JP7223740B2 - 測位方法及び装置、車載端末機器、車両、電子機器及び測位システム - Google Patents

Description

本開示の実施例は、コンピュータ技術の分野に関し、特に、自動運転技術の分野に関し、具体的には、測位方法及び装置、車載端末機器、車両、電子機器、測位システム及び記憶媒体に関する。

科学技術の発展に伴い、測位技術はドローン、車両、ロボット等の様々な製品に幅広く用いられるようになる。

車両を例とすると、従来技術では、測位方法は主に、車両に設けられた車載レーダーが収集した車載レーダー情報を取得することと、車載レーダー情報をあらかじめ設定された高精度マップと結び付けて、車両の測位情報を得ることとを含む。

しかしながら、発明者は本開示を実現する過程で、少なくとも、高精度マップの製作費用が高いため、測位にコストがかかるという問題があることを発見した。

本開示の一態様として、本開示の実施例は測位方法を提供し、前記方法は、
第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信することであって、前記ブロードキャストメッセージに前記第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている、受信することと、
第２対象の認識情報を得るために、収集された第２対象の画像を認識することであって、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる、認識することと、
前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することと、を含む。

本開示の実施例では、取得されたブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定することにより、高精度マップに基づいて制御機器の位置情報を決定する時に収集及び製作にコストがかかるという従来技術の問題が避けられ、その技術効果としてコストダウンが実現される。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャスト測位情報、前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することは、
前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することと、
前記座標変換パラメータ及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記位置情報を生成することと、を含む。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャストメッセージにはさらに前記第１対象の属性情報がベアラされており、前記認識情報に前記第２対象の属性情報がさらに含まれ、
前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することは、
前記第１対象の属性情報及び前記第２対象の属性情報に基づいて、前記第１対象及び前記第２対象から同一の対象を選択することと、
前記同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、前記座標変換パラメータを決定することと、を含む。

本開示の実施例では、同一の対象を選択することにより、同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて座標変換パラメータを決定することができ、同一の対象に基づいて決定された座標変換パラメータであるため、座標変換パラメータの信頼性及び正確性を保証することができる。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャスト測位情報はワールド座標パラメータ及び精度パラメータを含み、前記画像認識測位情報は画像座標パラメータを含み、前記同一の対象の座標変換パラメータ及び画像認識測位情報に基づいて、前記座標変換パラメータを決定することは、
前記同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択することと、
選択された対象のワールド座標パラメータ及び画像座標パラメータに基づいて、前記座標変換パラメータを決定することと、を含む。

本開示の実施例では、同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択することにより、後に当該選択された対象のワールド座標パラメータ及び画像座標パラメータに基づいて座標変換パラメータを算出することができ、その技術効果として決定された座標変換パラメータの正確性及び信頼性の向上を実現できる。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することは、
前記ブロードキャスト測位情報に基づいて前記画像認識測位情報を修正し、修正後の画像認識測位情報に基づいて前記制御機器の位置情報を決定すること、
又は、前記画像認識測位情報に基づいて前記ブロードキャスト測位情報を修正し、修正後のブロードキャスト測位情報に基づいて前記制御機器の位置情報を決定することを含む。

いくつかの実施例では、前記第１対象は路側装置及び／又は車両を含み、前記第２対象は路側装置及び／又は車両を含む。

いくつかの実施例では、前記路側装置は少なくとも信号機、道路標識、充電パイル、路側駐車課金装置及び路側ユニットのうちの１種を含む。

いくつかの実施例では、当前記第１対象が前記車両である場合に、前記第１対象の属性情報は車両のロゴマーク、モデル、車両のカラー、車速及び車両の走行方向のうちの少なくとも１種を含む。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例は測位装置を提供し、前記測位装置は、
第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信するために用いられ、前記ブロードキャストメッセージに前記第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている受信モジュールと、
収集された第２対象の画像を認識して、前記第２対象の認識情報を得るために用いられ、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる認識モジュールと、
前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、位置情報を決定するための決定モジュールと、を含む。

いくつかの実施例では、前記決定モジュールは、前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定し、前記座標変換パラメータ及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記位置情報を生成するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャストメッセージにはさらに前記第１対象の属性情報がベアラされており、前記認識情報に前記第２対象の属性情報がさらに含まれ、前記決定モジュールは、前記第１対象の属性情報及び前記第２対象の属性情報に基づいて、前記第１対象及び前記第２対象から同一の対象を選択し、前記同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、前記座標変換パラメータを決定するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャスト測位情報はワールド座標パラメータ及び精度パラメータを含み、前記画像認識測位情報は画像座標パラメータを含み、前記決定モジュールは、前記同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択し、選択された対象のワールド座標パラメータ及び画像座標パラメータに基づいて、前記座標変換パラメータを決定するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記決定モジュールは、前記ブロードキャスト測位情報に基づいて前記画像認識測位情報を修正し、修正後の画像認識測位情報に基づいて前記位置情報を決定するために用いられ、
又は、前記画像認識測位情報に基づいて前記ブロードキャスト測位情報を修正し、修正後のブロードキャスト測位情報に基づいて前記位置情報を決定するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記第１対象は路側装置及び／又は車両を含み、前記第２対象は路側装置及び／又は車両を含む。

いくつかの実施例では、前記路側装置は少なくとも信号機、道路標識、充電パイル、路側駐車課金装置及び路側ユニットのうちの１種を含む。

いくつかの実施例では、当前記第１対象が前記車両である場合に、前記第１対象の属性情報は車両のロゴマーク、モデル、車両のカラー、車速及び車両の走行方向のうちの少なくとも１種を含む。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例は電子機器を提供し、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されたメモリと、を含み、
前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサが前記任意の実施例に記載の方法を実行できる電子機器を提供する。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例は前記任意の実施例に記載の測位装置、又は、前記実施例に記載の電子機器を含む車載端末機器を提供する。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例は車両を提供し、前記車両は、前記実施例に記載の車載端末機器を含み、画像収集装置をさらに含み、前記画像収集装置は第２対象の画像を収集し、収集された画像を前記車載端末機器に送信するために用いられる。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例は前記実施例に記載の車両を含み、前記車両と通信接続を確立する第１対象をさらに含む測位システムを提供する。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例はコンピュータコマンドが記憶されている非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体を提供し、前記コンピュータコマンドはコンピュータに前記任意の実施例に記載の方法を実行させるために用いられる。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例は第１対象のブロードキャスト測位情報が記憶されている制御機器に用いられる測位方法を提供し、前記方法は、
第２対象の認識情報を得るために、収集された第２対象の画像を認識することであって、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる、認識することと、
前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することと、を含む。

