JP7215840B2 - 制御装置、空調システム及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、空調システム及び制御方法に関する。

特許文献１には、空気調和機により温度制御された空調エアを床面に配置されたパネルボードに送り、パネルボードを冷却または加熱して、該パネルボードからの冷気または暖気を室内に放射する空気式放射空調システムが開示されている。この空気式放射空調システムでは、パネルボードを通過した空調エアをパネルボード端部のグリルより室内へ吹き出す。これにより、パネルボードからの熱放射だけでなく、空調エアによっても室内を冷暖房することができる。また、特許文献１には、室内へ吹き出した空調エアが、再び空気調和機に吸引され再利用されることが記載されている。特許文献１に記載の空気式放射空調システムでは、一般に室内温度と設定温度の温度差に基づいて圧縮機の制御を行うことが多い。

また、特許文献２には、温水等の媒体を利用側熱交換器へ供給して暖房等を行うヒートポンプシステムが記載されている。特許文献２に記載のヒートポンプシステムでは、利用側熱交換器の入口と出口における温水の温度差が目標値となるように、温水を送出する循環ポンプの運転容量を制御している。

特開２００４－２３２９８９号公報 特開２０１０－１９６９４６号公報

空気式放射空調システムにおいて、空気調和機によって温度制御された空調エアは、放射パネルの温度制御と室内空気の温度制御の両方に用いられる。上記のように室内温度のみによって空調の制御を行う場合、放射パネルの温度制御が考慮されていないため空調システムに求められる必要な冷却能力または加熱能力を正確に判断することができず、必要以上に高い能力で運転をしたり、反対に能力が足りない状態で運転したりする可能性がある。これに対し、室内空気および放射パネルの両方の温度制御に必要な負荷に基づいて制御を行う方法は提供されていない。また、特許文献１、２にも、そのような制御方法は開示されていない。

そこでこの発明は、上述の課題を解決することのできる制御装置、空調システム及び制御方法を提供することを目的としている。

本発明の一態様によれば、制御装置は、空調対象となる空間の空気を吸入して前記空気の温度を制御する空気調和機と、前記空間に接する面に配置された放射パネルモジュールと、前記空気調和機によって温度制御された前記空気を前記放射パネルモジュールへ送出するファンと、前記放射パネルモジュールを通過した前記空気を前記空間へ吹き出す吹出口と、を含む空調システムにおいて、前記空間が所定の設定温度となるように前記空気の温度制御を行うための負荷である空調負荷の大きさと、前記放射パネルモジュールの放射面の温度制御を行うための負荷である蓄熱負荷の大きさと、に基づいて前記空気調和機が備える圧縮機を制御し、前記空調負荷の大きさが第１閾値以上の場合、前記蓄熱負荷の大きさが第４閾値以上であれば、前記圧縮機の回転数を上昇させ、前記蓄熱負荷の大きさが前記第４閾値より小さい場合、前記圧縮機の回転数を維持する。

本発明の一態様によれば、前記制御装置は、前記設定温度と前記空間の温度との温度差に基づいて前記空調負荷の大きさを判定し、前記空気調和機によって送出された前記空気の温度と前記吹出口から吹き出される前記空気の温度との温度差に基づいて前記蓄熱負荷の大きさを判定する。

本発明の一態様によれば、前記制御装置は、前記設定温度と前記空間の温度との温度差が所定の閾値より大きい場合に前記空調負荷が大きいと判定し、前記空気調和機によって送出された前記空気の温度と前記吹出口から吹き出される前記空気の温度との温度差が所定の閾値より大きい場合に前記蓄熱負荷が大きいと判定する。

本発明の一態様によれば、前記制御装置は、前記空調負荷の大きさが前記第１閾値より小さい第２閾値以上で、前記第１閾値より小さい場合、前記蓄熱負荷の大きさが前記第４閾値より大きい第３閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を上昇させ、前記第３閾値より小さく前記第４閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を維持し、前記第４閾値より小さければ前記圧縮機の回転数を低下させる。

本発明の一態様によれば、前記制御装置は、前記空調負荷の大きさが前記第２閾値より小さい場合、前記蓄熱負荷の大きさが前記第３閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を維持し、前記第３閾値より小さく前記第４閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を低下させ、前記第４閾値より小さければ前記圧縮機を停止させる。

本発明の一態様によれば、前記制御装置は、前記蓄熱負荷が大きいと判定すると、前記ファンの回転数を低下させる。

本発明の一態様によれば、空調システムは、空調対象となる空間の空気を吸入して、前記空気の温度を制御する空気調和機と、前記空間に接する面に配置された放射パネルモジュールと、前記空気調和機によって温度制御された前記空気を前記放射パネルモジュールへ送出するファンと、前記放射パネルモジュールを通過した前記空気を前記空間へ吹き出す吹出口と、上記の何れかに記載の制御装置と、を備える。

本発明の一態様によれば、制御方法は、空調対象となる空間の空気を吸入して前記空気の温度を制御する空気調和機と、前記空間に接する面に配置された放射パネルモジュールと、前記空気調和機によって温度制御された前記空気を前記放射パネルモジュールへ送出するファンと、前記放射パネルモジュールを通過した前記空気を前記空間へ吹き出す吹出口と、を含む空調システムにおいて、前記空間が所定の設定温度となるように前記空気の温度制御を行うための負荷である空調負荷の大きさと、前記放射パネルモジュールの放射面の温度制御を行うための負荷である蓄熱負荷の大きさと、に基づいて前記空気調和機が備える圧縮機を制御し、前記空調負荷の大きさが第１閾値以上の場合、前記蓄熱負荷の大きさが第４閾値以上であれば、前記圧縮機の回転数を上昇させ、前記蓄熱負荷の大きさが前記第４閾値より小さい場合、前記圧縮機の回転数を維持する。

