CN114616819B - 摄像支援装置、摄像装置、摄像系统、摄像支援系统、摄像支援方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种摄像支援装置，其包括：获取部，获取表示利用回转机构以第1轴及第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，所述回转机构能够使所述摄像装置以所述第1轴和与所述第1轴交叉的所述第2轴各自为中心轴进行回转；及控制部，当由所述获取部获取了所述反转信息时，进行使调整部进行工作的控制，所述调整部能够调整通过用所述摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。

Description

摄像支援装置、摄像装置、摄像系统、摄像支援系统、摄像支援 方法及存储介质

技术领域

本发明涉及一种摄像支援装置、摄像装置、摄像系统、摄像支援系统、摄像支援方法及程序。

背景技术

在日本特开平11-337993号公报中公开有一种防振装置，其特征在于，具备：抖动检测单元，检测光学仪器的抖动量；校正光学系统，校正由光学仪器的抖动引起的图像抖动；驱动单元，具有致动器和将致动器的运动传递到校正光学系统的传递机构，并且使校正光学系统在与校正光学系统的光轴正交的平面内沿着规定的轴移动；及控制单元，驱动驱动单元，以使从抖动检测单元输出的抖动量与校正光学系统的位置的差分抵消，当为了抵消差分而校正光学系统被重新驱动的方向为与前一次的驱动方向相反的方向时，控制单元驱动驱动单元，以使传递机构的嵌合游隙被吸收且差分被抵消。

在日本特开2010-237251号公报中公开有一种摄像装置，其特征在于，具备：摄影单元，对被摄体进行摄影；摄影方向移动单元，使摄影单元的摄影方向移动；摄影方向控制单元，进行摄影方向移动单元的移动控制；晃动信息检测单元，检测摄影单元的晃动量；及移动误差计算单元，根据摄影方向移动单元的移动角度和由晃动信息检测单元检测的施加于摄影单元的晃动量来计算移动误差量。

在日本特开平06-022181号公报中公开有一种小型云台的驱动控制装置，其中，在具有驱动正交的两个驱动轴的马达和检测该驱动轴的旋转位置的位置检测器的小型云台内，设置有微机，该微机根据上述位置检测器的检测输出和驱动指令信号来判定马达是否处于过负荷时，当判定为处于过负荷时时，强制停止马达。

发明内容

本发明的技术所涉及的一个实施方式提供一种能够消除使基于回转机构的摄像装置的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移的摄像支援装置、摄像装置、摄像系统、摄像支援系统、摄像支援方法及程序。

用于解决技术课题的手段

本发明的技术所涉及的第1方式为一种摄像支援装置，其包括：获取部，获取表示利用回转机构以第1轴及第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，该回转机构能够使摄像装置以第1轴和与第1轴交叉的第2轴各自为中心轴进行回转；及控制部，当由获取部获取了反转信息时，进行使调整部进行工作的控制，该调整部能够调整通过用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。

本发明的技术所涉及的第2方式为本发明的技术所涉及的第1方式所涉及的摄像支援装置，其中，回转机构以随着以一个轴为中心轴的回转方向的反转而另一个轴沿着一个轴移动为原因而产生摄像图像的位置偏移。

本发明的技术所涉及的第3方式为本发明的技术所涉及的第2方式所涉及的摄像支援装置，其中，回转机构具有：第1回转机构，能够使摄像装置以第1轴为中心轴进行回转；及第2回转机构，能够使摄像装置以第2轴为中心轴进行回转，位置偏移为以伴随基于第1回转机构及第2回转机构中的一个回转机构的摄像装置的反转而发生的另一个回转机构向反转的中心轴方向的机械位移为原因而产生的位置偏移。

本发明的技术所涉及的第4方式为本发明的技术所涉及的第3方式所涉及的摄像支援装置，其中，位移为以伴随反转而发生的一个回转机构的齿隙为原因而产生的机械位移。

本发明的技术所涉及的第5方式为本发明的技术所涉及的第2方式至第4方式中任一项所涉及的摄像支援装置，其中，调整部为校正以施加于摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正部，控制部通过使抖动校正部进行工作而消除位置偏移。