本開示の実施例は測位方法及び装置、車載端末機器、車両、電子機器、測位システム及び記憶媒体を提供し、第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信することであって、ブロードキャストメッセージに第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている、受信することと、第２対象の認識情報を得るために、収集された第２対象の画像を認識することであって、認識情報に第２対象の画像認識測位情報が含まれる、認識することと、ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、制御機器の位置情報を決定することと、を含み、取得されたブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定することにより、高精度マップに基づいて制御機器の位置情報を決定する時に収集及び製作にコストがかかるという従来技術の問題が避けられ、その技術効果としてコストダウンが実現される。

上述した実施例の他の効果は、次の具体的の実施例によって説明する。

図面は本開示を限定するものではなく、本発明を一層理解させるためのものである。
本開示の実施例による測位方法の適用シーンの模式図である。 本開示の実施例による測位方法のフローチャートである。 本開示の別の実施例による測位方法のフローチャートである。 本開示の実施例による測位情報の決定原理の模式図である。 本開示の実施例によるカメラ座標系と画像座標系のマッピング関係の模式図である。 本開示の別の実施例による測位方法のフローチャートである。 本開示の実施例による測位装置のブロック図である。 本開示の実施例による電子機器のブロック図である。 本開示の実施例による測位方法のフローチャートである。

以下、図面と組み合わせて本開示の例示的実施例を説明し、理解を促すために本開示の実施例の様々な詳細が含まれるが、これらは例示的なものに過ぎない。したがって、当業者であれば、本開示の実施例の範囲や趣旨を逸脱することなく、ここで説明される実施例に様々な変更や修正を行うことができることは理解される。同様に、説明が手短く明瞭なものになるよう、下記では周知の機能や構造についての説明が省略される。

図１を参照し、図１は本開示の実施例による測位方法の適用シーンの模式図である。

図１に示すように、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃはそれぞれ道路１００を走行し、且つ道路１００に道路標識２００、信号機３００及び路側ユニット４００が設けられる。

ここで、道路標識２００は速度制限情報を指示するために用いることができ、例えば、速度制限が６０キロメートル／時であり、当然のことながら、道路標識２００は道路１００の方向情報を指示するために用いることができ、例えば、道路標識に左折マークが記載される。

ここで、路側ユニット４００（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）は道路１００の少なくとも片側に取り付けられ、且つ専用狭域通信技術（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＤＳＲＣ）技術を用いて車両と通信を行うことができ、また、３Ｇ／４Ｇ／５Ｇなどの通信技術を利用して車両と通信を行うことができ、例えば、路側ユニット４００は車両（例えば、図１に示す車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃ）に設けられた車載ユニット（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ、ＯＢＵ）と通信を行って、車両のＩＤ認識及び／又は電子減点を実現できる装置であってもよい。

なお、いくつかの実施例では、道路１００には、充電パイルや、路側駐車課金装置等の他の機器がさらに設けられてもよい。

路側駐車課金装置は電子料金収受システム（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ、ＥＴＣ）を含むが、これに限定されない。

車両（例えば、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃ）の走行安全性を確保するために、車両に対して測位して、測位情報を得る必要があり、これにより測位情報に基づいて車両のその時点での運転情報を適切に調整することができる。ここで、その時点での運転情報は速度、方向、加速度を含むが、これらに限定されない。

ここで、測位情報は車両自体の位置情報の他に、各車両間の位置情報、及び車両と他の機器（例えば、前記道路標識２００及び信号機３００など）に対する車両の位置情報をさらに含む。

図１における車両Ａ及び車両Ｂを例とすると、車両Ａに対応する測位情報は車両Ａの位置情報（ワールド座標系における車両Ａの座標など）を含んでもよく、車両Ａと車両Ｂ間の位置情報（車両Ａと車両Ｂの距離など）をさらに含んでもよい。

車両Ａは車両Ａに対応する測位情報を決定した後、決定された測位情報に基づいて車両Ａの速度及び方向等を調整して、車両Ａの速度が速い場合に、車両Ａが車両Ｂに衝突するのを避け、車両Ａの安全走行の確保を実現でき、車両Ｂの安全走行を最大限に確保することもできる。

以下、具体的の実施例を用いて、本開示に係る技術的解決手段及び本開示の技術的解決手段がどのように前記技術的課題を解決するかを詳細に説明する。次に記載されたいくつかの具体的の実施例は互いに組み合わせることができ、一部の実施例では同じ又は類似する概念やプロセスについて再度説明しない。次に、図面を参照しながら、本開示の実施例を説明する。

本開示の実施例の一態様として、本開示の実施例は測位方法を提供し、当該測位方法は制御機器に用いることができる。

図２を参照し、図２は本開示の実施例による測位方法のフローチャートである。

図２に示すように、当該方法はＳ１０１～Ｓ１０３を含む。
Ｓ１０１で、第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信し、ブロードキャストメッセージに第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている。

ここで、本開示の実施例の実行主体は測位装置であってもよく、且つ当該測位装置は制御機器に設けられ、なお、本開示の実施例の実行主体は制御機器であってもよい。本開示の実施例の測位方法を図１に示す適用シーンに用いる場合に、当該測位装置（又は制御機器）はコンピュータ、サーバ、車載端末、チップ（例えば、埋め込み型チップ）等であってもよい。且つ、当該測位装置（又は制御機器）は車両に設けられてもよく、例えば、当該測位装置（又は制御機器）は図１に示す適用シーン中の車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃに設けられてもよく、これにより車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃの安全走行を保証することができ、なお、制御機器は車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃであってもよい。

