JP7221848B2 - 車両、アッパーユニット及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両、アッパーユニット及びプログラムに関する。

特許文献１では、自動車が、前端に配される前端ユニットと、後端に配される後端ユニットと、前記前端ユニットと前記後端ユニットとの間に配される１以上の中間ユニットと、を前後方向に機械的かつ電気的に連結して構成されている。かかる構成とすることで、自動車のサイズが、用途に応じて自由に変更され得る。

特許第６４７７８５６号公報

本発明は、アンダーユニットに対するアッパーユニットの取り付け、アッパーユニットが搭載されるアンダーユニットの交換、及びアッパーユニットの収納などの状況に応じてアッパーユニットの伸縮を可能にする技術の提供を目的とする。

本開示の一態様に係る車両は、
車輪を回転させる駆動機構を備えたアンダーユニットと、
前記アンダーユニットに積載されるアッパーユニットとを備え、
前記アッパーユニットが、前記アンダーユニットのサイズに応じて、伸縮する伸縮機構を備える。

本開示の一態様に係るアッパーユニットは、
車輪を回転させる駆動機構を備えた車両のアンダーユニットに対して積載され、前記アンダーユニットのサイズに応じて、伸縮する伸縮機構を備える。

本開示の一態様に係るプログラムは、
車輪を回転させる駆動機構を備えた車両のアンダーユニットのサイズを読み取るステップと、
前記アンダーユニットに積載されるアッパーユニットを伸縮させる伸縮機構を前記アッパーユニットの前記サイズに基づいて制御するステップと、
をプロセッサが実行する。

本開示によれば、アンダーユニットに対するアッパーユニットの取り付け、アッパーユニットが搭載されるアンダーユニットの交換、及びアッパーユニットの収納などの状況に応じてアッパーユニットの伸縮を可能にする技術を提供することができる。

第一実施形態に係る車両の側面図 アンダーユニットの斜視図 アッパーユニットの斜視図 アンダーユニットの構成を示す図 筐体を縮めた状態を示す模式断面図 筐体を伸ばした状態を示す模式断面図 アッパーユニットを伸縮してアンダーユニットへ取り付けた状態と、アンダーユニットから取り外して収納する状態を示す図 高さを伸縮可能としたアッパーユニットの例を示す図 第二実施形態に係る車両の構成を示す図 伸縮制御部が、アッパーユニットの取り付け時に実行する処理を示す図 伸縮制御部が、アッパーユニットの収納時に実行する処理を示す図 伸縮制御部が、アッパーユニットの取り付け時に実行する処理の変形例を示す図

以下、車両１００の構成について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両１００の側面図、図２は、アンダーユニット２０の斜視図、図３は、アッパーユニット１０の斜視図である。なお、図中に適宜記す矢印ＦＲは車両前後方向の前方向を、矢印ＵＰは車両上下方向の上方向を、矢印ＷＤは車幅方向をそれぞれ示す。

〈全体構成〉
本実施形態で開示する車両１００は、車輪を回転させる駆動機構を備えたアンダーユニット２０と、アンダーユニット２０に積載されるアッパーユニット１０とを備え、アンダーユニット２０とアッパーユニット１０とが分離可能な上下分離型車両である。かかる構成により、車両１００は、アンダーユニット２０とアッパーユニット１０との組み合わせを変更することができる。アッパーユニット１０としては、乗り心地の良いシートやシート回りのスペースを広く確保した乗用、荷室を広く確保した貨物用、調理設備やベッド等を備えたキャンプ用など、目的の異なる複数の種類のものが考えられる。この場合、通常は乗用のアッパーユニット１０をアンダーユニット２０に取り付けて乗用車として利用し、キャンプへ行くときは、キャンプ用のアッパーユニット１０をアンダーユニット２０に取り付けてキャンピングカーとして利用することができる。

また、本実施形態の車両１００は、アッパーユニット１０が伸縮機構を備え、アンダーユニット２０のサイズに応じて伸縮する。これにより、一つのアッパーユニット１０を異なるサイズのアンダーユニット２０に取り付けて利用することができる。即ち、アンダーユニット２０とアッパーユニット１０との組み合わせの自由度が向上する。