本発明によれば、放射式と対流式を組み合わせた空調システムにおいて、対流式空調の負荷（空調負荷）だけでなく放射式空調の負荷（蓄熱負荷）も加えた正確な負荷に応じた能力で空調システムの運転を行うことができる。

本発明の一実施形態における空調システムの一例を示す概略図である。 本発明の一実施形態における放射パネルとその配置例を示す図である。 本発明の一実施形態における冷媒回路の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における制御装置の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態における圧縮機の回転数制御の一例を示す第１のフローチャートである。 本発明の一実施形態における圧縮機の回転数制御の一例を示す第２のフローチャートである。 本発明の一実施形態における空調負荷と蓄熱負荷に対する圧縮機の回転数制御の一例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本実施形態の空調システムについて図を参照しつつ説明を行う。
図１は、本発明の一実施形態における空調システムの一例を示す概略図である。
空調システム１００は、室内機１０と、室外機２０と、放射パネルモジュール４０Ａ，４０Ｂと、ダクト１３と、を備える。以下、放射パネルモジュール４０Ａ，４０Ｂ等を総称して放射パネルモジュール４０と記載する場合がある。
室内機１０は、空調対象となる室内の空間Ｗ０の天井裏などに設置され、吸込口Ｗ１から空間Ｗ０の空気Ｗを吸入し、この空気Ｗを適切な温度に調節してダクト１３へ送出する。空間Ｗ０の床、壁面、天井などには、少なくとも１つの放射パネルモジュール４０が配置され、ダクト１３へ送出された温度制御済みの空気Ｗは、放射パネルモジュール４０へ供給される。放射パネルモジュール４０は、ふく射熱を空間Ｗ０へ放射する放射パネルと、室内機１０から供給される空気Ｗが通過する流路を備える。放射パネルは空間Ｗ０と接するように床、壁、天井などの表面にその放射面（放射パネル）が空間Ｗ０側を向くように配置され、放射パネルの裏面を通過する温度制御済みの空気Ｗが放射パネルを冷却または加熱する。放射パネルが冷却または加熱されることにより、放射パネルを介してふく射熱が空間Ｗ０へ伝達し、空間Ｗ０を冷房または暖房する。なお、放射パネルモジュール４０Ａ、放射パネルモジュール４０Ｂは、配管等で接続されていて、放射パネルモジュール４０Ａを通過した空気Ｗは、放射パネルモジュール４０Ｂへ供給される。室内機１０から供給される空気Ｗは、放射パネルモジュール４０Ａ、放射パネルモジュール４０Ｂを通過し、吹出口Ｗ２Ａから空間Ｗ０へ吹き出され、空間Ｗ０を冷却または加熱する。このように空調システム１００は、放射式および対流式の２方式による空調を行って空間Ｗ０の冷暖房を行う。

空調システム１００は、空気Ｗの風路の入口付近で空気Ｗの温度を計測する温度センサ１４と、風路の出口付近で空気Ｗの温度を計測する温度センサ１５を備える。風路とは、室内機１０から送出された空気Ｗが、吹出口Ｗ２Ａから空間Ｗ０へ吹き出されるまでの間に通過する空間全体のことである。風路は、ダクト１３、１つまたは複数の放射パネルモジュール４０に設けられた流路、放射パネルモジュール４０を接続する配管等を含む。

次に放射パネルモジュール４０の構成および配置の一例について説明する。
図２は本発明の一実施形態における放射パネルモジュールとその配置例を示す図である。図２に放射パネルモジュール４０の平面図を示す。図２に示す例では、空間Ｗ０の床面に４つの放射パネルモジュール４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄが配置されている。放射パネルモジュール４０Ａを例に放射パネルモジュール４０の構成を説明する。放射パネルモジュール４０Ａは、ダンパー４２Ａと、流路形成部材４１Ａ１，４１Ａ２，４１Ａ３，４１Ａ４，４１Ａ５，４１Ａ６と、ダンパー制御部４３Ａと、入口部４４Ａと、出口部４５Ａと、を備えている。また、放射パネルモジュール４０Ａの上側の面（空間Ｗ０の床面）は、図示しない放射パネルで形成されている。ダンパー制御部４３Ａは、制御装置３０の指示に基づいてダンパー４２Ａの開閉動作を制御する。ダンパー４２Ａが実線で示す位置にあるとき（開状態とする）、入口部４４Ａから流入した空気Ｗは、実線矢印が示す方向にバイパス流路４６Ａを通過し、出口部４５Ａから送り出される。一方、ダンパー制御部４３Ａの制御によりダンパー４２Ａが破線で示す位置にあるとき（閉状態とする）、入口部４４Ａから流入した空気Ｗは、破線矢印が示す方向に熱交換流路４７Ａ１，４７Ａ２，４７Ａ３，４７Ａ４，４７Ａ５，４７Ａ６，４７Ａ７を通過し、出口部４５Ａから送り出される。

空気Ｗが、熱交換流路４７Ａ１等を通過すると、放射パネルモジュール４０Ａからのふく射熱が増大し、暖房時には床（放射パネル）が暖かくなる。反対に空気Ｗがバイパス流路４６Ａを通過した場合には、放射パネルモジュール４０Ａが配置された領域の床の温度上昇は抑えられ、暖かい空気Ｗは対流式の空調で利用される。例えば、ユーザが、放射パネルモジュール４０Ａが配置された領域で過ごす場合、リモートコントローラ等によって、放射パネルモジュール４０Ａのダンパー４２Ａを切り替える指示を行い、空気Ｗが熱交換流路４７Ａ１等を通過するように制御することができる。あるいは、冷房運転時にユーザが、放射パネルモジュール４０Ａが配置された領域で過ごす場合、足元が冷えるのを抑えるためにリモートコントローラにより、ダンパー４２Ａを切り替える指示を行い、空気Ｗがバイパス流路４６Ａを通過するように制御することができる。放射パネルモジュール４０Ｂ～４０Ｄについても同様に構成されている。