ここで、ブロードキャストメッセージは第１対象が通信プロトコルによってブロードキャストしたメッセージを表すために用いられ、他の対象（第１対象以外の対象をいう）は当該ブロードキャストメッセージを受信することができる。

ここで、ブロードキャスト測位情報は第１対象の位置関連情報を表すために用いられる。

つまり、本開示の実施例では、測位装置は第１対象のブロードキャストメッセージを受信し、ブロードキャストメッセージからブロードキャスト測位情報を収集することができる。

いくつかの実施例では、第１対象は路側装置及び／又は車両を含む。

ここで、路側装置は道路に設けられた機器を含んでもよいし、道路の少なくとも片側に設けられた機器、又は道路との距離が所定の範囲にあるようにあらかじめ設置された機器等を含んでもよい。

つまり、路側装置は道路に設けられた機器であってもよいし、道路と一定の距離がある機器であってもよい。

ここで、路側装置は図１に示す信号機、道路標識及び路側ユニットを含み、充電パイル及び路側駐車課金装置等を含んでもよい。

つまり、本開示の実施例では、測位装置は第１対象と通信を行って、第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信することにより、第１対象のブロードキャスト測位情報を得ることができる。

ここで、測位装置と第１対象との通信確立は「１回目は登録、２回目以後はログイン」の形態で実現できる。

具体的には、測位装置は初めて第１対象と通信接続を確立する時に、取得された第１対象のアドレス情報に基づいて、登録を要求するための要求メッセージを第１対象に送信することができ、要求メッセージに測位装置の属性情報がベアラされ、測位装置の属性情報は測位装置の特性を示すために用いられ、測位装置の識別子を含むが、これに限定されない。

第１対象は要求メッセージを検証した後、通信接続の確立に同意することを表すフィードバックメッセージを測位装置に送信してもよい。

測位装置はユーザー名及びログインパスワードを設定し、１回目の通信接続の確立以後（即ち、１回目の接続後の任意回の接続）、ユーザー名及びログインパスワードで第１対象に接続することができる。

前記例から分かるように、第１対象は１つでもよいし、複数でもよい。いくつかの実施例では、各第１対象がそれぞれの対応する位置関連情報をブロードキャストし、即ち、各第１対象がいずれもその位置関連情報をブロードキャストするようにしてもよいし、第１対象のうちのいずれかの第１対象が各第１対象のそれぞれの対応する位置関連情報をブロードキャストするようにしてもよい。

例えば、図１から明らかなように、第１対象は信号機、道路標識、路側ユニット及び車両（具体的には車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃを含む）を含む。
いくつかの実施例では、信号機はその位置関連情報をブロードキャストし、道路標識はその位置関連情報をブロードキャストし、路側ユニットはその位置関連情報をブロードキャストし、車両はその位置関連情報をブロードキャストする。

別の実施例では、路側ユニットにより信号機の位置関連情報を収集及びブロードキャストし、且つ路側ユニットにより道路標識の位置関連情報を収集及びブロードキャストし、車両によりその位置関連情報をブロードキャストする。

別の実施例では、路側ユニットにより信号機の位置関連情報を収集及びブロードキャストし、且つ路側ユニットにより道路標識の位置関連情報を収集及びブロードキャストし、且つ路側ユニットにより車両の位置関連情報を収集及びブロードキャストする。

Ｓ１０２で、収集された第２対象の画像を認識して、第２対象の認識情報を得、認識情報に第２対象の画像認識測位情報が含まれる。

いくつかの実施例では、画像収集装置を設け、画像収集装置により第２対象の画像を収集し、画像収集装置により第２対象の画像を測位装置に送信し、測位装置により第２対象の画像を認識して、第２対象の認識情報を得るようにしてもよい。

ここで、画像収集装置はカメラであってもよい。

なお、カメラが一定の収集範囲を有するため、第２対象はカメラとの距離が収集範囲にある対象であってもよい。

画像収集装置及び測位装置がいずれも図１の車両Ａに設けられるのを例にして説明する。画像収集装置は車両Ａの周囲（収集範囲内）の対象、例えば、図１に示す車両Ｂ、車両Ｃ、道路標識及び信号機、の画像を収集する。

また、別の実施例では、画像収集装置及び測位装置は一体で製作されたものであってもよく、即ち画像収集装置は測位装置の一部である。

画像収集装置がカメラであるのを例とすると、測位装置はカメラと、プロセッサとを含み、カメラにより第２対象の画像を収集し、収集された第２対象の画像をプロセッサに送信して、プロセッサにより第２対象の画像を認識する。

ここで、第２対象は路側装置及び／又は車両を含んでもよい。路側装置及び／又は車両に対する説明は前記例を参照することができ、ここで再度説明しない。

なお、別の実施例では、画像収集装置により、収集された第２対象の画像を認識して、第２対象の認識情報を得、認識情報を測位装置に送信するようにしてもよい。

ここで、第２対象の画像を認識して、第２対象認識情報を得ることの実現方法の詳細は従来技術による画像認識技術を参照することができ、ここで再度説明しない。

Ｓ１０３で、ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、制御機器の位置情報を決定する。

当該ステップで、ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報がいずれも既知である場合に、変換や計算等により制御機器の位置情報を決定することができる。

いくつかの実施例では、第１対象が複数であり、第２対象も複数である場合に、第１対象及び第２対象からそれぞれ少なくとも１つを選択し、少なくとも１つの第１対象のブロードキャスト測位情報及び少なくとも１つの第２対象の画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定することができる。

別の実施例では、第１対象が複数であり、第２対象が１つである場合に、第１対象から少なくとも１つの第１対象を選択し、少なくとも１つの第１対象のブロードキャスト測位情報及び第２対象の画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定することができる。

同様に、別の実施例では、第１対象が１つであり、第２対象が複数である場合に、第２対象から少なくとも１つの第２対象を選択し、第１対象のブロードキャスト測位情報及び少なくとも１つの第２対象の画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定することができる。