〈各部の構成〉
図４は、アンダーユニット２０の構成を示す図である。アンダーユニット２０は、車両制御装置２１、走行装置２２、バッテリ２３、センサ２４、カメラ２５を有している。

走行装置２２は、車両１００を走行させる機構であり、内燃機関やモータといった動力源、発電機、制動機構、操舵機構等を有している。

バッテリ２３は、車両制御装置２１等、車両１００の各部に電力を供給する。バッテリ２３は、走行装置２２の発電機で発電した電力を蓄えるものや、外部の商用電源と接続した際に電力を蓄えるもの、水素等の燃料を用いて発電する燃料電池など、種々のものが採用され得る。

センサ２４は、車速センサ、加速度センサ、方位センサ、降雨センサ、温度センサ、障害物センサ等、自車両の状態や、周囲の状態を検出する。障害物センサは、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等であってもよい。

カメラ２５は、自車両の周囲を撮影する手段である。カメラ２５は、例えば複数備えられて、車両の前方、後方、左方、右方等をそれぞれ撮影するものであってもよい。また、カメラ２５が撮影する画像は、動画像であっても、静止画像であってもよい。本実施形態において、カメラ２５は、周囲の状況を示す情報を取得するためのセンサとして用いられてもよい。

車両制御装置２１は、車両１００に搭載されるコンピュータであって、処理部２０１と、記憶部２０２と、表示部２０３と、入力部２０４と、通信部２０５とを備える。

処理部２０１は、車両制御装置２１の全体の動作を制御し、車両制御装置２１が有する各種の機能を実現する。処理部２０１は、本実施形態において、処理部の一形態である。処理部２０１は、例えば、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭを備える。ＣＰＵは、車両制御装置２１の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムやデータ一時的に記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、ＣＰＵから直接アクセス可能とし、メインメモリとして機能してもよい。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部２０２等に格納されたプログラムを実行する。このプログラムを実行することにより、処理部２０１は、センサ２４や入力部２０４を介して取得した情報を処理し、自車を目的地に向けて自律的に走行させる制御を実行する。処理部２０１は、例えば、利用者のスマートフォンから目的地の情報を受信した場合に、現在地から目的地までの経路を算出し、当該経路に従って自動運転を行う。

記憶部２０２は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置である。記憶部２０２は、処理部２０１の外部記憶装置として機能する。記憶部２０２は、地図情報や、対応情報、資源情報等を記憶する。表示部２０３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等である。表示部２０３は、車内に設けられ、車内の乗員や乗客に対して表示を行う表示装置であっても、車外に設けられ、車外の人に対して表示を行う外部表示装置であってもよい。

入力部２０４は、ユーザの操作を受け付ける手段であり、例えば、ボタンやタッチパネル等である。通信部２０５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２０５は、通信ネットワークＮを介して通信を行うものの他、他車両との直接通信を行うものなど、複数の通信インタフェースを備えてもよい。他車両との直接通信を行うものとしては、ブルートゥース（登録商標）や、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＷｉＦｉのアドホックモードを用いて通信を行う通信インタフェースが挙げられる。また、業務用無線（簡易無線）を用いて通信を行う通信インタフェースであってもよい。

アッパーユニット１０は、筐体１１と、ドア１２と、内装部品１３と、接続部１４とを備えている。

筐体１１は、図３に示すように、フロアパネル１１Ａ、サイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、リアパネル１１Ｄ、及びルーフパネル１１Ｅを備え、アッパーユニット１０の外殻を成している。フロアパネル１１Ａ、サイドパネル１１Ｂ、及びルーフパネル１１Ｅは、それぞれ前後方向において、三つに分割された部材から構成されている。