本发明的技术所涉及的第6方式为本发明的技术所涉及的第5方式所涉及的摄像支援装置，其中，控制部使抖动校正部根据按照由接收部接收到的指示而规定的校正量消除位置偏移。

本发明的技术所涉及的第7方式为本发明的技术所涉及的第5方式或第6方式所涉及的摄像支援装置，其中，控制部使显示部显示利用抖动校正部消除位置偏移所需要的校正量。

本发明的技术所涉及的第8方式为本发明的技术所涉及的第5方式至第7方式中任一项所涉及的摄像支援装置，其中，控制部根据摄像装置的焦距控制抖动校正部。

本发明的技术所涉及的第9方式为本发明的技术所涉及的第5方式至第8方式中任一项所涉及的摄像支援装置，其中，当摄像装置的焦距为基准值以上时，控制部通过使抖动校正部进行工作而消除位置偏移。

本发明的技术所涉及的第10方式为本发明的技术所涉及的第5方式至第9方式中任一项所涉及的摄像支援装置，其中，控制部根据基准校正量和相关性信息导出实际校正量，该基准校正量为在作为成为摄像装置的基准的焦距而规定的基准焦距下利用抖动校正部消除位置偏移所需要的校正量，该相关性信息表示摄像装置的焦距与抖动校正部的灵敏度的相关性，该实际校正量为抖动校正部在位置偏移的消除中所需要的校正量，其与在基于摄像装置的摄像中所使用的摄像用焦距对应。

本发明的技术所涉及的第11方式为第10方式所涉及的摄像支援装置，其中，控制部使抖动校正部根据实际校正量消除位置偏移。

本发明的技术所涉及的第12方式为本发明的技术所涉及的第10方式或第11方式所涉及的摄像支援装置，其中，实际校正量为基准校正量除以与基准焦距对应的灵敏度和与摄像用焦距对应的灵敏度的乘积的值。

本发明的技术所涉及的第13方式为本发明的技术所涉及的第5方式至第12方式中任一项所涉及的摄像支援装置，其中，抖动校正部为光学式抖动校正机构及电子式抖动校正部中的至少一个。

本发明的技术所涉及的第14方式为本发明的技术所涉及的第13方式所涉及的摄像支援装置，其中，光学式抖动校正机构为透镜移动式抖动校正机构及摄像元件移动式抖动校正机构中的至少一个。

本发明的技术所涉及的第15方式为一种摄像装置，其包括：本发明的技术所涉及的第1方式至第14方式中任一项所涉及的摄像支援装置；及摄像元件，摄像元件利用摄像支援装置进行摄像的支援。

本发明的技术所涉及的第16方式为本发明的技术所涉及的第15方式所涉及的摄像装置，其中，调整部为校正以施加于摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正部，该摄像装置还包括接收器件，该接收器件接收摄像图像的位置的调整中所需要的校正量的指示。

本发明的技术所涉及的第17方式为本发明的技术所涉及的第15方式或第16方式所涉及的摄像装置，其还包括：显示部；及显示控制部，使显示部显示摄像图像的位置的调整中所需要的校正量。

本发明的技术所涉及的第18方式为一种摄像系统，其包括：第15方式至第17方式中任一项所涉及的摄像装置；及控制装置，进行使显示部显示根据基于控制部的控制由调整部进行了调整的摄像图像的控制及使存储部存储表示摄像图像的图像数据的控制中的至少一种。

本发明的技术所涉及的第19方式为一种摄像支援系统，其包括：本发明的技术所涉及的第1方式至第14方式中任一项所涉及的摄像支援装置；及调整部，摄像支援装置中所包括的控制部控制调整部。

本发明的技术所涉及的第20方式为一种摄像支援方法，其包括如下步骤：获取表示利用回转机构以第1轴及第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，该回转机构能够使摄像装置以第1轴和与第1轴交叉的第2轴各自为中心轴进行回转；以及当获取了反转信息时，进行使调整部进行工作的控制，该调整部能够调整通过用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。

本发明的技术所涉及的第21方式为一种程序，其用于使计算机执行处理，其中，处理包括如下步骤：获取表示利用回转机构以第1轴及第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，该回转机构能够使摄像装置以第1轴和与第1轴交叉的第2轴各自为中心轴进行回转；以及当获取了反转信息时，进行使调整部进行工作的控制，该调整部能够调整通过用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的监控系统的结构的一例的概略结构图。