図示するように放射パネルモジュール４０Ａと放射パネルモジュール４０Ｂは配管５０Ａで接続されている。同様に放射パネルモジュール４０Ｃと放射パネルモジュール４０Ｄは配管５０Ｃで接続されている。ダクト１３は２つに分岐して、入口部４４Ａ，４４Ｃと接続している。室内機１０からダクト１３を介して温度制御済みの空気Ｗが放射パネルモジュール４０Ａの入口部４４Ａと放射パネルモジュール４０Ｃの入口部４４Ｃへ供給される。放射パネルモジュール４０Ａへ供給された空気Ｗは、バイパス流路４６Ａ又は熱交換流路４７Ａ１等を通過して出口部４５Ａから配管５０Ａを介して放射パネルモジュール４０Ｂの入口部４４Ｂへ供給される。同様に放射パネルモジュール４０Ｃへ供給された空気Ｗは、放射パネルモジュール４０Ｃの内部を通過して出口部４５Ｃから配管５０Ｃを介して放射パネルモジュール４０Ｄの入口部４４Ｄへ供給される。放射パネルモジュール４０Ｂ，４０Ｄについても同様である。放射パネルモジュール４０Ｂ，４０Ｄがそれぞれ出口部４５Ｂ，４５Ｄから送り出した空気Ｗは、吹き出し口Ｗ２Ａ～Ｗ２Ｄから空間Ｗ０へ吹き出される。

放射パネルモジュール４０Ａ～４０Ｄのダンパー４２Ａ等は、各々独立して制御することができるので、例えば、放射パネルモジュール４０Ａのみ空気Ｗが熱交換流路４７Ａ１等を流れるようにダンパー４２Ａを閉状態とし、放射パネルモジュール４０Ｂ～４０Ｄについては、それぞれダンパー４２Ｂ～４２Ｄを開状態に制御することができる。

吹き出し口Ｗ２Ａ～Ｗ２Ｄから空間Ｗ０へ吹き出された空気Ｗは、空間Ｗ０を冷房または暖房して、再び吸込口Ｗ１から室内機１０へ吸入される。図１、図２に例示するように、天井の吸入口Ｗ１と吹出口Ｗ２Ａ～Ｗ２Ｄとを離れた位置に設け、その間に複数の放射パネルモジュール４０を並べて配置することができる。例えば、吸入口Ｗ１と吹出口Ｗ２Ａ等とが、空調対象の部屋の両端に近い位置に設けられていれば、対流式の空調において部屋全体を偏りなく空調することができる。また、複数の放射パネルモジュール４０を、配管５０を介して任意の方向に接続することで２次元平面状に放射パネルを配置することができる。これにより、放射式の空調によっても部屋全体を空調することができる。

なお、ダンパー４２Ａの切り替えは、完全な開状態と閉状態との間で切り替える制御に限定されない。例えば、ステッピングモータを用いて、開状態と閉状態との間を多段階に切り替えられるように制御してもよい。これにより、熱交換流路４７Ａ１等に流入する空気Ｗの流量とバイパス流路４６Ａに流入する空気Ｗの流量とを調整し、より細やかな温度制御を行うことができる。例えば、暖房中に床の温度が高いと感じた場合、ユーザの指示によりダンパー制御部４３Ａは、ダンパー４２Ａの位置を開状態と閉状態の中間の位置に制御してもよい。すると、閉状態に制御した場合よりは少ない量の空気Ｗが熱交換流路４７Ａ１等へ流入するため、床の温度上昇を抑えることができる。

図１に戻り、吸込口Ｗ１から吸入された空気Ｗは、室内機１０が備える室内熱交換器２との間で熱交換を行い、適切な温度に制御され、ファン９によって再びダクト１３へ送出される。室内機１０は、室内熱交換器２、ファン９、温度センサ１１、湿度センサ１２、制御装置３０を備える。風路には、温度センサ１４（入口側）と温度センサ１５（出口側）が設けられる。制御装置３０は、温度センサ１４および温度センサ１５と接続されている。温度センサ１１は、吸込口Ｗ１から吸入された空気Ｗの温度（空間Ｗ０の温度：室温）を計測する。湿度センサ１２は、吸込口Ｗ１から吸入された空気Ｗの湿度（相対湿度）を計測する。温度センサ１４は、室内機１０から送出された直後の空気Ｗの温度を計測する。温度センサ１５は、放射パネルモジュール４０を通過した後の空気Ｗの温度（空間Ｗ０へ吹き出される直前の空気Ｗの温度）を計測する。

室内機１０は、室外機２０と冷媒配管６、図示しない通信線等で接続される。室内機１０と室外機２０は、冷凍サイクルを構成しており、冷媒を冷凍サイクル内で循環させることによって冷媒の加熱・冷却を行い、室内熱交換器２を通じて空気Ｗを所望の温度に制御する。特に本実施形態では、風路の入口付近と出口付近での空気Ｗの温度差によって推定される放射パネルモジュール４０の温度制御のための負荷を考慮に入れて冷凍サイクルの運転を行う。これにより、必要とされる正確な負荷を把握することができ、負荷に見合った冷却能力や加熱能力を発揮するように冷凍サイクルの運転を行うことができる。ここで、図３を用いて、室内機１０と室外機２０による冷凍サイクルの運転について説明する。

図３は、本発明の一実施形態における冷媒回路の一例を示す図である。
図３に示すように室内機１０は、室内熱交換器２、ファン９を備える。室外機２０は、圧縮機１、膨張弁３、室外熱交換器４、四方弁５を備える。圧縮機１、室内熱交換器２、膨張弁３、室外熱交換器４、四方弁５は冷媒配管６で接続される。
圧縮機１は、冷媒を圧縮し、圧縮後の高温、高圧の冷媒を吐出する。暖房運転では、冷媒は矢印８の方向に循環する。つまり、圧縮機１が吐出した冷媒は、四方弁５を介して室内熱交換器２に供給される。冷媒は、室内熱交換器２にて、吸込口Ｗ１から吸入した空気Ｗへ放熱し、凝縮して液化する。凝縮した冷媒は、膨張弁３によって減圧され、低圧の冷媒となる。低圧の冷媒は、室外熱交換器４へ供給され、外気からの吸熱により気化する。気化した冷媒は、四方弁５を通過して圧縮機１へ吸入される。圧縮機１は低圧の冷媒を圧縮して高圧の冷媒を吐出する。

