JP2021082300A - 車両測位方法、装置、電子機器、車両及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから前記車線の高精度情報を取得することであって、前記検知情報及び前記高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む、取得することと、
前記検知情報と前記高精度情報のマッチング情報を決定することと、
前記マッチング情報に基づいて前記車両の位置情報を生成することと、を含む車両測位方法を提供する。
車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから前記車線の高精度情報を取得するために用いられる取得モジュールであって、前記検知情報及び前記高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む、取得モジュールと、
前記検知情報と前記高精度情報のマッチング情報を決定するための決定モジュールと、
前記マッチング情報に基づいて前記車両の位置情報を生成するための生成モジュールと、を含む。
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を含み、
前記メモリには前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも1つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサが前記任意の実施例に記載の方法を実行できる。
S101で、車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから車線の高精度情報を取得し、ここで、検知情報及び高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む。
S201で、車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから車線の高精度情報を取得し、ここで、検知情報及び高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む。
S21で、検知情報における車線境界線情報に基づいて、検知情報における各車線境界線間の幅を決定する。
S211で、検知情報における車線境界線情報に基づいて、検知情報における各車線境界線の曲線方程を決定する。
S231で、検知情報における各車線境界線間の幅に基づいて、各車線境界線のタイプを決定する。
方法1:検知情報及び高精度情報における縁石情報に基づいて、マッチング度を調整する。
方法1:まず検知情報及び高精度情報における縁石情報に基づいてマッチング度を調整し、次に、検知情報及び高精度情報におけるガードレール情報に基づいて、調整後のマッチング度を再度調整する。
式1
S301で、車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから車線の高精度情報を取得し、ここで、検知情報及び高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む。
式2
S401で、車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから車線の高精度情報を取得し、ここで、検知情報及び高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む。
式3
車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから前記車線の高精度情報を取得するために用いられ、前記検知情報及び前記高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む取得モジュール11と、
前記検知情報と前記高精度情報のマッチング情報を決定するための決定モジュール12と、
前記マッチング情報に基づいて前記車両の位置情報を生成するための生成モジュール13と、を含む。
且つ、前記生成モジュール13は、調整後のマッチング度に基づいて、前記車両の姿勢情報から前記位置情報を決定するために用いられる。
Claims (18)
- 車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから前記車線の高精度情報を取得することであって、前記検知情報及び前記高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む、取得することと、
前記検知情報と前記高精度情報のマッチング情報を決定することと、
前記マッチング情報に基づいて前記車両の位置情報を生成することと、を含む車両測位方法。 - 前記検知情報と前記高精度情報のマッチング情報を決定することは、
前記検知情報における車線境界線情報と前記高精度情報における車線境界線情報とのマッチング度、及び前記マッチング度に対応する車両の姿勢情報を決定することと、
前記検知情報及び前記高精度情報における縁石情報及び/又はガードレール情報に基づいて、前記マッチング度を調整することと、を含み、
前記マッチング情報に基づいて前記車両の位置情報を生成することは、調整後のマッチング度に基づいて、前記車両の姿勢情報から前記位置情報を決定することを含む、請求項1に記載の車両測位方法。 - 前記検知情報における車線境界線情報と前記高精度情報における車線境界線情報とのマッチング度を決定することは、
前記検知情報における車線境界線情報に基づいて、前記検知情報における各車線境界線間の幅を決定することと、
前記高精度情報における車線境界線情報に基づいて、前記高精度情報における各車線境界線間の幅を決定することと、
前記検知情報における各車線境界線間の幅及び前記高精度情報における各車線境界線間の幅に基づいて、前記マッチング度を決定することと、を含む、請求項2に記載の車両測位方法。 - 前記検知情報における各車線境界線間の幅及び前記高精度情報における各車線境界線間の幅に基づいて、前記マッチング度を決定することは、
前記検知情報における各車線境界線間の幅に基づいて、各車線境界線のタイプを決定することと、
前記高精度情報における各車線境界線間の幅に基づいて、各車線境界線のタイプを決定することと、
