JP7211742B2 - ナビゲーションシステム、経路を探索する方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路を探索する技術に関する。

近年、カーナビゲーションシステムやスマートフォン等の情報処理装置を利用した、車両用の経路案内が実現されている。このような経路案内において、例えば、商店街や公園の付近のような人通りの多い道路を回避した経路を探索し、案内する技術が知られている。例えば、特許文献１には、歩道の有無、歩道の幅、歩行者の数に基づき抽出された注意道路のリンクコストを補正することで、注意道路を回避した経路を探索する技術が記載されている。

特開２００６－１８４００６号公報

ところで、交差点を右左折する車両が、交差点を直進しようとした歩行者や自転車と接触する事故（以降、「巻き込み事故」とも呼ぶ）が問題とされている。このような巻き込み事故は、車両の内側前輪の軌道と内側後輪の軌道とのズレ（内輪差）が大きい場合において特に生じやすいため、ホイールベースの大きい中型自動車や大型自動車において特に顕著である。このため、従来から、巻き込み事故の発生リスクを低減させたいという課題があった。この点、特許文献１に記載の技術では、巻き込み事故の発生リスクを考慮した経路探索及び案内については開示されていない。なお、このような課題は、二輪自動車、普通自動車、準中型自動車等についても共通し、交差点における右左折時に限らず、施設等から右左折で道路へ出入りする場合にも共通する課題であった。

本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、巻き込み事故の発生リスクを低減させることが可能な経路探索及び案内を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。ナビゲーションシステムであって、ノード間をつなぐリンクに関するリンク情報を含む道路ネットワークデータと、前記道路ネットワークデータを用いて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路の探索に使用されるリンクのリンクコストを補正するコスト補正部と、探索された前記経路を案内する案内部と、を備え、前記リンク情報には、各リンクに対して、横断歩道の有無を含む横断歩道の情報が関連付けて記憶されており、前記コスト補正部は、前記リンク情報の前記横断歩道の有無から横断歩道があると判定されたリンクを、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンクとし、前記特定リンクが、前記特定リンク以外の他のリンクと比較して、前記経路の探索において選択されづらくなるように、前記特定リンクのリンクコストと前記他のリンクのリンクコストとのうちの少なくとも一方を補正する、ナビゲーションシステム。そのほか、本発明は、以下の形態としても実現可能である。

（１）本発明の一形態によれば、ナビゲーションシステムが提供される。このナビゲーションシステムは、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路の探索に使用されるリンクのリンクコストを補正するコスト補正部と、探索された前記経路を案内する案内部と、を備え、前記コスト補正部は、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンクが、前記特定リンク以外の他のリンクと比較して、前記経路の探索において選択されづらくなるように、前記特定リンクのリンクコストと前記他のリンクのリンクコストとのうちの少なくとも一方を補正する。

この構成によれば、コスト補正部は、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンクが、他のリンクと比較して、経路探索部による経路の探索において選択されづらくなるように、特定リンク及び／又は他のリンクのリンクコストを補正する。すなわち、本構成によれば、リンクコストの補正を行わない場合と比較して、経路探索部による探索結果に特定リンクが含まれる可能性を低減することができるため、巻き込み事故の発生リスクを低減させることが可能な経路探索及び案内を提供できる。

（２）上記形態のナビゲーションシステムにおいて、前記コスト補正部は、横断歩道を含むリンクを前記特定リンクとしてもよい。この構成によれば、コスト補正部は、横断歩道を含むリンクを特定リンクとする。このため、リンクの情報（リンクコスト等）に関連付けて当該リンクにおける横断歩道の有無の情報を予め整備しておくことにより、コスト補正部は、容易に特定リンクを識別することができる。

（３）上記形態のナビゲーションシステムにおいて、前記コスト補正部は、前記経路において左折により進入するリンクであって、当該リンクの進入側の端部から所定距離内に前記横断歩道を含むリンクを前記特定リンクとしてもよい。この構成によれば、コスト補正部は、左折により進入するリンクであって、当該リンクの進入側の端部から所定距離内に横断歩道を含むリンクを特定リンクとする。このため、リンクの情報に関連付けて、当該リンクにおける横断歩道の有無の情報や、横断歩道の位置情報を予め整備しておくことにより、コスト補正部は、容易に特定リンクを識別することができる。また、本構成によれば、コスト補正部は、特定リンクを特に巻き込み事故の多いとされる左折時（左折により進入するリンク）に絞るため、例えば横断歩道を含むリンクの全てを特定リンクとする場合と比較して、利用者が感じる煩わしさを低減できる。

（４）上記形態のナビゲーションシステムでは、さらに、利用者から、前記補正の程度を表す設定情報を取得する第１設定取得部を備え、前記コスト補正部は、取得された前記設定情報に応じて前記補正の量を変更してもよい。この構成によれば、第１設定取得部は、利用者から補正の程度を表す設定情報を取得し、コスト補正部は、この設定情報に応じて補正の量を変更する。このため、コスト補正部は、利用者の好みに適した態様でリンクコストを補正できる。