图2是表示实施方式所涉及的监控摄像机的外观的一例的立体图。

图3是表示实施方式所涉及的监控摄像机的外观的一例的立体图。

图4是表示实施方式所涉及的监控摄像机的光学系统及电气系统的结构的一例的框图。

图5是表示实施方式所涉及的管理装置及回转机构的电气系统的结构的一例的框图。

图6A是用于说明实施方式所涉及的监控摄像机中产生的位置偏移的概念图。

图6B是用于说明实施方式所涉及的监控摄像机中产生的位置偏移的概念图。

图6C是用于说明实施方式所涉及的监控摄像机中产生的位置偏移的概念图。

图7A是用于说明实施方式所涉及的监控摄像机中产生的位置偏移的概念图。

图7B是用于说明实施方式所涉及的监控摄像机中产生的位置偏移的概念图。

图7C是用于说明实施方式所涉及的监控摄像机中产生的位置偏移的概念图。

图8是表示实施方式所涉及的监控摄像机中所包括的CPU的功能的一例的功能框图。

图9A是表示实施方式所涉及的回转方向的反转的检测的一例的概念图。

图9B是表示实施方式所涉及的回转方向的反转的检测的一例的概念图。

图9C是表示实施方式所涉及的回转方向的反转的检测的一例的概念图。

图10是用于说明实施方式所涉及的抖动校正部的基准位置的概念图。

图11A是用于说明基于实施方式所涉及的抖动校正部的位置偏移的消除的概念图。

图11B是用于说明基于实施方式所涉及的抖动校正部的位置偏移的消除的概念图。

图11C是用于说明基于实施方式所涉及的抖动校正部的位置偏移的消除的概念图。

图12A是用于说明基于实施方式所涉及的抖动校正部的位置偏移的消除的概念图。

图12B是用于说明基于实施方式所涉及的抖动校正部的位置偏移的消除的概念图。

图12C是用于说明基于实施方式所涉及的抖动校正部的位置偏移的消除的概念图。

图13是表示由实施方式所涉及的显示部显示的画面显示例的概念图。

图14是表示实施方式所涉及的位置偏移消除处理的流程的一例的流程图。

图15是表示实施方式所涉及的监控摄像机中所包括的CPU的功能的变形例的功能框图。

图16是表示实施方式所涉及的监控摄像机中所包括的CPU的功能的变形例的功能框图。

图17是用于说明基于实施方式所涉及的抖动校正部的位置偏移的消除的概念图。

图18是表示由实施方式所涉及的显示部显示的画面显示例的概念图。

图19是表示实施方式所涉及的监控摄像机中所包括的CPU的功能的变形例的功能框图。

图20是表示从存储有实施方式所涉及的位置偏移消除处理程序的存储介质将位置偏移消除处理程序安装于监控摄像机内的计算机中的方式的一例的概念图。

具体实施方式

按照附图对本发明的技术所涉及的实施方式的一例进行说明。

首先，对以下说明中所使用的词语进行说明。

CPU是指“Central Processing Unit(中央处理器)”的简称。GPU是指“GraphicsProcessing Unit(图形处理器)”的简称。ASIC是指“Application Specific IntegratedCircuit(专用集成电路)”的简称。PLD是指“Programmable Logic Device(可编程逻辑器件)”的简称。FPGA是指“Field-Programmable Gate Array(现场可编程门阵列)”的简称。AFE是指“Analog Front End(模拟前端)”的简称。DSP是指“Digital Signal Processor(数字信号处理器)”的简称。SoC是指“System-on-a-chip(片上系统)”的简称。SSD是指“SolidState Drive(固态驱动器)”的简称。USB是指“Universal Serial Bus(通用串行总线)”的简称。HDD是指“Hard Disk Drive(硬盘驱动器)”的简称。EEPROM是指“ElectricallyErasable and Programmable Read Only Memory(电可擦可编程只读存储器)”的简称。EL是指“Electro-Luminescence(电致发光)”的简称。A/D是指“Analog/Digital(模拟/数字)”的简称。I/F是指“Interface(接口)”的简称。UI是指“User Interface(用户界面)”的简称。WAN是指“Wide Area Network(广域网)”的简称。ISP是指“Image Signal Processor(图像信号处理器)”的简称。CMOS是指“Complementary Metal Oxide Semiconductor(互补金属氧化物半导体)”的简称。CCD是指“Charge Coupled Device(电荷耦合器件)”的简称。SWIR是指“Short-wavelength infrared(短波红外线)”的简称。

