JP7214581B2

JP7214581B2 - 作業機

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Publication number: JP7214581B2
Application number: JP2019122511A
Authority: JP
Inventors: 大樹丹波; 之史山中
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2023-01-30
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: JP2021008189A

Description

本発明は、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ等の作業機に関する。

従来より、コンパクトトラックローダ等の作業機において、エンジンとモータ・ジェネレータとを有するハイブリッド型の作業機として、特許文献１が知られている。特許文献１の作業機は、動作形態判別手段によって油圧作動部が作業モードにあると判別されたときに、電動・発電機制御手段は、その作業モードに応じて設定される電動・発電機の力行トルク出力特性をエンジンの回転数と関係付けることで得られる力行トルク出力値情報に基づいて、エンジン回転数検出手段によって検出されるエンジンの実回転数を参照することにより、電動・発電機に出力させるべき力行トルク値を求めている。

特開３９４１９５１号

特許文献１の作業機では、動作形態判別手段によって作業機がどのような状態であるか、即ち、作業モードであるかを判別して力行トルクを設定している。しかしながら、動作判別手段では、予め定められた作業に対して動作態様を決定しているため、複雑に作業機が動く場合等は力行トルクを設定することが困難である。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の動作に応じて簡単にトルク等の設定を行うことができる作業機の提供を目的とする。

本発明の一態様の作業機は、機体と、前記機体に設けられたエンジンと、モータとして作動して前記エンジンの駆動をアシストするアシスト動作と前記エンジンの動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行うモータ・ジェネレータと、前記モータ・ジェネレータが発電した電力を蓄電するバッテリと、前記機体の加速度を計測可能な加速度センサと、前記加速度センサが計測した前記機体の加速度に応じて前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記加速度センサが計測した前記機体の加速度に基づいて前記機体の走行状態を予測し、前記走行状態に基づいて前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行い、前記機体の前後の加速度が閾値以上である場合には、前記走行状態として前記機体が直進したと予測し、前記前後の加速度が閾値未満である場合には、前記機体が前記直進以外の状態であると予測し、前記直進と前記直進以外とに応じて、前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う。
また、前記制御装置は、前記機体の幅方向の加速度及び前記機体のヨーレートに基づいて、前記走行状態として旋回であるか否かを予測し、前記旋回と前記旋回以外とに応じて、前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う。

また、本発明の他の一態様の作業機は、機体と、前記機体に設けられたエンジンと、モータとして作動して前記エンジンの駆動をアシストするアシスト動作と前記エンジンの動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行うモータ・ジェネレータと、前記モータ・ジェネレータが発電した電力を蓄電するバッテリと、前記機体の加速度を計測可能な加速度センサと、前記加速度センサが計測した前記機体の加速度に応じて前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記アシスト動作を行うときの前記モータ・ジェネレータの力行トルクを設定する力行トルク設定部と、前記発電動作を行うときの前記モータ・ジェネレータの回生トルクを設定する回生トルク設定部と、前記エンジンの回転数が第１回転数以下である場合に前記力行トルク設定部で設定された前記力行トルクでアシスト動作を行い且つ、前記エンジンの回転数が前記第１回転数より大きい第２回転数以上である場合に前記回生トルク設定部で設定された回生トルクで前記発電動作を行う動作制御部と、を有している。

前記力行トルク設定部及び回生トルク設定部のいずれかは、前記機体の加速度に応じて前記力行トルク及び回生トルクのいずれかのトルクの設定を変更する。
前記制御装置は、前記機体の加速度に応じて前記第１回転数及び前記第２回転数のいずれかを変更する。

本発明によれば、作業機の動作に応じて簡単にトルク等の設定を行うことができる。

作業機の全体側面図である。機体の斜視図である。機器（装置）の配置を示す斜視図である。回転電機の内部の断面図である。走行系の油圧システムを示す図である。作業系の油圧システムを示す図である。エンジン回転数と走行一次圧と、設定線との関係を示す図である。作業機における制御ブロック図を示す図である。制御マップの一例を示す図である。冷却装置を示す図である。冷却装置の処理の一例を示す図である。図１１Ａとは異なる冷却装置の処理を示す図である。図１１Ａ及び図１１Ｂとは異なる冷却装置の処理を示す図である。機体に慣性計測装置を設けた概略図である。慣性計測装置が検出した慣性力と走行状態との関係を示す図である。機体の慣性力の大きさに応じて、第１回転数Ｎ１及び第２回転数Ｎ２を変更した一例を示す図である。走行操作部材の操作量と、走行装置の回転数との関係を示す図である。走行操作部材の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２が低い場合の制御を示す図である。走行操作部材の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２が高い場合の制御を示す図である。走行操作部材の操作量と、走行車速との関係を示す図である。走行操作部材の操作量に対して走行車速Ｖ１，Ｖ２が低い場合の制御を示す図である。走行操作部材の操作量に対して走行車速Ｖ１，Ｖ２が高い場合の制御を示す図である。エンジンに負荷が掛かった場合の制御を示す図である。低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveと判定値Ｗ１との関係を示す図である。エンジン回転数と、アシスト動作における力行トルクとの関係を示す図である。

以下、本発明に係る作業機の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図１では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。尚、本発明において、作業機の運転席に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。機体の前及び後に直交する方向を機体幅方向（幅方向）として説明することがある。

作業機１は、機体２と、作業装置３と、一対の走行装置４Ｌ、４Ｒとを備えている。
機体２の上部であって前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２のブラケットに支持軸回りに揺動自在に支持されている。キャビン５の前部は、機体２の前部に載置可能となっている。キャビン５内には運転席７が設けられている。
一対の走行装置４Ｌ，４Ｒは、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置４Ｌは機体２の一方側（左側）に設けられ、走行装置４Ｒは、機体２の他方側（右側）に設けられている。

作業装置３は、ブーム１０と、ブームシリンダ１４、作業具シリンダ１５、作業具１１とを有する。ブーム１０は、リフトリンク１２及び制御リンク１３に支持されている。ブーム１０の基部側と機体２の後下部との間には、複動式の圧シリンダからなるブームシリンダ１４が設けられている。ブームシリンダ１４を同時に伸縮させることによりブーム１０が上下に揺動する。ブーム１０の先端側には、それぞれ装着ブラケット１８が横軸回りに回動自在に枢支され、左及び右に設けられた装着ブラケット１８に作業具１１の背面側が取り付けられている。即ち、ブーム１０の先端部に作業具１１が装着されている。

また、装着ブラケット１８とブーム１０の先端側中途部との間には、複動式の油圧シリンダからなる作業具シリンダ１５が介装されている。作業具シリンダ１５の伸縮によって作業具１１が揺動（スクイ・ダンプ動作）する。
作業具１１は、装着ブラケット１８に対して着脱自在とされている。作業具１１は、例えば、バケット、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。

次に、機体について説明する。
図２に示すように、機体２は、右枠部２０と、左枠部２１と、前枠部２２と、底枠部２３と、上枠部２４とを有する。
右枠部２０は、機体２の右部を構成する。左枠部２１は、機体２の左部を構成する。前枠部２２は、機体２の前部を構成し、右枠部２０と左枠部２１の前部同士を連結している。底枠部２３は、機体２の底部を構成し、右枠部２０と左枠部２１の下部同士を連結している。上枠部２４は、機体２の後部寄りの上部を構成し、右枠部２０と左枠部２１の後部寄りの上部同士を連結している。

右枠部２０及び左枠部２１の後部は、ブーム１０等を揺動自在に支持している。右枠部２０及び左枠部２１は、トラックフレーム２５と、モータ取付部２６とが設けられている。
図３に示すように、機体２には、エンジン６０、冷却ファン６１、ラジエータ、モータ・ジェネレータ６３、油圧駆動装置６４が設けられている。エンジン６０は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関である。冷却ファン６１は、エンジン６０の動力によって駆動する冷却用のファンであり、ラジエータは、エンジン６０の冷却水を冷却する。モータ・ジェネレータ６３は、モータとして作動してエンジン６０の駆動をアシストするアシスト動作と、エンジン６０の動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行う装置である。モータ・ジェネレータ６３は、モータ・ジェネレータであって、駆動式として、永久磁石埋込式の三相交流同期モータが採用されている。

油圧駆動装置６４は、エンジン６０及び／又はモータ・ジェネレータ６３の動力に駆動する装置で、主に作業のための動力を出力する。油圧駆動装置６４は、モータ・ジェネレータ６３の前方に設けられている。油圧駆動装置６４は、複数の油圧ポンプを含んでいて、例えば、図５、図６に示すように、複数の油圧ポンプは、走行ポンプ５２Ｌと、走行ポンプ５２Ｒと、サブポンプＰ１と、メインポンプＰ２とを含んでいる。

また、機体２には、バッテリ６６、電力制御装置６７が設けられている。バッテリ６６は、モータ・ジェネレータ６３で発電した電力を充電したり、充電した電力をモータ・ジェネレータ６３等に供給する。
作業機１は、エンジン６０の動力で油圧駆動装置６４を駆動したり、エンジン６０及びモータ・ジェネレータ６３の両方で油圧駆動装置６４を駆動したり、エンジン６０の動力でモータ・ジェネレータ６３を作動させて発電することが可能である。即ち、作業機の動力の伝達は、パラレルハイブリッド式である。エンジン６０及びモータ・ジェネレータ６３の動力伝達構造について説明する。