また、冷房運転では、冷媒は矢印７の方向に循環する。つまり、圧縮機１が吐出した高圧の冷媒は、四方弁５を介して室外熱交換器４に供給され外気へ放熱し凝縮する。凝縮した冷媒は膨張弁３によって減圧される。低圧の冷媒は、室内熱交換器２へ供給され、空気Ｗから吸熱して空気Ｗを冷却し、気化する。気化した冷媒は、四方弁５を通過して圧縮機１へ吸入される。圧縮機１は低圧の冷媒を圧縮して高圧の冷媒を吐出する。なお、除湿運転についても冷媒が循環する方向は冷房運転と同様である。

本実施形態では、制御装置２１は、温度センサ１１が計測する吸込口Ｗ１での空気Ｗの温度とユーザが指定した設定温度の温度差が示す空調負荷だけでなく、温度センサ１４および温度センサ１５が計測した温度の温度差が示す放射パネルの蓄熱負荷に基づいて冷房運転または暖房運転を行う。例えば、制御装置２１は、設定温度と、温度センサ１１および温度センサ１４および温度センサ１５の計測値と、に基づいて、圧縮機１の回転数を制御する。次に制御装置２１と制御装置３０について説明する。

図４は、本発明の一実施形態における制御装置の一例を示すブロック図である。
制御装置２１，３０は、例えばマイコン等のコンピュータ装置である。図示するように制御装置３０は、センサ情報取得部３１と、設定情報取得部３２と、タイマ３３と、記憶部３４と、制御部３５と、通信部３６とを備えている。制御装置２１は、通信部２２と、制御部２３と、記憶部２４とを備えている。

センサ情報取得部３１は、温度センサ１１から吸込口Ｗ１における空気Ｗの温度の計測値、湿度センサ１２から空気Ｗの湿度の計測値、温度センサ１４から風路の入口側における空気Ｗの温度の計測値、温度センサ１５から風路の出口側における空気Ｗの温度の計測値を取得する。
設定情報取得部３２は、ユーザがリモートコントローラ等から入力した各種設定情報を取得する。例えば、設定情報取得部３２は、運転の開始と停止の指示、冷房・暖房の設定、室温の設定、風量の設定、床のどのエリア（放射パネルモジュール４０Ａ～４０Ｄの何れか）を温めるか（又は冷却するか）等の設定情報を取得する。
タイマ３３は、時間を計測する。
記憶部３４は、センサ情報取得部３１が取得した温度などの計測値、設定情報取得部３２が取得した各種設定情報など種々の情報を記憶する。また、記憶部３４は、制御部３５の機能を実現する各種プログラムを記憶する。

制御部３５は、室内機１０の制御を行う。例えば、設定情報取得部３２が、冷房の運転開始指示、冷房時の設定温度を取得すると、制御部３５は通信部３６を介して室外機２０の制御装置２１へ、それらの設定情報を通知する。また、例えば、冷房時にユーザが、放射パネルモジュール４０Ａのエリアをあまり冷やさないように設定した場合、制御部３５は、ダンパー制御部４３Ａへ、ダンパー４２Ａを開状態とするよう指示する。また、例えば、設定情報取得部３２が、所定の風量の設定情報を取得すると、制御部３５は、ダクト１３へ供給される空気Ｗの風量が所定の風量となるようファン９の回転数を制御する。例えば、風量が強、中、弱の３段階で設定できる場合、それらの設定ごとにファン９の回転数が定められていて、制御部３５は、ユーザが設定した風量の設定に対応する回転数でファン９を駆動する。

通信部３６は、制御装置２１との間の通信を行う。例えば、設定情報取得部３２が、運転停止指示を取得すると、通信部３６は、その運転停止指示を室外機２０の制御装置２１へ送信する。また、センサ情報取得部３１が、温度センサ１１，１４，１５の計測値を取得すると、通信部３６は、それらの計測値を制御装置２１へ送信する。また、通信部３６は、ダンパー制御部４３Ａ等と通信を行う。例えば、制御部３５が、ダンパー４２Ａを閉状態にするよう指示した場合、通信部３６は、その指示情報を、ダンパー制御部４３Ａへ送信する。

制御装置２１では、通信部２２が、通信部３６が送信した設定情報や温度センサ１１，１４，１５等の計測値を取得する。
制御部２３は、暖房と冷房に応じた四方弁５の切り替えや、温度センサ１１が計測した空気Ｗの温度と設定温度との温度差や、温度センサ１４が計測する風路の入口側温度と温度センサ１５が計測する風路の出口側温度との温度差に応じて圧縮機１の回転数を制御する。制御部２３は、圧縮機１の制御により、空間Ｗ０の温度がユーザの指定した設定温度となるとともに床面温度が適切な温度となるように冷凍サイクルの運転を行う。
記憶部２４は、通信部２２が取得した温度の計測値、各種設定情報など種々の情報を記憶する。また、記憶部２４は、制御部２３の機能を実現する各種プログラムを記憶する。

次に空間Ｗ０の温度だけでなく床面温度を考慮した本実施形態の空調制御の流れについて説明する。制御装置２１（制御部２３）は、室内空気の温度制御のための負荷（空調負荷）の指標である設定温度および温度センサ１１が計測した温度の温度差と、放射パネルの温度制御のための負荷（蓄熱負荷）の指標である温度センサ１４が計測した温度および温度センサ１５が計測した温度の温度差とに基づいて、圧縮機１の回転数を制御する。

