JP7209107B2 - 撮像支援装置、撮像装置、撮像システム、撮像支援システム、撮像支援方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、撮像支援装置、撮像装置、撮像システム、撮像支援システム、撮像支援方法、及びプログラムに関する。

特開平１１－３３７９９３号公報には、光学器械の振れ量を検出する振れ検出手段と、光学器械の振れによる像振れを補正する補正光学系と、アクチュエータとアクチュエータの運動を補正光学系に伝達する伝達機構とを有し、補正光学系の光軸に直交する平面内において所定の軸に沿って補正光学系を移動させる駆動手段と、振れ検出手段から出力される振れ量と補正光学系の位置との差分が相殺されるよう駆動手段を駆動させる制御手段とを備え、差分を相殺すべく補正光学系が新たに駆動される方向が前回の駆動方向とは逆の方向である場合、伝達機構の嵌合遊びが吸収されかつ差分が相殺されるよう、制御手段が駆動手段を駆動させることを特徴とする防振装置が開示されている。

特開２０１０－２３７２５１号公報には、被写体を撮影する撮影手段と、撮影手段の撮影方向を移動させる撮影方向移動手段と、撮影方向移動手段の移動制御をおこなう撮影方向制御手段と、撮影手段の揺れ量を検出する揺れ情報検出手段と、撮影方向移動手段の移動角度と揺れ情報検出手段で検出される撮影手段にかかる揺れ量に基づいて移動誤差量を算出する移動誤差算出手段と、を備えたことを特徴とする撮像装置が開示されている。

特開平０６－０２２１８１号公報には、直交する二つの駆動軸を駆動するモータと、この駆動軸の回転位置を検出する位置検出器とを有する小型雲台内に、上記位置検出器の検出出力と駆動指令信号に基づいてモータが過負荷時であるか否かを判定し、過負荷時であると判定されたときにモータを強制的に停止させるマイコンを設けた小型雲台の駆動制御装置が開示されている。

本開示の技術に係る一つの実施形態は、旋回機構による撮像装置の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを解消することができる撮像支援装置、撮像装置、撮像システム、撮像支援システム、撮像支援方法、及びプログラムを提供する。

本開示の技術に係る第１の態様は、第１軸と第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として撮像装置を旋回可能な旋回機構によって第１軸及び第２軸のうちの一方の軸を中心軸として旋回された撮像装置の旋回方向が反転したことを示す反転情報を取得する取得部と、取得部によって反転情報が取得された場合に、撮像装置で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整部を作動させる制御を行う制御部と、を含む撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第２の態様は、旋回機構が、一方の軸を中心軸とした旋回方向の反転に伴って他方の軸が一方の軸に沿って移動することに起因して、撮像画像の位置ずれを発生させる、本開示の技術に係る第１の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第３の態様は、旋回機構が、第１軸を中心軸として撮像装置を旋回可能な第１旋回機構と、第２軸を中心軸として撮像装置を旋回可能な第２旋回機構とを有し、位置ずれが、第１旋回機構及び第２旋回機構のうちの一方の旋回機構による撮像装置の反転に伴う反転の中心軸方向への他方の旋回機構の機械的な変位に起因して生じる位置ずれである本開示の技術に係る第２の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第４の態様は、変位が、反転に伴う一方の旋回機構のバックラッシに起因して生じる機械的な変位である本開示の技術に係る第３の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第５の態様は、調整部が、撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正部であり、制御部は、振れ補正部を作動させることで位置ずれを解消させる本開示の技術に係る第２の態様から第４の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第６の態様は、制御部が、受付部によって受け付けられた指示に応じて定められた補正量に従って振れ補正部に対して位置ずれを解消させる第５の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第７の態様は、制御部が、振れ補正部による位置ずれの解消に要する補正量を表示部に対して表示させる本開示の技術に係る第５の態様又は第６の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第８の態様は、制御部が、撮像装置の焦点距離に応じて振れ補正部を制御する本開示の技術に係る第５の態様から第７の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第９の態様は、制御部が、撮像装置の焦点距離が基準値以上の場合に振れ補正部を作動させることで位置ずれを解消させる本開示の技術に係る第５の態様から第８の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１０の態様は、制御部が、撮像装置の基準となる焦点距離として定められた基準焦点距離での振れ補正部による位置ずれの解消に要する基準補正量と、撮像装置の焦点距離と振れ補正部の感度との相関を示す相関情報とに基づいて、振れ補正部が位置ずれの解消に要する実用補正量であって、撮像装置による撮像で用いられた撮像用焦点距離に対応する実用補正量を導出する本開示の技術に係る第５の態様から第９の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１１の態様は、制御部が、振れ補正部に対して実用補正量に従って位置ずれを解消させる第１０の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１２の態様は、実用補正量が、基準補正量を、基準焦点距離に対応する感度と撮像用焦点距離に対応する感度との積で除した値である本開示の技術に係る第１０の態様又は第１１の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１３の態様は、振れ補正部が、光学式の振れ補正機構及び電子式の振れ補正部のうちの少なくとも一方である本開示の技術に係る第５の態様から第１２の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１４の態様は、光学式の振れ補正機構が、レンズ移動式振れ補正機構及び撮像素子移動式振れ補正機構のうちの少なくとも１つである本開示の技術に係る第１３の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１５の態様は、本開示の技術に係る第１の態様から第１４の態様の何れか１つに係る撮像支援装置と、撮像素子と、を含み、撮像素子は、撮像支援装置によって撮像の支援が行われる撮像装置である。

本開示の技術に係る第１６の態様は、調整部が、撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正部であり、撮像画像の位置の調整に要する補正量の指示を受け付ける受付部を更に含む本開示の技術に係る第１５の態様に係る撮像装置である。

本開示の技術に係る第１７の態様は、表示部と、撮像画像の位置の調整に要する補正量を表示部に対して表示させる表示制御部と、を更に含む本開示の技術に係る第１５の態様又は第１６の態様に係る撮像装置である。

本開示の技術に係る第１８の態様は、第１５の態様から第１７の態様の何れか１つに係る撮像装置と、制御部による制御に基づいて調整部によって調整された撮像画像を表示部に対して表示させる制御、及び撮像画像を示す画像データを記憶部に対して記憶させる制御のうちの少なくとも一方を行う制御装置と、を含む撮像システムである。

本開示の技術に係る第１９の態様は、本開示の技術に係る第１の態様から第１４の態様の何れか１つに係る撮像支援装置と、調整部と、を含み、撮像支援装置に含まれる制御部は、調整部を制御する撮像支援システムである。

本開示の技術に係る第２０の態様は、第１軸と第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として撮像装置を旋回可能な旋回機構によって第１軸及び第２軸のうちの一方の軸を中心軸として旋回された撮像装置の旋回方向が反転したことを示す反転情報を取得すること、並びに、反転情報を取得した場合に、撮像装置で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整部を作動させる制御すること、を含む撮像支援方法である。

本開示の技術に係る第２１の態様は、コンピュータに処理を実行させるためのプログラムであって、処理は、第１軸と第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として撮像装置を旋回可能な旋回機構によって第１軸及び第２軸のうちの一方の軸を中心軸として旋回された撮像装置の旋回方向が反転したことを示す反転情報を取得すること、並びに、反転情報を取得した場合に、撮像装置で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整部を作動させる制御することを含むプログラムである。

実施形態に係る監視システムの構成の一例を示す概略構成図である。 実施形態に係る監視カメラの外観の一例を示す斜視図である。 実施形態に係る監視カメラの外観の一例を示す斜視図である。 実施形態に係る監視カメラの光学系及び電気系の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る管理装置及び旋回機構の電気系の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る監視カメラに生じる位置ずれの説明に供する概念図である。 実施形態に係る監視カメラに生じる位置ずれの説明に供する概念図である。 実施形態に係る監視カメラに生じる位置ずれの説明に供する概念図である。 実施形態に係る監視カメラに生じる位置ずれの説明に供する概念図である。 実施形態に係る監視カメラに生じる位置ずれの説明に供する概念図である。 実施形態に係る監視カメラに生じる位置ずれの説明に供する概念図である。 実施形態に係る監視カメラに含まれるＣＰＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る旋回方向の反転の検出の一例を示す概念図である。 実施形態に係る旋回方向の反転の検出の一例を示す概念図である。 実施形態に係る旋回方向の反転の検出の一例を示す概念図である。 実施形態に係る振れ補正部の基準位置の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正部による位置ずれの解消の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正部による位置ずれの解消の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正部による位置ずれの解消の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正部による位置ずれの解消の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正部による位置ずれの解消の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正部による位置ずれの解消の説明に供する概念図である。 実施形態に係る表示部により表示された画面表示例を示す概念図である。 実施形態に係る位置ずれ解消処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る監視カメラに含まれるＣＰＵの機能の変形例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る監視カメラに含まれるＣＰＵの機能の変形例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る振れ補正部による位置ずれの解消の説明に供する概念図である。 実施形態に係る表示部により表示された画面表示例を示す概念図である。 実施形態に係る監視カメラに含まれるＣＰＵの機能の変形例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る位置ずれ解消処理プログラムが記憶された記憶媒体から、位置ずれ解消処理プログラムが監視カメラ内のコンピュータにインストールされる態様の一例を示す概念図である。