図３、４に示すように、エンジン６０の前部には、略円板状のフライホイール及びモータ・ジェネレータ６３を収容するハウジング６５が設けられている。モータ・ジェネレータ６３は、フライホイールに連結する連結部６３ａと、連結部６３ａに固定されたロータ６３ｂ、ロータ６３ｂに設けられた固定子６３ｃと、固定子６３ｃの外側に設けられたウォータジャケット６３ｄとを有している。

連結部６３ａは、筒状に形成されていて後端がフライホイールに取り付けられている。連結部６３ａの内部には、中間軸６８ａが設けられている。中間軸６８ａの後端には、カップリング６８ｂが設けられ、カップリング６８ｂの外側は、フライホイールに接続されている。また、中間軸６８ａの前端は、油圧駆動装置６４の駆動軸が接続されている。
したがって、エンジン６０を駆動した場合、エンジン６０のクランク軸（出力軸）６０ａの回転動力は、フライホイールに伝達され、フライホイールを回転させる。図４の矢印Ｆ１に示すように、フライホイールの回転動力は、カップリング６８ｂから中間軸６８ａに伝達された後、中間軸６８ａから油圧駆動装置６４の駆動軸に伝達して、当該油圧駆動装置６４を駆動することができる。

また、図４の矢印Ｆ２に示すように、フライホイールの回転動力は、連結部６３ａを介してロータ６３ｂに伝達される。したがって、エンジン６０の回転動力をロータ６３ｂ（連結部６３ａ）に伝達することによって、モータ・ジェネレータ６３を発電機として作動させることができる。一方、バッテリ６６に蓄電した電力を、固定子６３ｃに供給することによって、ロータ６３ｂを回転させることができる。矢印Ｆ３に示すように、ロータ６３ｂの回転動力は、連結部６３ａを介してフライホイールに伝達することができる。したがって、モータ・ジェネレータ６３を電動機として作動させ、エンジン６０の補助をすることができる。

図５、図６は、作業機の油圧回路（油圧システム）を示している。図５は、走行系の油圧システム、図６は、作業系の油圧システムである。
図５に示すように、走行系の油圧システムは、油圧駆動装置６４が駆動したときの油圧によって走行装置４Ｌ，４Ｒを作動させるシステムである。走行系の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプであるサブポンプＰ１と、第１走行モータ機構３１Ｌと、第２走行モータ機構３１Ｒと、走行駆動機構３４とを備えている。

サブポンプＰ１は、定容量型のギヤポンプによって構成されている。サブポンプＰ１は、タンク（作動油タンク）に貯留された作動油を吐出可能である。サブポンプＰ１の吐出側には、作動油を流す吐出油路４０が設けられている。吐出油路４０の吐出側には、第１チャージ油路４１が接続されている。第１チャージ油路４１は、走行駆動機構３４に至っている。サブポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

走行駆動機構３４は、第１走行モータ機構３１Ｌ及び第２走行モータ機構３１Ｒを駆動する機構であって、第１走行モータ機構３１Ｌの駆動用の駆動回路（左用駆動回路）３４Ｌと、第２走行モータ機構３１Ｒの駆動用の駆動回路（右用駆動回路）３４Ｒとを有している。
駆動回路３４Ｌ，３４Ｒは、それぞれ走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒと、変速用油路５７ｈ，５７ｉと、第２チャージ油路４２と、を有している。変速用油路５７ｈ，５７ｉは、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒと走行モータ３６Ｌ、３６Ｒとを接続する油路である。第２チャージ油路４２は、変速用油路５７ｈ，５７ｉに接続され、サブポンプＰ１からの作動油を変速用油路５７ｈ，５７ｉに補充する油路である。走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒは、エンジン６０の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒは、パイロット圧が作用する受圧部５２ａと受圧部５２ｂとを有し、受圧部５２ａ，５２ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。言い換えれば、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒは、斜板の角度を変更されることによって、走行装置４Ｌ，４Ｒへ出力する駆動力を変更する。

第１走行モータ機構３１Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置４Ｌの駆動軸に動力を伝達する機構である。第２走行モータ機構３１Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置４Ｒの駆動軸に動力を伝達する機構である。第１走行モータ機構３１Ｌは、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、変速機構を有している。
走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、例えば、斜板形可変容量アキシャルモータである。走行モータ３６Ｌは、左枠部２１側のモータ取付部２６に取り付けられ、走行装置４Ｌに走行の動力を伝達する。走行モータ３６Ｒは、右枠部２０側のモータ取付部２６に取り付けられ、走行装置４Ｒに走行の動力を伝達する。走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、車速（回転）を１速或いは２速に変更することができるモータである。言い換えれば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、作業機１、即ち、走行装置４Ｌ、４Ｒの推進力を変更することができるモータである。

変速機構は、斜板切換シリンダ３８ａと、走行切換弁３８ｂとを含んでいる。斜板切換シリンダ３８ａは、伸縮によって走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの斜板の角度を変更するシリンダである。走行切換弁３８ｂは、斜板切換シリンダ３８ａを一方側或いは他方側に伸縮させる弁であって、第１位置３９ａ及び第２位置３９ｂに切り換わる二位置切換弁である。走行切換弁３８ｂの切換は、変速切換弁４４により行う。変速切換弁４４は、吐出油路４０に接続され且つ第１走行モータ機構３１Ｌの走行切換弁３８ｂ及び第２走行モータ機構３１Ｒの走行切換弁３８ｂに接続されている。変速切換弁４４は、第１位置４４ａと第２位置４４ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。変速切換弁４４を第１位置４４ａにすると、変速機構の走行切換弁３８ｂに作用させる作動油の圧力を所定の速度（例えば、１速）に設定する。また、変速切換弁４４を第１位置４４ａにすると、走行切換弁３８ｂに作用させる作動油の圧力を所定の速度（１速）よりも早く速度（２速）に設定する。したがって、変速切換弁４４が第１位置４４ａの場合、走行切換弁３８ｂは第１位置３９ａになり、これに伴って、斜板切換シリンダ３８ａは収縮し、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを１速にすることができる。また、変速切換弁４４が第２位置４４ｂの場合、走行切換弁３８ｂは第２位置３９ｂになり、これに伴って、斜板切換シリンダ３８ａは伸長し、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを２速にすることができる。なお、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを１速又は２速の変速は作業制御装置７０の制御により行う。例えば、作業制御装置７０には、スイッチ（変速スイッチ）等の操作部材５８が設けられている（図８参照）。操作部材５８を１速に切り換えると、作業制御装置７０は、変速切換弁４４のソレノイドを消磁する制御信号を出力して当該変速切換弁４４を第１位置４４ａにする。また、操作部材５８を２速に切り換えると、作業制御装置７０は、変速切換弁４４のソレノイドを励磁する制御信号を出力して当該変速切換弁４４を第２位置４４ｂにする。

図５に示すように、作業機１は、操作装置５３を備えている。操作装置５３は、走行装置４Ｌ，４Ｒ、即ち、第１走行モータ機構３１Ｌ、第２走行モータ機構３１Ｒ及び走行駆動機構３４を操作する装置である。操作装置５３は、走行操作部材５４と、複数の操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）とを有している。複数の操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）は、走行操作弁である。

走行操作部材５４は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材である。また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５４によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５４の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０を介して、サブポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５ａ、操作弁５５ｂ、操作弁５５ｃ及び操作弁５５ｄである。

複数の操作弁５５と、走行系の走行駆動機構３４（走行ポンプ５２Ｌ，５２Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５２Ｌの受圧部５２ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５２Ｌの受圧部５２ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５２Ｒの受圧部５２ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５２Ｒの受圧部５２ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。第５走行油路４５ｅは、複数のシャトル弁４６と、複数の操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）とを接続している。

走行操作部材５４を前方（図５では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５ａが操作されて該操作弁５５ａによりパイロット圧が設定され、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの受圧部５２ａに設定されたパイロット圧が作用して、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの斜板が中立位置から正転側に傾くことにより、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒが作動油を吐出する。その結果、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの出力軸３５Ｌ，３５Ｒが走行操作部材５４の揺動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５４を後方（図５では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５ｂが操作されて該操作弁５５ｂによりパイロット圧が設定され、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの受圧部５２ｂに設定されたパイロット圧が作用して、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの斜板が中立位置から逆転側に傾くことにより、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒが作動油を吐出する。その結果、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの出力軸３５Ｌ，３５Ｒが走行操作部材５４の揺動量に比例した速度で逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５４を右方（図５では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５ｃが操作されて該操作弁５５ｃによりパイロット圧が設定され、走行ポンプ５２Ｌの受圧部５２ａ及び走行ポンプ５２Ｒの受圧部５２ｂに設定されたパイロット圧が作用して、走行ポンプ５２Ｌの斜板が正転側、走行ポンプ５２Ｒが逆転側に傾く。その結果、左側の走行モータ３６Ｌの出力軸３５Ｌが正転し且つ右側の走行モータ３６Ｒの出力軸３５Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回（超信地旋回）する。走行操作部材５４を左方（図５では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５ｄが操作されて該操作弁５５ｄによりパイロット圧が設定され、走行ポンプ５２Ｌの受圧部５２ｂ及び走行ポンプ５２Ｒの受圧部５２ａに設定されたパイロット圧が作用して、走行ポンプ５２Ｌの斜板が逆転側、走行ポンプ５２Ｒが正転側に傾く。その結果、左側の走行モータ３６Ｌの出力軸３５Ｌが逆転し且つ右側の走行モータ３６Ｒの出力軸３５Ｒが正転して作業機１が左側に旋回（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５４を斜め方向に揺動させると、受圧部５２ａと受圧部５２ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左方の走行モータ３６Ｌ及び右側の走行モータ３６Ｒの出力軸３５Ｌ，３５Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回（右の信地旋回）又は左旋回（左の信地旋回）する。
さて、作業機１は、アンチストール制御弁４８を備えていてもよい。アンチストール制御弁４８は、複数の操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）と、サブポンプＰ１の間の油路（吐出油路４０）に設けられている。アンチストール制御弁４８は、電磁比例弁であって開度を変更することができる。アンチストール制御弁４８は、エンジン６０の回転数（エンジン回転数）の低下量（ドロップ量）ΔＥ１に基づいて、複数の操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）に作用するパイロット圧（一次パイロット圧）を設定可能である。エンジンの回転数は、エンジン回転数の検出センサ９１により検出することができる。検出センサ９１で検出されたエンジン回転数は、作業制御装置７０に入力される。