図５は、本発明の一実施形態における圧縮機の回転数制御の一例を示す第１のフローチャートである。
まず、設定情報取得部３２が、ユーザがリモートコントローラから指定した設定温度Ｔｓや運転モード（冷房、暖房、除湿）等の設定情報を取得する（ステップＳ１１）。設定情報取得部３２は、取得した設定情報を記憶部３４に記録する。また、通信部３６が設定情報を室外機２０の制御装置２１へ送信する。制御装置２１では、通信部２２が設定情報を取得し、記憶部２４へ記録する。
次にセンサ情報取得部３１が、温度センサ１１が計測した温度、温度センサ１４が計測した温度、温度センサ１５が計測した温度を取得する（ステップＳ１２）。センサ情報取得部３１は、３つの温度センサが計測した温度を記憶部３４に記録する。また、通信部３６が、３つの温度情報を制御装置２１へ送信する。制御装置２１では、通信部２２が３つの温度情報を取得し、記憶部２４へ記録する。

次に制御部２３が、記憶部２４に記録された設定温度、３つの温度センサが計測した温度を用いて、温度差ΔＴａ、ΔＴｐを演算する（ステップＳ１３）。ここで、温度センサ１１が計測する室内機１０の吸い込み空気温度を「Ｔａ」、温度センサ１４が計測する風路入口側空気温度を「Ｔｐｉ」、温度センサ１５が計測する風路出口側空気温度を「Ｔｐｏ」とすると、温度差ΔＴａ、温度差ΔＴｐは以下の式で演算する。
ΔＴａ ＝ Ｔｓ － Ｔａ ・・・（１）
ΔＴｐ ＝ Ｔｐｉ － Ｔｐｏ ・・・（２）
以下、制御部２３は、ΔＴａ、ΔＴｐに基づいて圧縮機１の回転数を制御する。

まず、制御部２３は、運転モードが冷房または除湿であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。運転モードが暖房の場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、後に図６を用いて説明する処理に移る。運転モードが冷房または除湿の場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、制御部２３は、ΔＴａが閾値Ｔｈ１以下かどうか判定する（ステップＳ１５）。ここで冷房の場合、設定温度Ｔｓ（例えばＴｓ＝２５℃）より室温Ｔａが高い状態から徐々にＴａがＴｓへ近づくよう温度制御される（例えばＴａ＝３０℃→２５℃）。ΔＴａ（例えば、２５℃－２６℃＝－１℃）が閾値Ｔｈ１（例えば－３）より大きければ、室温Ｔａは、Ｔｓに近い温度へ制御されていることを示し、ΔＴａ（例えば、２５－３０＝－５）が閾値Ｔｈ１（例えば、－３）以下の場合は、室温Ｔａは高い状態であり、空調負荷が大きいことを示している。

ΔＴａが閾値Ｔｈ１以下（空調負荷が「大」）の場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、次に制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下かどうか判定する（ステップＳ１６）。冷房の場合、低温な空気Ｗは、風路の入口側から供給され、放射パネルモジュール４０の流路を通過する間に吸熱して温度上昇した状態で風路の出口（吹出口Ｗ２Ａ等）から空間Ｗ０へ吹き出される。風路入口側の温度Ｔｐｉが２０℃で、出口側の温度Ｔｐｏが２２℃と２４℃の場合を比べると、Ｔｐｏが２２℃のときのΔＴｐは－２℃、Ｔｐｏが２４℃のときのΔＴｐは－４℃である。ΔＴｐが小さい場合（上例でＴｐｏが２４℃）には、より多くの熱交換が行われていると考えられ、放射パネルの蓄熱負荷が相対的に大きいことを示している。

ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下（蓄熱負荷が相対的に大きい場合、蓄熱負荷は「中」とする）の場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「大」、蓄熱負荷が「中」、に基づいて、圧縮機１の回転数を上昇させる（ステップＳ１７）。
他方、ΔＴｐが閾値Ｔｈ４より大きい（蓄熱負荷が「小」）の場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、制御部２３は、空調負荷が「大」、蓄熱負荷が「小」に基づいて、圧縮機１の回転数を維持する（ステップＳ１８）。
次に制御部２３は、圧縮機１の運転を終了するかどうか否かを判定する（ステップＳ１９）。例えば、ユーザが、リモートコントローラから運転の終了を指示すると、制御部２３は、圧縮機１の運転を終了する。運転を終了しない場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１１からの処理を繰り返す。

また、ステップＳ１５の判定で、ΔＴａが閾値Ｔｈ１より大きかった（空調負荷が「中」か「小」）の場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、次に制御部２３は、ΔＴａが閾値Ｔｈ２以下かどうかを判定する（ステップＳ２０）。ここで、閾値Ｔｈ１＜閾値Ｔｈ２である。ΔＴａが閾値Ｔｈ２以下であれば空調負荷は「中」、ΔＴａが閾値Ｔｈ２より大きければ空調負荷は「小」である。ΔＴａが閾値Ｔｈ２以下（空調負荷が「中」）の場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、次に制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ３以下かどうか判定する（ステップＳ２１）。ここで、閾値Ｔｈ３＜閾値Ｔｈ４である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ３以下であれば蓄熱負荷は「大」、ΔＴｐが閾値Ｔｈ３より大きければ蓄熱負荷は「中」または「小」である。
ΔＴｐが閾値Ｔｈ３以下（蓄熱負荷「大」）の場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「中」、蓄熱負荷が「大」に基づいて、圧縮機１の回転数を上昇させる（ステップＳ２３）。

