JP7226339B2 - 処理装置、処理方法、コンピュータプログラム、記録媒体及び制御装置 - Google Patents
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Description
初めに、図1及び図2を参照しながら、本実施形態の造形システム1の全体構造について説明する。図1は、本実施形態の造形システム1の構造の一例を示すブロック図である。図2は、本実施形態の造形システム1が備える造形装置4の構造を示す断面図である。
続いて、造形システム1による3次元構造物STを形成するための造形動作について説明する。造形システム1は、形成するべき3次元構造物STの3次元モデルデータ(例えば、CAD(Computer Aided Design)データ)等に基づいて3次元構造物STを形成する。3次元モデルデータは、3次元構造物STの形状(特に、3次元形状)を表すデータを含む。3次元モデルデータとして、造形システム1内に設けられた不図示の計測装置で計測された立体物の計測データが用いられてもよい。3次元モデルデータとして、造形システム1とは別に設けられた3次元形状計測機の計測データが用いられてもよい。このような3次元形状計測機の一例として、ワークWに対して移動可能であって且つワークWに接触可能なプローブを有する接触型の3次元測定機及び非接触型の3次元計測機の少なくとも一方があげられる。非接触型の3次元計測機の一例として、パターン投影方式の3次元計測機、光切断方式の3次元計測機、タイム・オブ・フライト方式の3次元計測機、モアレトポグラフィ方式の3次元計測機、ホログラフィック干渉方式の3次元計測機、CT(Computed Tomography)方式の3次元計測機、及び、MRI(Magnetic Resonance Imaging)方式の3次元計測機の少なくとも一つがあげられる。3次元モデルデータとして、3次元構造物STの設計データが用いられてもよい。
初めに、第1造形動作について説明する。第1造形動作を行う造形システム1は、造形面CSに直交する方向に沿って3次元構造物STを輪切りにすることで得られる複数の構造層SLを1層ずつ順に形成していく。その結果、造形面CSに直交する方向に沿って複数の構造層SLが積層された積層構造体である3次元構造物STが形成される。以下、複数の構造層SLを1層ずつ順に形成していくことで3次元構造物STを形成する動作の流れについて説明する。
続いて、第2造形動作について説明する。第2造形動作を行う造形システム1は、造形面CSに交差する方向に向かって延びた延伸構造物SPを形成することで3次元構造物STを形成する。以下、延伸構造物SPを形成する動作の流れについて説明する。
続いて、造形システム1の変形例について説明する。
初めに、第1変形例について説明する。第1変形例の造形システム1aは、上述した造形システム1と比較して、造形装置4に代えて造形装置4aを備えているという点で異なっている。造形装置4aは、上述した造形装置4と比較して、ステージ駆動系44を備えているという点で異なっている。造形システム1aのその他の構造は、上述した造形システム1のその他の構造と同一である。以下、図12を参照しながら、第1変形例の造形装置4aについて説明する。
続いて、第2変形例について説明する。第2変形例の造形システム1bは、上述した第1変形例の造形システム1aと同一の構造を有している。つまり、造形システム1bは、ステージ駆動系44を備えている。
上述した説明では、造形システム1は、造形ヘッド41を移動させることで、造形面CSに対して照射領域EAを移動させている。しかしながら、造形システム1は、造形ヘッド41を移動させることに加えて又は代えて、光ELを偏向させることで造形面CSに対して照射領域EAを移動させてもよい。この場合、照射系411は、例えば、光ELを偏向可能な光学系(例えば、ガルバノミラー等)を備えていてもよい。
3 材料供給装置
4 造形装置
41 造形ヘッド
411 照射系
412 材料ノズル
42 ヘッド駆動系
43 ステージ
7 制御装置
W ワーク
WS ワーク面
CS 造形面
EL 光
M 造形材料
EA 照射領域
MA 供給領域
MP 溶融池
Su 造形物
SP 延伸構造物
ST 3次元構造物
Claims (36)
- エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に向けて粉体を供給する供給装置と
を備え、
物体に前記エネルギビームを照射して第1方向に面する第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記粉体を供給して前記物体の前記第1方向側に第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して前記第1方向に面する第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記粉体を供給して前記第1造形物の前記第1方向側に第2造形物を形成し、
前記エネルギビームの照射を止めることなく前記第1および第2造形物が形成される
処理装置。 - 前記粉体の供給を止めることなく前記第1および第2造形物が形成される
請求項1に記載の処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に向けて粉体を供給する供給装置と
を備え、
第1物体に前記エネルギビームを照射して第1方向に面する第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記粉体を供給して前記第1物体の前記第1方向側に第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して前記第1方向に面する第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記粉体を供給して前記第1造形物の前記第1方向側に第2造形物を形成し、
前記粉体の供給を止めることなく前記第1および第2造形物が形成される
処理装置。 - 前記照射装置による前記エネルギビームの照射位置は、前記第1方向を横切る面と交差する軸に沿って移動する
請求項1から3のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記供給装置によって前記粉体が供給される位置は、前記軸に沿って移動する
請求項4に記載の処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置と、
前記照射位置を、物体上の第1位置から、前記物体から離れた第2位置に移動させて造形物を形成するように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記造形物が前記エネルギビームの照射を止めることなく造形されるように前記照射装置を制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置と、
物体に前記エネルギビームを照射して第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記材料を供給して前記物体から突出した第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記材料を供給して前記第1造形物から突出した第2造形物を形成するように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記第1および第2造形物の造形の実施、並びに前記材料の供給を止めることなく前記第1および第2造形物の造形の実施のうち少なくとも一方が実施されるように前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置と、