フロアパネル１１Ａ、サイドパネル１１Ｂ、及びルーフパネル１１Ｅの前側の部材とフロントパネル１１Ｃは、筐体１１の前端部１１１を形成している。フロアパネル１１Ａ、サイドパネル１１Ｂ、及びルーフパネル１１Ｅの中央の部材は、筐体１１の中央部１１２を形成している。そして、フロアパネル１１Ａ、サイドパネル１１Ｂ、及びルーフパネル１１Ｅの後側の部材とリアパネル１１Ｄは、筐体１１の後端部１１３を形成している。

前端部１１１及び後端部１１３は、中央部１１２と比べて、外形（幅及び高さ）が小さく形成されており、中央部１１２に対して挿抜可能となっている。かかる構成により、筐体１１は、車両１００の前後方向における長さが伸縮可能となっている。図５は、筐体１１を縮めた状態を示す模式断面図、図６は、筐体１１を伸ばした状態を示す模式断面図である。図５に示すように、筐体１１は、前端部１１１及び後端部１１３が中央部１１２に挿入されると、前端部１１１、中央部１１２、及び後端部１１３が入れ子状となり、前後方向が縮められた状態となる。

そして、筐体１１は、前端部１１１及び後端部１１３を中央部１１２から引き出すことで、図６に示すように、前後方向に伸ばした状態とすることができる。このように、本実施形態では、筐体１１を前後方向に分割し、各部（前端部１１１、中央部１１２、及び後端部１１３）を入れ子構造（テレスコピック構造）として、前後方向に伸縮可能とした。即ち、入れ子構造の各部（前端部１１１、中央部１１２、及び後端部１１３）が本実施形態の伸縮機構である。

サイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、及びリアパネル１１Ｄは、それぞれ出入口としての開口が設けられ、当該開口を開閉するドア１２が設けられている。なお、ドア１２の数は、特に限定されるものではない。例えば、サイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、及びリアパネル１１Ｄのうち、いずれか一つに設けられる構成でも、サイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、又はリアパネル１１Ｄに複数設けられる構成であっても良い。更に、ドア１２には、開閉可能な窓が設けられていてもよい。

筐体１１の内部、即ち、フロアパネル１１Ａ、サイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、リアパネル１１Ｄ、及びルーフパネル１１Ｅの内側面には、内装部品１３が設けられている。図５、図６では、内装部品１３として、前端部１１１及び後端部１１３のフロアパネル１１Ａ上に設置したシートの例を示したが、内装部品１３は、これに限定されるものではない。内装部品１３は、例えば、オーディオ、ディスプレイ、照明、テーブル、エアコン、エアコンの吹出し口、スピーカ、調理器具、ベッド等が挙げられる。なお、内装部品１３は、使用しないときに、使用時よりも小さく折り畳めるものであってもよい。例えば、シートの場合、シートバックを座面に沿うように畳み、更に座面をフロアパネルに対してほぼ垂直とするように立て、フロントパネル１１Ｃ又はリアパネル１１Ｄの内壁側に寄せて、他のシートとの間隔を広げるように折り畳んでもよい（図５）。これにより、アッパーユニット１０を縮めて、内部空間が狭くなった場合でも使用しない内装部品を畳んで、使用するシート等の内装部品１３の周りを広くとり、利用者の快適性を損なわないようにすることができる。また、内装部品１３を折り畳むことで、アッパーユニット１０を収納する際、縮めたアッパーユニット内に内装部品１３を収めることができる。

筐体１１の下面には、接続部１４が設けられ、アンダーユニット側の接続部２６と接続可能となっている。

アッパーユニット１０をアンダーユニット２０に載せて、接続部１４と接続部２６の位置を合わせ、例えば接続部２６の係合爪が、接続部１４に固設された係合用の桿を挟持することで、アッパーユニット１０がアンダーユニット２０に取り付けられる。そして、アッパーユニット１０の取り外しが指示された場合、係合用の桿を挟持している係合爪を開くことにより、接続部１４と接続部２６の接続を解除し、アッパーユニット１０がアンダーユニット２０から取り外される。