他方、ΔＴｐが閾値Ｔｈ３より大きい（蓄熱負荷が「中」か「小」）場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下かどうか判定する（ステップＳ２２）。ステップＳ１６で述べたように、ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下であれば、蓄熱負荷は「中」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ４より大きければ、蓄熱負荷は「小」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下の場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「中」、蓄熱負荷が「中」に基づいて、圧縮機１の回転数を維持する（ステップＳ２４）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ４より大きい場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、制御部２３は、空調負荷が「中」、蓄熱負荷が「小」に基づいて、圧縮機１の回転数を低下させる（ステップＳ２５）。

また、ステップＳ２０の判定で、ΔＴａが閾値Ｔｈ２より大きかった（空調負荷「小」）の場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、次に制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ３以下かどうか判定する（ステップＳ２６）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ３以下であれば蓄熱負荷は「大」、ΔＴｐが閾値Ｔｈ３より大きければ蓄熱負荷は「中」または「小」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ３以下（蓄熱負荷「大」）の場合（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「小」、蓄熱負荷が「大」に基づいて、圧縮機１の回転数を維持する（ステップＳ２８）。

他方、ΔＴｐが閾値Ｔｈ３より大きい（蓄熱負荷が「中」か「小」）場合（ステップＳ２６；Ｎｏ）、制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下かどうか判定する（ステップＳ２７）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下であれば蓄熱負荷は「中」、ΔＴｐが閾値Ｔｈ４より大きければ蓄熱負荷は「小」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ４以下の場合（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「小」、蓄熱負荷が「中」に基づいて、圧縮機１の回転数を低下させる（ステップＳ２９）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ４より大きい場合（ステップＳ２７；Ｎｏ）、制御部２３は、空調負荷が「小」、蓄熱負荷が「小」に基づいて、圧縮機１を停止させる（ステップＳ３０）。なお、ステップＳ２３～Ｓ２５および，ステップＳ２８～Ｓ３０の圧縮機１の制御後は、制御部２３は、ステップＳ１９の終了判定を行い、運転を継続する場合は、ステップＳ１１からの処理を繰り返す。
以上で、冷房運転時の空調負荷および放射パネルの蓄熱負荷に基づく、圧縮機１の制御について説明した。図５の処理フローは、除湿運転の場合も同様である。次に暖房運転時の制御について図６を用いて説明する。

図６は、本発明の一実施形態における圧縮機の回転数制御の一例を示す第２のフローチャートである。
ステップＳ１１～ステップＳ１４は、図５で説明したとおりである。図６のフローチャートでは、ステップＳ１４の判定で運転モードが暖房と判定された場合の処理について説明する。
運転モードが暖房の場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、制御部２３は、ΔＴａが閾値Ｔｈ５以上かどうか判定する（ステップＳ３１）。ここで暖房の場合、設定温度Ｔｓ（例えばＴｓ＝２０℃）より室温Ｔａが低い状態からＴａがＴｓへ近づくよう温度制御される（例えばＴａ＝１０℃→２０℃）。ΔＴａ（例えば、２０℃－１０℃＝１０℃）が閾値Ｔｈ５（例えば２）より小さければ、室温Ｔａは、Ｔｓに近い温度へ制御されていることを示し、ΔＴａが閾値Ｔｈ５以上の場合は、室温Ｔａは低い状態であり、空調負荷が大きいことを示している。

ΔＴａが閾値Ｔｈ５以上（空調負荷が「大」）の場合（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、次に制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上かどうか判定する（ステップＳ３２）。冷房の場合、高温な空気Ｗは、風路の入口側から供給され、放射パネルモジュール４０の流路を通過する間に放熱して温度低下した状態で風路の出口から空間Ｗ０へ吹き出される。風路入口側の温度Ｔｐｉが２３℃で、出口側の温度Ｔｐｏが２２℃と２０℃の場合を比べると、Ｔｐｏが２２℃のときのΔＴｐは１℃、Ｔｐｏが２０℃のときのΔＴｐは３℃である。ΔＴｐが大きい場合（上例でＴｐｏが２０℃）には、より多くの熱交換が行われており、放射パネルの蓄熱負荷が相対的に大きいことを示している。

ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上（蓄熱負荷が相対的に大きい場合、蓄熱負荷は「中」とする）の場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「大」、蓄熱負荷が「中」に基づいて、圧縮機１の回転数を上昇させる（ステップＳ３３）。
他方、ΔＴｐが閾値Ｔｈ８より小さい（蓄熱負荷が「小」）の場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、制御部２３は、空調負荷が「大」、蓄熱負荷が「小」に基づいて、圧縮機１の回転数を維持する（ステップＳ３４）。

また、ステップＳ３１の判定で、ΔＴａが閾値Ｔｈ５より小さかった（空調負荷が「中」か「小」）の場合（ステップＳ３１；Ｎｏ）、制御部２３は、ΔＴａが閾値Ｔｈ６以上かどうかを判定する（ステップＳ３５）。ΔＴａが閾値Ｔｈ６以上であれば空調負荷は「中」、ΔＴａが閾値Ｔｈ６より小さければ空調負荷は「小」である。ΔＴａが閾値Ｔｈ６以上（空調負荷が「中」）の場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、次に制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ７以上かどうか判定する（ステップＳ３６）。ここで、閾値Ｔｈ７＞閾値Ｔｈ８である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ７以上であれば蓄熱負荷は「大」、ΔＴｐが閾値Ｔｈ７より小さければ蓄熱負荷は「中」または「小」である。
ΔＴｐが閾値Ｔｈ７以上（蓄熱負荷「大」）の場合（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「中」、蓄熱負荷が「大」に基づいて、圧縮機１の回転数を上昇させる（ステップＳ３８）。

他方、ΔＴｐが閾値Ｔｈ７より小さい（蓄熱負荷が「中」か「小」）場合（ステップＳ３６；Ｎｏ）、制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上かどうか判定する（ステップＳ３７）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上であれば、蓄熱負荷は「中」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ８より小さければ、蓄熱負荷は「小」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上の場合（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「中」、蓄熱負荷が「中」に基づいて、圧縮機１の回転数を維持する（ステップＳ３９）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ８より小さい場合（ステップＳ３７；Ｎｏ）、制御部２３は、空調負荷が「中」、蓄熱負荷が「小」に基づいて、圧縮機１の回転数を低下させる（ステップＳ４０）。