添付図面に従って本開示の技術に係る実施形態の一例について説明する。

先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。

ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称である。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称である。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称である。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称である。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称である。ＡＦＥとは、“Analog Front End”の略称である。ＤＳＰとは、“Digital Signal Processor”の略称である。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称である。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称である。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称である。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称である。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称である。ＥＬとは、“Electro-Luminescence”の略称である。Ａ／Ｄとは、“Analog/Digital”の略称である。Ｉ／Ｆとは、“Interface”の略称である。ＵＩとは、“User Interface”の略称である。ＷＡＮとは、“Wide Area Network”の略称である。ＩＳＰは、“Image Signal Processor”の略称である。ＣＭＯＳは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称である。ＣＣＤは、“Charge Coupled Device”の略称である。ＳＷＩＲとは、“Short-wavelength infrared”の略称である。

本明細書の説明において、「鉛直」とは、完全な鉛直の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの鉛直を指す。本明細書の説明において、「水平」とは、完全な水平の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの水平を指す。本明細書の説明において、「平行」とは、完全な平行の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの平行を指す。本明細書の説明において、「垂直」とは、完全な垂直の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの垂直を指す。本明細書の説明において、「同一」とは、完全な同一の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの同一を指す。本明細書の説明において、「一致」とは、完全な一致の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの一致を指す。

［第１実施形態］一例として図１に示すように、監視システム２は、監視カメラ１０及び管理装置１１を備えている。監視システム２は、本開示の技術に係る「撮像システム」及び「撮像支援システム」の一例であり、監視カメラ１０は、本開示の技術に係る「撮像装置」の一例である。

監視カメラ１０は、屋内外の柱、壁又は建物の一部（例えば、屋上）等に、後述する旋回機構１６を介して設置され、被写体である監視対象を撮像し、撮像することで動画像を生成する。動画像には、撮像することで得られた複数フレームの画像が含まれている。監視カメラ１０は、撮像することで得た動画像を、通信ライン１２を介して管理装置１１に送信する。

管理装置１１は、ディスプレイ１３及び二次記憶装置１４を備えている。ディスプレイ１３としては、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等が挙げられる。なお、ディスプレイ１３は、本開示の技術に係る「表示部」の一例である。

二次記憶装置１４の一例としては、ＨＤＤが挙げられる。二次記憶装置１４は、ＨＤＤではなく、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、又はＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリであればよい。なお、二次記憶装置１４は、本開示の技術に係る「記憶部（記憶装置）」の一例である。

管理装置１１では、監視カメラ１０によって送信された動画像が受信され、受信された動画像がディスプレイ１３に表示されたり、二次記憶装置１４に記憶されたりする。

旋回機構１６には、監視カメラ１０が取り付けられる。旋回機構１６は、監視カメラ１０を旋回可能とする。具体的には、旋回機構１６は、第１軸と、第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として監視カメラ１０を旋回可能な２軸旋回機構である。一例として図２に示すように、旋回機構１６は、ピッチ軸ＰＡを中心軸とした旋回方向に監視カメラ１０を旋回可能とする。また、一例として図３に示すように、旋回機構１６は、ヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向に監視カメラ１０を旋回可能とする。旋回機構１６は、本開示の技術に係る「旋回機構」の一例である。また、「ピッチ軸ＰＡ」は、本開示の技術に係る「第１軸」の一例であり、「ヨー軸ＹＡ」は、本開示の技術に係る「第２軸」の一例である。なお、本実施形態では、旋回機構１６として、２軸旋回機構を例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、３軸旋回機構を適用しても本開示の技術は成立する。

一例として図４に示すように、監視カメラ１０は、光学系１５及び撮像素子２５を備えている。撮像素子２５は、光学系１５の後段に位置している。光学系１５は、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂを備えている。対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂは、監視対象側（物体側）から撮像素子２５の受光面２５Ａ側（像側）にかけて、光学系１５の光軸ＯＡに沿って、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂの順に配置されている。レンズ群１５Ｂには、ズームレンズ１５Ｂ２等が含まれている。ズームレンズ１５Ｂ２は、移動機構２１によって光軸ＯＡに沿って移動可能に支持されている。移動機構２１は、ズームレンズ用のモータ（図示省略）から与えられた動力に応じてズームレンズ１５Ｂ２を光軸ＯＡに沿って移動させる。また、レンズ群１５Ｂには、防振レンズ１５Ｂ１が含まれている。防振レンズ１５Ｂ１は、与えられた動力に応じて防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直方向に変動する。

このように構成された光学系１５によって、監視対象を示す監視対象光は、受光面２５Ａに結像される。なお、撮像素子２５は、本開示の技術に係る「撮像素子」の一例である。

ところで、監視カメラ１０に与えられる振動には、屋外であれば、自動車の通行による振動、風による振動、及び道路工事による振動等があり、屋内であれば、エアコンディショナーの動作による振動、及び人の出入りによる振動等がある。また、監視カメラ１０に与えられる振動には、監視カメラ１０を旋回機構１６により旋回させる間の振動、及び旋回機構１６による旋回動作を開始又は停止した際の振動等がある。そのため、監視カメラ１０では、監視カメラ１０に与えられた振動（以下、単に「振動」とも称する）に起因して振れが生じる。

なお、本実施形態において、「振れ」とは、監視カメラ１０において、受光面２５Ａでの被写体像が光軸ＯＡと受光面２５Ａとの位置関係が変化することで変動する現象を指す。換言すると、「振れ」とは、監視カメラ１０に与えられた振動に起因して光軸ＯＡが傾くことによって、受光面２５Ａに結像されることで得られた光学像が変動する現象とも言える。光軸ＯＡの変動とは、例えば、基準軸（例えば、振れが発生する前の光軸ＯＡ）に対して光軸ＯＡが傾くことを意味する。以下では、振動に起因して生じる振れを、単に「振れ」とも称する。

そこで、監視カメラ１０は、振れ補正部５１を備えている。振れ補正部５１は、本開示の技術に係る「調整部（調整コンポーネント）」及び「振れ補正コンポーネント」の一例である。振れ補正部５１は、機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３を有する。振れ補正部５１は、監視カメラ１０に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する。機械式振れ補正部２９は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を防振レンズに付与することで防振レンズを撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する機構である。電子式振れ補正部３３は、振れ量に基づいて撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。つまり、振れ補正部５１は、ハードウェア構成及び／又はソフトウェア構成で機械的又は電子的に振れの補正を行う。ここで、機械的な振れの補正とは、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を用いて防振レンズ及び／又は撮像素子等の振れ補正素子を機械的に動かすことにより実現される振れの補正を指し、電子的な振れの補正とは、例えば、プロセッサによって画像処理が行われることで実現される振れの補正を指す。なお、本実施形態において、「振れの補正」には、振れを無くすという意味の他に、振れを低減するという意味も含まれる。

機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３は、本開示の技術に係る「振れ補正部」の一例である。機械式振れ補正部２９は、本開示の技術に係る「光学式の振れ補正機構」の一例である。

機械式振れ補正部２９は、防振レンズ１５Ｂ１、アクチュエータ１７、ドライバ２３、及び位置検出センサ３９を備えている。

機械式振れ補正部２９による振れの補正方法としては、周知の種々の方法を採用することができる。本実施形態では、振れの補正方法として、振れ量検出センサ４０（後述）によって検出された振れ量に基づいて防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れを補正する方法が採用されている。具体的には、振れを打ち消す方向に、振れを打ち消す量だけ防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れの補正が行われるようにしている。

防振レンズ１５Ｂ１にはアクチュエータ１７が取り付けられている。アクチュエータ１７は、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構であり、ボイスコイルモータを駆動させることで防振レンズ１５Ｂ１を、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直方向に変動させる。なお、ここでは、アクチュエータ１７としては、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構が採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ボイスコイルモータに代えて、ステッピングモータ又はピエゾ素子等の他の動力源を適用してもよい。

アクチュエータ１７は、ドライバ２３により制御される。アクチュエータ１７がドライバ２３の制御下で駆動することで、防振レンズ１５Ｂ１の位置が光軸ＯＡに対して機械的に変動する。

位置検出センサ３９は、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置を検出し、検出した現在位置を示す位置信号を出力する。ここでは、位置検出センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されている。ここで、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置とは、防振レンズ二次元平面内の現在位置を指す。防振レンズ二次元平面とは、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直な二次元平面を指す。なお、本実施形態では、位置検出センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ホール素子に代えて、磁気センサ又はフォトセンサなどを採用してもよい。

監視カメラ１０は、コンピュータ１９、ＤＳＰ３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、振れ量検出センサ４０、及びＵＩ系デバイス４３を備えている。コンピュータ１９は、メモリ３５、ストレージ３６、及びＣＰＵ３７を備えている。電子式振れ補正部３３は、本開示の技術に係る「電子式の振れ補正部」の一例である。また、コンピュータ１９は、本開示の技術に係る「撮像支援装置」の一例である。メモリ３５は、本開示の技術に係る「メモリ」の一例であり、ＣＰＵ３７は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例である。

撮像素子２５、ＤＳＰ３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、メモリ３５、ストレージ３６、ＣＰＵ３７、振れ量検出センサ４０、及びＵＩ系デバイス４３は、バス３８に接続されている。また、ドライバ２３もバス３８に接続されている。なお、図４に示す例では、図示の都合上、バス３８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス３８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