図７は、エンジン回転数と、走行一次圧（一次パイロット圧）と、設定線Ｌ５１、Ｌ５２の関係を示している。設定線Ｌ５１は、低下量ΔＥ１が所定未満（アンチストール判定値未満）である場合のエンジン回転数と、走行一次圧との関係を示している。設定線Ｌ５２は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合のエンジン回転数と、走行一次圧との関係を示している。

作業制御装置７０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値未満である場合、エンジン回転数と走行一次圧との関係が、設定線Ｌ５１で示された基準パイロット圧に一致するように、アンチストール制御弁４８の開度を調整する。また、作業制御装置７０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合、エンジン回転数と走行一次圧との関係が、基準パイロット圧よりも低い設定線Ｌ５２に一致するように、アンチストール制御弁４８の開度を調整する。設定線Ｌ５２では、所定のエンジン回転数に対する走行一次圧が、設定線Ｌ５１の走行一次圧よりも低い。即ち、同一のエンジン回転数に着目した場合、設定線Ｌ５２の走行一次圧は、設定線Ｌ５１の走行一次圧よりも低く設定される。したがって、設定線Ｌ５２に基づく制御によって、操作弁５５に入る作動油の圧力（パイロット圧）が低く抑えられる。その結果、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの斜板角が調整され、エンジンに作用する負荷が減少し、エンジンのストールを防止することができる。なお、図７では、１本の設定線Ｌ５２を示しているが、設定線Ｌ５２は複数であってもよい。例えば、エンジン回転数毎に設定線Ｌ５２が設定されていてもよい。また、設定線Ｌ５１及び設定線Ｌ５２を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、作業制御装置７０が有していることが好ましい。

次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図６に示すように、作業系の油圧システムは、作業装置３等を作動させるシステムである。作業系の油圧システムは、油圧駆動装置６４が駆動したときの油圧によって作業装置３を作動させるシステムである。作業系の油圧システムは、複数の制御弁５１と、作動油を吐出する油圧ポンプであるメインポンプＰ２を備えている。メインポンプＰ２は、サブポンプＰ１とは異なる位置に配置されたポンプであって、低容量型のギヤポンプによって構成されている。メインポンプＰ２は、作動油タンクに貯留された作動油を吐出可能である。特に、メインポンプＰ２は、主に油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する。

メインポンプＰ２の吐出側には、油路５１ｆが設けられている。この油路５１ｆには、複数の制御弁５１が接続されている。複数の制御弁５１は、ブーム制御弁５１ａと、バケット制御弁５１ｂと、予備制御弁５１ｃとを含んでいる。ブーム制御弁５１ａは、ブームシリンダ１４を制御する弁であって、バケット制御弁５１ｂは、作業具シリンダ１５を制御する弁であって、予備制御弁５１ｃは、予備アタッチメントの油圧アクチュエータを制御する弁である。

ブーム１０、作業具１１の操作は、操作装置４３が有する作業操作部材３７によって行うことができる。作業操作部材３７は、複数の操作弁５９に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材である。作業操作部材３７を傾動操作することにより、作業操作部材３７の下部に設けられた操作弁５９を操作することができる。
複数の操作弁５９と複数の複数の制御弁５１とは、複数の作業油路４７（４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄ）によって互いに接続されている。具体的には、操作弁５９ａは、作業油路４７ａを介してブーム制御弁５１ａに接続されている。操作弁５９ｂは、作業油路４７ｂを介してブーム制御弁５１ａに接続されている。操作弁５９ｃは、作業油路４７ｃを介してバケット制御弁５１ｂに接続されている。操作弁５９ｄは、作業油路４７ｄを介してバケット制御弁５１ｂに接続されている。複数の操作弁５９ａ～５９ｄは、それぞれ作業操作部材３７の操作に応じて出力する作動油の圧力を設定可能である。

作業操作部材３７を前側に傾動させると、操作弁５９ａが操作されて当該操作弁５９ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁５１ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁５１ａの入った作動油をブームシリンダ１４のロッド側に供給することにより、ブーム１０は下降する。
作業操作部材３７を後側に傾動させると、操作弁５９ｂが操作されて当該操作弁５９ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁５１ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁５１ａに入った作動油をブームシリンダ１４のボトム側に供給することにより、ブーム１０は上昇する。

即ち、ブーム制御弁５１ａは作業操作部材３７の操作によって設定された作動油の圧力（操作弁５９ａによって設定されたパイロット圧、操作弁５９ｂによって設定されたパイロット圧）に応じて、ブームシリンダ１４に流れる作動油の流量を制御可能である。
作業操作部材３７を右側に傾動させると、操作弁５９ｃが操作され、バケット制御弁５１ｂの受圧部にパイロット圧が作用する。その結果、バケット制御弁５１ｂは、作業具シリンダ１５を伸長させる方向に作動し、作業操作部材３７の傾動量に比例した速度で作業具１１がダンプ動作する。

作業操作部材３７を左側に傾動させると、操作弁５９ｄが操作され、バケット制御弁５１ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁５１ｂは、作業具シリンダ１５を縮小させる方向に作動し、作業操作部材３７の傾動量に比例した速度で作業具１１がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁５１ｂは、作業操作部材３７の操作によって設定された作動油の圧力（操作弁５９ｃによって設定されたパイロット圧、操作弁５９ｄによって設定されたパイロット圧）に応じて、作業具シリンダ１５に流れる作動油流量を制御可能である。つまり、操作弁５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄは、作業操作部材３７の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁５１ａ、バケット制御弁５１ｂ、予備制御弁５１ｃなどの制御弁に供給する。

予備アタッチメントの操作は、運転席７の周囲に設けられたスイッチ５６によって行うことができる（図８参照）。スイッチ５６は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。スイッチ５６の操作は、作業制御装置７０に入力される。電磁弁等から構成された第１電磁弁５６ａ及び第２電磁弁５６ｂは、スイッチ５６の操作量に応じて開く。その結果、第１電磁弁５６ａ及び第２電磁弁５６ｂに接続された予備制御弁５１ｃにパイロット油が供給され、予備アタッチメントの予備アクチュエータは、予備制御弁５１ｃから供給された作動油によって作動する。

なお、図８に示すように、操作部材（作業操作部材３７、走行操作部材５４）の操作量は、操作検出装置７７により検出することが可能である。操作検出装置７７は、後述する作業制御装置７０に接続されている。操作検出装置７７は、第１操作検出装置７７Ａと、第２操作検出装置７７Ｂとを含んでいる。第１操作検出装置７７Ａは、作業操作部材３７の操作量（作業操作量）を検出する。第２操作検出装置７７Ｂは、走行操作部材５４の操作量（走行操作量）を検出する。第１操作検出装置７７Ａ及び第２操作検出装置７７Ｂは、操作部材の位置を検出するポジションセンサなどである。

図８は、作業機１における制御ブロック図を示している。図８に示すように、電力制御装置６７と作業制御装置７０とは接続されている。電力制御装置６７は、インバータ６７Ａと、インバータ制御部６７Ｂとを含んでいる。インバータ６７Ａは、例えば、複数のスイッチング素子を有し、スイッチング素子の切換等によって、直流を交流に変換などを行う。インバータ６７Ａは、モータ・ジェネレータ６３及びバッテリ６６に接続されている。インバータ制御部６７Ｂは、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成され、インバータ制御部６７Ｂに所定の信号を出力することで、モータ・ジェネレータ６３をモータとして作動させたり、ジェネレータとして作動させる。バッテリ６６の蓄電量（残量）は、当該バッテリ６６に設けられた充電検出センサ９７によって検出可能である。

作業制御装置７０は、作業機の様々な制御を行う装置であって、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されている。作業制御装置７０は、油圧（作動油）に関する制御（油圧制御）を行う。作業制御装置７０は、油圧制御では、上述したように、変速切換弁４４、第１電磁弁５６ａ及び第２電磁弁５６ｂのソレノイドの励磁及び消磁を行う。また、作業制御装置７０は、電力制御装置６７を制御するコントローラとしても動作を行う。作業制御装置７０は、アシスト指令をインバータ制御部６７Ｂに出力して、インバータ制御部６７Ｂは、モータ・ジェネレータ６３をモータとして作動させる。作業制御装置７０は、発電指令をインバータ制御部６７Ｂに出力して、インバータ制御部６７Ｂは、モータ・ジェネレータ６３をジェネレータとして作動させる。つまり、作業制御装置７０の制御によって、モータ・ジェネレータ６３は、エンジン６０の駆動をアシストするアシスト動作と、エンジン６０の動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行うことができる。なお、作業制御装置７０は、モータ・ジェネレータ６３がアシスト動作する際の力行トルク、発電動作をする際の回生トルクの設定及び指令を電力制御装置６７に行う。