（５）上記形態のナビゲーションシステムでは、さらに、利用者から、車種を特定するための設定情報を取得する第２設定取得部を備え、前記コスト補正部は、取得された前記設定情報から特定した車種に応じて前記補正の量を変更してもよい。この構成によれば、第２設定取得部は、利用者から車種を特定するための設定情報を取得し、コスト補正部は、この設定情報から特定した車種に応じて補正の量を変更する。このため、例えばコスト補正部は、車種から特定できる内輪差の大きさに比例させて補正の量を大きくすることで、ナビゲーションシステムが使用される車両毎に適した態様でのリンクコストの補正を実現できる。

（６）上記形態のナビゲーションシステムにおいて、前記コスト補正部は、現在時刻と、当該リンクへの到達予定時刻と、のうちの少なくとも一方に応じて前記補正の量を変更してもよい。この構成によれば、コスト補正部は、現在時刻と、当該リンクへの到達予定時刻と、のうちの少なくとも一方に応じて補正の量を変更する。このため、例えばコスト補正部は、歩行者や自転車の少ない時間帯（例えば深夜）には補正の量を少なくし、歩行者や自転車の多い時間帯（例えば早朝や夕方）には補正の量を多くする等、時間帯に適した態様でのリンクコストの補正を実現できる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、経路探索装置、経路案内装置、これら各装置の機能を実現するために情報処理装置において実行される方法、これら各装置を含むナビゲーションシステム、これら各装置やシステムの機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。

本発明の一実施形態としてのナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。 経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 経路探索処理のステップＳ１００について説明する図である。 経路探索処理のステップＳ１１０～Ｓ１２０について説明する図である。 経路探索処理により探索された経路の一例を示す図である。 第２実施形態における経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 第２実施形態の経路探索処理により探索された経路の一例を示す図である。 第３実施形態における経路探索処理のステップＳ１００について説明する図である。 第４実施形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。

Ａ．第１実施形態：
図１は、本発明の一実施形態としてのナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。ナビゲーションシステム１は、車両に対する経路の案内をするシステムであって、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のあるリンクである特定リンクをなるべく含まない経路を探索し、案内することが可能なシステムである。なお、本実施形態において、「巻き込み」とは、交差点を右左折する車両が、交差点を直進しようとした歩行者や自転車と接触する事象や、施設等から右左折で道路へ出入する車両が、道路脇の歩道を進行する歩行者や自転車と接触する事象を意味する。また、本実施形態では、横断歩道を含むリンクを「特定リンク」とする。

ナビゲーションシステム１は、サーバ１０と、情報処理装置３０とを備えている。サーバ１０は、有線通信によってインターネットＩＮＴに接続されている。情報処理装置３０は、通信キャリアＢＳを介した無線通信によってインターネットＩＮＴに接続されている。通信キャリアＢＳには、送受信アンテナや、無線基地局、交換局が含まれる。すなわち、サーバ１０と情報処理装置３０とは、インターネットＩＮＴを介して相互に通信することができる。

サーバ１０は、ＣＰＵ１１０と、通信部１２０と、ＲＯＭ／ＲＡＭ１３０と、記憶部１４０とを備えており、各部は図示しないバスにより相互に接続されている。

ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１３０に格納されているコンピュータプログラムをＲＡＭ１３０に展開して実行することにより、サーバ１０の各部を制御する。ＣＰＵ１１０は、経路探索部１１２、コスト補正部１１４としても機能する。経路探索部１１２とコスト補正部１１４とは、協働して、後述の経路探索処理を実行する。経路探索処理は、ナビゲーションシステム１の利用者により設定された出発地と目的地とを取得し、出発地から目的地に至る特定リンクをなるべく含まない経路を探索し、情報処理装置３０に案内させる処理である。経路探索処理において、経路探索部１１２は、出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索処理において、コスト補正部１１４は、経路の探索に使用されるリンクのリンクコストを補正する。

通信部１２０は、他の装置との間における、図示しない通信インターフェースを介した通信を制御する。他の装置には、情報処理装置３０のほか、図示しない他のサーバ等が含まれ得る。

記憶部１４０は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。以降の説明では、データベースを単に「ＤＢ」とも呼ぶ。記憶部１４０は、地図情報ＤＢ１４２と、経路情報ＤＢ１４４とを含んでいる。地図情報ＤＢ１４２は、地図画像を表すデータを格納するデータベースである。地図画像を表すデータには、地形、建物、道路の形状等、地図表示のために必要な情報が含まれる。

経路情報ＤＢ１４４は、道路ネットワークデータが格納されたデータベースである。道路ネットワークデータには、交差点の位置や駅等のランドマークの位置を表す「ノード」に関するノード情報と、ノード間をつなぐ道路を表す「リンク」に関するリンク情報と、が含まれる。ノード情報には、ノードの位置情報、ノードの種類、ノードの名称、その他ノードの情報等が含まれる。リンク情報には、移動手段毎のリンクコスト（当該リンクが表す道路の平均移動時間）、リンクの種類、リンクの名称、リンクの状態、その他リンクの情報等が含まれる。また、本実施形態では、リンク情報内の各リンクに対して、横断歩道の情報が関連付けて記憶されている。横断歩道の情報には、横断歩道の有無、横断歩道の位置情報が含まれる。なお、横断歩道の情報には、横断歩道の種類（自転車横断帯、信号機、点字ブロックの有無等）、横断歩道の幅、横断歩道の利用者数等の情報がさらに含まれてもよい。