つまり、本開示の実施例では、少なくとも一部の第１対象及び／又は第２対象の関連情報（ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報を含む）により制御機器の位置情報を決定することができる。

図１に示す適用シーンから明らかなように、第１対象は車両Ｂ、路側ユニット及び信号機を含む可能性があり、第２対象も車両Ｂ及び路側ユニットを含む可能性があり、第１対象及び第２対象はいずれも車両Ｂ及び路側ユニットを含む。

当該ステップでは、車両Ｂ、路側ユニット及び信号機のそれぞれに対応するブロードキャスト測位情報、及び車両Ｂ及び路側ユニットのそれぞれに対応する画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定するようにしてもよい。

又は、当該ステップで、車両Ｂ及び路側ユニットのそれぞれに対応するブロードキャスト測位情報、及び車両Ｂ及び路側ユニットのそれぞれに対応する画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定するようにしてもよい。

又は、当該ステップで、車両Ｂに対応するブロードキャスト測位情報、及び車両Ｂに対応する画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定するようにしてもよい。

又は、当該ステップで、路側ユニットに対応するブロードキャスト測位情報、及び車両Ｂに対応する画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定するようにしてもよい。

ここで、各ブロードキャスト測位情報及び各画像認識測位情報の行列を構築して、制御機器の位置情報を決定する。

背景技術の説明から分かるように、従来技術では、高精度マップと結び付けて測位情報を決定する。

本開示の実施例では、発明者は鋭意検討を行って、従来技術とは完全に構想が異なる発明に想到し、即ち、測位装置と周囲の機器との通信により、周囲の機器の位置関連情報を決定し、周囲の機器の位置関連情報と結び付けて制御機器の位置情報を決定する。具体的には以下のとおりである。

上述したように、本開示の実施例は、測位方法であって、第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信することであって、ブロードキャストメッセージに第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている、受信することと、第２対象の認識情報を得るために、収集された第２対象の画像を認識することであって、認識情報に第２対象の画像認識測位情報が含まれる、認識することと、ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、制御機器の位置情報を決定することと、を含む測位方法を提供し、ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報をそれぞれ取得し、ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定することにより、高精度マップに基づいて測位情報を決定する場合に収集及び製作にコストがかかるという従来技術の問題が避けられ、その技術効果としてコストダウンが実現される。

いくつかの実施例では、当該方法は、制御機器の位置情報をブロードキャストすることをさらに含んでもよい。

測位装置が図１中の車両Ａに設けられるのを例として説明する。
車両Ａに設けられた測位装置は車両Ａの位置情報を決定した後、車両Ａの位置情報をブロードキャストすることができ、車両Ｂ及び／又は車両Ｃは車両Ａの位置情報を受信し、車両Ａの位置情報に基づいてそれぞれのその時点での運転状態を調整して、車両Ｂ及び／又は車両Ｃが車両Ａに衝突する等の交通事故を避け、各車両の安全走行を確保する。

図３を参照し、図３は本開示の別の実施例による測位方法のフローチャートである。

図３に示すように、当該方法はＳ２０１～Ｓ２０４を含む。
Ｓ２０１で、第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信し、ブロードキャストメッセージに第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている。

ここで、当該ステップの説明は前記例のＳ１０１を参照することができ、ここで再度説明しない。

Ｓ２０２で、収集された第２対象の画像を認識して、第２対象の認識情報を得、認識情報に第２対象の画像認識測位情報が含まれる。

ここで、当該ステップの説明は前記例のＳ１０２を参照することができ、ここで再度説明しない。

Ｓ２０３で、ブロードキャスト測位情報、画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定する。

当該ステップで、決定されたブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて演算して、座標系を切り替えることにより、座標変換パラメータを得ることができる。

いくつかの実施例では、ブロードキャストメッセージにはさらに第１対象の属性情報がベアラされており、認識情報に第２対象の属性情報がさらに含まれ、Ｓ２０３は具体的に、第１対象の属性情報及び第２対象の属性情報に基づいて、第１対象及び第２対象から同一の対象を選択することと、同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することとを含んでもよい。

ここで、第１対象の属性情報は第１対象の特徴を表す情報であり、例えば、第１対象の寸法の特徴、第１対象の形状の特徴等である。

ここで、第１対象が路側装置である場合に、第１対象の属性情報は路側装置の識別子、路側装置の形状、路側装置の寸法を含むが、これらに限定されない。

いくつかの実施例では、前記路側装置の識別子は路側装置の機器番号であってもよいし、あらかじめ設定されたアルファベット及び／又は数字からなる文字列であってもよい。

ここで、第１対象が車両である場合に、第１対象の属性情報は車両のロゴマーク、モデル、車両のカラー、車速、車両の走行方向を含むが、これらに限定されない。

いくつかの実施例では、車両のロゴマークは車両のナンバープレートの番号であってもよく、測位装置の番号であってもよく、あらかじめ設定されたアルファベット及び／又は数字からなる文字列であってもよい。

ここで、第２対象の属性情報は第２対象の特徴を表す情報である。具体的には、第２対象の属性情報に関する詳細な説明は第１対象の属性情報に関する説明を参照することができ、ここで再度説明しない。

ここで、第１対象はブロードキャストメッセージをブロードキャストする対象であり、なお、信号発射に関連する情報（例えば、信号の送信周波数、信号の発射距離）等の要因により、ブロードキャストメッセージは一定の範囲に限定されるものであり、即ち第１対象は測位装置と一定の距離があり、しかも当該距離は所定の範囲にある。前記例から分かるように、第２対象も測位装置と一定の距離があり、しかも当該距離も所定の範囲にある。したがって、第１対象に対応する範囲と第２対象に対応する範囲には一定の交差部分があり、しかも第１対象と第２対象が重なる可能性があり、即ち第１対象が第２対象であり、あるいは第２対象が第１対象である可能性がある。

したがって、当該ステップで、第１対象及び第２対象から同一の対象を選択することに相当し、同一の対象は第１対象であり、且つ第２対象であり、具体的には、同一の対象を選択することは各対象（第１対象及び第２対象を含む）の属性情報に基づいて実現できる。