モータ・ジェネレータ６３がアシスト動作を行った場合、エンジン６０及びモータ・ジェネレータ６３の動力が油圧駆動装置６４に伝達される。また、モータ・ジェネレータ６３が発電動作を行った場合、エンジン６０の動力が油圧駆動装置６４に伝達され、モータ・ジェネレータ６３で発電した電力はバッテリ６６に充電される。モータ・ジェネレータ６３は、バッテリ６６に充電された電力によって駆動する。

なお、上述した実施形態では、作業制御装置７０と、電力制御装置６７とを別体に構成しているが一体に構成されていてもよく、上述した実施形態に限定されない。
作業制御装置７０は、記憶部７０ａと、力行トルク設定部７０ｂと、回生トルク設定部７０ｃと、動作制御部７０ｄとを有している。記憶部７０ａは、不揮発性メモリ等で構成されている。力行トルク設定部７０ｂ、回生トルク設定部７０ｃ及び動作制御部７０ｄは、作業制御装置７０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。記憶部７０ａと、力行トルク設定部７０ｂと、回生トルク設定部７０ｃと、動作制御部７０ｄは、電力制御装置６７に設けられていてもよい。

記憶部７０ａは、モータ・ジェネレータ６３がアシスト動作及び充電動作のいずれかを行う場合の制御情報、例えば、図９に示すような制御マップを記憶している。制御マップは、エンジン６０の回転数（エンジン回転数）と、アシスト動作及び充電動作の切換（動作切換）との関係、エンジン回転数とアシスト動作する場合の力行トルクとの関係、エンジン回転数と充電動作する場合の回生トルクとの関係を示している。なお、上述した実施形態では、制御情報は、制御マップであるとしたが、エンジン回転数と動作切換との関係、エンジン回転数とアシスト動作する場合の力行トルクとの関係、エンジン回転数と充電動作する場合の回生トルクとの関係は、制御テーブル、パラメータ、関数等で示してもよく、限定されない。

力行トルク設定部７０ｂは、アシスト動作を行うときの力行トルクを設定する。図９に示すように、力行トルク設定部７０ｂは、記憶部７０ａに記憶された制御マップ等の制御情報を参照し、例えば、標準ラインＬ１を用いてエンジン回転数に対して力行トルクを設定する。
回生トルク設定部７０ｃは、発電動作を行うときの回生トルクを設定する。図９に示すように、回生トルク設定部７０ｃは、力行トルク設定部７０ｂと同様に、制御情報を参照し、例えば、標準ラインＬ１を用いてエンジン回転数に対して回生トルクを設定する。なお、標準ラインＬ１は、エンジン回転数に応じてトルクが変化する傾斜ラインＬ１ａと、エンジン回転数に関わらずトルクが一定である一定ラインＬ１ｂとを含んでいる。

動作制御部７０ｄは、エンジンの回転数が第１回転数Ｎ１以下である場合に力行トルク設定部７０ｂで設定された力行トルクを電力制御装置６７に出力することでアシスト動作を実行し、エンジンの回転数が第１回転数より大きい第２回転数Ｎ２以上である場合に回生トルク設定部７０ｃで設定された回生トルクを電力制御装置６７に出力することで発電動作を実行する。

図１０に示すように、作業機１は、バッテリ６６を冷却する冷却装置７１を備えている。冷却装置７１は、エンジン６０の動力によって作動して、例えば、冷媒により温度が下げられた冷却風をバッテリ６６に当てることにより当該バッテリ６６を冷却する装置である。
冷却装置７１は、油圧駆動装置６４、作業装置３及び走行装置４Ｌ，４Ｒのいずれかの作動状態に基づいて停止する。冷却装置７１は、例えば、油圧駆動装置６４の出力が所定以上、作業装置３が作動したときの負荷が所定以上、走行装置４Ｌ，４Ｒが作動したときの負荷が所定以上のいずれかである場合に停止する。また、冷却装置７１は、油圧駆動装置６４の出力が所定未満、作業装置３が作動したときの負荷が所定未満、走行装置４Ｌ，４Ｒが作動したときの負荷が所定未満のいずれかである場合は作動する。

以下、冷却装置７１の構造及び作動について詳しく説明する。
冷却装置７１は、圧縮機（コンプレッサー）７１ａと、コンデンサ７１ｂと、レシーバ７１ｃと、エバポレータ７１ｄと、冷却ファン７１ｅを有している。圧縮機７１ａとコンデンサ７１ｂとはパイプ等の冷却路７２により接続され、レシーバ７１ｃとエバポレータ７１ｄとも冷却路７２により接続されている。エバポレータ７１ｄ及び冷却ファン７１ｅは、バッテリ６６を収容するケース６９内に収納されている。

圧縮機７１ａは、本体７１ａ１と、駆動軸７１ａ２とを、駆動軸７１ａ２と共に回転するプーリ７１ａ３とを含んでいる。プーリ７１ａ３には、エンジン６０の出力軸６０ａの回転に応じて回転するプーリ６０ｂに巻かれたベルト６０ｃが巻かれている。したがって、本体７１ａ１には、エンジン６０の出力軸６０ａからの回転動力が、プーリ６０ｂ、ベルト６０ｃ、プーリ７１ａ３及び駆動軸７１ａ２を介して伝達される。圧縮機７１ａは、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチ７１ａ４が設けられている。圧縮機７１ａは、本体７１ａ１に動力が伝達されている状態でスイッチ７１ａ４をＯＮすると電力が供給されることで作動し、本体７１ａ１に動力が伝達されている状態でスイッチ７１ａ４をＯＦＦすると電力の供給が停止することで停止する。即ち、スイッチ７１ａ４は電源スイッチである。

圧縮機７１ａが作動すると、冷却路７２内の冷媒を圧縮してコンデンサ７１ｂに吐出する。圧縮機７１ａが作動すると、冷媒を圧縮して、圧縮した冷媒を冷却路７２にコンデンサ７１ｂに吐出する。
コンデンサ７１ｂは、冷却ファンが設けられていて冷媒の温度を下げる。コンデンサ７１ｂを通過した冷媒は、レシーバ７１ｃを介して、エバポレータ７１ｄに向かい、エバポレータ７１ｄ内を通過した冷媒は、圧縮機７１ａに戻る。

なお、図１０に示すように、冷却路７２において、レシーバ７１ｃとエバポレータ７１ｄとの区間７２ａから分岐して冷却路７３が接続され、冷却路７３にキャビン５内に設けられるエアコン７４が接続されていてもよい。また、冷却路７２の区間７２ａ及び冷却路７３には、電磁弁等で構成された開閉弁７５ａ、７５ｂが接続されている。開閉弁７５ａ、７５ｂは、作業制御装置７０によって切り換え可能であり、開閉弁７５ａを開放すると開閉弁７５ｂは閉鎖され、開閉弁７５ａを閉鎖すると開閉弁７５ｂは開放される。これにより、冷却路７２，７３の冷媒を、バッテリ６６を冷却する側（エバポレータ７１ｄ）側、或いは、エアコン７４側のいずれかに流すのを選択することができる。

図８に示すように、作業機１は、負荷検出部（負荷検出装置）７６を備えている。負荷検出装置７６は、少なくとも油圧駆動装置６４、作業装置３及び走行装置４Ｌ，４Ｒのいずれかの作動状態、即ち、負荷を検出する。例えば、負荷検出装置７６は、作動油の圧力を検出する圧力検出センサである。負荷検出装置７６は、作業制御装置７０に接続されている。

負荷検出装置（圧力検出センサ）７６は、例えば、変速用油路５７ｈ，５７ｉに設けられている。負荷検出装置）７６が変速用油路５７ｈ，５７ｉに設けた場合、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの作動後の圧力（ポンプ出力圧力）を検出することができ、当該ポンプ出力圧力を、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの負荷（出力負荷）、又は、走行装置４Ｌ，４Ｒの負荷（出力負荷）とすることができる。

また、負荷検出装置（圧力検出センサ）７６は、作業装置３の油圧シリンダと制御弁５１（ブーム制御弁５１ａ、バケット制御弁５１ｂ）とを接続する油路に設けてもよい。この場合、負荷検出装置（圧力検出センサ）７６によって、作業装置３の油圧シリンダ（ブームシリンダ１４、作業具シリンダ１５）の作動時の圧力（作業圧力）を作業装置３の負荷（出力負荷）とすることができる。

図１１Ａに示すように、作業制御装置７０は、冷却装置７１（圧縮機７１ａ）が作動しているか否かを判断する（Ｓ１）、冷却装置７１が作動している場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒ、走行装置４Ｌ，４Ｒ及び作業装置３の油圧シリンダのいずれかの出力負荷を監視する（Ｓ２）。出力負荷が予め定められた判定負荷以上（Ｓ３、Ｙｅｓ）である場合、作業制御装置７０は、スイッチ７１ａ４をＯＮからＯＦＦに切り換えることで冷却装置７１（圧縮機７１ａ）を停止する（Ｓ４）。一方、出力負荷が判定負荷未満（Ｓ３、Ｎｏ）である場合、作業制御装置７０は、スイッチ７１ａ４をＯＮに保持（維持）する。なお、判定負荷は、作業時及び走行時のいずれかにおいて、作業機１に負荷が大きくかかっているか否かを判断する値である。