情報処理装置３０は、ナビゲーションシステム１の利用者から出発地及び目的地を取得し、利用者に対して経路の案内を行う装置であり、例えば図示するスマートフォンのほか、車載装置として構成してもよい。情報処理装置３０は、ＣＰＵ３１０と、通信部３２０と、ＲＯＭ／ＲＡＭ３３０と、記憶部３４０と、入出力部３５０と、現在位置取得部３６０とを備えており、各部は図示しないバスにより相互に接続されている。

ＣＰＵ３１０は、ＲＯＭ３３０に格納されているコンピュータプログラムをＲＡＭ３３０に展開して実行することにより情報処理装置３０の各部を制御するほか、案内部３１２、設定取得部３１４として機能する。案内部３１２は、後述の経路探索処理において求められた経路を入出力部３５０から出力することで、利用者に対する経路の案内を行う。設定取得部３１４は、後述の経路探索処理で使用される設定情報、具体的には補正の程度を表す考慮度合いを、利用者から取得する。本実施形態において、設定取得部３１４は「第１設定取得部」として機能する。

通信部３２０は、サーバ１０など他の装置との間における、図示しない通信インターフェースを介した通信を制御する。記憶部３４０は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。入出力部３５０は、情報処理装置３０と利用者との間の情報の入出力に使用される種々のインターフェースである。入出力部３５０としては、例えば、入力部としてのタッチパネル、操作ボタン、マイク、出力部としてのタッチパネル、液晶パネル、スピーカ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）インジケータ等を採用できる。

現在位置取得部３６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）やＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System／準天頂衛星システム）を構成する人工衛星から送信された電波を受信し、情報処理装置３０の現在位置を表す現在位置情報（緯度および経度）を取得する。ここで、情報処理装置３０は車両に搭載されて使用されるため、現在位置取得部３６０により取得された現在位置は、車両の現在位置と同視できる。

図２は、経路探索処理の手順を示すフローチャートである。経路探索処理は、出発地から目的地に至る特定リンクをなるべく含まない（回避した）経路を探索して案内する処理であり、任意のタイミングで実行され得る。例えば、経路探索処理は、情報処理装置３０に搭載されている所定のアプリケーションが起動している場合に実行されてよい。

図３は、経路探索処理のステップＳ１００について説明する図である。図２のステップＳ１００において、情報処理装置３０の設定取得部３１４は、出発地、目的地、及び考慮度合いを取得するための取得画面Ｗ１（図３）を入出力部３５０に表示する。取得画面Ｗ１には、出発地Ｐ１を入力する入力欄Ｂ１と、目的地Ｐ２を入力する入力欄Ｂ２と、考慮度合いＰ３を入力する入力欄Ｂ３とが含まれている。また、取得画面Ｗ１には、押下により周辺地図を表示する地図ボタンＢ１１と、押下により経路探索を開始させる探索開始ボタンＢ１２と、押下によりアプリケーションを終了させる終了ボタンＢ１３と、現在時刻を表示する表示部Ｂ１４と、押下によりメニュー画面を表示するメニューボタンＢ１５とが含まれている。

利用者は、入力欄Ｂ１に対して経路探索のための出発地を入力し、入力欄Ｂ２に対して経路探索のための目的地を入力する。入力欄Ｂ１には、現在位置取得部３６０により取得された現在位置をデフォルト表示させてもよい。また、利用者は、入力欄Ｂ３から、経路探索処理において特定リンクを回避する程度を表す考慮度合いを選択する。図示の例では、入力欄Ｂ３はリスト形式の選択式とされており、考慮度合いは「なし」、「低」、「高」の３段階である。本実施形態では、考慮度合い「なし」は、経路探索処理でのリンクコストの補正がされないことを意味し、考慮度合い「低」は、考慮度合い「高」と比較して、経路探索処理でのリンクコストの補正量が小さいことを意味する。

図２のステップＳ１００において、利用者は、情報処理装置３０の入出力部３５０に表示された取得画面Ｗ１の入力欄Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を入力し、探索開始ボタンＢ１２を押下する。探索開始ボタンＢ１２の押下により、情報処理装置３０の設定取得部３１４は、入力欄Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の各値をサーバ１０へ送信する。

図２のステップＳ１０２においてサーバ１０の経路探索部１１２は、情報処理装置３０から送信された出発地（入力欄Ｂ１）、目的地（入力欄Ｂ２）、及び考慮度合い（入力欄Ｂ３）を取得する。ステップＳ１０４において経路探索部１１２は、経路情報ＤＢ１４４を参照し、ステップＳ１０２で取得した出発地から目的地までの間に存在する全てのリンク情報と、そのリンク情報に関連付けられた横断歩道の情報とを抽出する。