本実施形態のアッパーユニット１０は、前後方向の長さをＬＡ～ＬＸの間で調整可動である。図７は、アッパーユニット１０を伸縮してアンダーユニット２０へ取り付けた状態と、アンダーユニット２０から取り外して収納する状態を示す図である。図７に示すよう
に、アッパーユニット１０は、長さをＬＡとすることでアンダーユニット２０Ａに取り付けることができる。そして、アンダーユニット２０Ａよりも短いアンダーユニット２０Ｂに対しても同じアッパーユニット１０を長さＬＢに縮めた状態で取り付けることができる。更に、アッパーユニット１０の長さを縮め、アンダーユニット２０Ｃに対して複数取り付けてもよい。

また、更に、アッパーユニット１０をアンダーユニット２０から外して収納する際、最小の長さＬＸに縮めることで、収納スペースを小さく抑えることができる。

〈変形例〉
前述の実施形態では、アッパーユニット１０の長さを伸縮可能としたが、これに限らず、アッパーユニット１０の高さを伸縮可能としてもよい。

図８は、高さを伸縮可能としたアッパーユニット１０の例を示す図である。図７のアッパーユニット１０では、筐体１１のサイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、及びリアパネル１１Ｄが、それぞれ高さ方向において、二つに分割された部材から構成されている。

サイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、及びリアパネル１１Ｄの下側の部材とフロアパネル１１Ａは、筐体１１の下端部１１９を形成している。また、サイドパネル１１Ｂ、フロントパネル１１Ｃ、及びリアパネル１１Ｄの上側の部材とルーフパネル１１Ｅは、筐体１１の上端部１１０を形成している。

上端部１１０は、下端部１１９と比べて、外形（幅及び長さ）が小さく形成されており、下端部１１９に対して挿抜可能となっている。筐体１１は、図７Ａに示すように、上端部１１０を下端部１１９に挿入することで、上端部１１０及び下端部１１９を入れ子状とし、高さ方向を縮めた状態とすることができる。また、図７Ａの状態の筐体１１は、上端部１１０を下端部１１９から引き出すことで、高さ方向に伸ばした状態とすることができる。このように、本変形例では、筐体１１を高さ方向に分割し、各部（上端部１１０、下端部１１９）を入れ子構造（テレスコピック構造）として、高さ方向に伸縮可能とした。即ち、入れ子構造の各部（上端部１１０及び下端部１１９）が本変形例の伸縮機構である。
また、筐体１１は、車両１００の幅方向ＷＤにおいて複数に分割された部材を入れ子構造として、幅方向の長さを伸縮可能としてもよい。また、これら長さ方向、高さ方向、及び幅方向の伸縮機構を組み合わせて用いてもよい。更に、上記アッパーユニット１０は、直方体とした筐体１１の六面にそれぞれパネル１１Ａ～１１Ｅを設けたが、例えばオープンカーやトラックの荷台のように、ルーフパネル１１Ｅを設けない或いは取り外すことができる構成としてもよい。また、フロアパネルを省略し、アンダーユニット２０の上面をアッパーユニット１０の床面として利用する構成としてもよい。

〈第二実施形態〉
図９は、第二実施形態の車両１００を示す図である。本実施形態の車両１００は、アッパーユニット１０の伸縮機構を駆動する駆動部１３０と、駆動部１３０を制御する伸縮制御部１２０とをアッパーユニット１０に備えている。なお、駆動部１３０と伸縮制御部１２０は、アンダーユニット２０に限らず、アンダーユニット２０に設けられてもよい。本実施形態は、前述の第一実施形態と比べて、駆動部及び伸縮制御部を備えた構成が異なり、その他の構成は同じである。このため、同一の要素に同符号を付す等して、再度の説明を省略する。

駆動部１３０は、例えばモータ又はアクチュエータであり、筐体１１の伸縮機構を駆動
して筐体１１を伸縮させる。

伸縮制御部１２０は、駆動部１３０を制御することにより、アッパーユニット１０の筐体１１をアンダーユニット２０のサイズに基づいて伸縮させる。また、伸縮制御部１２０は、アッパーユニット１０が、アンダーユニット２０から取り外された場合に、アッパーユニット１０を縮小させる。