上述した実施形態では、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒ、走行装置４Ｌ，４Ｒ及び作業装置３の油圧シリンダのいずれかの出力負荷が判定負荷以上であるか否かを判断しているが、これに加えて、少なくとも２つの出力負荷を合わせた合計負荷が、判定負荷以上である場合に冷却装置７１を停止してもよい。
また、操作部材（作業操作部材３７、走行操作部材５４）の操作量が所定以上である場合に、冷却装置７１は停止してもよい。

図１１Ｂに示すように、作業制御装置７０は、冷却装置７１（圧縮機７１ａ）が作動している場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、第１操作検出装置７７Ａが検出した作業操作部材３７の作業操作量及び第２操作検出装置７７Ｂが検出した走行操作部材５４の走行操作量のいずれかを監視する（Ｓ１０）。作業操作量及び走行操作量のいずれかが予め定められた判定操作量以上（Ｓ１１、Ｙｅｓ）である場合、作業制御装置７０は、スイッチ７１ａ４をＯＮからＯＦＦに切り換える（Ｓ１２）。一方、作業操作量及び走行操作量が判定操作量未満（Ｓ１１、Ｎｏ）である場合、作業制御装置７０は、スイッチ７１ａ４をＯＮに保持（維持）する。なお、判定操作量は、作業装置３又は走行装置４Ｌ、４Ｒを急峻に作動させるか否かを判断する値である。

上述した実施形態では、作業操作量及び走行操作量のいずれかが判定操作量以上であるか否かを判断しているが、これに加えて、少なくとも２つの作業操作量と走行操作量とを合わせた合計操作量が、判定負荷以上である場合に冷却装置７１を停止してもよい。
また、バッテリ６６の温度に基づいて、冷却装置７１を停止するか否かを判断してもよい。バッテリ６６の温度は、温度検出装置７８により検出する。温度検出装置７８は、ケース６９の内部に設けられていて、バッテリ６６の温度を検出する。温度検出装置７８は、作業制御装置７０に接続されている。

図１１Ｃに示すように、作業制御装置７０は、冷却装置７１が作動している場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、温度検出装置７８で検出された温度（バッテリ温度）が冷却判定以上であるか否かを判断する（Ｓ２０）。冷却判定は、バッテリ６６の冷却が必要であるかを判断する値であって、例えば、５０℃以上に設定されている。なお、冷却判定の値は限定されない。

バッテリ温度が冷却判定以上である場合（Ｓ２０、Ｎｏ）、作業制御装置７０は、スイッチ７１ａ４をＯＮに保持（維持）する。一方、バッテリ温度が冷却判定未満である場合（Ｓ２０、Ｙｅｓ）、作業制御装置７０は、図１１Ａと同様に、出力負荷を監視し（Ｓ２）、出力負荷が判定負荷以上（Ｓ３、Ｙｅｓ）である場合、冷却装置７１を停止する（Ｓ４）。一方、出力負荷が判定負荷未満（Ｓ３、Ｎｏ）である場合、作業制御装置７０は、スイッチ７１ａ４をＯＮに保持（維持）する。

上述した実施形態では、スイッチ７１ａ４をＯＮ／ＯＦＦに切り換えることによって、冷却装置７１（圧縮機７１ａ）を停止していたが、圧縮機７１ａの駆動軸７１ａ２と出力軸６０ａとの間に電磁クラッチ等を設けて、作業制御装置７０によって電磁クラッチを切断することにより冷却装置７１（圧縮機７１ａ）を停止してもよい。
作業機１は、機体２と、エンジン６０と、モータ・ジェネレータ６３と、バッテリ６６と、冷却装置７１と、油圧駆動装置６４と、作業装置３と、走行装置４Ｌ，４Ｒと、を備え、冷却装置７１は、油圧駆動装置６４、作業装置３及び走行装置４Ｌ，４Ｒのいずれかの作動状態に基づいて停止する。これによれば、冷却装置７１の停止によってエンジン６０の駆動力を確保することができ、モータ・ジェネレータ６３側における力行トルクなどを下げなくても、バッテリ６６の蓄電容量を確保することができる。

作業機１は、油圧駆動装置６４、作業装置３及び走行装置４Ｌ，４Ｒのいずれかの負荷を検出する負荷検出部（負荷検出装置）７６を備え、負荷検出部（負荷検出装置）７６で検出された負荷が所定以上である場合に、冷却装置７１は停止する。これによれば、油圧駆動装置６４、作業装置３及び走行装置４Ｌ，４Ｒのいずれかにおいて、出力負荷が掛かった場合に冷却装置７１を停止することができるため、冷却装置７１の停止によってエンジン６０の駆動力を確保することができる。

作業装置３は、作業装置３及び走行装置４Ｌ，４Ｒのいずれかの操作を行う操作部材（作業操作部材３７、走行操作部材５４）を備え、操作部材（作業操作部材３７、走行操作部材５４）の操作量が所定以上である場合に、冷却装置７１は停止する。これによれば、操作部材の操作量が所定以上であって出力が必要な時に効率よく冷却装置７１を停止させることができる。即ち、操作部材の操作量に連動して、冷却装置７１の作動を維持したり、停止することができる。

作業機１は、バッテリ６６の温度を検出する温度検出装置７８を備え、温度検出装置７８によって検出した温度が所定以上である場合は、冷却装置７１は停止しない。これによれば、バッテリ６６の温度が高い場合は、冷却装置７１による冷却を優先させることができる。
冷却装置７１は、バッテリ６６を冷却する冷媒を通過するエバポレータ７１ｄと、エバポレータ７１ｄを通過した冷媒を圧縮する圧縮機７１ａとを有し、圧縮機７１ａは、作動状態に基づいて停止する。これによれば、圧縮機７１ａによる冷媒の圧縮を停止させることで簡単に冷却装置７１の全体を停止することができる。

さて、図８、図１２に示すように、作業機１は、機体２の慣性力を計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）９０を備えている。慣性計測装置９０は、例えば、運転席７の下方、キャビン５の内部、キャビン５の天板（アウタールーフ）、底枠部２３等に取り付けられている。慣性計測装置９０の取り付け箇所は、上述した実施形態に限定されない。慣性計測装置９０は、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）の角速度を検出するジャイロセンサと、角加速度を検出する角加速度計とを有している。言い換えれば、慣性計測装置９０は、ジャイロセンサと、角加速度計との２つの加速度センサを有している装置である。なお、作業機１は、２つの加速度センサを有する慣性計測装置９０を備えてなくてもよく、ジャイロセンサの単体であってもよい。

慣性計測装置９０によって、機体２のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することが可能である。慣性計測装置９０は、作業制御装置７０に接続されている。
作業制御装置７０は、慣性計測装置９０で計測した機体２の慣性力によって、機体２の走行状態を予測し、走行状態に基づいて、アシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行う。

以下、慣性計測装置９０が検出した慣性力によるアシスト動作及び発電指令の設定について説明する。
図１２に示すように、作業制御装置７０は、慣性計測装置９０が計測した機体２の前後の加速度（第１加速度）Ａ１と、左右方向（幅方向）の加速度（第２加速度）Ａ２と、作業機１（機体２）のヨーレートＡ３と、を参照する。

図１３に示すように、作業制御装置７０は、第１加速度Ａ１が閾値以上で大きい場合は、機体２が直進したと予測する。また、作業制御装置７０は、第１加速度Ａ１が閾値未満である場合には機体２は直進以外の状態であると予測する。
また、作業制御装置７０は、第２加速度Ａ２及びヨーレートＡ３に基づいて、旋回であるか否かを予測する。例えば、作業制御装置７０は、第２加速度Ａ２が閾値以上で大きく且つ、ヨーレートＡ３も閾値以上で大きい場合は旋回（第１旋回）であると予測する。また、作業制御装置７０は、第２加速度Ａ２が閾値未満で且つ、ヨーレートＡ３が閾値以上である場合も旋回（第２旋回）であると予測する。一方、作業制御装置７０は、第２加速度Ａ２が閾値未満であり且つ、ヨーレートＡ３も閾値未満である場合、旋回以外と予測する。つまり、作業制御装置７０は、第２加速度Ａ２及びヨーレートＡ３によって２つの旋回、例えば、超信地旋回、信地旋回を予測するとともに、旋回以外も予測することができる。

以上のように、作業制御装置７０は、慣性力によって機体２の走行状態（直進、第１旋回、第２旋回、旋回以外）を予測することができる。作業制御装置７０は、走行状態（直進、第１旋回、第２旋回、旋回以外）に応じて、アシスト動作及び発電動作における様々な設定を行う。
力行トルク設定部７０ｂ及び回生トルク設定部７０ｃのいずれかは、機体２の慣性力に応じて力行トルク及び回生トルクのいずれかのトルクの設定を変更する。例えば、図９に示すように、機体２の慣性力によって機体２の走行状態を予測した場合において、力行トルク設定部７０ｂ及び回生トルク設定部７０ｃが、所定のエンジン回転数において、アシスト動作及び発電動作でのトルクを標準ラインＬ１よりも大きくする場合は、標準ラインＬ１の傾斜ラインＬ１ａをエンジン回転数の高い側にシフトした補正ラインＬ２で示されるトルクに変更する。また、機体２の慣性力によって機体２の走行状態を予測した場合において、力行トルク設定部７０ｂは、エンジン回転数の１回転当たりのトルクを標準ラインＬ１よりも大きくする場合は、補正ラインＬ３で示されるトルクに変更する。また、力行トルク設定部７０ｂは、瞬時にトルクを大きくする場合は、補正ラインＬ４で示される
トルクに変更する。