メモリ３５は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ３５の一例としては、ＲＡＭが挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。ストレージ３６は、不揮発性の記憶装置である。ここでは、ストレージ３６の一例として、フラッシュメモリが採用されている。フラッシュメモリはあくまでも一例に過ぎず、ストレージ３６としては、例えば、フラッシュメモリに代えて、又は、フラッシュメモリと併せて、磁気抵抗メモリ及び／又は強誘電体メモリなどの各種の不揮発性メモリが挙げられる。また、不揮発性の記憶装置は、ＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等であってもよい。ストレージ３６には、監視カメラ１０用の各種プログラムが記憶されている。ＣＰＵ３７は、ストレージ３６から各種プログラムを読み出し、読み出した各種プログラムをメモリ３５上で実行することで監視カメラ１０の全体を制御する。

撮像素子２５は、ＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子２５は、ＣＰＵ３７の指示の下、既定のフレームレートで監視対象を撮像する。ここで言う「既定のフレームレート」とは、例えば、数十フレーム／秒から数百フレーム／秒を指す。なお、撮像素子２５そのものにも制御装置（撮像素子制御装置）が内蔵されていても良く、その場合はＣＰＵ３７が指示する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。また、撮像素子２５が、ＤＳＰ３１の指示の下に既定のフレームレートで対象被写体を撮像しても良く、この場合は、ＤＳＰ３１が出力する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。なお、ＤＳＰ３１はＩＳＰと呼ばれることもある。

受光面２５Ａは、マトリクス状に配置された複数の感光画素（図示省略）によって形成されている。撮像素子２５では、各感光画素が露光され、感光画素毎に光電変換が行われる。感光画素毎に光電変換が行われることで得られた電荷は、監視対象を示すアナログの撮像信号である。ここでは、複数の感光画素として、可視光に感度を有する複数の光電変換素子（一例として、カラーフィルタが配置された光電変換素子）が採用されている。撮像素子２５において、複数の光電変換素子としては、Ｒ（赤）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｒに対応するＲフィルタが配置された光電変換素子）、Ｇ（緑）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｇに対応するＧフィルタが配置された光電変換素子）、及びＢ（青）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｂに対応するＢフィルタが配置された光電変換素子）が採用されている。監視カメラ１０では、これらの感光画素を用いることによって、可視光（例えば、約７００ナノメートル以下の短波長側の光）に基づく撮像が行われている。但し、本実施形態はこれに限定されず、赤外光（例えば、約７００ナノメートルよりも長波長側の光）に基づく撮像が行われるようにしてもよい。この場合、複数の感光画素として、赤外光に感度を有する複数の光電変換素子を用いればよい。特に、ＳＷＩＲについての撮像に対しては、例えば、ＩｎＧａＡｓセンサ及び／又はタイプ２型量子井戸（Ｔ２ＳＬ；Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｔｙｐｅ－ＩＩ Ｑｕａｎｔｕｍ Ｗｅｌｌ）センサ等を用いればよい。

撮像素子２５は、アナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ変換等の信号処理を行い、デジタルの撮像信号であるデジタル画像を生成する。撮像素子２５は、バス３８を介してＤＳＰ３１に接続されており、生成したデジタル画像を、バス３８を介してフレーム単位でＤＳＰ３１に出力する。ここで、デジタル画像は、本開示の技術に係る「撮像画像」の一例である。

なお、ここでは、撮像素子２５の一例としてＣＭＯＳイメージセンサを挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されず、撮像素子２５としてＣＣＤイメージセンサを適用してもよい。この場合、撮像素子２５はＣＣＤドライバ内蔵のＡＦＥ（図示省略）を介してバス３８に接続され、ＡＦＥは、撮像素子２５によって得られたアナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ変換等の信号処理を施すことでデジタル画像を生成し、生成したデジタル画像をＤＳＰ３１に出力する。ＣＣＤイメージセンサはＡＦＥに内蔵されたＣＣＤドライバによって駆動される。もちろんＣＣＤドライバは単独に設けられても良い。

ＤＳＰ３１は、デジタル画像に対して、各種デジタル信号処理を施す。各種デジタル信号処理とは、例えば、デモザイク処理、ノイズ除去処理、階調補正処理、及び色補正処理等を指す。

ＤＳＰ３１は、１フレーム毎に、デジタル信号処理後のデジタル画像を画像メモリ３２に出力する。画像メモリ３２は、ＤＳＰ３１からのデジタル画像を記憶する。なお、以下では、説明の便宜上、画像メモリ３２に記憶されたデジタル画像を「撮像画像」とも称する。

振れ量検出センサ４０は、例えば、ジャイロセンサ４１を含むデバイスであり、監視カメラ１０の振れ量を検出する。換言すると、振れ量検出センサ４０は、一対の軸方向の各々について振れ量を検出する。ジャイロセンサ４１は、ピッチ軸ＰＡ、ヨー軸ＹＡ、及びロール軸ＲＡ（光軸ＯＡに平行な軸）の各軸（図１参照）周りの回転振れの量を検出する。振れ量検出センサ４０は、ジャイロセンサ４１によって検出されたピッチ軸ＰＡ周りの回転振れの量及びヨー軸ＹＡ周りの回転振れの量をピッチ軸ＰＡ及びヨー軸ＹＡに平行な２次元状の面内での振れ量に変換することで、監視カメラ１０の振れ量を検出する。

ここでは、振れ量検出センサ４０の一例としてジャイロセンサ４１を挙げているが、これはあくまでも一例であり、振れ量検出センサ４０は、加速度センサであってもよい。加速度センサは、ピッチ軸ＰＡとヨー軸ＹＡに平行な２次元状の面内での振れ量を検出する。振れ量検出センサ４０は、検出した振れ量をＣＰＵ３７に出力する。

また、ここでは、振れ量検出センサ４０という物理的なセンサによって振れ量が検出される形態例を挙げているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、画像メモリ３２に記憶された時系列的に前後する撮像画像を比較することで得た動きベクトルを振れ量として用いてもよい。また、物理的なセンサによって検出された振れ量と、画像処理によって得られた動きベクトルとに基づいて最終的に使用される振れ量が導出されるようにしてもよい。

ＣＰＵ３７は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量を取得し、取得した振れ量に基づいて機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３を制御する。振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量は、機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３の各々による振れの補正に用いられる。

電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣを含むデバイスである。電子式振れ補正部３３は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量に基づいて、画像メモリ３２内の撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量に従って振れを補正する。

なお、ここでは、電子式振れ補正部３３として、ＡＳＩＣを含むデバイスを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、例えば、ＦＰＧＡ又はＰＬＤを含むデバイスであってもよい。また、例えば、電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及びＰＬＤのうちの複数を含むデバイスであってもよい。また、電子式振れ補正部３３として、ＣＰＵ、ストレージ、及びメモリを含むコンピュータが採用されてもよい。ＣＰＵは、単数であってもよいし、複数であってもよい。また、電子式振れ補正部３３は、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ３４は、例えば、ネットワークインターフェースであり、ネットワークを介して、管理装置１１との間で各種情報の伝送制御を行う。ネットワークの一例としては、インターネット又は公衆通信網等のＷＡＮが挙げられる。監視カメラ１０と管理装置１１との間の通信を司る。

ＵＩ系デバイス４３は、受付デバイス４３Ａ及びディスプレイ４３Ｂを備えている。受付デバイス４３Ａは、例えば、ハードキー及びタッチパネル等であり、監視システム２の使用者等（以下、単に「使用者等」とも称する）からの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ３７は、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。

ディスプレイ４３Ｂは、ＣＰＵ３７の制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ４３Ｂに表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示の内容、及び撮像画像等が挙げられる。

一例として図５に示すように、管理装置１１は、ディスプレイ１３、二次記憶装置１４、制御装置６０、受付デバイス６２、及び通信Ｉ／Ｆ６６～６８を備えている。制御装置６０は、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、及びメモリ６０Ｃを備えている。受付デバイス６２、ディスプレイ１３、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、メモリ６０Ｃ、及び通信Ｉ／Ｆ６６～６８の各々は、バス７０に接続されている。なお、図５に示す例では、図示の都合上、バス７０として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス７０は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

メモリ６０Ｃは、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ６０Ｃの一例としては、ＲＡＭが挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。ストレージ６０Ｂは、不揮発性の記憶装置である。ここでは、ストレージ６０Ｂの一例として、フラッシュメモリが採用されている。フラッシュメモリはあくまでも一例に過ぎず、ストレージ６０Ｂとしては、例えば、フラッシュメモリに代えて、又は、フラッシュメモリと併せて、磁気抵抗メモリ及び／又は強誘電体メモリなどの各種の不揮発性メモリが挙げられる。また、不揮発性の記憶装置は、ＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等であってもよい。ストレージ６０Ｂには、管理装置１１用の各種プログラム（以下、単に「管理装置用プログラム」と称する）が記憶されている。ＣＰＵ６０Ａは、ストレージ６０Ｂから管理装置用プログラムを読み出し、読み出した管理装置用プログラムをメモリ６０Ｃ上で実行することで管理装置１１の全体を制御する。

通信Ｉ／Ｆ６６は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６６は、ネットワークを介して、監視カメラ１０の通信Ｉ／Ｆ３４に対して通信可能に接続されており、監視カメラ１０との間で各種情報の伝送制御を行う。例えば、通信Ｉ／Ｆ６６は、監視カメラ１０に対して撮像画像の送信を要求し、撮像画像の送信の要求に応じて監視カメラ１０の通信Ｉ／Ｆ３４から送信された撮像画像を受信する。