前記検知情報の各車線境界線の中から、あらかじめ設定された標準車線境界線のタイプを満たす車線境界線を選択することと、
前記高精度情報の各車線境界線の中から、前記標準車線境界線のタイプを満たす車線境界線を選択することと、
選択された前記検知情報の車線境界線及び前記高精度情報の車線境界線に基づいて、前記マッチング度を決定することと、を含む、請求項3に記載の車両測位方法。 - 前記検知情報における車線境界線情報に基づいて、前記検知情報における各車線境界線間の幅を決定することは、
前記検知情報における車線境界線情報に基づいて、前記検知情報における各車線境界線の曲線方程を決定することと、
前記検知情報における各車線境界線の曲線方程に基づいて、前記検知情報における任意の2つの隣接する車線境界線間の幅を算出することと、を含む、請求項3に記載の車両測位方法。 - 前記検知情報及び前記高精度情報における縁石情報及び/又はガードレール情報に基づいて、前記マッチング度を調整することの前に、
前記姿勢情報に基づいて、前記車両のオフセット情報を決定することと、
前記オフセット情報に基づいて、前記マッチング度を調整することと、をさらに含む、請求項2から5のいずれか1項に記載の車両測位方法。 - 前記検知情報及び前記高精度情報における縁石情報及び/又はガードレール情報に基づいて、前記マッチング度を調整することの前に、
前記検知情報における車線境界線からサンプリング点の情報を取得することと、
前記高精度情報における車線境界線からサンプリング点の情報を取得することと、
前記検知情報におけるサンプリング点の情報と前記高精度情報におけるサンプリング点の情報との残差情報を算出することと、
前記残差情報に基づいて前記マッチング度を調整することと、をさらに含む、請求項2から5のいずれか1項に記載の車両測位方法。 - 車両の位置する車線の検知情報を取得し、あらかじめ設定された高精度マップから前記車線の高精度情報を取得するために用いられる取得モジュールであって、前記検知情報及び前記高精度情報はいずれも車線境界線情報を含み、且ついずれも縁石情報及び/又はガードレール情報を含む、取得モジュールと、
前記検知情報と前記高精度情報のマッチング情報を決定するための決定モジュールと、
前記マッチング情報に基づいて前記車両の位置情報を生成するための生成モジュールと、を含む車両測位装置。 - 前記決定モジュールは、前記検知情報における車線境界線情報と前記高精度情報における車線境界線情報とのマッチング度、及び前記マッチング度に対応する車両の姿勢情報を決定し、前記検知情報及び前記高精度情報における縁石情報及び/又はガードレール情報に基づいて、前記マッチング度を調整するために用いられ、
前記生成モジュールは、調整後のマッチング度に基づいて、前記車両の姿勢情報から前記位置情報を決定するために用いられる、請求項8に記載の車両測位装置。 - 前記決定モジュールは、前記検知情報における車線境界線情報に基づいて、前記検知情報における各車線境界線間の幅を決定し、前記高精度情報における車線境界線情報に基づいて、前記高精度情報における各車線境界線間の幅を決定し、前記検知情報における各車線境界線間の幅及び前記高精度情報における各車線境界線間の幅に基づいて、前記マッチング度を決定するために用いられる、請求項9に記載の車両測位装置。
- 前記決定モジュールは、前記検知情報における各車線境界線間の幅に基づいて、各車線境界線のタイプを決定し、前記高精度情報における各車線境界線間の幅に基づいて、各車線境界線のタイプを決定し、前記検知情報の各車線境界線の中から、あらかじめ設定された標準車線境界線のタイプを満たす車線境界線を選択し、前記高精度情報の各車線境界線の中から前記標準車線境界線のタイプを満たす車線境界線を選択し、選択された前記検知情報の車線境界線及び前記高精度情報の車線境界線に基づいて、前記マッチング度を決定するために用いられる、請求項10に記載の車両測位装置。
- 前記決定モジュールは、前記検知情報における車線境界線情報に基づいて、前記検知情報における各車線境界線の曲線方程を決定し、前記検知情報における各車線境界線の曲線方程に基づいて、前記検知情報における任意の2つの隣接する車線境界線間の幅を算出するために用いられる、請求項10に記載の車両測位装置。
- 前記決定モジュールは、前記姿勢情報に基づいて前記車両のオフセット情報を決定し、前記オフセット情報に基づいて前記マッチング度を調整するために用いられる、請求項9から12のいずれか1項に記載の車両測位装置。
- 前記決定モジュールは、前記検知情報における車線境界線からサンプリング点の情報を取得し、前記高精度情報における車線境界線からサンプリング点の情報を取得し、前記検知情報におけるサンプリング点の情報と前記高精度情報におけるサンプリング点の情報との残差情報を算出し、前記残差情報に基づいて前記マッチング度を調整するために用いられる、請求項9から12のいずれか1項に記載の車両測位装置。
- 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を含み、
前記メモリには前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも1つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1から7のいずれか1項に記載の車両測位方法を実行できる、電子機器。 - 請求項8から14のいずれか1項に記載の車両測位装置、又は、請求項15に記載の電子機器を含む、車両。
- コンピュータコマンドが記憶されている非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体であって、前記コンピュータコマンドはコンピュータに請求項1から7のいずれか1項に記載の車両測位方法を実行させるために用いられる、非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体。
- コンピュータに請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両測位方法を実行させるコンピュータプログラム。
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