具体的には、第１対象の属性情報と第２対象の属性情報が同じであるか否を判断し、同じである場合に、属性情報が同じである第１対象及び第２対象を同一の対象（即ち同じ対象）として決定する。

図１を参照して例示的に説明する（実行主体は車両Ａに設けられた測位装置である）。
例えば、第１対象が信号機、道路標識、路側ユニット、車両Ｂ及び車両Ｃを含み、第２対象が路側ユニット及び車両Ｃを含む場合に、同一の対象は路側ユニット及び車両Ｃである。

また、第１対象が路側ユニット及び車両Ｂを含み、第２対象が信号機、路側ユニット及び車両Ｃを含む場合に、同一の対象は路側ユニットである。

同一の対象を決定した後、同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて座標変換パラメータを決定することができる。

いくつかの実施例では、ブロードキャスト測位情報はワールド座標パラメータ及び精度パラメータを含み、画像認識測位情報は画像座標パラメータを含み、同一の対象の座標変換パラメータ及び画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することは、同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択することと、選択された対象のワールド座標パラメータ及び画像座標パラメータに基づいて、座標変換パラメータを決定することとを含む。

ここで、あらかじめ設定された閾値はニーズに応じて、又は経験、試験等に基づいて決定することができる。

いくつかの実施例では、あらかじめ設定された閾値は参考用の精度パラメータであってもよい。

なお、対象によって精度パラメータが異なる可能性があり、比較的に言えば、精度パラメータが大きいほど、当該対象のワールド座標パラメータの正確性及び信頼性が高いことを表す。したがって、本開示の実施例では、同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択することにより、後に当該選択された対象のワールド座標パラメータに基づいて座標変換パラメータを算出することができ、その技術効果として決定された座標変換パラメータの正確性及び信頼性の向上を実現できる。

いくつかの実施例では、同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択することは、具体的に、同一の対象の精度パラメータを並べ替え、順番に基づいて、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択することを含んでもよい。

例えば、同一の対象の精度パラメータを降順に並べ替え、降順の順番に基づいて、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択する。

あるいは、同一の対象の精度パラメータを昇順に並べ替え、昇順の順番に基づいて、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択する。

別の実施例では、あらかじめ設定された百分率により、同一の対象から、精度パラメータが大きい対象を選択するようにしてもよい。

例えば、同一の対象が５つであり、あらかじめ設定された百分率が４０％である場合に、選択された対象の数量は２つであり、同一の対象の精度パラメータを降順に並べ替え、精度パラメータが最大の同一の対象から、順に２つの対象を選択する。

前記パラメータを例として、図１を参照して説明する。
同一の対象が信号機、道路標識、路側ユニット、車両Ｂ及び車両Ｃを含み、且つ同一の対象の精度パラメータを降順に並べ替えると信号機－道路標識－路側ユニット－車両Ｂ－車両Ｃである場合に、選択された２つの対象は信号機及び道路標識である。

いくつかの実施例では、行列を構築する方法で座標変換パラメータを決定してもよい。

Ｓ２０４で、座標変換パラメータ及び画像認識測位情報に基づいて、位置情報を生成する。

以下、画像収集装置がビデオカメラであるのを例として、位置情報の決定原理を詳細に説明し、原理模式図として図４を参照することができる。

ここで、図４でｆ、ｕ０、ｖ０、１／ｄｘ、１／ｄｙはビデオカメラの内部パラメータで、既知のパラメータであり、ｆは焦点距離を表し、ｄｘはｘ方向における１つの画素によって占用された長さ単位、即ち１つの画素が代表する実際の物理値の大きさを表し、ｄｙはｙ方向における１つの画素によって占用された長さ単位、即ち１つの画素が代表する実際の物理値の大きさを表す。

なお、図４でｕ０、ｖ０は画像の中心画素座標と画像の原点画素座標との間における横方向、縦方向の画素数を言う。

なお、図４でｕ、ｖは選択された対象（即ち精度パラメータにより選択された同一の対象）の画像認識測位情報であり、具体的には画像座標パラメータである。

なお、図４でＸｗ、Ｙｗ、Ｚｗは選択された対象（即ち精度パラメータにより選択され同一の対象）のブロードキャスト測位情報であり、具体的にはワールド座標パラメータである。

なお、図４でＲは回転パラメータ、Ｔは平行移動パラメータであり、図４の各パラメータに対応する得られた値を図４の行列に代入すると、Ｒ及びＴを得ることができ、ｕ、ｖ、Ｒ及びＴに基づいて、測位装置のワールド座標測位情報（即ち位置情報）を得ることができ、計算方法の詳細は従来技術を参照することができ、ここで再度説明しない。

上述したように、カメラによって一定範囲の対象に対し画像を収集することができ、ここで、カメラ座標系と像平面（即ち画像座標系）とのマッピング関係は図５を参照することができる。

ここで、カメラの光学的中心と投影中心は同一の点であり、ｆは焦点距離を表し、Ｚｃはカメラの主（光）軸で、且つマッピング後の座標パラメータであり、（ｘ，ｙ，１）は画像座標系に対応する座標パラメータであり、（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）はマッピング後の座標パラメータである。

なお、本開示の実施例はカメラ座標系と画像座標系のマッピングを例示的に説明するものに過ぎず、マッピング原理、及び計算原理の詳細は従来技術を参照することができ、ここで再度説明しない。

図６を参照し、図６は本開示の別の実施例による測位方法のフローチャートである。

図６に示すように、当該方法はＳ３０１～Ｓ３０３を含む。
Ｓ３０１で、第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信し、ブロードキャストメッセージに第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている。