また、ステップＳ３５の判定で、ΔＴａが閾値Ｔｈ６より小さかった（空調負荷「小」）の場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ７以上かどうか判定する（ステップＳ４１）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ７以上であれば蓄熱負荷は「大」、ΔＴｐが閾値Ｔｈ７より小さければ蓄熱負荷は「中」または「小」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ７以上（蓄熱負荷「大」）の場合（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「小」、蓄熱負荷が「大」に基づいて、圧縮機１の回転数を維持する（ステップＳ４３）。

他方、ΔＴｐが閾値Ｔｈ７より小さい（蓄熱負荷が「中」か「小」）場合（ステップＳ４１；Ｎｏ）、制御部２３は、ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上かどうか判定する（ステップＳ４２）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上であれば蓄熱負荷は「中」、ΔＴｐが閾値Ｔｈ８より小さければ蓄熱負荷は「小」である。ΔＴｐが閾値Ｔｈ８以上の場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、制御部２３は、空調負荷が「小」、蓄熱負荷が「中」に基づいて、圧縮機１の回転数を低下させる（ステップＳ４４）。ΔＴｐが閾値Ｔｈ８より小さい場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、制御部２３は、空調負荷が「小」、蓄熱負荷が「小」に基づいて、圧縮機１を停止させる（ステップＳ４５）。なお、ステップＳ３３～Ｓ３４、ステップＳ３８～Ｓ４０、ステップＳ４３～Ｓ４５の圧縮機１の制御後は、制御部２３は、図５のステップＳ１９の終了判定を行い、運転を継続する場合は、ステップＳ１１からの処理を繰り返す。

図７は、本発明の一実施形態における空調負荷と蓄熱負荷に対する圧縮機の回転数制御の一例を示す図である。
図７に図５、図６のフローチャートで説明した圧縮機１の回転数制御を、空調負荷と蓄熱負荷の大きさに対応付けた表を示す。図示するように、空調負荷が「大」（設定温度と温度センサ１１が計測する温度の差が大きい）の場合、蓄熱負荷に応じて圧縮機１の回転数を上昇（蓄熱負荷「中」、「大」の場合）、または維持（蓄熱負荷「小」の場合）する。また、空調負荷が「中」の場合、蓄熱負荷に応じて圧縮機１の回転数を上昇（蓄熱負荷「大」の場合）、維持（蓄熱負荷「中」の場合）、低下（蓄熱負荷「小」の場合）する。また、空調負荷が「小」の場合、蓄熱負荷に応じて圧縮機１の回転数を維持（蓄熱負荷「大」の場合）、低下（蓄熱負荷「中」の場合）、停止（蓄熱負荷「小」の場合）する。

従来、対流式と放射式を組み合わせた空気式放射空調システムでは、温度センサ１１が計測する吸い込み温度と設定温度の差に基づいて、圧縮機１の回転数を制御している。このような制御では、放射パネルの表面温度を考慮することが無いため、例えば、空調負荷が高いと、一様に圧縮機１を高速で駆動して効率の悪い運転となったり、空調負荷が低いときに床面温度に関係なく圧縮機１を低速で駆動してユーザの快適性を損なったりする可能性がある。これに対し、本実施形態によれば、空調負荷が高いときでも蓄熱負荷が低ければ、圧縮機１の回転数を維持して効率よく、且つ、ユーザの快適性を損なうことなく空調を行うことができる。一般的に圧縮機の効率は、高回転数領域で効率が悪く、消費電力が増加しがちになる。本実施形態の制御によれば、空調負荷および蓄熱負荷の程度に応じて能力過多となることなく、圧縮機１の回転数を落として、比較的効率の良い回転領域で運転することができる。従って、従来制御に比べて消費電力の低減が期待できる。また、例えば、空調負荷が低いときでも蓄熱負荷が高ければ、圧縮機１の回転数を維持して、床面温度を適温に制御し、快適な空調環境を提供することができる。

本実施形態によれば、空調対象となる空間Ｗ０の空気Ｗを吸入して、空気Ｗの温度を制御する空気調和機（室内機１０、室外機２０）と、空間Ｗ０に接する面に配置された放射パネルモジュール４０と、空気調和機によって温度制御された空気Ｗを放射パネルモジュール４０へ送出するファン９と、放射パネルモジュール４０を通過した空気Ｗを空間Ｗ０へ吹き出す吹出口Ｗ２Ａ等とを備える空調システム１００において、空間Ｗ０が設定温度となるように空気Ｗの温度制御を行うための負荷である空調負荷の大きさと、放射パネルモジュール４０の放射面の温度制御を行うための負荷である蓄熱負荷の大きさと、に基づいて圧縮機１を制御する。蓄熱負荷を考慮に入れて空調に必要な冷却や加熱の能力を判断するので、必要以上に高い能力で運転をしたり、反対に能力が足りない状態で運転したりすることが無い。また、必要とされる能力に見合った圧縮機１の運転を行うことが可能となるため、消費電力の低減、効率の改善、快適性の向上を図ることができる。

なお、蓄熱負荷が大きい場合、制御部３５は、ファン９の回転数を低下させることにより放射パネルの表面温度を優先する制御を行ってもよい。具体的には、暖房時に床面温度が低い場合や冷房時に床面温度が高い場合にファン９の回転数を低下させる。ファン９の回転数を低速にすると、室内熱交換器２を通過する風量が低下し、その分、室内熱交換器２にて空気Ｗに対する熱交換が多く行われる。その結果、暖房であれば、より高温の空気Ｗが風路へ送出される。同様に冷房であれば、より冷却された空気Ｗが風路へ送出される。これにより、暖房であれば床面温度はより温められ、冷房であれば床面温度はより冷却される。その結果、風路の入口側温度と出口側温度の乖離を速やかに小さくすることができる。例えば、蓄熱負荷が「大」と判定された場合、制御部３５は、ファン９の回転数を、所定の低速な回転数に設定して所定時間だけ運転してもよい。あるいは、制御部３５は、温度センサ１４および温度センサ１５によって計測された温度の乖離が所定の範囲内になるまで、ファン９の回転数を所定の低速な回転数に設定して運転してもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。また、この発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記実施例では、放射パネルモジュール４０等を床面に配置する例を挙げたが、天井や壁面に配置してもよい。