例えば、走行状態として直進であると予測される場合は、力行トルク設定部７０ｂ及び回生トルク設定部７０ｃは、標準ラインＬ１に基づいてトルクを設定する。走行状態として旋回（超信地旋回、信地旋回）が予測される場合は、力行トルク設定部７０ｂは、補正ラインＬ３に基づいてトルクを設定する。特に、瞬間的なトルクが必要な場合は、力行トルク設定部７０ｂは、補正ラインＬ４に基づいてトルクを設定する。走行状態として旋回以外が予測される場合は、力行トルク設定部７０ｂ及び回生トルク設定部７０ｃは、補正ラインＬ２に基づいてトルクを設定する。なお、上述した例は一例であり限定されない。

補正ラインＬ２～Ｌ４は、記憶部７０ａに制御情報として予め用意されていてもよいし、エンジン回転数の低下量ΔＥ１等で演算してもよいし、第１回転数Ｎ１及び第２回転数Ｎ２との偏差量に標準ラインＬ１よりも傾きが大きくなるように計算式（関数）で求めてもよい。補正ラインＬ２～Ｌ４において、トルクの増加率（傾き）は、慣性力の大きさに応じて設定してもよい。

或いは、図１４に示すように、作業制御装置７０は、機体２の慣性力の大きさに応じて、標準ラインＬ１で示す第１回転数Ｎ１及び第２回転数Ｎ２を変更してもよい。図１４に示すように、標準ラインＬ１の傾斜ラインＬ１ａの傾きはそのままで、慣性力が大きくなるほど、第１回転数Ｎ１及び第２回転数Ｎ２を回転数の低い側にシフトする。なお、慣性計測装置９０によって検出された慣性力に応じてトルク等を設定すればよく、上述した実施形態に限定されない。

作業機１は、機体２の加速度を計測可能な加速度センサと、加速度センサで計測した機体２の加速度に応じてアシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行う制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）とを備えている。これによれば、作業機１が作業によって様々な挙動を示したとしても、慣性計測装置９０によって、作業時の挙動を検出することができるため、作業機１の動作に応じて簡単にトルク等の設定を行うことができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、加速度センサが計測した機体２の加速度に基づいて、機体２の走行状態を予測し、走行状態に基づいて、アシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行う。これによれば、慣性計測装置９０によって様々な走行状態を予測することができ、予測した走行状態から直ぐにアシスト動作を行うか、或いは、発電動作を行うかを判断することができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、機体２の前後の加速度が閾値以上である場合には走行状態として機体２が直進したと予測し、前後の加速度が閾値未満である場合には機体２が直進以外の状態であると予測し、直進と前記直進以外とに応じて、アシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行う。これによれば、機体２が直進するか否かで直ちにアシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行うことができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、機体２の幅方向の加速度及び機体のヨーレートに基づいて、走行状態として旋回であるか否かを予測し、旋回と旋回以外とに応じて、アシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行う。これによれば、機体２が旋回するか否かで直ちにアシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行うことができる。

力行トルク設定部７０ｂ及び回生トルク設定部７０ｃのいずれかは、機体２の加速度に応じて力行トルク及び回生トルクのいずれかのトルクの設定を変更する。これによれば、加速度の増減等によって、適正な力行トルク、回生トルクを変更することができる。
制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、機体２の加速度に応じて第１回転数Ｎ１及び第２回転数Ｎ２のいずれかを変更する。これによれば、作業機１が作動したときの加速度に応じて、アシスト動作を強めるのか、発電動作を強めるのかを簡単に設定することができる。

さて、作業制御装置７０は、アシスト動作を行っているときの走行装置４Ｌ，４Ｒへの入力状態と、走行装置４Ｌ，４Ｒが出力する出力状態とに乖離がある場合に、アシスト動作を停止又は制限してもよい。例えば、運転者が走行操作部材５４を操作している状況下で、走行装置４Ｌ，４Ｒが空回りしたり、走行装置４Ｌ，４Ｒの回転が停止したり、機体２の速度（車速）が遅すぎたり、速すぎたりする場合など、アシスト動作の効果が見込めないときに、アシスト動作を停止又は制限する。

以下、走行装置４Ｌ，４Ｒへの入力状態と、走行装置４Ｌ，４Ｒが出力する出力状態とに乖離がある場合の動作について説明する。以下の説明では、作業制御装置７０を例にとり説明するが、作業制御装置７０に代えて電力制御装置６７が同様の動作を行ってもよい。
図８に示すように、作業機１は、走行装置４Ｌ，４Ｒの回転数を検出する回転検出装置８５を備えている。回転検出装置８５は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの出力軸３５Ｌ、３５Ｒのそれぞれの回転数Ｍ１，Ｍ２を検出するセンサである。

作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量を入力状態とし且つ回転検出装置８５で検出された回転数Ｍ１、Ｍ２を出力状態とした場合に、走行操作部材５４の操作量に対して回転数Ｍ１，Ｍ２が低い場合に、アシスト動作を停止又は制限する。
例えば、図１５に示すように、走行操作部材５４を前進側に操作したときの回転検出装置８５が検出した回転数（走行回転数）Ｍ１，Ｍ２は、ラインＬ６に示すように徐々に増加する場合は、作業制御装置７０はアシスト動作を継続する。一方、走行回転数Ｍ１，Ｍ２がラインＬ７ａに示すようにほとんど回転しない、或いは、走行装置４Ｌ，４Ｒの回転が停止している場合に、作業制御装置７０はアシスト動作を停止する。

図１６Ａは、走行操作部材５４の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２が低い場合の処理（制御）を示している。図１６Ａに示すように、作業制御装置７０は、アシスト動作が行われている場合（Ｓ３０、Ｙｅｓ）、回転検出装置８５が検出した走行回転数Ｍ１，Ｍ２を参照する（Ｓ３１）。また、作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量又は操作量で設定された設定回転数のいずれかを参照する（Ｓ３２）。作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量に対する走行回転数Ｍ１，Ｍ２の両方が所定以上低いか否かを判断する（Ｓ３３）。例えば、図１５に示すように、所定の操作量に対して設定された設定回転数（ラインＬ６で設定される回転数）と回転検出装置８５が検出した走行回転数Ｍ１，Ｍ２との差である回転差ΔＭ１、ΔＭ２が所定以上で且つ走行回転数Ｍ１，Ｍ２の両方が所定以上低い場合（Ｓ３３、Ｙｅｓ）、例えば、走行回転数Ｍ１，Ｍ２の回転数が低く、走行装置４Ｌ，４Ｒが停止している或いは、走行装置４Ｌ，４Ｒが空回りしている場合など、アシスト動作を停止又は制限する（Ｓ３４）。なお、アシスト動作を制限する場合は、力行トルク設定部７０ｂが標準ラインＬ１によって設定したトルクを減少させる。例えば、トルク減少量は、回転差ΔＭ１、ΔＭ２の大きさに応じて設定してもよい（トルク減少量＝回転差ΔＭ１、ΔＭ２×定数）。

また、作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２の両方が高い場合にもアシスト動作を停止する。
また、図１５に示すように、回転検出装置８５で検出された走行回転数Ｍ１，Ｍ２の両方がラインＬ７ｂに示すように高い場合、作業制御装置７０はアシスト動作を停止又は制限する。

図１６Ｂは、走行操作部材５４の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２が高い場合の処理（制御）を示している。図１６ＢのＳ３１～Ｓ３２は、図１６Ａと同様である。図１６Ｂに示すように、作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量に対する走行回転数Ｍ１，Ｍ２が所定以上高い否かを判断する（Ｓ３５）。例えば、図１５に示すように、所定の操作量に対して設定された設定回転数と回転検出装置８５が検出した走行回転数Ｍ１，Ｍ２との回転差ΔＭ１、Ｍ２が所定以上で且つ走行回転数Ｍ１，Ｍ２が所定以上高い場合（Ｓ３５、Ｙｅｓ）、例えば、走行回転数Ｍ１，Ｍ２の回転数が高く、走行装置４Ｌ，４Ｒが坂道で加速している場合など、アシスト動作を停止又は制限する（Ｓ３６）。シスト動作を制限する方法は、上述した方法と同じである。

なお、上述した実施形態では、走行操作部材５４の操作量に対して走行装置４Ｌ，４Ｒの走行回転数Ｍ１，Ｍ２が所定以上低い場合及び所定以上高いいずれかの場合に、アシスト動作を停止又は制限していたが、これに代えて、機体の速度（車速）に基づいて、アシスト動作を停止又は制限してもよい。
図８に示すように、作業機１は、機体２の車速を検出する車速検出装置８６を備えている。車速検出装置８６は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの出力軸３５Ｌ、３５Ｒのそれぞれの走行回転数Ｍ１，Ｍ２を走行車速Ｖ１、Ｖ２に変換する装置である。なお、車速検出装置８６は、走行回転数Ｍ１，Ｍ２を走行車速Ｖ１、Ｖ２に変換する装置であったが、これに代えて、作業機１の走行装置４Ｌ，４Ｒの駆動部分の回転を走行車速Ｖ１、Ｖ２に変換してもよいし、車軸等の回転を走行車速Ｖ１、Ｖ２に変換してもよく限定されない。