ここで、当該ステップの説明は前記例のＳ１０１を参照することができ、ここで再度説明しない。

Ｓ３０２で、収集された第２対象の画像を認識して、第２対象の認識情報を得、認識情報に第２対象の画像認識測位情報が含まれる。

ここで、当該ステップの説明は前記例のＳ１０２を参照することができ、ここで再度説明しない。

Ｓ３０３で、ブロードキャスト測位情報に基づいて画像認識測位情報を修正し、修正後の画像認識測位情報に基づいて制御機器の位置情報を決定し、又は、画像認識測位情報に基づいてブロードキャスト測位情報を修正し、修正後のブロードキャスト測位情報に基づいて、制御機器の位置情報を決定する。

例えば、ブロードキャスト測位情報に基づいて画像認識測位情報を修正して、修正後の画像認識測位情報を得ることができ、修正後の画像認識測位情報に修正前の画像認識測位情報、修正パラメータ及び修正後の画像認識測位情報が含まれるため、修正後の画像認識測位情報に基づいてキャリブレーション計算を行うことで、制御機器の位置情報を決定することができる。

同様に、画像認識測位情報に基づいて、ブロードキャスト測位情報を修正して、修正後のブロードキャスト測位情報を得ることができ、修正後のブロードキャスト測位情報に修正前のブロードキャスト測位情報、修正パラメータ及び修正後のブロードキャスト測位情報が含まれるため、修正後のブロードキャスト測位情報に基づいてキャリブレーション計算を行うことで、制御機器の位置情報を決定することができる。

ここで、キャリブレーション計算は前記例の記載の方法を使用して実現することができ、ここで再度説明しない。

本開示の実施例の別の態様として、本開示の実施例は測位装置を提供する。

図７を参照し、図７は本開示の実施例による測位装置のブロック図である。

図７に示すように、前記測位装置は、
第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信するために用いられ、前記ブロードキャストメッセージに前記第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている受信モジュール１１と、
収集された第２対象の画像を認識して、前記第２対象の認識情報を得るために用いられ、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる認識モジュール１２と、
前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、位置情報を決定するための決定モジュール１３と、を含む。

いくつかの実施例では、前記決定モジュール１３は、前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定し、前記座標変換パラメータ及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記位置情報を生成するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャストメッセージにはさらに前記第１対象の属性情報がベアラされており、前記認識情報に前記第２対象の属性情報がさらに含まれ、前記決定モジュール１３は、前記第１対象の属性情報及び前記第２対象の属性情報に基づいて、前記第１対象及び前記第２対象から同一の対象を選択し、前記同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、前記座標変換パラメータを決定するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記ブロードキャスト測位情報はワールド座標パラメータ及び精度パラメータを含み、前記画像認識測位情報は画像座標パラメータを含み、前記決定モジュール１３は、前記同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択し、選択された対象のワールド座標パラメータ及び画像座標パラメータに基づいて、前記座標変換パラメータを決定するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記決定モジュール１３は、前記ブロードキャスト測位情報に基づいて前記画像認識測位情報を修正し、修正後の画像認識測位情報に基づいて前記位置情報を決定するために用いられ、
又は、前記画像認識測位情報に基づいて前記ブロードキャスト測位情報を修正し、修正後のブロードキャスト測位情報に基づいて前記位置情報を決定するために用いられる。

いくつかの実施例では、前記第１対象は路側装置及び／又は車両を含み、前記第２対象は路側装置及び／又は車両を含む。

いくつかの実施例では、前記路側装置は少なくとも信号機、道路標識、充電パイル、路側駐車課金装置及び路側ユニットのうちの１種を含む。

いくつかの実施例では、前記第１対象が前記車両である場合に、前記第１対象の属性情報は車両のロゴマーク、モデル、車両のカラー、車速及び車両の走行方向のうちの少なくとも１種を含む。

本開示の実施例の別の態様として、本開示の実施例は電子機器及び読取可能記憶媒体をさらに提供する。

図８を参照し、図８は本開示の実施例による電子機器のブロック図である。

ここで、電子機器は様々なタイプのデジタルコンピュータを表し、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータである。電子機器は様々なタイプのモバイル装置であってもよく、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及び類似する他のコンピューティングデバイスである。本明細書に記載の部品、それらの接続及び関係、並びにそれらの機能は例示的なものに過ぎず、本明細書に記載及び／又は要求された本開示の実施例の実現を限定することを意図しない。

図８に示すように、当該電子機器は、１つ以上のプロセッサ１０１と、メモリ１０２と、各部品を接続させるためのインタフェースであって、高速インタフェース及び低速インタフェースを含むインタフェースとを含む。各部品は異なるバスを利用して互いに接続され、且つマザーボードに取り付けられ、又はニーズに応じて他の形態として取り付けられてもよい。プロセッサは、電子機器内で実行されるコマンドであって、メモリ内に記憶されている外部の入力／出力装置（例えば、インタフェースに接続された表示装置）にＧＵＩのグラフィック情報を表示させるコマンドを含む前記コマンドを処理することができる。他の実施形態では、必要であれば、複数プロセッサ及び／又は複数のバスと複数のメモリを組み合わせて使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続させ、各機器が（例えば、サーバアレイ、ブレードサーバグループ、又はマルチプロセッサシステムとして）必要な操作の一部を提供するようにしてもよい。図８では、１つのプロセッサ１０１である場合を例とする。

メモリ１０２は、本開示の実施例に係る非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体である。ここで、前記メモリには少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、これにより前記少なくとも１つのプロセッサが本開示の実施例に係る車両測位方法を実行できる。本開示の実施例に係る非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体にコンピュータコマンドが記憶され、当該コンピュータコマンドはコンピュータに本開示の実施例に係る測位方法を実行させるために用いられる。

メモリ１０２は非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体として、非一時的ソフトウェアプログラム、非一時的コンピュータ実行可能プログラム及びモジュール、例えば、本開示の実施例によるプログラムコマンド／モジュールを記憶するために用いることができる。プロセッサ１０１はメモリ１０２に記憶されている非一時的ソフトウェアプログラム、コマンド及びモジュールを実行することにより、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、即ち前記方法の実施例による測位方法を実現する。