ここで、本実施形態の経路探索部１１２は、「探索始点ノード」と「探索終点ノード」とで規定される小さな検索範囲を、出発地から目的地まで徐々に移動させて経路を探索する。具体的には、例えば、経路探索部１１２は、繰り返し処理の開始直後は、探索始点ノードを出発地最寄りのノードＮ０に設定し、探索終点ノードを出発地と目的地との間の任意のノードＮ１に設定し、ノードＮ０からノードＮ１に至る最低コストのリンクの組み合わせ（ノードＮ０からノードＮ１間の経路）を探索する。次の繰り返し処理では、経路探索部１１２は、探索始点ノードを前回の探索終点ノードＮ１に設定し、探索終点ノードを前回の探索終点ノードＮ１と目的地との間の任意のノードＮ２に設定し、ノードＮ１からノードＮ２に至る最低コストのリンクの組み合わせ（ノードＮ１からノードＮ２間の経路）を探索する。経路探索部１１２は、探索終点ノードが目的地最寄りのノードＮｎに至るまで、上記の処理を繰り返す。経路探索部１１２は、そうして得られた各ノード間の経路を繋ぎ合わせて、出発地から目的地までの経路とする。

図４は、経路探索処理のステップＳ１１０～Ｓ１２０について説明する図である。図２のステップＳ１１０においてサーバ１０の経路探索部１１２は、経路探索のための探索始点ノードと、探索終点ノードとを設定する。図４の例では、経路探索部１１２は、ノードＮ４（図４：太線破線枠）を探索始点ノードとし、ノードＮ２（図４：二重破線枠）を探索終点ノードとする。

ステップＳ１１２において経路探索部１１２は、ステップＳ１０４で抽出した出発地－目的地間の全リンク情報から、ステップＳ１１０で設定した探索始点ノードと探索終点ノードとの間のリンク情報及び横断歩道の情報を抽出する。図４の例では、経路探索部１１２は、ステップＳ１０４で抽出した全リンク情報から、探索始点ノードＮ４と探索終点ノードＮ２との間にあるリンクＬ１２，Ｌ５２，Ｌ６２，Ｌ２２の各リンク情報と、各リンク情報に関連付けられた横断歩道の情報とを抽出する。

ステップＳ１１４においてコスト補正部１１４は、ステップＳ１１２で抽出した各リンクに横断歩道があるか否かを判定する。具体的には、コスト補正部１１４は、ステップＳ１１２で抽出された横断歩道の情報（横断歩道の有無）を用いて、横断歩道の有無を判定できる。横断歩道が無い場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、コスト補正部１１４は処理をステップＳ１１８に遷移させる。横断歩道がある場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、コスト補正部１１４は処理をステップＳ１１６に遷移させる。

ステップＳ１１６においてコスト補正部１１４は、ステップＳ１０２で取得した考慮度合いに応じて、横断歩道のあるリンクのリンクコストを補正する。例えば、コスト補正部１１４は、横断歩道のあるリンクのリンクコスト（経路情報ＤＢ１４４内の値）に所定の係数を乗じることで、横断歩道のあるリンクのリンクコストを通常よりも大きくなるよう補正する。この際に乗じる係数を、ステップＳ１０２で取得した考慮度合いに応じて変更することで、コスト補正部１１４は考慮度合いに応じて補正の量を変更できる。

ステップＳ１１６においてコスト補正部１１４は、上記以外の種々の方法を用いてリンクコストの補正を実施してよい。例えば、コスト補正部１１４は、横断歩道のあるリンクのリンクコスト（経路情報ＤＢ１４４内の値）に所定の割り増しコストを付加することで、横断歩道のあるリンクのリンクコストを通常よりも大きくなるよう補正してもよい。この際に付加する割り増しコストを、ステップＳ１０２で取得した考慮度合いに応じて変更することで、コスト補正部１１４は考慮度合いに応じて補正の量を変更できる。また、コスト補正部１１４は、予め用意されているテーブルや、補正式等の任意の手段を用いて、リンクコストを補正してよい。

ステップＳ１１８においてコスト補正部１１４は、ステップＳ１１２で抽出された全リンクに対して横断歩道の有無の判定（ステップＳ１１４）及びリンクコストの補正（ステップＳ１１６）が完了したか否かを判定する。全リンクに対する処理が完了していない場合（ステップＳ１１８：ＮＯ）、コスト補正部１１４は処理をステップＳ１１４へ遷移させ、残りのリンクに対する処理を継続する。全リンクに対する処理が完了した場合（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、コスト補正部１１４は処理をステップＳ１２０へ遷移させる。

図４の例では、コスト補正部１１４は、探索始点ノードＮ４（図４：太線破線枠）と探索終点ノードＮ２（図４：二重破線枠）との間にあるリンクＬ１２，Ｌ５２，Ｌ６２，Ｌ２２のうち、リンクＬ６２に横断歩道Ｃ１があると判定する（ステップＳ１１４）。そして、コスト補正部１１４は、横断歩道Ｃ１のあるリンクＬ６２のリンクコストＸ（Ｘは任意の数字）を補正する（ステップＳ１１６）。例えば、サーバ１０において予め、考慮度合い「低」の場合は係数５を乗じ、考慮度合い「高」の場合は係数１０を乗じると設定されており、かつ、ステップＳ１０２で取得した考慮度合いが「低」であった場合、コスト補正部１１４は、リンクＬ６２のリンクコストを５Ｘに補正する（ステップＳ１１６）。