在本说明书的说明中，“铅垂”是指除了完全铅垂以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的铅垂。在本说明书的说明中，“水平”是指除了完全水平以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的水平。在本说明书的说明中，“平行”是指除了完全平行以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的平行。在本说明书的说明中，“垂直”是指除了完全垂直以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的垂直。在本说明书的说明中，“相同”是指除了完全相同以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的相同。在本说明书的说明中，“一致”是指除了完全的一致以外，包含本发明的技术所属的技术领域中通常允许的误差的含义的一致。

[第1实施方式]作为一例，如图1所示，监控系统2具备监控摄像机10及管理装置11。监控系统2为本发明的技术所涉及的“摄像系统”及“摄像支援系统”的一例，监控摄像机10为本发明的技术所涉及的“摄像装置”的一例。

监控摄像机10经由后述的回转机构16设置于室内外的柱子、墙壁或建筑物的一部分(例如，屋顶)等上，并拍摄作为被摄体的监控对象，通过进行拍摄而生成动态图像。动态图像中包括通过进行拍摄而得到的多帧图像。监控摄像机10将通过进行拍摄而得到的动态图像经由通信线路12发送到管理装置11。

管理装置11具备显示器13及二次存储装置14。作为显示器13，例如可以举出液晶显示器或有机EL显示器等。另外，显示器13为本发明的技术所涉及的“显示部”的一例。

作为二次存储装置14的一例，可以举出HDD。二次存储装置14只要为闪存、SSD或EEPROM等非易失性存储器即可，而不是HDD。另外，二次存储装置14为本发明的技术所涉及的“存储部(存储装置)”的一例。

在管理装置11中，接收由监控摄像机10发送的动态图像，将所接收到的动态图像显示于显示器13，或者存储于二次存储装置14中。

回转机构16上安装有监控摄像机10。回转机构16能够使监控摄像机10进行回转。具体而言，回转机构16为能够使监控摄像机10以第1轴和与第1轴交叉的第2轴各自为中心轴进行回转的双轴回转机构。作为一例，如图2所示，回转机构16能够使监控摄像机10向以俯仰轴PA为中心轴的回转方向进行回转。并且，作为一例，如图3所示，回转机构16能够使监控摄像机10向以偏航轴YA为中心轴的回转方向进行回转。回转机构16为本发明的技术所涉及的“回转机构”的一例。并且，“俯仰轴PA”为本发明的技术所涉及的“第1轴”的一例，“偏航轴YA“为本发明的技术所涉及的“第2轴”的一例。另外，在本实施方式中，作为回转机构16，例示出双轴回转机构，但本发明的技术并不限定于此，即使适用三轴回转机构，本发明的技术也成立。

作为一例，如图4所示，监控摄像机10具备光学系统15及摄像元件25。摄像元件25位于光学系统15的后段。光学系统15具备物镜15A及透镜组15B。物镜15A及透镜组15B从监控对象侧(物体侧)到摄像元件25的受光面25A侧(像侧)沿着光学系统15的光轴OA以物镜15A及透镜组15B的顺序配置。透镜组15B中包括变焦透镜15B2等。变焦透镜15B2被支撑为能够通过移动机构21沿着光轴OA移动。移动机构21根据从变焦透镜用马达(省略图示)施加的动力而使变焦透镜15B2沿着光轴OA移动。并且，透镜组15B中包括防振透镜15B1。防振透镜15B1根据被施加的动力而向与防振透镜15B1的光轴垂直的方向变动。