作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量を入力状態とし且つ車速検出装置８６で検出された走行車速Ｖ１、Ｖ２を出力状態とした場合に、走行操作部材５４の操作量に対して走行車速Ｖ１、Ｖ２が遅い場合に、アシスト動作を停止又は制限する。
例えば、図１７に示すように、走行操作部材５４を前進側に操作したときの走行車速Ｖ１、Ｖ２は、徐々に増加する場合は、作業制御装置７０はアシスト動作を継続する。一方、走行車速Ｖ１、Ｖ２がラインＬ８ａに示すようにほとんど上昇（増加）しない場合、作業制御装置７０はアシスト動作を停止する。

図１８Ａに示すように、作業制御装置７０は、アシスト動作が行われている場合（Ｓ４０、Ｙｅｓ）、車速検出装置８６が検出した走行車速Ｖ１，Ｖ２を参照する（Ｓ４１）。また、作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量又は操作量で設定された車速のいずれかを参照する（Ｓ４２）。作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量に対する走行車速Ｖ１，Ｖ２の両方が所定以上低いか否かを判断する（Ｓ４３）。例えば、図１７に示すように、ラインＬ６によって操作量に応じて設定された設定車速と、車速検出装置８６が検出した走行車速Ｖ１，Ｖ２との車速差ΔＶ１、ΔＶ２が所定以上で且つ走行車速Ｖ１，Ｖ２の両方が所定以上低い場合（Ｓ４３、Ｙｅｓ）、例えば、走行車速Ｖ１，Ｖ２が遅く、走行装置４Ｌ，４Ｒが停止している或いは、走行装置４Ｌ，４Ｒが空回りしている場合など、アシスト動作を停止又は制限する（Ｓ４４）。なお、アシスト動作を制限する場合は、力行トルク設定部７０ｂが標準ラインＬ１によって設定したトルクを減少させる。例えば、トルク減少量は、車速差ΔＶ１、ΔＶ２の大きさに応じて設定してもよい（トルク減少量＝車速差ΔＶ１、ΔＶ２×定数）。

また、作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量に対して走行車速Ｖ１，Ｖ２の両方が高い場合にもアシスト動作を停止する。
図１７に示すように、走行操作部材５４を前進側に操作したときの走行車速Ｖ１，Ｖ２がラインＬ８ｂに示すように高い場合、作業制御装置７０はアシスト動作を停止又は制限する。

図１８Ｂは、走行操作部材５４の操作量に対して走行車速Ｖ１，Ｖ２が高い場合の動作を示している。図１８ＢのＳ４１～Ｓ４２は、図１８Ａと同様である。図１８Ｂに示すように、作業制御装置７０は、走行操作部材５４の操作量に対する走行車速Ｖ１，Ｖ２が所定以上高い否かを判断する（Ｓ４５）。例えば、図１７に示すように、所定の操作量に対して設定された設定車速と車速検出装置８６が検出した走行車速Ｖ１，Ｖ２とのΔＭ１、Ｍ２が所定以上で且つ走行車速Ｖ１，Ｖ２が所定以上高い場合（Ｓ４５、Ｙｅｓ）、例えば、走行車速Ｖ１，Ｖ２が速く、走行装置４Ｌ，４Ｒが坂道で加速している場合など、アシスト動作を停止又は制限する（Ｓ４６）。アシスト動作を制限する方法は、上述した方法と同じである。

なお、力行トルク設定部７０ｂは、エンジン６０の負荷が増加している場合は力行トルクを増加させ、エンジン６０の負荷が減少している場合は力行トルクを減少させる。言い換えれば、力行トルク設定部７０ｂは、検出センサ９１で検出したエンジン回転数が減少している場合は力行トルクを増加させ、エンジン回転数が増加している場合は力行トルクを減少させる。

詳しくは、図２１に示すように、作業制御装置７０（動作制御部７０ｄ）によって、アシスト動作を行っている状況下において、時点Ｐ５０以降において、検出センサ９１で検出したエンジン回転数Ｅ１が徐々に低下した場合、力行トルク設定部７０ｂは、エンジン回転数Ｅ１の低下に伴って、時点Ｐ５０から徐々に力行トルクを増加させる。時点Ｐ５１以降において、エンジン回転数Ｅ１が徐々に上昇をし始めると、力行トルク設定部７０ｂは、時点５１から徐々にエンジン回転数Ｅ１の低下に伴って徐々に力行トルクを減少させる。言い換えれば、アシスト動作を行っている状況下において、エンジン回転数Ｅ１が下降する下降区間Ｔ５０では、力行トルク設定部７０ｂは、力行トルクを増加させ、エンジン回転数Ｅ１が上昇する上昇区間Ｔ５１では、力行トルク設定部７０ｂは、力行トルクを減少させる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、モータ・ジェネレータ６３がアシスト動作を行っているときの走行装置４Ｌ，４Ｒへの入力状態と、走行装置４Ｌ，４Ｒが出力する出力状態とに乖離がある場合に、アシスト動作を停止又は制限する。これによれば、走行装置４Ｌ，４Ｒへの入力状態と走行装置４Ｌ，４Ｒが出力する出力状態とに乖離がある場合においては、モータ・ジェネレータ６３がアシスト動作を行っても効果が無いため、無駄なアシスト動作を行うことがなく、全体として、アシストが必要なときに、アシスト動作を行うこととなり、モータ・ジェネレータによって効率よくアシストを行うことができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、走行操作部材５４の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２の回転数が低い場合に、アシスト動作を停止又は制限する。これによれば、例えば、機体２を土砂などの運搬物に対して突っ込むことで、作業具内に土砂を入れ込む作業（掬い作業）など、機体２等が前方等に進まない場合とき、走行装置４Ｌ，４Ｒが空回りする場合等に、無駄なアシスト動作を行うことを防止することができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、走行操作部材５４の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２の回転数が高い場合に、アシスト動作を停止又は制限する。これによれば、走行操作部材５４の操作量に対して走行回転数Ｍ１，Ｍ２の回転数が高く、下り坂等を走行している場合に、無駄なアシスト動作を行うことを防止することができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、走行操作部材５４の操作量に対して走行車速Ｖ１，Ｖ２の遅い場合に、アシスト動作を停止又は制限する。これによれば、掬い作業など、走行装置４Ｌ，４Ｒが空回りする場合等に、無駄なアシスト動作を行うことを防止することができる。
制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、走行操作部材５４の操作量に対して走行車速Ｖ１，Ｖ２が速い場合に、アシスト動作を停止又は制限する。これによれば、下り坂等を走行している場合に、無駄なアシスト動作を行うことを防止することができる。

力行トルク設定部７０ｂは、走行装置４Ｌ，４Ｒへの入力状態と、走行装置４Ｌ，４Ｒが出力する出力状態とに乖離がある場合に、力行トルクを減少させる。これによれば、アシスト動作する際でのバッテリ６６における電力の消費を抑えることができる。
作業制御装置７０は、エンジン回転数の低下量（ドロップ量）ΔＥ１が所定以上である場合に、例えば、アンチストール制御弁４８の開度を設定することで、油圧駆動装置６４の出力を制限し且つ、アシスト動作を制限してもよい。例えば、作業制御装置７０は、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの出力を制限し、アシスト動作の力行トルクの制限を行う。

以下、エンジン回転数の低下量ΔＥ１が所定以上である場合の動作について説明する。以下の説明では、作業制御装置７０を例にとり説明するが、作業制御装置７０に代えて電力制御装置６７が同様の動作を行ってもよい。
図１９に示すように、作業制御装置７０は、アシスト動作が行われている場合（Ｓ５０、Ｙｅｓ）、エンジン回転数の低下量ΔＥ１を監視する（Ｓ５１）。低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合（Ｓ５２、Ｙｅｓ）、設定線Ｌ５２に基づいてアンチストール制御弁４８の開度を設定する（Ｓ５３）。また、作業制御装置７０は、低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveが判定値Ｗ１以上であるか否かを判断する（Ｓ５４）。作業制御装置７０は、図２０に示すように、低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveが、予め定められた判定値Ｗ１以上である場合（Ｓ５４、Ｙｅｓ）、力行トルク設定部７０ｂが標準ラインＬ１に対応して設定した力行トルクよりも減少させる（Ｓ５５）。なお、低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveが、予め定められた所定期間Ｔ１０以上が判定値Ｗ１以上となる場合に、力行トルク設定部７０ｂが標準ラインＬ１に対応して設定した力行トルクよりも減少させてもよい。

例えば、低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveが判定値Ｗ１未満であるときの力行トルクを「Ｊ１」とした場合、作業制御装置７０の力行トルク設定部７０ｂは、低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveが判定値Ｗ１以上である場合の力行トルクＪ２を、力行トルクＪ１よりも小さくする（Ｊ２＜Ｊ１）。言い換えれば、力行トルク設定部７０ｂは、低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveが判定値Ｗ１以上の期間Ｔ１は、標準ラインＬ１に対応した力行トルクよりも減少させる。例えば、図９に示すように、力行トルク設定部７０ｂは、一定ラインＬ１ｂで設定された力行トルクＪ１よりも、ラインＬ１５によって設定された力行トルクＪ２に設定する。

