30 | 2013-07-31 | Jaguar Cars | Vehicle brake system having a friction braking system and a regenerative braking system and control means for corrosion removal from the friction brake |
GB2498794B (en) * | 2012-01-30 | 2014-11-26 | Jaguar Land Rover Ltd | Motor vehicle brake system controller and method |
US20210094546A1 (en) * | 2019-03-20 | 2021-04-01 | Fca Italy S.P.A. | Management of the cleaning of friction bodies of automotive braking systems |
US11713031B2 (en) * | 2019-03-20 | 2023-08-01 | Fca Italy S.P.A. | Management of the cleaning of friction bodies of automotive braking systems |
JP2021115927A (ja) * | 2020-01-24 | 2021-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両報知装置 |
JP7226352B2 (ja) | 2020-01-24 | 2023-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両報知装置 |
CN113928297A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-14 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种判定制动盘生锈方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5168409B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP4606074B2 (ja) | 電気自動車の回生制動制御方法及び装置 | |
US8886375B2 (en) | Control apparatus for electric vehicle | |
US11318846B2 (en) | Apparatus, system and method for braking | |
JP3480489B2 (ja) | 回生制動制御装置 | |
CN107225978B (zh) | 电动车制动方法、装置及电动车 | |
JP2007062457A (ja) | 車両制動装置 | |
JP2013018332A (ja) | 車両の回生ブレーキ制御装置 | |
JP5576336B2 (ja) | 駆動装置および駆動制御方法 | |
JP3417453B2 (ja) | 電気自動車の制動制御装置 | |
JP2006103630A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
KR101487093B1 (ko) | 하이브리드 차량의 회생제동모드 제어 장치 및 그 방법 | |
JP4665390B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5520798B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
JP2021130367A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6124123B2 (ja) | 回生協調ブレーキ制御システム | |
JP2014080126A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
JP3784914B2 (ja) | 電気自動車の制動制御装置 | |
JP5467035B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JPH10329681A (ja) | 制動力制御装置 | |
JP4039215B2 (ja) | 車両の回生制御装置 | |
JP6788546B2 (ja) | 車両用制動システム | |
JP2021132453A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6194290B2 (ja) | 車両用制動システム | |
JPH0879911A (ja) | ハイブリッド型電気自動車 |