通信Ｉ／Ｆ６７及び６８は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６７は、ネットワークを介して、ドライバ７５に対して通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６７及びドライバ７５を介して、モータ７３を制御することで、ヨー軸旋回機構７１の旋回動作を制御する。通信Ｉ／Ｆ６８は、ネットワークを介して、ドライバ７６に対して通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６８及びドライバ７６を介して、モータ７４を制御することで、ピッチ軸旋回機構７２の旋回動作を制御する。

受付デバイス６２は、例えば、キーボード、マウス、及びタッチパネル等であり、使用者等からの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ６０Ａは、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。

ディスプレイ１３は、ＣＰＵ６０Ａの制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ１３に表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示の内容、及び通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像等が挙げられる。

二次記憶装置１４は、ＣＰＵ６０Ａの制御下で、各種情報を記憶する。二次記憶装置１４に記憶される各種情報としては、例えば、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像等が挙げられる。

このように、制御装置６０は、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像をディスプレイ１３に対して表示させる制御、及び通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像を二次記憶装置１４に対して記憶させる制御を行う。ディスプレイ１３に表示される撮像画像は、本開示の技術に係る「調整部（調整コンポーネント）によって調整された画像」の一例である。また、二次記憶装置１４に記憶される撮像画像は、本開示の技術に係る「画像データ」の一例である。

なお、ここでは、撮像画像をディスプレイ１３に対して表示させ、かつ、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像を二次記憶装置１４に対して記憶させるようにしているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、撮像画像のディスプレイ１３に対する表示と撮像画像の二次記憶装置１４に対する記憶との何れかが行われるようにしてもよい。

一例として図５に示すように、旋回機構１６は、ヨー軸旋回機構７１、ピッチ軸旋回機構７２、モータ７３、モータ７４、ドライバ７５、及びドライバ７６を備えている。ヨー軸旋回機構７１は、監視カメラ１０をヨー方向に旋回させる。モータ７３は、ドライバ７５の制御下で駆動することで動力を生成する。ヨー軸旋回機構７１は、モータ７３によって生成された動力を受けることで監視カメラ１０をヨー方向に旋回させる。モータ７４は、ドライバ７６の制御下で駆動することで動力を生成する。ピッチ軸旋回機構７２は、モータ７４によって生成された動力を受けることで監視カメラ１０をピッチ方向に旋回させる。

ところで、２軸旋回機構に取り付けられた監視カメラ１０が、一方の軸を中心軸として旋回しているとき、旋回方向が反転されることがある。具体的には、一例として図６Ａに示すように、監視カメラ１０が旋回される前の停止状態（以下、単に停止状態とも称する）から、一例として図６Ｂに示すように、ヨー軸ＹＡを中心軸として、監視カメラ１０が旋回される。このとき、ヨー軸旋回機構７１において、駆動ギア７１Ａと受動ギア７１Ｂとが噛み合い、モータ等の駆動源（図示省略）からの動力がヨー軸旋回機構７１に伝達される。

その後、一例として図６Ｃに示すように、監視カメラ１０の旋回方向が反転される。このとき、旋回動作をしているヨー軸旋回機構７１に生じた変位の影響が、ピッチ軸旋回機構７２へ機械的に伝達されることがある。この結果、ピッチ軸旋回機構７２に機械的な変位が生じる。ピッチ軸旋回機構７２に生じる機械的変位の一例として、具体的には、監視カメラ１０の旋回方向が反転される際、ヨー軸旋回機構７１の内部において、ヨー軸旋回機構７１の駆動ギア７１Ａの回転方向も反転する。駆動ギア７１Ａと受動ギア７１Ｂとの間には、ギアの歯の間の遊び、すなわち、バックラッシがあるため、駆動ギア７１Ａが反転した直後に(例えば、駆動ギア７１Ａの歯が受動ギア７１Ｂの歯から離れたタイミングで)、受動ギア７１Ｂが駆動ギア７１Ａから一時的に離脱する。

また、受動ギア７１Ｂには反転する前の旋回方向への慣性が生じている。このため、受動ギア７１Ｂがバックラッシ分だけ、それまでの旋回方向（つまり、反転後の旋回方向と反対の方向）に移動する。その際、ヨー軸ＹＡに沿った方向への受動ギア７１Ｂの機械的な変位も発生するが、その変位量は毎回一定ではなく、ばらつくことがある。

このように旋回方向の反転に際し、受動ギア７１Ｂが、駆動ギア７１Ａを介した支持を失って変位する。すなわち、受動ギア７１Ｂに対する駆動ギア７１Ａによる支持状態が解除されることによって、受動ギア７１Ｂがヨー軸ＹＡ方向に変位する。つまり、ヨー軸旋回機構７１の内部機構（ここでは、一例として、受動ギア７１Ｂを有する機構）において機械的変位が生じる。さらに、ヨー軸旋回機構７１で生じた変位の影響は、ヨー軸旋回機構７１と連結された部位を介して、ピッチ軸旋回機構７２へ伝達される。

旋回機構１６は、一方の軸を中心軸とした旋回方向の反転に伴って他方の軸が一方の軸に沿って移動することに起因して、撮像画像の位置ずれ（以下、単に「位置ずれ」とも称する）を発生させる。

一例として図７Ａに示す停止状態から、図７Ｂに示すように監視カメラ１０がヨー軸ＹＡを中心軸として旋回されると、撮像画像内で特定被写体（特定の人物及び／又は物体等）画像の位置が移動する。その後、一例として図７Ｃに示すように、ヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向の反転に伴って、上述したようにヨー軸旋回機構７１においてバックラッシに起因した機械的な変位が生じる。さらに、ヨー軸旋回機構７１の機械的な変位の影響がピッチ軸旋回機構７２に伝達される。この結果、ピッチ軸旋回機構７２が、旋回方向の中心軸であるヨー軸ＹＡに沿って変位し、これに伴って監視カメラ１０もヨー軸ＹＡに沿って変位する。つまり、監視カメラ１０のピッチ軸ＰＡが、ヨー軸ＹＡに沿って変位する。この結果、撮像画像のヨー軸ＹＡ方向の位置ずれが発生する。すなわち、監視カメラ１０のピッチ軸ＰＡが、ヨー軸ＹＡに沿って変位すると、撮像画像全体の位置がヨー軸ＹＡ方向にずれる。撮像画像全体の位置がヨー軸ＹＡ方向にずれるので、結果的に特定被写体画像の位置もヨー軸ＹＡ方向にずれる。また、上述の通り、ヨー軸ＹＡ方向の位置ずれの変位量は、毎回一定ではなく、ばらつくことがある。

そこで、監視カメラ１０の旋回方向が反転したときの位置ずれを解消するために、一例として図８に示すように、ストレージ３６には、位置ずれ解消処理プログラム３６Ａが記憶されており、位置ずれ解消処理プログラム３６ＡがＣＰＵ３７によって実行される。具体的には、ＣＰＵ３７は、ストレージ３６から位置ずれ解消処理プログラム３６Ａを読み出す。さらに、ＣＰＵ３７は、読み出した位置ずれ解消処理プログラム３６Ａをメモリ３５上で実行することで、撮像素子２５を含む監視カメラ１０による撮像を支援する撮像支援装置として機能する。このように、ＣＰＵ３７は、撮像支援装置として機能することで、監視カメラ１０の旋回方向が反転した状態下での撮像を支援する。

ＣＰＵ３７は、取得部３７Ａ、制御部３７Ｂ、角度差算出部３７Ｃ、第１判定部３７Ｄ、及び第２判定部３７Ｅとして動作する。取得部３７Ａは、本開示の技術に係る「取得部」の一例である。また、制御部３７Ｂは、本開示の技術に係る「制御部」の一例である。

制御部３７Ｂは、ジャイロセンサ４１から出力された最新のピッチ角（以下、「最新ピッチ角」とも称する）を取得する。制御部３７Ｂは、ジャイロセンサ４１から取得した最新ピッチ角を、角度差算出部３７Ｃへ出力する。また、制御部３７Ｂは、メモリ３５に既に記憶されているピッチ角（以下、「過去ピッチ角」とも称する）の値を、ジャイロセンサ４１から取得した最新ピッチ角の値に更新する。

角度差算出部３７Ｃは、制御部３７Ｂから出力された最新ピッチ角の値を取得する。また、角度差算出部３７Ｃは、メモリ３５から過去ピッチ角の値を取得する。角度差算出部３７Ｃは、最新ピッチ角と過去ピッチ角との角度差を算出する。ここで、角度差とは、最新ピッチ角の値から過去ピッチ角の値を差し引いた値を指す。角度差算出部３７Ｃは、角度差を第１判定部３７Ｄに出力する。

メモリ３５には、過去ピッチ角と監視カメラ１０の旋回方向の符号である旋回方向符号とが記憶されている。旋回方向符号は、「正」及び「負」の何れかの符号である。監視カメラ１０の初期設定状態では、メモリ３５に、過去ピッチ角として、「０度」が記憶されており、旋回方向符号として「正」の符号が記憶されている。メモリ３５内の過去ピッチ角の値は、角度差算出部３７Ｃによって更新され、メモリ３５内の旋回方向符号は、第１判定部３７Ｄによって更新される。例えば、メモリ３５内の過去ピッチ角の値は、角度差算出部３７Ｃによって最新ピッチ角が取得される毎に、最新ピッチ角の値に更新される。また、メモリ３５内の旋回方向符号は、角度差算出部３７Ｃによって算出された最新の角度差の符号と異なる場合に、第１判定部３７Ｄによって最新の角度差の符号に更新される。