通过如此构成的光学系统15，表示监控对象的监控对象光成像于受光面25A上。另外，摄像元件25为本发明的技术所涉及的“摄像元件”的一例。

施加于监控摄像机10的振动中，若为室外，则有由汽车的通过引起的振动、由风引起的振动及由道路施工引起的振动等，若为室内，则有由空调的动作引起的振动及由人的出入引起的振动等。并且，施加于监控摄像机10的振动中有使监控摄像机10通过回转机构16进行回转的期间的振动及开始或停止基于回转机构16的回转动作时的振动等。因此，在监控摄像机10中，以施加于监控摄像机10的振动(以下，也简称为“振动”)为原因而产生抖动。

另外，在本实施方式中，“抖动”是指在监控摄像机10中受光面25A上的被摄体像因光轴OA与受光面25A的位置关系发生变化而变动的现象。换言之，“抖动”也可以说是光轴OA以施加于监控摄像机10的振动为原因而倾斜，从而成像于受光面25A上而得到的光学像变动的现象。光轴OA的变动是指例如光轴OA相对于基准轴(例如，发生抖动之前的光轴OA)倾斜。以下，将以振动为原因而产生的抖动也简称为“抖动”。

因此，监控摄像机10具备抖动校正部51。抖动校正部51为本发明的技术所涉及的“调整部(调整组件)”及“抖动校正组件”的一例。抖动校正部51具有机械式抖动校正部29及电子式抖动校正部33。抖动校正部51校正以施加于监控摄像机10的振动为原因而产生的抖动。机械式抖动校正部29为如下机构：通过将由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力赋予给防振透镜而使防振透镜向与摄像光学系统的光轴垂直的方向移动，由此校正抖动。电子式抖动校正部33通过根据抖动量对摄像图像实施图像处理而校正抖动。即，抖动校正部51通过硬件结构和/或软件结构机械地或电子地进行抖动的校正。在此，机械地抖动校正是指通过使用由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力使防振透镜和/或摄像元件等的抖动校正元件机械地移动而实现的抖动的校正，电子地抖动校正例如是指通过利用处理器进行图像处理而实现的抖动的校正。另外，在本实施方式中，“抖动的校正”中，除了消除抖动的含义以外，还包括减少抖动的含义。

机械式抖动校正部29及电子式抖动校正部33为本发明的技术所涉及的“抖动校正部”的一例。机械式抖动校正部29为本发明的技术所涉及的“光学式抖动校正机构”的一例。

机械式抖动校正部29具备防振透镜15B1、致动器17、驱动器23及位置检测传感器39。

作为基于机械式抖动校正部29的抖动的校正方法，能够采用周知的各种方法。在本实施方式中，作为抖动的校正方法，采用通过根据由抖动量检测传感器40(后述)检测到的抖动量使防振透镜15B1移动而校正抖动的方法。具体而言，通过向消除抖动的方向使防振透镜15B1仅移动消除抖动的量而进行抖动的校正。

在防振透镜15B1上安装有致动器17。致动器17为搭载有音圈马达的位移机构，其通过驱动音圈马达而使防振透镜15B1向与防振透镜15B1的光轴垂直的方向变动。另外，在此，作为致动器17，采用搭载有音圈马达的位移机构，但本发明的技术并不限定于此，也可以适用步进马达或压电元件等其他动力源来代替音圈马达。

致动器17由驱动器23控制。通过在驱动器23的控制下驱动致动器17，防振透镜15B1的位置相对于光轴OA机械地变动。

位置检测传感器39检测防振透镜15B1的当前位置，并输出表示所检测到的当前位置的位置信号。在此，作为位置检测传感器39的一例，采用包括霍尔元件的器件。在此，防振透镜15B1的当前位置是指防振透镜二维平面内的当前位置。防振透镜二维平面是指与防振透镜15B1的光轴垂直的二维平面。另外，在本实施方式中，作为位置检测传感器39的一例，采用包括霍尔元件的器件，但本发明的技术并不限定于此，也可以采用磁传感器或光传感器等来代替霍尔元件。

监控摄像机10具备计算机19、DSP31、图像存储器32、电子式抖动校正部33、通信I/F34、抖动量检测传感器40及UI系器件43。计算机19具备存储器35、存储装置36及CPU37。电子式抖动校正部33为本发明的技术所涉及的“电子式抖动校正部”的一例。并且，计算机19为本发明的技术所涉及的“摄像支援装置”的一例。存储器35为本发明的技术所涉及的“存储器”的一例，CPU37为本发明的技术所涉及的“处理器”的一例。