ステップＳ１２０において経路探索部１１２は、補正後のリンクコストを用いて、ステップＳ１１０で設定した探索始点ノードと探索終点ノードとの間の最短リンク、換言すれば、最低コストのリンクの組み合わせ（ノード間の経路）を選択する。図４の例では、探索始点ノードＮ４（図４：太線破線枠）から探索終点ノードＮ２（図４：二重破線枠）へ至るリンクの組み合わせは、リンクＬ１２＋Ｌ５２と、リンクＬ６２＋Ｌ２２の２通り存在する。ここで、横断歩道のあるリンクＬ６２のリンクコストＸは、ステップＳ１１６による補正によって増加され、５Ｘとされている。このため、ステップＳ１２０において経路探索部１１２は、高確率で補正されていない（すなわち、横断歩道のない）リンクの組み合わせであるリンクＬ１２＋Ｌ５２を選択する。

ステップＳ１２２において経路探索部１１２は、ステップＳ１１０～Ｓ１２０の経路探索が、目的地最寄りのノードまで完了したか否かを判定する。目的地まで完了していない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、経路探索部１１２は、処理をステップＳ１１０へ遷移させ、次の探索始点ノードと探索終点ノードとに対して処理を継続する。目的地まで完了した場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、経路探索部１１２は、処理をステップＳ１３０へ遷移させる。

ステップＳ１３０において経路探索部１１２は、各探索により得られたノード間の経路を結合し、出発地から目的地までの経路を生成する。その後、経路探索部１１２は、情報処理装置３０に表示させるための表示用情報を生成する。表示用情報には、生成された経路のほか、経路の移動に要する所要時間、経路内の横断歩道の情報（例えば、横断歩道の種類、横断歩道の幅、横断歩道の利用者数等）等が含まれてもよい。ステップＳ１３２において経路探索部１１２は、生成した表示用情報を情報処理装置３０へと送信後、処理を終了させる。情報処理装置３０の案内部３１２は、入出力部３５０に取得した表示用情報を表示させ及び／又は音声を発音させることで、利用者に対する経路案内を行う。

図５は、経路探索処理により探索された経路の一例を示す図である。以上説明した第１実施形態のナビゲーションシステム１によれば、コスト補正部１１４は、車両ＶＥの走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンク（図５：リンクＬ６２，Ｌ５３）が、他のリンクと比較して、経路探索部１１２による経路の探索において選択されづらくなるように、特定リンクのリンクコストを補正する（図２：ステップＳ１１６）。すなわち、本実施形態のナビゲーションシステム１によれば、リンクコストの補正を行わない場合と比較して、経路探索部１１２による探索結果に（図５：リンクＬ６２，Ｌ５３）が含まれる可能性を低減することができるため、巻き込み事故の発生リスクを低減させることが可能な経路探索及び案内を提供できる。このような効果は、車両ＶＥが、ホイールベースが大きく、内輪差が大きくなる図示のような大型自動車である場合に、特に顕著に得られる。

また、本実施形態のナビゲーションシステム１によれば、コスト補正部１１４は、横断歩道を含むリンク（図５：リンクＬ６２，Ｌ５３）を、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンクとする（図２：ステップＳ１１４）。このため、地図情報ＤＢ１４２に格納されているリンクの情報に関連付けて、当該リンクにおける横断歩道の有無の情報等を予め整備しておくことにより、コスト補正部１１４は、容易に特定リンクを識別することができる。

さらに、本実施形態のナビゲーションシステム１によれば、設定取得部３１４（第１設定取得部）は、利用者から補正の程度を表す考慮度合いＰ３（設定情報）を取得し（図２：ステップＳ１０２）、コスト補正部１１４は、この考慮度合い（設定情報）に応じて補正の量を変更する（図２：ステップＳ１１６）。このため、コスト補正部１１４は、利用者の好みに適した態様でリンクコストを補正できる。

Ｂ．第２実施形態：
図６は、第２実施形態における経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図６に示す第２実施形態の経路探索処理では、コスト補正部１１４における「特定リンク」の判定方法（ステップＳ２００）が、図２に示した第１実施形態（ステップＳ１１４）とは相違する。第２実施形態では、後述の特定横断歩道を含むリンクを「特定リンク」とする。

具体的には、ステップＳ２００においてコスト補正部１１４は、ステップＳ１１２で抽出された各リンクに特定横断歩道があるか否かを判定する。本実施形態において、「特定横断歩道」とは、左折により進入するリンクにある横断歩道であって、かつ、リンクの進入側の端部から所定距離内にある横断歩道を意味する。ここで、所定距離は、予め定められ、サーバ１０の記憶部１４０に予め記憶されている。所定距離は、左折時の巻き込みが危惧される距離（例えば、数メートル）等に設定されることが好ましい。所定距離は、利用者によって変更可能に構成されてもよい。また、所定距離は、ステップＳ１０２により取得された考慮度合いや、経路探索処理が行われる時間帯によって動的に変更されてもよい。コスト補正部１１４は、ステップＳ１１２で抽出された横断歩道の情報（横断歩道の有無と、横断歩道の位置情報）を用いて、特定横断歩道の有無を判定できる。