第１判定部３７Ｄは、角度差算出部３７Ｃから入力された角度差符号と、メモリ３５内の旋回方向符号とが同一であるか否かを判定する。角度差符号と旋回方向符号が同一でない場合、第１判定部３７Ｄは、監視カメラ１０の旋回方向が反転したことを示す反転情報を、取得部３７Ａへ出力する。

取得部３７Ａには、第１判定部３７Ｄから反転情報が入力される。すなわち、取得部３７Ａは、第１判定部３７Ｄから反転情報を取得する。制御部３７Ｂは、取得部３７Ａによって反転情報が取得された場合に、振れ補正部５１を作動させる制御を行う。振れ補正部５１は、制御部３７Ｂの制御下で、監視カメラ１０で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整部として作動する。具体的には、制御部３７Ｂは、振れ補正部５１を作動させることで位置ずれを解消させる。

ところで、監視カメラ１０では、焦点距離が基準値以上となる場合、撮像画像の位置の変化が、焦点距離が基準値未満の場合に比べて大きくなる。そこで、制御部３７Ｂは、監視カメラ１０の焦点距離に応じて、振れ補正部５１を制御する。具体的には、制御部３７Ｂは、監視カメラ１０の焦点距離が基準値以上の場合に振れ補正部５１を作動させることで、旋回方向の反転に伴う撮像画像の位置ずれを解消させる。なお、基準値は、固定値であってもよいし、受付デバイス４３Ａ及び／又は６２によって受け付けられた指示、又は、撮像シーン等に従って変更される可変値であってもよい。

第２判定部３７Ｅは、光軸ＯＡ上でのズームレンズ１５Ｂ２の位置を監視しており、監視結果に基づいて焦点距離を導出する。焦点距離の導出は、例えば、光軸ＯＡ上でのズームレンズ１５Ｂ２の位置と焦点距離とが対応付けられた焦点距離導出用テーブル、又は、光軸ＯＡ上でのズームレンズ１５Ｂ２の位置を独立変数とし、焦点距離を従属変数とした焦点距離導出用演算式が第２判定部３７Ｅによって用いられることで実現される。

第２判定部３７Ｅは、ストレージ３６から、予め記憶された基準値を取得する。第２判定部３７Ｅは、焦点距離と基準値を比較し、焦点距離が基準値以上か否かを判定する。第２判定部３７Ｅにおいて焦点距離が基準値以上と判定された場合、制御部３７Ｂは、振れ補正部５１を作動させる。

制御部３７Ｂは、取得部３７Ａによって反転情報が取得された場合、機械式振れ補正部２９を作動させる。具体的には、制御部３７Ｂは、機械式振れ補正部２９を作動させることで、監視カメラ１０の旋回方向の反転に伴う撮像画像の位置ずれを解消させる。制御部３７Ｂは、機械式振れ補正部２９を作動させることで、位置ずれを解消させるのに要する補正量の分、位置ずれを解消させる方向に防振レンズ１５Ｂ１を移動させる。

制御部３７Ｂは、補正量として実用補正量を導出する。具体的には、制御部３７Ｂは、ストレージ３６に記憶された基準補正量と基準焦点距離を取得する。基準焦点距離は、監視カメラ１０において、基準となる焦点距離である。また、基準補正量は、基準焦点距離において、機械式振れ補正部２９による位置ずれの解消に要する補正量である。

また、制御部３７Ｂは、ストレージ３６に記憶された感度導出テーブル３６Ｂを取得する。感度導出テーブル３６Ｂは、監視カメラ１０の焦点距離と機械式振れ補正部２９の感度との相関を示す情報である。ここで、感度とは、機械式振れ補正部２９の防振レンズ１５Ｂ１の移動量と、撮像画像内の特定被写体（特定の人物及び／又は物体等）画像の位置の移動量との関係を示す係数である。なお、感度導出テーブル３６Ｂは、本開示の技術に係る「相関情報」の一例である。

制御部３７Ｂは、ズームレンズ１５Ｂ２及び移動機構２１から、監視カメラ１０による撮像に用いられた撮像用焦点距離（例えば、現時点で用いられている焦点距離）を取得する。具体的には、制御部３７Ｂは、光軸ＯＡ上でのズームレンズ１５Ｂ２の位置を監視しており、監視結果に基づいて焦点距離を導出する。撮像用焦点距離の導出は、例えば、光軸ＯＡ上でのズームレンズ１５Ｂ２の位置と焦点距離とが対応付けられた焦点距離導出用テーブル、又は、光軸ＯＡ上でのズームレンズ１５Ｂ２の位置を独立変数とし、焦点距離を従属変数とした焦点距離導出用演算式が制御部３７Ｂによって用いられることで実現される。制御部３７Ｂは、感度導出テーブル３６Ｂから、撮像用焦点距離に対応する感度（以下、「現在感度」と称する）を導出する。また、制御部３７Ｂは、感度導出テーブル３６Ｂから、基準焦点距離に対応する感度（以下、「基準感度」と称する）を導出する。さらに、制御部３７Ｂは、以下の計算式（１）に基づいて基準補正量を導出する。なお、以下の計算式における現在感度は、本開示の技術に係る「撮像用焦点距離に対応する感度」の一例である。

Ｈ＝Ｈｓ／（Ｃｓ×Ｃ）・・・・・（１）

計算式（１）において、Ｈは、実用補正量であり、Ｈｓは、基準補正量であり、Ｃは、現在感度であり、Ｃｓは、基準感度である。

制御部３７Ｂは、機械式振れ補正部２９に対して、導出した実用補正量に従って撮像画像の位置ずれを解消させる。具体的には、機械式振れ補正部２９によって防振レンズ１５Ｂ１が実用補正量の分、位置ずれを解消させる方向に移動する。この結果、一例として図８に示すように、ディスプレイ１３に表示された撮像画像において、監視カメラ１０の旋回方向の反転に伴う位置ずれが解消される。

次に、機械式振れ補正部２９を用いた位置ずれの解消について説明する。一例として図９Ａに示すように、監視カメラ１０の旋回を停止させた状態（以下、「停止状態」とも称する）では、監視カメラ１０は旋回していないので、監視カメラ１０の旋回角度は０度である。旋回機構１６によって監視カメラ１０が同一方向に旋回されると、一例として図９Ｂに示すように、角度差算出部３７Ｃによって算出される角度差の符号は「正」となる。そして、監視カメラ１０の旋回方向が反転されると、一例として図９Ｃに示すように、監視カメラ１０の旋回角度が小さくなり、角度差符号は、「正」から「負」に転じる。ここでは、角度差符号が「正」から「負」に転じる形態例を挙げているが、角度差符号が「負」から「正」に転じることもある。このように、角度差符号が「正」及び「負」のうちの一方から他方に転じることは、監視カメラ１０の旋回方向が反転したことを意味し、角度差符号の変化の有無は、上述したように第１判定部３７Ｄによって判定される。

一例として図１０に示すように、機械式振れ補正部２９の防振レンズ１５Ｂ１に対しては、監視カメラ１０の構造上の制約等の理由から、光軸ＯＡの位置を中心位置とした可動範囲が、光軸ＯＡに対して垂直な平面上に定められている。一例として図１１Ａに示すように、停止状態において、防振レンズ１５Ｂ１の中心位置は、可動範囲内の中心位置と一致している。一例として図１１Ｂに示すように、監視カメラ１０が旋回機構１６によりヨー方向に旋回される間、機械式振れ補正部２９は、旋回中の振動等に伴う振れの補正を行う。そして、一例として図１１Ｃに示すように、監視カメラ１０の旋回方向が反転すると、防振レンズ１５Ｂ１の中心位置が可動範囲の中心位置からずれ、上述したように、ピッチ軸ＰＡがヨー軸ＹＡ方向に変位する。

一例として図１２Ａに示す停止状態から、一例として図１２Ｂに示すように監視カメラ１０がヨー方向に旋回すると、特定被写体画像の位置が撮像画像内で移動する。その後、一例として図１２Ｃに示すように、ヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向の反転に伴って、監視カメラ１０のピッチ軸ＰＡが、ヨー軸ＹＡに沿って移動する。このとき、上述の通り機械式振れ補正部２９は、防振レンズ１５Ｂ１の中心位置と可動範囲の中心位置とのずれ量の分、旋回方向の反転に伴う位置ずれを解消させる方向に防振レンズ１５Ｂ１を移動させる。この結果、撮像画像のピッチ軸ＰＡ方向の位置ずれが解消される。

一例として図１３に示すように、旋回方向の反転に伴う位置ずれを解消する補正量は、ディスプレイ１３に表示される。具体的には、制御部３７Ｂは、機械式振れ補正部２９による位置ずれの解消に要する補正量として、防振レンズ１５Ｂ１の移動量をディスプレイ１３に対して表示させる。

なお、図１３に示す例では、移動量表示画面が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示、プリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示又はバイブレータによる触覚表示を可視表示に代えて行ってもよいし、可視表示と併用してもよい。