伸縮制御部１２０は、処理部１２１と、記憶部１２２と、表示部１２３と、入力部１２４と、通信部１２５とを備える。処理部１２１は、記憶部１２２及び入力部１２４から取得した情報を処理することにより、伸縮制御部１２０が有する各種の機能を実現する。処理部１２１は、例えば、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭを備える。ＣＰＵは、アッパーユニット１０の動作を統括的に制御してもよい。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムやデータ一時的に記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、ＣＰＵから直接アクセス可能とし、メインメモリとして機能してもよい。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部１２２等に格納されたプログラムを実行する。このプログラムを実行することにより、処理部１２１は、センサ１５０や入力部１２４を介して取得した情報を処理し、駆動部１３０の制御を実行する。処理部１２１は、例えば、利用者のスマートフォン（利用者端末）からアッパーユニット１０の取り付け又は取り外しの指令を受信した場合に、駆動部１３０の制御を実行する。

記憶部１２２は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置である。記憶部１２２は、伸縮制御部１２０の外部記憶装置として機能する。表示部１２３は、エラー表示等の情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等である。表示部１２３は、車内に設けられ、車内の乗員や乗客に対して表示を行う表示装置であっても、車外に設けられ、車外の人に対して表示を行う外部表示装置であってもよい。

入力部１２４は、利用者の操作を受け付ける手段であり、例えば、ボタンやタッチパネル等である。通信部１２５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２０５は、通信ネットワークＮを介して通信を行うものの他、他車両との直接通信を行うものなど、複数の通信インタフェースを備えてもよい。他車両との直接通信を行うものとしては、ブルートゥースや、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＷｉＦｉのアドホックモードを用いて通信を行う通信インタフェースが挙げられる。また、業務用無線（簡易無線）を用いて通信を行う通信インタフェースであってもよい。

図１０は、伸縮制御部１２０が、アッパーユニット１０の取り付け時に実行する処理を示す図である。利用者の操作によって、利用者端末又は入力部１２４から、アッパーユニット１０の取り付けが指示された場合、図１０の処理を開始する。

ステップＳ１０にて、伸縮制御部１２０は、アンダーユニット２０の車両制御装置２１から、通信によりアンダーユニット２０のサイズ情報を取得する。なお、サイズ情報の取得は、通信に限らず、アンダーユニット２０に記載されたバーコード等のサイズ情報を読み取ることによって取得してもよい。また、伸縮制御部１２０は、アンダーユニット２０をカメラ１６０で撮影し、画像処理によって撮影画像中の接続部２６を抽出し、複数の接続部２６の間隔から接合部間の距離を算出し、この距離をサイズ情報として取得してもよい。なお、伸縮制御部１２０は、サイズ情報と共に、アンダーユニット２０の型式や、アンダーユニット２０が備える設備等、アンダーユニット２０の属性情報を取得してもよい。

ステップＳ２０にて、伸縮制御部１２０は、取得したサイズ情報に基づいて取り付け可能か否かを判定する。例えば、伸縮制御部１２０は、取得したサイズ情報が、アッパーユ
ニット１０の調整範囲（伸縮範囲）内であれば取り付け可能と判定する。また、伸縮制御部１２０は、サイズ情報に加えて、アンダーユニット２０の属性情報に基づいて取り付け可能か否かを判定してもよい。

ステップＳ２０で否定判定の場合、伸縮制御部１２０は、ステップＳ３０でエラーメッセージを出力して、図１０の処理を終了する。なお、エラーメッセージの出力は、例えば、表示部１２３への表示や、利用者端末への送信である。

ステップＳ２０で肯定判定の場合、伸縮制御部１２０は、ステップＳ４０へ移行し、取得したアンダーユニット２０のサイズに合わせてアッパーユニット１０を伸縮させる。例えば、収納状態のアッパーユニット１０を伸展させて幅又は長さを伸ばし、アッパーユニット１０の接続部１４の位置をアンダーユニット２０の接続部２６の位置と一致させて使用状態とする。