１・・・圧縮機
２・・・室内熱交換器
３・・・膨張弁
４・・・室外熱交換器
５・・・四方弁
６・・・冷媒配管
９・・・ファン
１０・・・室内機
１１・・・温度センサ
１２・・・湿度センサ
１３・・・ダクト
１４・・・温度センサ
１５・・・温度センサ
２０・・・室外機
２１・・・制御装置
２２・・・通信部
２３・・・制御部
２４・・・記憶部
３０・・・制御装置
３１・・・センサ情報取得部
３２・・・設定情報取得部
３３・・・タイマ
３４・・・記憶部
３５・・・制御部
３６・・・通信部
４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ・・・放射パネルモジュール
４１Ａ１，４１Ａ２，４１Ａ３，４１Ａ４，４１Ａ５，４１Ａ６・・・流路形成部材
４２Ａ・・・ダンパー
４３Ａ・・・ダンパー制御部
４４Ａ・・・入口部
４５Ａ・・・出口部
４６Ａ・・・バイパス流路
４７Ａ１，４７Ａ２，４７Ａ３，４７Ａ４，４７Ａ５，４７Ａ６，４７Ａ７・・・熱交換流路
５０Ａ、５０Ｃ・・・配管
１００・・・空調システム
Ｗ・・・空気
Ｗ０・・・空間
Ｗ１・・・吸込口
Ｗ２Ａ、Ｗ２Ｂ、Ｗ２Ｃ、Ｗ２Ｄ・・・吹出口

Claims (8)

1. 空調対象となる空間の空気を吸入して前記空気の温度を制御する空気調和機と、前記空間に接する面に配置された放射パネルモジュールと、前記空気調和機によって温度制御された前記空気を前記放射パネルモジュールへ送出するファンと、前記放射パネルモジュールを通過した前記空気を前記空間へ吹き出す吹出口と、を含む空調システムにおいて、
   前記空間が所定の設定温度となるように前記空気の温度制御を行うための負荷である空調負荷の大きさと、前記放射パネルモジュールの放射面の温度制御を行うための負荷である蓄熱負荷の大きさと、に基づいて前記空気調和機が備える圧縮機を制御し、
   前記空調負荷の大きさが第１閾値以上の場合、前記蓄熱負荷の大きさが第４閾値以上であれば、前記圧縮機の回転数を上昇させ、前記蓄熱負荷の大きさが前記第４閾値より小さい場合、前記圧縮機の回転数を維持する、
   制御装置。
2. 前記設定温度と前記空間の温度との温度差に基づいて前記空調負荷の大きさを判定し、前記空気調和機によって送出された前記空気の温度と前記吹出口から吹き出される前記空気の温度との温度差に基づいて前記蓄熱負荷の大きさを判定する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記設定温度と前記空間の温度との温度差が所定の閾値より大きい場合に前記空調負荷が大きいと判定し、前記空気調和機によって送出された前記空気の温度と前記吹出口から吹き出される前記空気の温度との温度差が所定の閾値より大きい場合に前記蓄熱負荷が大きいと判定する、
   請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. 前記空調負荷の大きさが前記第１閾値より小さい第２閾値以上で、前記第１閾値より小さい場合、前記蓄熱負荷の大きさが前記第４閾値より大きい第３閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を上昇させ、前記第３閾値より小さく前記第４閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を維持し、前記第４閾値より小さければ前記圧縮機の回転数を低下させる、
   請求項１から請求項３の何れか１項に記載の制御装置。
5. 前記空調負荷の大きさが前記第２閾値より小さい場合、前記蓄熱負荷の大きさが前記第３閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を維持し、前記第３閾値より小さく前記第４閾値以上であれば前記圧縮機の回転数を低下させ、前記第４閾値より小さければ前記圧縮機を停止させる、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記蓄熱負荷が大きいと判定すると、前記ファンの回転数を低下させる、
   請求項３に記載の制御装置。
7. 空調対象となる空間の空気を吸入して、前記空気の温度を制御する空気調和機と、
   前記空間に接する面に配置された放射パネルモジュールと、
   前記空気調和機によって温度制御された前記空気を前記放射パネルモジュールへ送出するファンと、
   前記放射パネルモジュールを通過した前記空気を前記空間へ吹き出す吹出口と、
   請求項１から請求項６の何れか１項に記載の制御装置と、
   を備える空調システム。
8. 空調対象となる空間の空気を吸入して前記空気の温度を制御する空気調和機と、前記空間に接する面に配置された放射パネルモジュールと、前記空気調和機によって温度制御された前記空気を前記放射パネルモジュールへ送出するファンと、前記放射パネルモジュールを通過した前記空気を前記空間へ吹き出す吹出口と、を含む空調システムにおいて、
   前記空間が所定の設定温度となるように前記空気の温度制御を行うための負荷である空調負荷の大きさと、前記放射パネルモジュールの放射面の温度制御を行うための負荷である蓄熱負荷の大きさと、に基づいて前記空気調和機が備える圧縮機を制御し、
   前記空調負荷の大きさが第１閾値以上の場合、前記蓄熱負荷の大きさが第４閾値以上であれば、前記圧縮機の回転数を上昇させ、前記蓄熱負荷の大きさが前記第４閾値より小さい場合、前記圧縮機の回転数を維持する、
   制御方法。

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