なお、ラインＬ１５の傾き、即ち、力行トルクの減少量は、予め定められた値にしてもよいし、ドロップ量ΔＥ、即ち、移動平均値Ｄaveに基づいて、減少量を設定してもよい。
また、作業制御装置７０は、移動平均値Ｄaveが判定値Ｗ１以上である場合、エンジン回転数が所定値であるときの設定線Ｌ５２の走行一次圧をより小さくしてもよい。即ち、設定線Ｌ５２で設定する圧力と、設定線Ｌ５１で設定される基準パイロット圧との差（低下圧）を、より大きくしてもよい。即ち、図７に示すように、作業制御装置７０は、移動平均値Ｄaveが判定値Ｗ１以上である場合、設定線Ｌ５２の傾きを設定線Ｌ５２ａのように変更したり、設定線Ｌ５２ｂのように平行移動することによって、設定線Ｌ５２によって設定される設定線Ｌ５２を大きくする。

なお、上述した実施形態では、低下量ΔＥ１の移動平均値Ｄaveを基準に、力行トルクを減少させているが、これに代えて、エンジン回転数の低下量ΔＥ１の推移（減衰率）をローパスフィルターにより求めて、減衰率が判定値Ｗ１以上である場合に、力行トルクを減少させてもよい。この場合も力行トルクの減少方法は、上述した方法と同様である。
また、上述した実施形態では、エンジン回転数の低下量ΔＥ１が所定以上になった場合に、アンチストール制御弁４８の開度を調整していたが、アンチストール制御弁４８が設けていない作業機１などは、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合（Ｓ５２、Ｙｅｓ）、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを２速から１速に減少させてもよい。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、エンジン回転数の低下量ΔＥ１が所定以上である場合に、油圧駆動装置６４の出力を制限し且つ、アシスト動作を制限する。これによれば、エンジン６０の状態に応じて油圧駆動装置６４の出力を制限するだけでなく、アシスト動作を制限している。例えば、エンジン回転数の低下量ΔＥ１が所定以上となるような過負荷状態では、油圧駆動装置６４の出力を制限することによってエンジン６０への過負荷を低減する一方、アシスト動作を制限することで、バッテリ６６の蓄電容量の低下を抑制することができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの出力を制限し、アシスト動作における力行トルクの制限を行う。これによれば、走行ポンプ５２Ｌ、５２Ｒの出力を絞る状況の中で、力行トルクの制限することで、バッテリ６６の蓄電容量の低下を抑制することができる。
制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、エンジン回転数の低下量ΔＥ１が所定以上である場合に、走行操作弁５５から出力される走行一次圧を制限する。制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、エンジン回転数の低下量ΔＥ１が所定以上である場合に、アンチストール制御弁４８の走行一次圧（一次パイロット圧）を予め定められた基準パイロット圧よりも小さくする。これによれば、走行操作弁５５から出力される走行一次圧を制限することで、エンジン６０のストールを効率的に防止することができる。

制御装置（作業制御装置７０、電力制御装置６７）は、走行一次圧と基準パイロット圧との差である低下圧を、エンジン回転数の低下量ΔＥ１に基づいて設定する。これによれば、より、エンジン６０への負荷を低減することができる。
力行トルク設定部７０ｂは、エンジン回転数の低下量ΔＥ１に基づいて、力行トルクを減少させる。これによれば、エンジン６０の負荷に応じて、力行トルクを調整することができる。

上述した実施形態では、作業操作部材３７及び走行操作部材５７を操作した場合に操作弁５５、５９をパイロット圧を変化させる構成であったが、電動型の操作部材であってもよい。即ち、操作装置４３，５３は電気信号によって、油圧駆動装置６４、制御弁５１、４８を作動させる装置であってもよい。
以上本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１：作業機
２：機体
３：作業装置
４Ｌ：走行装置
４Ｒ：走行装置
５：キャビン
７：運転席
１０：ブーム
１１：作業具
１２：リフトリンク
１３：制御リンク
１４：ブームシリンダ
１５：作業具シリンダ
１８：装着ブラケット
２０：右枠部
２１：左枠部
２２：前枠部
２３：底枠部
２４：上枠部
２５：トラックフレーム
２６：モータ取付部
３１Ｌ：第１走行モータ機構
３１Ｒ：第２走行モータ機構
３４：走行駆動機構
３４Ｌ：駆動回路
３４Ｒ：駆動回路
３５Ｌ：出力軸
３５Ｒ：出力軸
３６Ｌ：走行モータ
３６Ｒ：走行モータ
３７：作業操作部材
３８ａ：斜板切換シリンダ
３８ｂ：走行切換弁
３９ａ：第１位置
３９ｂ：第２位置
４０：吐出油路
４１：第１チャージ油路
４２：第２チャージ油路
４３：操作装置
４４：変速切換弁
４４ａ：第１位置
４４ｂ：第２位置
４５：走行油路
４５ａ：第１走行油路
４５ｂ：第２走行油路
４５ｃ：第３走行油路
４５ｄ：第４走行油路
４５ｅ：第５走行油路
４６：シャトル弁
４７：作業油路
４７ａ：作業油路
４７ｂ：作業油路
４７ｃ：作業油路
４７ｄ：作業油路
４８：アンチストール制御弁
５１：制御弁
５１ａ：ブーム制御弁
５１ｂ：バケット制御弁
５１ｃ：予備制御弁
５１ｆ：油路
５２Ｌ：走行ポンプ
５２Ｒ：走行ポンプ
５２ａ：受圧部
５２ｂ：受圧部
５３：操作装置
５４：走行操作部材
５５：操作弁（走行操作弁）
５５ａ：操作弁
５５ｂ：操作弁
５５ｃ：操作弁
５５ｄ：操作弁
５６：スイッチ
５６ａ：第１電磁弁
５６ｂ：第２電磁弁
５７ｈ：変速用油路
５７ｉ：変速用油路
５８：操作部材
５９：操作弁
５９ａ：操作弁
５９ｂ：操作弁
５９ｃ：操作弁
５９ｄ：操作弁
６０：エンジン
６０ａ：出力軸
６０ｂ：プーリ
６０ｃ：ベルト
６１：冷却ファン
６３：ジェネレータ
６３ａ：連結部
６３ｂ：ロータ
６３ｃ：固定子
６３ｄ：ウォータジャケット
６４：油圧駆動装置
６５：ハウジング
６６：バッテリ
６７：電力制御装置
６７Ａ：インバータ
６７Ｂ：インバータ制御部
６８ａ：中間軸
６８ｂ：カップリング
６９：ケース
７０：作業制御装置
７０ａ：記憶部
７０ｂ：力行トルク設定部
７０ｃ：回生トルク設定部
７０ｄ：動作制御部
７１：冷却装置
７１ａ：圧縮機
７１ａ１：本体
７１ａ２：駆動軸
７１ａ３：プーリ
７１ａ４：スイッチ
７１ｂ：コンデンサ
７１ｃ：レシーバ
７１ｄ：エバポレータ
７１ｅ：冷却ファン
７２：冷却路
７２ａ：区間
７３：冷却路
７４：エアコン
７５ａ：開閉弁
７５ｂ：開閉弁
７６：負荷検出装置
７７：操作検出装置
７７Ａ：第１操作検出装置
７７Ｂ：第２操作検出装置
７８：温度検出装置
８５：回転検出装置
８６：車速検出装置
９０：慣性計測装置
９１：検出センサ
９７：充電検出センサ

Claims

機体と、
前記機体に設けられたエンジンと、
モータとして作動して前記エンジンの駆動をアシストするアシスト動作と前記エンジンの動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行うモータ・ジェネレータと、
前記モータ・ジェネレータが発電した電力を蓄電するバッテリと、
前記機体の加速度を計測可能な加速度センサと、
前記加速度センサが計測した前記機体の加速度に応じて前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記加速度センサが計測した前記機体の加速度に基づいて前記機体の走行状態を予測し、前記走行状態に基づいて前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行い、
前記機体の前後の加速度が閾値以上である場合には、前記走行状態として前記機体が直進したと予測し、前記前後の加速度が閾値未満である場合には、前記機体が前記直進以外の状態であると予測し、前記直進と前記直進以外とに応じて、前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う作業機。
前記制御装置は、
前記機体の幅方向の加速度及び前記機体のヨーレートに基づいて、前記走行状態として旋回であるか否かを予測し、前記旋回と前記旋回以外とに応じて、前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う請求項１に記載の作業機。
機体と、
前記機体に設けられたエンジンと、
モータとして作動して前記エンジンの駆動をアシストするアシスト動作と前記エンジンの動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行うモータ・ジェネレータと、
前記モータ・ジェネレータが発電した電力を蓄電するバッテリと、
前記機体の加速度を計測可能な加速度センサと、
前記加速度センサが計測した前記機体の加速度に応じて前記アシスト動作及び前記発電動作のいずれかの設定を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記アシスト動作を行うときの前記モータ・ジェネレータの力行トルクを設定する力行トルク設定部と、
前記発電動作を行うときの前記モータ・ジェネレータの回生トルクを設定する回生トルク設定部と、
前記エンジンの回転数が第１回転数以下である場合に前記力行トルク設定部で設定された前記力行トルクでアシスト動作を行い且つ、前記エンジンの回転数が前記第１回転数より大きい第２回転数以上である場合に前記回生トルク設定部で設定された回生トルクで前記発電動作を行う動作制御部と、を有している作業機。
前記力行トルク設定部及び回生トルク設定部のいずれかは、前記機体の加速度に応じて前記力行トルク及び回生トルクのいずれかのトルクの設定を変更する請求項３に記載の作業機。
前記制御装置は、前記機体の加速度に応じて前記第１回転数及び前記第２回転数のいずれかを変更する請求項３又は４に記載の作業機。