次に、監視システム２の本開示の技術に係る部分の作用について図１４を参照しながら説明する。なお、図１４には、ＣＰＵ３７によって実行される位置ずれ解消処理の流れの一例が示されている。なお、図１４に示す位置ずれ解消処理の流れは、本開示の技術に係る「撮像支援方法」の一例である。

図１４に示す位置ずれ解消処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、制御部３７Ｂは、最新ピッチ角を取得するタイミングが到来したかを判定する。最新ピッチ角を取得するタイミングが到来していない場合、判定が否定されて、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ３４へ移行する。ステップＳＴ１０において、最新ピッチ角を取得するタイミングである場合は、判定が肯定されて、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ１２へ移行する。

ステップＳＴ１２で、角度差算出部３７Ｃは、ジャイロセンサ４１から最新ピッチ角を取得する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ１４へ移行する。

ステップＳＴ１４で、角度差算出部３７Ｃは、メモリ３５から過去ピッチ角を取得する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ１６へ移行する。

ステップＳＴ１６で、角度差算出部３７Ｃは、メモリ３５に記憶されている過去ピッチ角の値を、ステップＳＴ１２でジャイロセンサ４１から取得した最新ピッチ角の値に更新する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ１８へ移行する。

ステップＳＴ１８で、角度差算出部３７Ｃは、最新ピッチ角と過去ピッチ角の角度差を算出する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ２０へ移行する。

ステップＳＴ２０で、第１判定部３７Ｄは、メモリ３５に記憶された旋回方向符号を取得する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ２２へ移行する。

ステップＳＴ２２で、第１判定部３７Ｄは、ステップＳＴ１８で算出した角度差の符号と、ステップＳＴ２０で取得した旋回方向符号とが異なっているか判定する。ステップＳＴ２２において、角度差符号と旋回方向符号とが同一である場合、判定は否定されて、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ３４へ移行する。ステップＳＴ２２において、角度差符号と旋回方向符号が異なっている場合、判定は肯定されて、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ２４へ移行する。

ステップＳＴ２４で、第２判定部３７Ｅは、ズームレンズ１５Ｂ２及び移動機構２１から焦点距離を取得する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ２６へ移行する。

ステップＳＴ２６で、第２判定部３７Ｅは、焦点距離が基準値以上であるかを判定する。ステップＳＴ２６において、焦点距離が基準値未満である場合、判定は否定されて、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ３４へ移行する。ステップＳＴ２６において、焦点距離が基準値以上である場合、判定は肯定されて、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ２８へ移行する。

ステップＳＴ２８で、制御部３７Ｂは、基準補正量、基準感度、及び現在感度に基づいて実用補正量を導出する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ３０へ移行する。

ステップＳＴ３０で、第１判定部３７Ｄは、メモリ３５に記憶された旋回方向符号を、ステップＳＴ１８で算出された角度差の符号に更新する。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ３２へ移行する。

ステップＳＴ３２で、制御部３７Ｂは、ステップＳＴ２８で導出された実用補正量に従って、振れ補正部５１に対して位置ずれを解消させる。その後、位置ずれ解消処理は、ステップＳＴ３４へ移行する。

ステップＳＴ３４で、制御部３７Ｂは、位置ずれ解消処理を終了する条件（以下、「位置ずれ解消処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。位置ずれ解消処理終了条件としては、例えば、位置ずれ解消処理を終了させる指示が受付デバイス６２によって受け付けられた、との条件が挙げられる。ステップＳＴ３４において、位置ずれ解消処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、位置ずれ解消処理はステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ３４において、位置ずれ解消終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、位置ずれ解消処理は終了する。

なお、本実施形態では、ジャイロセンサ４１の検出結果に基づく角度差の符号の変化に基づいて、取得部３７Ａが反転情報を取得する形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、旋回機構１６の旋回方向を反転させる指示が受付デバイス６２によって受け付けられた場合に、制御装置６０から反転情報が監視カメラ１０に送信され、監視カメラ１０の取得部３７Ａによって反転情報が取得されるようにしてもよい。

また、反転情報に関するその他の形態例として、監視カメラ１０の外観を含む動画像に基づいて、旋回方向の反転を検出してもよい。具体的には、監視カメラ１０の外観を撮像可能な位置に設けられた外部の撮像装置（以下、「外部撮像装置」とも称する）が、監視カメラ１０の外観を撮像する。外部撮像装置は、ＣＰＵ及び画像メモリを備えている。外部撮像装置のＣＰＵは、外部撮像装置の画像メモリから撮像画像を取得し、取得した撮像画像に対して監視カメラ１０についての画像認識を行う。外部撮像装置のストレージには、画像認識用辞書が記憶されている。画像認識用辞書には、画像認識対象とされる監視カメラ１０の画像が登録されている。外部撮像装置のＣＰＵは、ストレージの画像認識用辞書を参照して撮像画像内に監視カメラ１０が含まれているか否かを判定する。また、外部撮像装置のＣＰＵは、撮像画像内に監視カメラ１０が含まれている場合、撮像画像内の監視カメラ１０の画像の旋回方向が反転しているか否かを判定する。また、外部撮像装置のＣＰＵは、監視カメラ１０の旋回方向の反転を検出した場合、反転情報を出力する。取得部３７Ａは、外部撮像装置のＣＰＵによって出力された反転情報を取得する。

また、本実施形態では、防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで位置ずれが解消される形態例を挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、防振レンズ１５Ｂ１に代えて、撮像素子２５を防振レンズ二次元平面と平行な面内で移動させることで位置ずれが解消されるようにしてもよい。この場合、撮像素子２５の可動範囲内で位置ずれを解消できる。また、撮像素子２５の可動範囲の現在位置は、撮像素子２５の位置検出センサ（図示省略）により取得される。

一例として図１５に示すように、制御部３７Ｂは、実用補正量に従って振れ補正部５１としての撮像素子移動式振れ補正機構２９Ｂに対して位置ずれを解消させる。撮像素子移動式振れ補正機構２９Ｂは、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を撮像素子に付与することで撮像素子を撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する。すなわち、撮像素子移動式振れ補正機構２９Ｂは、撮像素子２５を実用補正量分、旋回方向の反転に伴う位置ずれを解消する方向に移動させる。図１５に示す例において、撮像素子移動式振れ補正機構２９Ｂは、本開示の技術に係る「振れ補正コンポーネント」及び「光学式の振れ補正機構」の一例である。

また、本開示の技術に係る「振れ補正コンポーネント」及び「光学式の振れ補正機構」の一例である機械式振れ補正機構（図示省略）は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を用いて防振レンズ１５Ｂ１及び撮像素子２５の双方を移動させることで位置ずれを解消するようにしてもよい。この場合、防振レンズ１５Ｂ１及び撮像素子２５の各々の可動範囲内で位置ずれが解消される。

また、本実施形態では、機械式振れ補正部２９によって位置ずれが解消される形態例を挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、電子式振れ補正部３３によって位置ずれが解消されてもよい。一例として図１６に示すように、制御部３７Ｂは、実用補正量に従って電子式振れ補正部３３に対して位置ずれを解消させる。電子式振れ補正部３３は、実用補正量に基づいて、画像メモリ３２内の撮像画像に対して画像処理を施すことで位置ずれを解消する。

また、本実施形態では、制御部３７Ｂが、補正量として実用補正量を導出する形態例を挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、管理装置１１の受付デバイス６２は、補正量に関する指示（以下、「補正量指示」とも称する）を受け付け、制御部３７Ｂは、受付デバイス６２によって受け付けられた補正量指示に応じて定められた補正量に従って振れ補正部５１に対して位置ずれを解消させるようにしてもよい。受付デバイス６２は、本開示の技術に係る「受付部（受付デバイス）」の一例である。

また、本実施形態では、ストレージ３６が位置ずれ解消処理プログラム３６Ａを記憶している形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、管理装置１１のストレージ６０Ｂが、位置ずれ解消処理プログラム３６Ａを記憶してもよく、ＣＰＵ６０Ａは、ストレージ６０Ｂに記憶されている位置ずれ解消処理プログラム３６Ａに従って位置ずれ解消処理を実行するようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ６０Ａは、ストレージ６０Ｂから位置ずれ解消処理プログラム３６Ａを読み出し、読み出した位置ずれ解消処理プログラム３６Ａをメモリ６０Ｃ上で実行することで、取得部３７Ａに相当する取得部、制御部３７Ｂに相当する制御部、角度差算出部３７Ｃに相当する角度差算出部、第１判定部３７Ｄに相当する第１判定部、及び第２判定部３７Ｅに相当する第２判定部として動作する。

また、本実施形態では、監視カメラ１０のＣＰＵ３７及び管理装置１１のＣＰＵ６０Ａのうちのいずれか一方で、位置ずれ解消処理が実行される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、位置ずれ解消処理は、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａと監視カメラ１０のＣＰＵ３７とで分散されて実行されてもよい。

また、本実施形態では、監視カメラ１０の旋回方向の反転に伴って、監視カメラ１０及び旋回機構１６の一部が全体的に旋回方向の中心軸に沿って移動する形態例を挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、旋回方向の反転に伴って、監視カメラ１０が旋回方向の中心軸と交差する軸周りに傾動することで、旋回方向の中心軸と交差する軸が、旋回方向の中心軸に沿って移動してもよい。