摄像元件25、DSP31、图像存储器32、电子式抖动校正部33、通信I/F34、存储器35、存储装置36、CPU37、抖动量检测传感器40及UI系器件43连接于总线38。并且，驱动器23也连接于总线38。另外，在图4所示的例子中，为了方便图示，作为总线38，图示出一根总线，但也可以为多根总线。总线38可以为串行总线，也可以为包括数据总线、地址总线及控制总线等的并行总线。

存储器35临时存储各种信息，且用作工作存储器。作为存储器35的一例，可以举出RAM，但并不限于此，也可以为其他种类的存储装置。存储装置36为非易失性存储装置。在此，作为存储装置36的一例，采用闪存。闪存仅仅是一例，作为存储装置36，例如也可以代替闪存或与闪存一并举出磁阻存储器和/或铁电存储器等各种非易失性存储器。并且，非易失性存储装置也可以为EEPROM、HDD和/或SSD等。存储装置36中存储有监控摄像机10用的各种程序。CPU37通过从存储装置36中读出各种程序并在存储器35上执行所读出的各种程序而控制监控摄像机10整体。

摄像元件25为CMOS图像传感器。摄像元件25在CPU37的指示下以既定的帧速率拍摄监控对象。在此所说的“既定的帧速率”例如是指几十帧/秒至几百帧/秒。另外，在摄像元件25其本身中也可以内置有控制装置(摄像元件控制装置)，在该情况下，摄像元件控制装置根据CPU37所指示的摄像指示进行摄像元件25内部的详细控制。并且，摄像元件25也可以在DSP31的指示下以既定的帧速率拍摄对象被摄体，在该情况下，摄像元件控制装置根据DSP31所输出的摄像指示进行摄像元件25内部的详细控制。另外，DSP31有时也称为ISP。

受光面25A由配置成矩阵状的多个感光像素(省略图示)形成。在摄像元件25中，各感光像素被曝光，按每个感光像素进行光电转换。通过按每个感光像素进行光电转换而得到的电荷为表示监控对象的模拟摄像信号。在此，作为多个感光像素，采用对可见光具有灵敏度的多个光电转换元件(作为一例，配置有滤色器的光电转换元件)。在摄像元件25中，作为多个光电转换元件，采用对R(红色)的光具有灵敏度的光电转换元件(例如，配置有与R对应的R滤色器的光电转换元件)、对G(绿色)的光具有灵敏度的光电转换元件(例如，配置有与G对应的G滤色器的光电转换元件)及对B(蓝色)的光具有灵敏度的光电转换元件(例如，配置有与B对应的B滤色器的光电转换元件)。在监控摄像机10中，通过使用这些感光像素，进行基于可见光(例如，约700纳米以下的短波长侧的光)的摄像。但是，本实施方式并不限定于此，也可以进行基于红外光(例如，比约700纳米长波长侧的光)的拍摄。在该情况下，作为多个感光像素，使用对红外光具有灵敏度的多个光电转换元件即可。尤其，对于关于SWIR的摄像，例如使用InGaAs传感器和/或二型量子阱(T2SL；Simulation of Type-II QuantumWell)传感器等即可。

摄像元件25对模拟摄像信号进行A/D转换等信号处理而生成作为数字摄像信号的数字图像。摄像元件25经由总线38连接于DSP31，将所生成的数字图像经由总线38以帧单位输出到DSP31。在此，数字图像为本发明的技术所涉及的“摄像图像”的一例。

另外，在此，作为摄像元件25的一例，举出CMOS图像传感器进行了说明，但本发明的技术并不限定于此，也可以适用CCD图像传感器作为摄像元件25。在该情况下，摄像元件25经由CCD驱动器内置的AFE(省略图示)连接于总线38，AFE通过对由摄像元件25得到的模拟摄像信号实施A/D转换等信号处理而生成数字图像，并将所生成的数字图像输出到DSP31。CCD图像传感器由内置于AFE中的CCD驱动器驱动。当然，也可以单独设置CCD驱动器。