図７は、第２実施形態の経路探索処理により探索された経路の一例を示す図である。図７において、リンクＬ１３からノードＮ４に向かうノード間経路が選択され、かつ、探索始点ノードをノードＮ４、探索終点ノードをノードＮ２と設定した場合について考える（ステップＳ１１０）。この場合、経路探索部１１２は、ノードＮ４－Ｎ２間のリンクＬ１２，Ｌ５２，Ｌ６２，Ｌ２２を抽出する（ステップＳ１１２）。そして、コスト補正部１１４は、リンクＬ６２の横断歩道Ｃ１は、リンクＬ１３（すなわち、選択された経路）から左折により進入するリンクにあり（図７下段）、かつ、リンクの進入側の端部から所定距離内にある（図７下段：距離Ｄ１＜所定距離）と判定し、特定横断歩道に該当すると判定する（ステップＳ２００：ＹＥＳ）。

このように、特定横断歩道Ｃ１を含むリンクＬ６２は特定リンクであるため、コスト補正部１１４は、リンクＬ６２のリンクコストを補正する（ステップＳ１１６）。この結果、経路探索部１１２は、探索始点ノードをノードＮ４、探索終点ノードをノードＮ２と設定した際のノード間経路として、リンクＬ１２＋Ｌ５２を選択する（ステップＳ１２０）。

次に、探索始点ノードをノードＮ２、探索終点ノードをノードＮ３（目的地最寄りのノード）とした場合について考える（ステップＳ１１０）。この場合、経路探索部１１２は、ノードＮ２－Ｎ３間のリンクＬ５３，Ｌ２２，Ｌ６３，Ｌ３２を抽出する（ステップＳ１１２）。そして、コスト補正部１１４は、リンクＬ５３の横断歩道Ｃ２は、リンクＬ５２（選択された経路）から直進して進入するリンクであるため、特定横断歩道の条件を満たさず、特定横断歩道に該当しないと判定する（ステップＳ２００：ＮＯ）。

本実施形態において、特定横断歩道でない通常の横断歩道Ｃ２を含むリンクＬ５３は特定リンクに該当しない。このため、コスト補正部１１４は、リンクＬ５３のリンクコストを補正しない。この結果、経路探索部１１２は、探索始点ノードをノードＮ２、探索終点ノードをノードＮ３と設定した際のノード間経路として、リンクＬ５３＋Ｌ３２を選択する（ステップＳ１２０）。なお、図７下段の例では、横断歩道の位置情報は、横断歩道の幅方向の中央部分の位置で定義される場合を例示したが、これに限られず、横断歩道の位置情報は、横断歩道の幅方向の端部の位置であってもよい。

以上のように、第２実施形態のナビゲーションシステム１において、コスト補正部１１４は、左折により進入するリンクであって、当該リンクの進入側の端部から所定距離内に横断歩道を含むリンク（図７：リンクＬ６２）を特定リンクとする。このため、リンクの情報に関連付けて、当該リンクにおける横断歩道の有無の情報や、横断歩道の位置情報を予め整備しておくことにより、コスト補正部１１４は、容易に特定リンクを識別することができる。また、第２実施形態のナビゲーションシステム１によれば、コスト補正部１１４は、特定リンクを、特に巻き込み事故の多いとされる左折時（左折により進入するリンク）に絞るため、例えば、横断歩道を含むリンクの全てを特定リンクとする場合と比較して、利用者が感じる煩わしさを低減できる。

Ｃ．第３実施形態：
図８は、第３実施形態における経路探索処理のステップＳ１００について説明する図である。第３実施形態の経路探索処理では、上述した第１実施形態の経路探索処理（図２）のステップＳ１００において、情報処理装置３０の設定取得部３１４は、図８に示す取得画面Ｗ１ｂを入出力部３５０に表示する。

取得画面Ｗ１ｂには、考慮度合いＰ３を入力する入力欄Ｂ３に代えて、車種Ｐ４を入力する入力欄Ｂ４が含まれている。利用者は、入力欄Ｂ４から、利用者が使用している車両の車種を選択する。図示の例では、入力欄Ｂ４はリスト形式の選択式とされており、車種は「普通車」、「小型トラック」、「中型トラック」、「大型トラック」、「トレーラー」の５種類である。なお、図８に示す車種の区分はあくまで一例であり、種々の区分（例えば、道路交通法に規定されている車種区分、有料道路における車種区分、車両の重量による車種区分、車両の寸法による車種区分等）を採用できる。

経路探索処理（図２）のステップＳ１１６において、コスト補正部１１４は、取得画面Ｗ１ｂで選択された車種Ｐ４（入力欄Ｂ４の値）に応じて、第１実施形態の考慮度合いと同様に、リンクコストの補正の量を変更する。この際、コスト補正部１１４は、リンクコストの補正の量を、普通車＜小型トラック＜中型トラック＜大型トラック＜トレーラーの順となるよう制御することが好ましい。なお、第３実施形態において、設定取得部３１４は、車種Ｐ４を特定するための設定情報（入力欄Ｂ４の値）を取得する「第２設定取得部」として機能する。