具体的には、一例として図１７に示すように、ヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向の反転に伴って、監視カメラ１０がピッチ軸ＰＡを中心軸として傾動する。この結果、撮像画像のピッチ軸ＰＡ方向の位置ずれが発生する。

そこで、監視カメラ１０では、監視カメラ１０の旋回方向が反転したことを示す反転情報が取得された場合に、撮像画像の位置を調整可能な調整部を作動させる制御が行われる。従って、一例として図１７に示すように、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを解消することができる。

以上、説明したように監視カメラ１０では、旋回機構１６によって監視カメラ１０の旋回方向が反転した場合、旋回方向の中心軸に沿った方向に撮像画像の位置ずれが生じる。そこで、監視カメラ１０では、監視カメラ１０の旋回方向が反転したことを示す反転情報が取得された場合に、撮像画像の位置を調整可能な振れ補正部５１を作動させる制御が行われる。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを解消することができる。

また、監視カメラ１０では、一例として旋回機構１６におけるヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向の反転に伴ってピッチ軸ＰＡが、ヨー軸ＹＡに沿って移動する。これに起因して、旋回機構１６は、監視カメラ１０により撮像されることで得られた撮像画像の位置ずれを発生させる。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれの一例として、ピッチ軸ＰＡがヨー軸ＹＡに沿って移動することに起因して生じる位置ずれを解消できる。

監視カメラ１０では、旋回機構１６は、ヨー軸ＹＡを中心軸として監視カメラ１０を旋回可能なヨー軸旋回機構７１と、ピッチ軸ＰＡを中心軸として監視カメラ１０を旋回可能なピッチ軸旋回機構７２とを有している。また、位置ずれは、一例としてヨー軸旋回機構７１による監視カメラ１０の反転に伴う反転の中心軸方向へのピッチ軸旋回機構７２の機械的な変位に起因して生じる。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれとして、一例としてヨー軸旋回機構７１による監視カメラ１０の反転に伴う、ピッチ軸旋回機構７２の機械的な変位に起因して生じる位置ずれを解消することができる。

監視カメラ１０では、変位は、一例として反転に伴うヨー軸旋回機構７１のバックラッシに起因して生じる機械的な変位である。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれとして、バックラッシに起因する位置ずれを解消することができる。

監視カメラ１０では、制御部３７Ｂは、監視カメラ１０に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正部５１を作動させることで位置ずれを解消させる。従って、旋回機構１６のみを用いて撮像画像の位置を調整する場合と比較して、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを高精度に解消することができる。

監視カメラ１０では、制御部３７Ｂは、受付デバイス４２Ａ及び／又は受付デバイス６２によって受け付けられた指示に応じて定められた補正量に従って振れ補正部５１に対して位置ずれを解消させる。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを振れ補正部５１を用いて解消する場合に振れ補正部５１が用いる補正量を使用者等が任意に調整することができる。

監視カメラ１０では、制御部３７Ｂは、振れ補正部５１による位置ずれの解消に要する補正量をディスプレイ１３及び／又はディスプレイ４３Ｂに対して表示させる。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを振れ補正部５１を用いて解消する場合に振れ補正部５１が用いる補正量を使用者等に対して認識させることができる。

監視カメラ１０では、制御部３７Ｂは、監視カメラ１０の焦点距離に応じて振れ補正部５１を制御する。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを解消させる制御を、監視カメラ１０の焦点距離を考慮せずに振れ補正部５１に対して行う場合と比較して、撮像画像の位置ずれを高精度に解消することができる。

監視カメラ１０では、制御部３７Ｂは、監視カメラ１０の焦点距離が基準値以上の場合に振れ補正部５１を作動させることで位置ずれを解消させる。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを解消させる制御を、監視カメラ１０の焦点距離が基準値未満の場合に振れ補正部５１に対して行う場合に比べ、撮像画像の位置ずれが視覚的に認識され易い状況下で位置ずれを解消することができる。

監視カメラ１０では、制御部３７Ｂは、監視カメラ１０の基準となる焦点距離として定められた基準焦点距離での振れ補正部５１による位置ずれの解消に要する基準補正量と、監視カメラ１０の焦点距離と振れ補正部５１の感度との相関を示す感度導出テーブル３６Ｂとに基づいて、振れ補正部５１が位置ずれの解消に要する実用補正量であって、監視カメラ１０による撮像で用いられた撮像用焦点距離に対応する実用補正量を導出する。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを解消させる制御を振れ補正部５１に対して行わせるたびに監視カメラ１０の焦点距離に対応した補正量を使用者等が決める場合に比べ、補正量を決める使用者等の手間を軽減することができる。

監視カメラ１０では、制御部３７Ｂは、振れ補正部５１に対して実用補正量に従って位置ずれを解消させる。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれの解消を行うたびに監視カメラ１０の焦点距離に対応した補正量を使用者等が決めてから、決めた補正量に従って振れ補正部５１に対して撮像画像の位置ずれの解消を行わせる場合に比べ、補正量の決定から撮像画像の位置ずれの解消までに要する使用者等の手間を軽減することができる。

監視カメラ１０では、実用補正量は、基準補正量を、基準焦点距離に対応する感度と撮像用焦点距離に対応する感度との積で除した値である。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを解消させる制御、振れ補正部５１の感度を考慮せずに振れ補正部５１に対して行わせる場合に比べ、撮像画像の位置ずれを高精度に解消することができる。

監視カメラ１０では、振れ補正部５１として、機械式振れ補正機構２９及び電子式振れ補正部３３のうちの少なくとも１つが採用されている。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置を旋回機構１６のみを用いて調整する場合と比較して、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを高精度に解消することができる。

監視カメラ１０では、機械式振れ補正機構２９として、レンズ移動式振れ補正機構２９Ａ及び撮像素子移動式振れ補正機構２９Ｂのうちの少なくとも１つが採用されている。従って、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置を旋回機構１６のみを用いて調整する場合と比較して、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回方向を反転させた場合の撮像画像の位置ずれを高精度に解消することができる。

［第２実施形態］上記第１実施形態では、管理装置１１のディスプレイ１３に位置ずれを解消するのに要する補正量が表示される場合について説明したが、本第２実施形態では、監視カメラ１０の表示部に補正量を表示させる場合、及び監視カメラ１０が補正量の指示を受け付ける受付部を有する場合について説明する。なお、本第２実施形態では、上記第１実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。以下では、上記第１実施形態と異なる部分について説明する。

本第２実施形態に係る監視カメラ１０における撮像において、一例として図１８に示すように、補正量は、監視カメラ１０に設けられたディスプレイ４３Ｂに表示される。ディスプレイ４３Ｂは、本開示の技術に係る「表示部（ディスプレイ）」の一例である。また、一例として図１８に示すように、監視カメラ１０の受付デバイス４３Ａは、位置ずれを解消するのに要する補正量に関する指示を受け付ける。一例として、監視カメラ１０の操作者等は、ディスプレイ４３Ｂに表示された設定画面表示を参照しながら、受付デバイス４３Ａを操作する。受付デバイス４３Ａは、本開示の技術に係る「受付部（受付デバイス）」の一例である。

具体的には、一例として図１９に示すように、制御部３７Ｂは、受付デバイス４３Ａから出力された補正量に関する指示の信号を取得する。制御部３７Ｂは、信号に応じて補正量を定める。制御部３７Ｂは、取得部３７Ａが反転情報を取得した場合、受付デバイス４３Ａから取得した指示に応じて定められた補正量を表示制御部３７Ｆへ出力する。表示制御部３７Ｆは、ディスプレイ４３Ｂに対して補正量を表示させる。

以上、説明したように、監視カメラ１０によれば、監視カメラ１０に補正量を表示するディスプレイ４３Ｂが設けられない場合と比較して、監視カメラ１０の操作者等が、位置ずれを解消するのに要する補正量を把握することが可能となる。

また、監視カメラ１０では、受付デバイス４３Ａを有さない場合と比較して、監視カメラ１０の操作者等が、位置ずれを解消するのに要する補正量を調整することが可能となる。

なお、上記実施形態では、受付デバイス４３Ａが補正量を受け付ける形態例を示したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、受付デバイス４３Ａは、監視カメラ１０の旋回方向に関する指示を受け付けてもよい。受付デバイス４３Ａが受け付けた監視カメラ１０の旋回方向に関する指示の内、旋回機構１６の旋回方向を反転させる指示に基づいて、取得部３７Ａが反転情報を取得してもよい。具体的には、受付デバイス４３Ａが、旋回方向を反転させる操作を受け付ける。そして、受付デバイス６２から出力された、旋回方向を反転させる操作の信号が、反転情報として取得部３７Ａに取得される。

なお、図１８に示す例では、移動量表示画面が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示、プリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示又はバイブレータによる触覚表示を可視表示に代えて行ってもよいし、可視表示と併用してもよい。

また、上記実施形態では、ＡＳＩＣ及びＦＰＧＡを含むデバイスを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、各種処理は、コンピュータによるソフトウェア構成により実現されるようにしてもよい。

この場合、例えば、図２０に示すように、監視カメラ１０にはコンピュータ１９が内蔵されている。コンピュータ１９に上記実施形態に係る位置ずれ解消処理を実行させるための位置ずれ解消処理プログラム３６Ａは、非一時的記憶媒体である記憶媒体１００に記憶されている。記憶媒体１００の一例としては、ＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの任意の可搬型の記憶媒体が挙げられる。