DSP31对数字图像实施各种数字信号处理。各种数字信号处理例如是指去马赛克处理、噪声去除处理、灰度校正处理及色彩校正处理等。

DSP31按每个帧将数字信号处理后的数字图像输出到图像存储器32。图像存储器32存储来自DSP31的数字图像。另外，以下，为了便于说明，将存储于图像存储器32中的数字图像也称为“摄像图像”。

抖动量检测传感器40例如为包括陀螺仪传感器41的器件，其检测监控摄像机10的抖动量。换言之，抖动量检测传感器40在一对轴向的每一个上检测抖动量。陀螺仪传感器41检测围绕俯仰轴PA、偏航轴YA及翻滚轴RA(与光轴OA平行的轴)的各轴(参考图1)的旋转抖动的量。抖动量检测传感器40通过将由陀螺仪传感器41检测到的围绕俯仰轴PA的旋转抖动的量及围绕偏航轴YA的旋转抖动的量转换为与俯仰轴PA及偏航轴YA平行的二维状面内的抖动量来检测监控摄像机10的抖动量。

在此，作为抖动量检测传感器40的一例，举出了陀螺仪传感器41，但这仅仅是一例，抖动量检测传感器40也可以为加速度传感器。加速度传感器检测与俯仰轴PA和偏航轴YA平行的二维状面内的抖动量。抖动量检测传感器40将所检测到的抖动量输出到CPU37。

并且，在此，举出了由抖动量检测传感器40这一物理传感器检测抖动量的方式例，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以将通过比较存储于图像存储器32中的时间序列前后的摄像图像而得到的移动矢量用作抖动量。并且，也可以根据由物理传感器检测到的抖动量和通过图像处理得到的移动矢量来导出最终使用的抖动量。

CPU37获取由抖动量检测传感器40检测到的抖动量，并根据所获取的抖动量来控制机械式抖动校正部29及电子式抖动校正部33。由抖动量检测传感器40检测到的抖动量用于基于机械式抖动校正部29及电子式抖动校正部33各自的抖动的校正。

电子式抖动校正部33为包括ASIC的器件。电子式抖动校正部33通过根据由抖动量检测传感器40检测到的抖动量对图像存储器32内的摄像图像实施图像处理而校正抖动。机械式抖动校正部29及电子式抖动校正部33根据由抖动量检测传感器40检测到的抖动量而校正抖动。

另外，在此，作为电子式抖动校正部33，例示出包括ASIC的器件，但本发明的技术并不限定于此，例如也可以为包括FPGA或PLD的器件。并且，例如，电子式抖动校正部33也可以为包括ASIC、FPGA及PLD中的多个的器件。并且，作为电子式抖动校正部33，也可以采用包括CPU、存储装置及存储器的计算机。CPU可以为单个，也可以为多个。并且，电子式抖动校正部33也可以通过硬件结构与软件结构的组合来实现。

通信I/F34例如为网络接口，经由网络在与管理装置11之间进行各种信息的传输控制。作为网络的一例，可以举出互联网或公用通信网等WAN。其掌管监控摄像机10与管理装置11之间的通信。

UI系器件43具备接收器件43A及显示器43B。接收器件43A例如为硬键及触摸面板等，其接收来自监控系统2的使用者等(以下，也简称为“使用者等”)的各种指示。CPU37获取由接收器件43A接收到的各种指示，并按照所获取的指示进行动作。

显示器43B在CPU37的控制下显示各种信息。作为显示于显示器43B的各种信息，例如可以举出由接收器件43A接收到的各种指示的内容及摄像图像等。

作为一例，如图5所示，管理装置11具备显示器13、二次存储装置14、控制装置60、接收器件62及通信I/F66～68。控制装置60具备CPU60A、存储装置60B及存储器60C。接收器件62、显示器13、CPU60A、存储装置60B、存储器60C及通信I/F66～68各自连接于总线70。另外，在图5所示的例子中，为了方便图示，作为总线70，图示出一根总线，但也可以为多根总线。总线70可以为串行总线，也可以为包括数据总线、地址总线及控制总线等的并行总线。