以上のように、第３実施形態のナビゲーションシステム１によれば、設定取得部３１４（第２設定取得部）は、利用者から車種を特定するための設定情報（入力欄Ｂ４の値）を取得する。そして、上述の通りコスト補正部１１４は、この設定情報から特定した車種に応じて補正の量を変更する（図２：ステップＳ１１６）。このため、コスト補正部１１４は上述のように、車種から特定できる内輪差の大きさに比例させて補正の量を大きくすることで、ナビゲーションシステム１が使用される車両毎に適した態様でのリンクコストの補正を実現できる。

なお、第３実施形態のナビゲーションシステム１において、コスト補正部１１４は、車種から特定できる内輪差の大きさ（ホイールベースの大きさ）に加えてさらに、前輪より前方にはみ出した車体の長さや、後輪より後方にはみ出した車体の長さ（すなわち、オーバーハングの大きさ）を考慮して、リンクコストの補正の量を変化させてもよい。この際、コスト補正部１１４は、取得画面Ｗ１ｂで選択された車種Ｐ４（入力欄Ｂ４の値）に応じて、自動的に、オーバーハングの大きさを決定してもよい。また、取得画面Ｗ１ｂに、オーバーハングの大きさを入力するための入力欄を設けてもよい。

Ｄ．第４実施形態：
図９は、第４実施形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。第４実施形態のナビゲーションシステム１ｃは、上述した第１実施形態（図１）の構成において、サーバ１０に代えてサーバ１０ｃを備え、情報処理装置３０に代えて情報処理装置３０ｃを備えている。

サーバ１０ｃは、ＣＰＵ１１０ｃにおいて、上述した経路探索部１１２及びコスト補正部１１４を備えず、制御部１１８を備えている。制御部１１８は、情報処理装置３０ｃとの間の情報の送受信と、地図情報ＤＢ１４２及び経路情報ＤＢ１４４の参照とを行う。情報処理装置３０ｃは、ＣＰＵ３１０ｃにおいて、上述した案内部３１２及び設定取得部３１４に加えてさらに、経路探索部３１６と、コスト補正部３１８と、を備えている。経路探索部３１６の動作は、第１実施形態で説明したサーバ１０の経路探索部１１２と同様である。コスト補正部３１８の動作は、第１実施形態で説明したサーバ１０のコスト補正部１１４と同様である。

このように、ナビゲーションシステム１ｃの各機能部の構成は任意に変更することができ、ナビゲーションシステム１ｃにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

Ｅ．変形例：
上記実施形態において、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。その他、以下のような変形も可能である。

・変形例１：
上記実施形態では、ナビゲーションシステム１の構成を例示した。しかし、第４実施形態で説明した通り、ナビゲーションシステム１の構成は任意の態様を採用できる。例えば、サーバ１０を複数のサーバ装置で実現してもよく、複数の情報処理装置３０を備えていてもよい。情報処理装置３０には、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、ナビゲーション専用装置、ゲーム機、ウェアラブルデバイス等の種々の装置を採用できる。例えば、ナビゲーションシステム１では、位置情報として緯度経度座標系を利用した場合を例示したが、位置情報としては、他の座標系（例えば、ＸＹ座標系）を利用してもよい。

・変形例２：
上記実施形態では、経路探索処理（図２、図６）について、処理手順の一例を挙げて説明した。しかし、これら処理手順は種々の変更が可能であり、各ステップにおける処理内容の追加／省略／変更をしてもよく、ステップ（手順）の実行順序を変更してもよい。

（１）上記実施形態の経路探索処理では、サーバ１０のコスト補正部１１４は、横断歩道又は特定横断歩道を含むリンク（すなわち、特定リンク）のリンクコストを増加させる補正をすることで、特定リンクを選択されづらくした（図２、図６：ステップＳ１１６）。しかし、コスト補正部１１４は、横断歩道又は特定横断歩道を含むリンク（特定リンク）以外の「他のリンク」のリンクコストを減少させる補正をすることで、特定リンクを選択されづらくしてもよい。この際、コスト補正部１１４は、ステップＳ１０２で取得した考慮度合いや、車種に応じた考慮度合いに応じて、他のリンクのリンクコストの補正の量を変更してよい。

（２）上記実施形態の経路探索処理では、サーバ１０のコスト補正部１１４は、取得画面Ｗ１により取得された考慮度合い（図３）、又は、取得画面Ｗ１ｂにより取得された車種（図８）によって、リンクコストの補正の量を変更した。しかし、コスト補正部１１４は、考慮度合い（図３）と車種（図８）とを組み合わせてリンクコストの補正の量を変更して良い。そのほか、コスト補正部１１４は、種々の情報に応じてリンクコストの補正の量を変更できる。例えば、コスト補正部１１４は、現在時刻、ステップＳ１１０で設定された探索終点ノードへの到着予定時刻、目的地への到着予定時刻、のうちの少なくともいずれかに応じて、リンクコストの補正の量を変更してもよい。このようにすれば、例えば、コスト補正部１１４は、歩行者や自転車の少ない時間帯（例えば深夜）には補正の量を少なくし、歩行者や自転車の多い時間帯（例えば早朝や夕方）には補正の量を多くする等、時間帯に適した態様でのリンクコストの補正を実現できる。