メモリ１０２はプログラム記憶領域及びデータ記憶領域を含んでもよく、ここで、プログラム記憶領域はオペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶領域は電子機器の使用に基づいて作成されたデータ等を記憶することができる。また、メモリ１０２は高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、さらに非一時的メモリ、例えば、少なくとも１つの磁気ディスク記憶装置、フラッシュメモリ、又は他の非一時的ソリッドステート記憶装置を含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ１０２はプロセッサ１０１に対し遠隔設置されたメモリを任意に含んでもよく、これらのリモートメモリはネットワークによって電子機器に接続されてもよい。前記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、ブロックチェーンベースサービスネットワーク（Ｂｌｏｃｋ－ｃｈａｉｎ－ｂａｓｅｄ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＢＳＮ）、移動通信ネットワーク及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

電子機器は、入力装置１０３及び出力装置１０４をさらに含んでもよい。プロセッサ１０１、メモリ１０２、入力装置１０３及び出力装置１０４はバスを介して、又は他の方式で接続されてもよく、図８ではバスによって接続された場合を例とする。

入力装置１０３は入力された数字又は文字情報を受信し、電子機器のユーザー設定及び機能制御に関連するキー信号入力を生成することができ、前記入力装置は、例えば、タッチパネル、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、インジケーターロッド、１つ以上のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティック等である。出力装置１０４は表示装置、補助照明装置（例えば、ＬＥＤ）及び触覚フィードバック装置（例えば、振動モータ）等を含んでもよい。当該表示装置は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、プラズマディスプレイを含むが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示装置はタッチディスプレイであってもよい。

ここで説明されるシステム及び技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はこれらの組み合わせにおいて実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つ以上のコンピュータプログラムにおいて実施されてもよく、当該１つ以上のコンピュータプログラムは少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムにおいて実行及び／又は解釈されてもよく、当該プログラマブルプロセッサは専用又は汎用のプログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及びコマンドを受信し、且つ、データ及びコマンドを当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

これらのコンピューティングプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードともいう）は、プログラマブルプロセッサの機械コマンドを含み、且つハイレベルプロセス及び／又はオブジェクト指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械語を利用してこれらのコンピューティングプログラムを実施することができる。本明細書で使用される用語「コンピュータ読取可能媒体」及び「機械読取可能媒体」とは、機械コマンド及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するあらゆるコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を意味し、そのうち、機器読取可能信号としての機械コマンドを受信する機械読取可能媒体を含む。用語「機器読取可能信号」とは、機械コマンド及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するあらゆる信号を意味する。
ユーザーとのインタラクションを提供するために、コンピュータにおいてここに記載のシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザーに情報を表示する表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ））と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザーは当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによってコンピュータに入力することができる。ユーザーとのインタラクションのために他のタイプの装置を用いることができ、例えば、ユーザーに提供するフィードバックはあらゆる形態のセンサフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、あらゆる形態（声入力、音声入力、又は触覚入力を含む）でユーザーからの入力を受信することができる。

ここに記載のシステム及び技術はバックグラウンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとして）、又はミドルウェア部品を含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はネットワークブラウザを有するユーザーコンピュータ）において実施することができ、ユーザーは当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ネットワークブラウザによって、又はこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、もしくはフロントエンド部品の任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実行されえる。任意の形態または媒体を用いるデジタル通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムの部品を互いに接続させることができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ブロックチェーンベースサービスネットワーク（Ｂｌｏｃｋ－ｃｈａｉｎ－ｂａｓｅｄ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＢＳＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、及びインターネットを含む。

コンピュータシステムはクライアント及びサーバを含んでもよい。クライアント及びサーバは一般に互いに離れて設置され、且つ一般に通信ネットワークによりインタラクションすることができる。対応するコンピュータに動作し且つ互いにクライアントとサーバの関係にあるコンピュータプログラムにより、クライアントとサーバの関係を生成する。

本開示の実施例の別の態様として、本開示の実施例は前記任意の実施例に記載の測位装置、又は、前記実施例に記載の電子機器を含む車載端末機器をさらに提供する。

いくつかの実施例では、車載端末機器はコンピュータ、サーバ、車載端末、チップ（例えば、埋め込み型チップ）などであってもよい。

本開示の実施例の別の態様として、本開示の実施例は、前記実施例に記載の車載端末機器を含む車両であって、画像収集装置をさらに含み、前記画像収集装置は第２対象の画像を収集し、収集された画像を前記車載端末機器に送信するために用いられる車両を提供する。

ここで、画像収集装置はカメラを含み、且つカメラは車体前部、車体後部及び車体の側面等の位置に設けられてもよい。

本開示の実施例の別の態様として、本開示の実施例は、前記実施例に記載の車両を含む測位システムであって、車両に通信可能に接続された第１対象をさらに含む測位システムを提供する。

図１を例とすると、測位システムは車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、路側ユニット、道路標識及び信号機を含む。

本開示の実施例の別の態様として、本開示の実施例は測位方法をさらに提供する。

図９を参照し、図９は本開示の実施例による測位方法のフローチャートである。

なお、当該方法は制御機器に用いることができ、制御機器に第１対象のブロードキャスト測位情報が記憶されており、図９に示すように、当該方法はＳ１と、Ｓ２とを含む。
Ｓ１で、収集された第２対象の画像を認識して、前記第２対象の認識情報を得、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる。

Ｓ２で、前記ブロードキャスト測位情報、前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定する。

本開示の実施例では、車載端末機器は事前に第１対象のブロードキャスト測位情報を記憶し、第２対象の画像認識測位情報を得た後、ブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、制御機器の位置情報を決定することができる。

いくつかの実施例では、第１対象は少なくとも第２対象の一部を含む。

なお、上述した様々なプロセスを用いて、ステップのリアレンジ、追加又は削除を行うことができる。例えば、本開示に記載の各ステップは並行して実行されてもよいし、順に実行されてもよいし、異なる順番で実行されてもよく、本開示の技術的解決手段に期待される効果を実現できるものであれば、本明細書では特に限定されない。