物体に前記エネルギビームを照射して第1方向側に向けられた第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記材料を供給して前記物体の前記第1方向側に第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して前記第1方向側に向けられた第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記材料を供給して前記第1造形物の前記第1方向側に第2造形物を形成するように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記第1造形物および第2造形物が前記エネルギビームの照射を止めることなく造形されるように前記照射装置を制御する制御信号を受信する処理装置。 - 材料を供給する供給装置と、
前記材料の供給位置にエネルギビームを照射する照射装置と、
前記供給位置を、物体上の第1位置から、前記物体から離れた第2位置に移動させて造形物を形成するように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記造形物が前記材料の供給を止めることなく造形されるように前記供給装置を制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置と、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向に向かって前記造形物を成長させるように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物の造形の実施、並びに前記材料の供給を止めることなく前記造形物の造形の実施のうち少なくとも一方が実施されるように前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置と、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、鉛直方向に沿った方向成分を含む方向に向かって前記造形物を成長させるように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物の造形の実施、並びに前記材料の供給を止めることなく前記造形物の造形の実施のうち少なくとも一方が実施されるように前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置と、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、重力に逆らう方向成分を含む方向に向かって前記造形物を成長させるように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物の造形の実施、並びに前記材料の供給を止めることなく前記造形物の造形の実施のうち少なくとも一方が実施されるように前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置と、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記照射位置との位置関係を変更するように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物の造形の実施、並びに前記材料の供給を止めることなく前記造形物の造形の実施のうち少なくとも一方が実施されるように前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射して前記エネルギビームの照射位置に溶融池を形成する照射装置と、
前記照射位置に材料を供給する供給装置と、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記溶融池との位置関係を変更するように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物の造形の実施、並びに前記材料の供給を止めることなく前記第造形物の造形の実施のうち少なくとも一方が実施されるように前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、
前記エネルギビームの照射に合わせて材料を供給する供給装置と、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記供給装置からの前記材料の供給位置との位置関係を変更するように、前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する受信装置と
を備え、
前記受信装置は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物の造形の実施、並びに前記材料の供給を止めることなく前記造形物の造形の実施のうち少なくとも一方が実施されるように前記照射装置及び前記供給装置の少なくとも一つを制御する制御信号を受信する処理装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記照射位置を、物体上の第1位置から、前記物体から離れた第2位置に移動させて造形物を形成する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体に前記エネルギビームを照射して第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記材料を供給して前記物体から突出した第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記材料を供給して前記第1造形物から突出した第2造形物を形成する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記第1および第2造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記第1および第2造形物を形成する処理ならびに前記材料の供給を止めることなく前記第1および第2造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体に前記エネルギビームを照射して第1方向側に向けられた第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記材料を供給して前記物体の前記第1方向側に第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して前記第1方向側に向けられた第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記材料を供給して前記第1造形物の前記第1方向側に第2造形物を形成する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記第1および第2造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記第1および第2造形物を形成する処理ならびに前記材料の供給を止めることなく前記第1および第2造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - 材料を供給する供給装置と、前記材料の供給位置にエネルギビームを照射する照射装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記供給位置を、物体上の第1位置から、前記物体から離れた第2位置に移動させて造形物を形成する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向に向かって前記造形物を成長させる処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、鉛直方向に沿った方向成分を含む方向に向かって前記造形物を成長させる処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、重力に逆らう方向成分を含む方向に向かって前記造形物を成長させる処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記照射位置との位置関係を変更する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射して前記エネルギビームの照射位置に溶融池を形成する照射装置と、前記照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記溶融池との位置関係を変更する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射に合わせて材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御するコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記供給装置からの前記材料の供給位置との位置関係を変更する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含むコンピュータプログラム。 - 請求項16から25のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムが記録された記録媒体。
- エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
前記照射位置を、物体上の第1位置から、前記物体から離れた第2位置に移動させて造形物を形成する処理を行い、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含む制御装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体に前記エネルギビームを照射して第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記材料を供給して前記物体から突出した第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記材料を供給して前記第1造形物から突出した第2造形物を形成する処理を行い、
前記第1および第2造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記第1および第2造形物を形成する処理ならびに前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含む制御装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体に前記エネルギビームを照射して第1方向側に向けられた第1溶融池を形成すると共に前記第1溶融池に前記材料を供給して前記物体の前記第1方向側に第1造形物を形成し、前記第1造形物に前記エネルギビームを照射して前記第1方向側に向けられた第2溶融池を形成すると共に前記第2溶融池に前記材料を供給して前記第1造形物の前記第1方向側に第2造形物を形成する処理を行い、
前記第1および第2造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記第1および第2造形物を形成する処理ならびに前記材料の供給を止めることなく前記第1および第2造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含む制御装置。 - 材料を供給する供給装置と、前記材料の供給位置にエネルギビームを照射する照射装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
前記供給位置を、物体上の第1位置から、前記物体から離れた第2位置に移動させて造形物を形成する処理を行い、
前記造形物を形成する処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含む制御装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向に向かって前記造形物を成長させる処理を行い、
前記造形物を成長させる処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含む制御装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、鉛直方向に沿った方向成分を含む方向に向かって前記造形物を成長させる処理を行い、
前記造形物を成長させる処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含む制御装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、重力に逆らう方向成分を含む方向に向かって前記造形物を成長させる処理を行い、
前記造形物を成長させる処理は、前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理を含む制御装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記照射位置との位置関係を変更する処理と、
前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理と
を行う制御装置。 - エネルギビームを照射して前記エネルギビームの照射位置に溶融池を形成する照射装置と、前記照射位置に材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記溶融池との位置関係を変更する処理と、
前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理と
を行う制御装置。 - エネルギビームを照射する照射装置と、前記エネルギビームの照射に合わせて材料を供給する供給装置とを備える処理装置を制御する制御装置であって、
物体にエネルギビームを照射して前記物体の表面に造形物を形成する際に、前記エネルギビームを照射しながら、前記表面に交差する方向における前記表面と前記供給装置からの前記材料の供給位置との位置関係を変更する処理と、
前記エネルギビームの照射を止めることなく前記造形物を形成する処理および前記材料の供給を止めることなく前記造形物を形成する処理のうち少なくとも一方の処理と
を行う制御装置。
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