・変形例３：
上述した第１～４実施形態、及び、変形例１，２の各特徴は、適宜組み合わせることが可能である。例えば、第２実施形態の構成（特定横断歩道を含むリンクを特定リンクとする構成）において、第３実施形態や変形例２で説明した方法での補正の量の変更を実施してもよく、第４実施形態や変形例１で説明した構成の変更を実施してもよい。

・変形例４：
本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１，１ｃ…ナビゲーションシステム
１０，１０ｃ…サーバ
３０，３０ｃ…情報処理装置
１１０，１１０ｃ…ＣＰＵ
１１２…経路探索部
１１４…コスト補正部
１１８…制御部
１２０…通信部
１３０…ＲＯＭ／ＲＡＭ
１４０…記憶部
１４２…地図情報ＤＢ
１４４…経路情報ＤＢ
３１０，３１０ｃ…ＣＰＵ
３１２…案内部
３１４…設定取得部
３１６…経路探索部
３１８…コスト補正部
３２０…通信部
３３０…ＲＯＭ／ＲＡＭ
３４０…記憶部
３５０…入出力部
３６０…現在位置取得部

Claims (7)

1. ナビゲーションシステムであって、
   ノード間をつなぐリンクに関するリンク情報を含む道路ネットワークデータと、
   前記道路ネットワークデータを用いて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路の探索に使用されるリンクのリンクコストを補正するコスト補正部と、
   探索された前記経路を案内する案内部と、
   を備え、
   前記リンク情報には、各リンクに対して、横断歩道の有無を含む横断歩道の情報が関連付けて記憶されており、
   前記コスト補正部は、
   前記リンク情報の前記横断歩道の有無から横断歩道があると判定されたリンクを、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンクとし、
   前記特定リンクが、前記特定リンク以外の他のリンクと比較して、前記経路の探索において選択されづらくなるように、前記特定リンクのリンクコストと前記他のリンクのリンクコストとのうちの少なくとも一方を補正する、ナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記横断歩道の情報には、さらに、横断歩道の位置情報が含まれ、
   前記コスト補正部は、
   前記横断歩道があると判定されたリンクに代えて、
   前記経路において左折により進入するリンクであって、当該リンクの進入側の端部から所定距離内に位置する特定横断歩道があると判定されたリンクを前記特定リンクとする、ナビゲーションシステム。
3. 請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステムであって、さらに、
   利用者から、前記補正の程度を表す設定情報を取得する第１設定取得部を備え、
   前記コスト補正部は、取得された前記設定情報に応じて前記補正の量を変更する、ナビゲーションシステム。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムであって、さらに、
   利用者から、車種を特定するための設定情報を取得する第２設定取得部を備え、
   前記コスト補正部は、取得された前記設定情報から特定した車種に応じて前記補正の量を変更する、ナビゲーションシステム。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記コスト補正部は、現在時刻と、当該リンクへの到達予定時刻と、のうちの少なくとも一方に応じて前記補正の量を変更する、ナビゲーションシステム。
6. 経路を探索する方法であって、情報処理装置が、
   ノード間をつなぐリンクに関するリンク情報を含む道路ネットワークデータを用いて出発地から目的地までの経路を探索する工程と、
   前記探索する工程において使用されるリンクのリンクコストを補正する工程と、
   を備え、
   前記リンク情報には、各リンクに対して、横断歩道の有無を含む横断歩道の情報が関連付けて記憶されており、
   前記補正する工程では、
   前記リンク情報の前記横断歩道の有無から横断歩道があると判定されたリンクを、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンクとし、
   前記特定リンクが、前記特定リンク以外の他のリンクと比較して、前記経路の探索において選択されづらくなるように、前記特定リンクのリンクコストと前記他のリンクのリンクコストとのうちの少なくとも一方を補正する、方法。
7. コンピュータプログラムであって、情報処理装置に、
   ノード間をつなぐリンクに関するリンク情報を含む道路ネットワークデータを用いて出発地から目的地までの経路を探索するステップと、
   前記探索するステップにおいて使用されるリンクのリンクコストを補正するステップと、
   を実行させ、
   前記リンク情報には、各リンクに対して、横断歩道の有無を含む横断歩道の情報が関連付けて記憶されており、
   前記補正するステップでは、
   前記リンク情報の前記横断歩道の有無から横断歩道があると判定されたリンクを、走行時に歩行者又は自転車を巻き込む虞のある特定リンクとし、
   前記特定リンクが、前記特定リンク以外の他のリンクと比較して、前記経路の探索において選択されづらくなるように、前記特定リンクのリンクコストと前記他のリンクのリンクコストとのうちの少なくとも一方を補正する、コンピュータプログラム。

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