ステップＳ５０にて、伸縮制御部１２０は、折り畳み可能な内装部品１３を展開して、使用状態とする。このとき内装部品１３の展開状態を示す情報、例えばシートの位置やシートバックの傾斜角度等を示す情報が、設定されている場合、この情報（設定情報）に基づき設定されている状態となるように内装部品１３を展開してもよい。

このように本実施形態によれば、アッパーユニット１０をアンダーユニット２０へ取り付ける際、アンダーユニット２０のサイズに応じて自動的にアッパーユニット１０のサイズを調整できる。

図１１は、伸縮制御部１２０が、アッパーユニット１０の収納時に実行する処理を示す図である。利用者の操作によって、利用者端末又は入力部１２４から、アッパーユニット１０の収納が指示された場合、伸縮制御部１２０は、図１１の処理を開始する。

ステップＳ１１０にて、伸縮制御部１２０は、収納状態への縮小が可能か否かを判定する。例えば、センサ１５０によってアッパーユニット１０内に利用者の存在を検出していないこと、又は接続部１４が接続部２６から離れていることを検出した場合に、縮小可能と判定する。なお、ステップＳ１１０は、必須ではなく、利用者から収納を指示された場合、ステップＳ１１０の判定をせずにステップＳ１２０を実行してもよい。

ステップＳ１２０にて、伸縮制御部１２０は、折り畳み可能な内装部品１３を折り畳んだ状態とする。これにより、縮小されたアッパーユニット１０内の空間に内装部品１３が収まるようにする。

ステップＳ１３０にて、伸縮制御部１２０は、アッパーユニット１０が調整範囲の最小限の長さとなるように縮小させる。

このように、アッパーユニット１０を収納する際、アッパーユニット１０のサイズを小さくすることで、収納に必要な空間を小さく抑えることができる。

〈変形例〉
前述の第二実施形態では、アンダーユニット２０のサイズに合わせてアッパーユニット１０を伸縮させたが、アンダーユニット２０のサイズに応じてアッパーユニット１０の伸縮を制限してもよい。図１２は、伸縮制御部が、アッパーユニットの取り付け時に実行する処理の変形例を示す図である。

図１０と同様に、図１２の処理を開始した伸縮制御部１２０は、ステップＳ１０でサイ
ズ情報を取得し、ステップＳ２０でアッパーユニット１０がアンダーユニット２０に取り付け可能か否かを判定する。

ステップＳ２０で肯定判定の場合、伸縮制御部１２０は、ステップＳ３５へ移行し、アッパーユニット１０のサイズ情報に基づいて高さの上限を決定する。図８に示すように高さ方向に伸縮するアッパーユニット１０の場合、接続部１４がアンダーユニット側の接続部２６と接続可能であれば、高さ方向のサイズは、通常自由に設定できる。しかしながら、トレッド幅の狭いアンダーユニット２０又は車重の軽いアンダーユニット２０に、背の高いアッパーユニット１０を積載すると、横風の影響などを受け易くなることが考えられる。このため、本変形例の伸縮制御部１２０は、アンダーユニット２０のサイズに基づいてアッパーユニット１０の高さの上限を設定する。なお、伸縮制御部１２０は、例えば、取得したサイズを所定の関数に入力して、上限を算出する構成としてもよいし、取得したサイズと対応する上限値を所定のデータテーブルから読み出す構成としてもよい。

ステップＳ４０にて、伸縮制御部１２０は、駆動部１３０を制御し、ステップＳ３５で求めた値を上限としてアッパーユニット１０の高さを調整する。例えば、伸縮制御部１２０は、ステップＳ３５で求めた上限値がアッパーユニット１０の調整範囲を超えていれば、アッパーユニット１０を最大の高さとなるように調整する。また、伸縮制御部１２０は、ステップＳ３５で求めた上限値がアッパーユニット１０の調整範囲内であれば、アッパーユニット１０の高さが、この上限値となるように調整する。なお、ステップＳ３５において、伸縮制御部１２０は、アンダーユニット２０のサイズに加えて、サスペンションの形式、及び車輪の数など、車両１００の属性情報に基づいて上限を求めてもよい。この場合、車両１００が走行する予定の経路の状態（未舗装道路の有無、最大傾斜、高速道路の走行の有無等）、又は車両１００が走行を予定しているときの天候（道路が凍結する可能性、風速、雨量等）などの情報も、車両１００の属性情報に含めてもよい。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスクである。また、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