上述した特定の実施形態は、本開示の保護範囲を限定するためのものではない。当業者に理解されるように、設計上の要求事項や他の要素に基づく様々な修正、組み合わせ、一部の組み合わせや置き換えが可能である。本開示の趣旨を逸脱することなくなされた修正、同等な置き換え、改善などは、いずれも本開示の保護範囲に含まれる。

Claims (19)

1. 制御機器に用いられる測位方法であって、
   第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信することであって、前記ブロードキャストメッセージに前記第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている、受信することと、
   第２対象の認識情報を得るために、収集された前記第２対象の画像を認識することであって、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる、認識することと、
   前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することと、を含み、
   前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することは、
   前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することと、
   前記座標変換パラメータ及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記位置情報を生成することと、を含む、測位方法。
2. 前記ブロードキャストメッセージにはさらに前記第１対象の属性情報がベアラされており、前記認識情報に前記第２対象の属性情報がさらに含まれ、
   前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することは、
   前記第１対象の属性情報及び前記第２対象の属性情報に基づいて、前記第１対象及び前記第２対象から同一の対象を選択することと、
   前記同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、前記座標変換パラメータを決定することと、を含む、請求項１に記載の測位方法。
3. 前記ブロードキャスト測位情報はワールド座標パラメータ及び精度パラメータを含み、前記画像認識測位情報は画像座標パラメータを含み、前記同一の対象の座標変換パラメータ及び画像認識測位情報に基づいて、前記座標変換パラメータを決定することは、
   前記同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択することと、
   選択された対象のワールド座標パラメータ及び画像座標パラメータに基づいて、前記座標変換パラメータを決定することと、を含む、請求項２に記載の測位方法。
4. 前記第１対象は路側装置及び／又は車両を含み、前記第２対象は路側装置及び／又は車両を含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の測位方法。
5. 前記路側装置は少なくとも信号機、道路標識、充電パイル、路側駐車課金装置及び路側ユニットのうちの１種を含む、請求項４に記載の測位方法。
6. 当前記第１対象が前記車両である場合に、前記第１対象の属性情報は車両のロゴマーク、モデル、車両のカラー、車速及び車両の走行方向のうちの少なくとも１種を含む、請求項４に記載の測位方法。
7. 第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信するために用いられ、前記ブロードキャストメッセージに前記第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている受信モジュールと、
   収集された第２対象の画像を認識して、前記第２対象の認識情報を得るために用いられ、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる認識モジュールと、
   前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、位置情報を決定するための決定モジュールと、を含み、
   前記決定モジュールは、前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定し、前記座標変換パラメータ及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記位置情報を生成するために用いられる、測位装置。
8. 前記ブロードキャストメッセージにはさらに前記第１対象の属性情報がベアラされており、前記認識情報に前記第２対象の属性情報がさらに含まれ、前記決定モジュールは、前記第１対象の属性情報及び前記第２対象の属性情報に基づいて、前記第１対象及び前記第２対象から同一の対象を選択し、前記同一の対象のブロードキャスト測位情報及び画像認識測位情報に基づいて、前記座標変換パラメータを決定するために用いられる、請求項７に記載の測位装置。
9. 前記ブロードキャスト測位情報はワールド座標パラメータ及び精度パラメータを含み、前記画像認識測位情報は画像座標パラメータを含み、前記決定モジュールは、前記同一の対象から、精度パラメータがあらかじめ設定された閾値より大きい対象を選択し、選択された対象のワールド座標パラメータ及び画像座標パラメータに基づいて、前記座標変換パラメータを決定するために用いられる、請求項８に記載の測位装置。
10. 前記第１対象は路側装置及び／又は車両を含み、前記第２対象は路側装置及び／又は車両を含む、請求項７から９のいずれか１項に記載の測位装置。
11. 前記路側装置は少なくとも信号機、道路標識、充電パイル、路側駐車課金装置及び路側ユニットのうちの１種を含む、請求項１０に記載の測位装置。
12. 当前記第１対象が前記車両である場合に、前記第１対象の属性情報は車両のロゴマーク、モデル、車両のカラー、車速及び車両の走行方向のうちの少なくとも１種を含む、請求項１０に記載の測位装置。
13. 測位のための電子機器であって、前記電子機器は、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリと、
    入力装置及び出力装置と、を含み、
    前記入力装置は第１対象のブロードキャストしたブロードキャストメッセージを受信することであって、前記ブロードキャストメッセージに前記第１対象のブロードキャスト測位情報がベアラされている、受信するステップを実行するために用いられ、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサが、
    第２対象の認識情報を得るために、収集された前記第２対象の画像を認識することであって、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる、認識することと、
    前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、制御機器の位置情報を決定することと、を実行でき、
    前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することは、
    前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することと、
    前記座標変換パラメータ及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記位置情報を生成することと、を含む、電子機器。
14. 請求項７から１２のいずれか１項に記載の測位装置、又は、請求項１３に記載の電子機器を含む、車載端末機器。
15. 請求項１４に記載の車載端末機器を含み、第２対象の画像を収集し、収集された画像を前記車載端末機器に送信するために用いられる画像収集装置をさらに含む、車両。
16. 請求項１５に記載の車両を含み、前記車両と通信接続を確立する第１対象をさらに含む、測位システム。
17. コンピュータコマンドが記憶されている非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体であって、前記コンピュータコマンドはコンピュータに請求項１から６のいずれか１項に記載の測位方法を実行させるために用いられる、非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体。
18. 第１対象のブロードキャスト測位情報が記憶されている制御機器に用いられる測位方法であって、
    第２対象の認識情報を得るために、収集された前記第２対象の画像を認識することであって、前記認識情報に前記第２対象の画像認識測位情報が含まれる、認識することと、
    前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することと、を含み、
    前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記制御機器の位置情報を決定することは、
    前記ブロードキャスト測位情報及び前記画像認識測位情報に基づいて、座標変換パラメータを決定することと、
    前記座標変換パラメータ及び前記画像認識測位情報に基づいて、前記位置情報を生成することと、を含む、測位方法。
19. コンピュータに請求項１～６のいずれか１項に記載の測位方法を実行させるコンピュータプログラム。

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