コンピュータ１９は、ＣＰＵ３７、ストレージ３６、及びメモリ３５を備えている。ストレージ３６は、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性の記憶装置であり、メモリ３５は、ＲＡＭ等の揮発性の記憶装置である。記憶媒体１００に記憶されている位置ずれ解消処理プログラム３６Ａは、コンピュータ１９にインストールされる。ＣＰＵ３７は、位置ずれ解消処理プログラム３６Ａに従って位置ずれ解消処理を実行する。

位置ずれ解消処理プログラム３６Ａは、記憶媒体１００ではなく、ストレージ３６に記憶されていてもよい。この場合、ＣＰＵ３７は、ストレージ３６から位置ずれ解消処理プログラム３６Ａを読み出し、読み出した位置ずれ解消処理プログラム３６Ａをメモリ３５で実行する。このように、位置ずれ解消処理プログラム３６ＡがＣＰＵ３７よって実行されることで位置ずれ解消処理が実現される。

また、通信網（図示省略）を介してコンピュータ１９に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部に位置ずれ解消処理プログラム３６Ａを記憶させておき、上述の監視カメラ１０の要求に応じて位置ずれ解消処理プログラム３６Ａがダウンロードされ、コンピュータ１９にインストールされるようにしてもよい。

なお、コンピュータ１９に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部、又はストレージ３６に位置ずれ解消処理プログラム３６Ａの全てを記憶させておく必要はなく、位置ずれ解消処理プログラム３６Ａの一部を記憶させておいてもよい。

図２０に示す例では、監視カメラ１０にコンピュータ１９が内蔵されている態様例が示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ１９が監視カメラ１０の外部に設けられるようにしてもよい。

図２０に示す例では、ＣＰＵ３７は、単数のＣＰＵであるが、複数のＣＰＵであってもよい。また、ＣＰＵ３７に代えてＧＰＵを適用してもよい。

図２０に示す例では、コンピュータ１９が例示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ１９に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ１９に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

上記実施形態で説明した位置ずれ解消処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、位置ずれ解消処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで位置ずれ解消処理を実行する。

位置ずれ解消処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、位置ずれ解消処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、位置ずれ解消処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、位置ずれ解消処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、位置ずれ解消処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の位置ずれ解消処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

また、図１に示す例では、監視カメラ１０を例示したが、本開示の技術はこれに限定されない。すなわち、撮像装置の内蔵された各種の電子機器（例えば、レンズ交換式カメラ、レンズ固定式カメラ、スマートデバイス、パーソナル・コンピュータ、及び／又はウェアラブル端末装置等）に対しても本開示の技術は適用可能であり、これらの電子機器であっても、上記の監視カメラ１０と同様の作用及び効果が得られる。

また、上記実施形態では、ディスプレイ４３Ｂを例示したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、撮像装置に対して接続された別体のディスプレイを、本開示の技術に係る「表示部」として用いるようにしてもよい。

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記）
プロセッサと、
上記プロセッサに内蔵又は接続されたメモリと、を含み、
上記プロセッサは、
第１軸と上記第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として撮像装置を旋回可能な旋回機構によって上記第１軸及び上記第２軸のうちの一方の軸を中心軸として旋回された上記撮像装置の旋回方向が反転したことを示す反転情報を取得し、
上記反転情報を取得した場合に、上記撮像装置で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整部を作動させる制御を行う
情報処理装置。

Claims (21)

1. プロセッサと、
   前記プロセッサに内蔵又は接続されたメモリと、を含み、
   前記プロセッサは、
   第１軸と前記第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として撮像装置を旋回可能な旋回機構によって前記第１軸及び前記第２軸のうちの一方の軸を中心軸として旋回された前記撮像装置の旋回方向が反転したことを示す反転情報を取得し、
   前記反転情報を取得した場合に、前記撮像装置で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整コンポーネントを作動させる制御を行う
   撮像支援装置。
2. 前記旋回機構は、前記一方の軸を中心軸とした旋回方向の反転に伴って他方の軸が前記一方の軸に沿って移動することに起因して、前記撮像画像の位置ずれを発生させる請求項１に記載の撮像支援装置。
3. 前記旋回機構は、前記第１軸を中心軸として前記撮像装置を旋回可能な第１旋回機構と、前記第２軸を中心軸として前記撮像装置を旋回可能な第２旋回機構とを有し、
   前記位置ずれは、前記第１旋回機構及び前記第２旋回機構のうちの一方の旋回機構による前記撮像装置の反転に伴う前記反転の中心軸方向への他方の旋回機構の機械的な変位に起因して生じる位置ずれである請求項２に記載の撮像支援装置。
4. 前記変位は、前記反転に伴う前記一方の旋回機構のバックラッシに起因して生じる機械的な変位である請求項３に記載の撮像支援装置。
5. 前記調整コンポーネントは、前記撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正コンポーネントであり、
   前記プロセッサは、前記振れ補正コンポーネントを作動させることで前記位置ずれを解消させる請求項２から請求項４の何れか一項に記載の撮像支援装置。
6. 前記プロセッサは、受付デバイスによって受け付けられた指示に応じて定められた補正量に従って前記振れ補正コンポーネントに対して前記位置ずれを解消させる請求項５に記載の撮像支援装置。
7. 前記プロセッサは、前記振れ補正コンポーネントによる前記位置ずれの解消に要する補正量を表示部に対して表示させる請求項５又は６に記載の撮像支援装置。
8. 前記プロセッサは、前記撮像装置の焦点距離に応じて前記振れ補正コンポーネントを制御する請求項５から請求項７の何れか一項に記載の撮像支援装置。
9. 前記プロセッサは、前記撮像装置の焦点距離が基準値以上の場合に前記振れ補正コンポーネントを作動させることで前記位置ずれを解消させる請求項５から請求項８の何れか一項に記載の撮像支援装置。
10. 前記プロセッサは、前記撮像装置の基準となる焦点距離として定められた基準焦点距離での前記振れ補正コンポーネントによる前記位置ずれの解消に要する基準補正量と、前記撮像装置の焦点距離と前記振れ補正コンポーネントの感度との相関を示す相関情報とに基づいて、前記振れ補正コンポーネントが前記位置ずれの解消に要する実用補正量であって、前記撮像装置による撮像で用いられた撮像用焦点距離に対応する実用補正量を導出する請求項５から請求項９の何れか一項に記載の撮像支援装置。
11. 前記プロセッサは、前記振れ補正コンポーネントに対して前記実用補正量に従って前記位置ずれを解消させる請求項１０に記載の撮像支援装置。
12. 前記実用補正量は、前記基準補正量を、前記基準焦点距離に対応する前記感度と前記撮像用焦点距離に対応する前記感度との積で除した値である請求項１０又は１１に記載の撮像支援装置。
13. 前記振れ補正コンポーネントは、光学式の振れ補正機構及び電子式の振れ補正コンポーネントのうちの少なくとも一方である請求項５から請求項１２の何れか一項に記載の撮像支援装置。
14. 前記光学式の振れ補正機構は、レンズ移動式振れ補正機構及び撮像素子移動式振れ補正機構のうちの少なくとも１つである請求項１３に記載の撮像支援装置。
15. 請求項１から請求項１４の何れか一項に記載の撮像支援装置と、
    撮像素子と、を含み、
    前記撮像支援装置は、前記撮像素子に対して撮像の支援を行う
    撮像装置。
16. 前記調整コンポーネントは、前記撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正コンポーネントであり、
    前記振れ補正コンポーネントによる前記撮像画像の位置の調整に要する補正量の指示を受け付ける受付デバイスを更に含む請求項１５に記載の撮像装置。
17. ディスプレイを更に含み、
    前記プロセッサは、前記撮像画像の位置の調整に要する補正量を前記ディスプレイに対して表示させる請求項１５又は請求項１６に記載の撮像装置。
18. 請求項１５から請求項１７の何れか一項に記載の撮像装置と、
    前記プロセッサによる制御に基づいて前記調整コンポーネントによって調整された前記撮像画像をディスプレイに対して表示させる制御、及び前記撮像画像を示す画像データを記憶装置に対して記憶させる制御のうちの少なくとも一方を行う制御装置と、
    を含む撮像システム。
19. 請求項１から請求項１４の何れか一項に記載の撮像支援装置と、
    前記調整コンポーネントと、を含み、
    前記撮像支援装置に含まれる前記プロセッサは、前記調整コンポーネントを制御する
    撮像支援システム。
20. 第１軸と前記第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として撮像装置を旋回可能な旋回機構によって前記第１軸及び前記第２軸のうちの一方の軸を中心軸として旋回された前記撮像装置の旋回方向が反転したことを示す反転情報を取得すること、並びに、
    前記反転情報を取得した場合に、前記撮像装置で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整コンポーネントを作動させる制御すること、
    を含む撮像支援方法。
21. コンピュータに処理を実行させるためのプログラムであって、
    前記処理は、
    第１軸と前記第１軸と交差する第２軸との各々を中心軸として撮像装置を旋回可能な旋回機構によって前記第１軸及び前記第２軸のうちの一方の軸を中心軸として旋回された前記撮像装置の旋回方向が反転したことを示す反転情報を取得すること、並びに、
    前記反転情報を取得した場合に、前記撮像装置で撮像されることで得られた撮像画像の位置を調整可能な調整コンポーネントを作動させる制御することを含む
    プログラム。

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