２ ：車両
１０ ：アッパーユニット
１１ ：筐体
１２ ：ドア
１３ ：内装部品
１４ ：接続部
２０ ：アンダーユニット
２１ ：車両制御装置
２２ ：走行装置
２３ ：バッテリ
２４ ：センサ
２５ ：カメラ
２６ ：接続部
１００ ：車両

Claims (16)

1. 車輪を回転させる駆動機構を備えたアンダーユニットと、
   前記アンダーユニットに積載され、前記アンダーユニットのサイズに応じて伸縮する伸縮機構及び前記伸縮機構を駆動させる駆動部を備えるアッパーユニットと、
   を備える車両であって、
   前記アッパーユニットが、前記アンダーユニットのサイズを取得し、当該サイズに基づいて前記駆動部を制御する制御部を備える、車両。
2. 前記伸縮機構が、長さ方向、幅方向又は高さ方向において複数に分割された部材を入れ子構造とした筐体である請求項１に記載の車両。
3. 前記アッパーユニットが、前記伸縮機構の伸縮に応じて折り畳み可能な内装部品を備えた請求項１又は２に記載の車両。
4. 前記制御部が、前記アンダーユニットのサイズに応じ、前記伸縮機構によって伸縮する前記アッパーユニットの高さを決定する請求項１～３の何れか１項に記載の車両。
5. 車輪を回転させる駆動機構を備えた車両のアンダーユニットに対して積載され、前記アンダーユニットのサイズに応じて伸縮する伸縮機構及び前記伸縮機構を駆動させる駆動部を備えるアッパーユニットであって、
   前記アンダーユニットのサイズを取得し、当該サイズに基づいて前記駆動部を制御する制御部を備える、アッパーユニット。
6. 前記伸縮機構が、長さ方向、幅方向又は高さ方向において複数に分割された部材を入れ子構造とした筐体である請求項５に記載のアッパーユニット。
7. 前記伸縮機構の伸縮に応じて折り畳み可能な内装部品を備えた請求項５又は６に記載のアッパーユニット。
8. 前記アンダーユニットのサイズに応じ、前記伸縮機構によって伸縮する前記アッパーユニットの高さを決定する請求項５～７の何れか１項に記載のアッパーユニット。
9. 車輪を回転させる駆動機構を備えた車両のアンダーユニットのサイズを取得するステップと、
   前記アンダーユニットに積載されるアッパーユニットを伸縮させる伸縮機構を前記アッパーユニットの前記サイズに基づいて制御するステップと、
   をプロセッサが実行するプログラム。
10. 前記プロセッサが、前記アッパーユニットの伸縮範囲及び前記アッパーユニットの前記サイズに基づいて、前記アッパーユニットが前記アンダーユニットに取り付け可能か否かを判定する請求項９に記載のプログラム。
11. 前記アッパーユニットが前記アンダーユニットに取り付け可能でない場合に、エラーの情報を出力する請求項１０に記載のプログラム。
12. 前記アッパーユニットを収納状態から使用状態へ伸展させる場合に、当該アッパーユニット内に設けられた内装部品を展開する請求項９又は１０に記載のプログラム。
13. ユーザによって設定された設定情報に基づいて前記内装部品を展開する請求項１２に記載のプログラム。
14. 前記アッパーユニットを使用状態から収納状態へ縮小させる場合に、当該アッパーユニット内に設けられた内装部品を折り畳む請求項９又は１０に記載のプログラム。
15. 前記アンダーユニットのサイズに応じ、前記伸縮機構によって伸縮させる前記アッパーユニットの高さを決定する請求項９～１４の何れか１項に記載のプログラム。
16. 前記アンダーユニットのサイズに加えて、前記車両の属性情報に基づいて前記高さを決定する請求項１５に記載のプログラム。

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