存储器60C临时存储各种信息，且用作工作存储器。作为存储器60C的一例，可以举出RAM，但并不限于此，也可以为其他种类的存储装置。存储装置60B为非易失性存储装置。在此，作为存储装置60B的一例，采用闪存。闪存仅仅是一例，作为存储装置60B，例如也可以代替闪存或与闪存一并举出磁阻存储器和/或铁电存储器等各种非易失性存储器。并且，非易失性存储装置也可以为EEPROM、HDD和/或SSD等。存储装置60B中存储有管理装置11用的各种程序(以下，简称为“管理装置用程序”)。CPU60A通过从存储装置60B中读出管理装置用程序并在存储器60C上执行所读出的管理装置用程序而控制管理装置11整体。

通信I/F66例如为网络接口。通信I/F66连接成能够经由网络对监控摄像机10的通信I/F34进行通信，且在与监控摄像机10之间进行各种信息的传输控制。例如，通信I/F66对监控摄像机10请求发送摄像图像，并接收根据摄像图像的发送请求从监控摄像机10的通信I/F34发送的摄像图像。

通信I/F67及68例如为网络接口。通信I/F67连接成能够经由网络对驱动器75进行通信。CPU60A通过经由通信I/F67及驱动器75控制马达73来控制偏航轴回转机构71的回转动作。通信I/F68连接成能够经由网络对驱动器76进行通信。CPU60A通过经由通信I/F68及驱动器76控制马达74来控制俯仰轴回转机构72的回转动作。

接收器件62例如为键盘、鼠标及触摸面板等，其接收来自使用者等的各种指示。CPU60A获取由接收器件62接收到的各种指示，并按照所获取的指示进行动作。

显示器13在CPU60A的控制下显示各种信息。作为显示于显示器13的各种信息，例如可以举出由接收器件62接收到的各种指示的内容及由通信I/F66接收到的摄像图像等。

二次存储装置14在CPU60A的控制下存储各种信息。作为存储于二次存储装置14中的各种信息，例如可以举出由通信I/F66接收到的摄像图像等。

如此，控制装置60进行使显示器13显示由通信I/F66接收到的摄像图像的控制及使二次存储装置14存储由通信I/F66接收到的摄像图像的控制。显示于显示器13的摄像图像为本发明的技术所涉及的“由调整部(调整组件)调整的图像”的一例。并且，存储于二次存储装置14中的摄像图像为本发明的技术所涉及的“图像数据”的一例。

另外，在此，使显示器13显示摄像图像且使二次存储装置14存储由通信I/F66接收到的摄像图像，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以进行摄像图像对显示器13的显示和摄像图像对二次存储装置14的存储中的任一种。

作为一例，如图5所示，回转机构16具备偏航轴回转机构71、俯仰轴回转机构72、马达73、马达74、驱动器75及驱动器76。偏航轴回转机构71使监控摄像机10向偏航方向进行回转。马达73通过在驱动器75的控制下驱动而生成动力。偏航轴回转机构71通过接受由马达73生成的动力而使监控摄像机10向偏航方向进行回转。马达74通过在驱动器76的控制下驱动而生成动力。俯仰轴回转机构72通过接受由马达74生成的动力而使监控摄像机10向俯仰方向进行回转。

然而，当安装于双轴回转机构的监控摄像机10以一个轴为中心轴进行回转时，有时回转方向会被反转。具体而言，作为一例，如图6A所示，由监控摄像机10回转之前的停止状态(以下，有时也简称为停止状态)，作为一例，如图6B所示，监控摄像机10以偏航轴YA为中心轴进行回转。此时，在偏航轴回转机构71中，驱动齿轮71A与从动齿轮71B啮合，来自马达等驱动源(省略图示)的动力传递到偏航轴回转机构71。

而且，作为一例，如图6C所示，监控摄像机10的回转方向被反转。此时，有时正在进行回转动作的偏航轴回转机构71中产生的位移的影响会机械地传递到俯仰轴回转机构72。其结果，在俯仰轴回转机构72中产生机械位移。作为在俯仰轴回转机构72中产生的机械位移的一例，具体而言，在监控摄像机10的回转方向被反转时，在偏航轴回转机构71的内部，偏航轴回转机构71的驱动齿轮71A的旋转方向也会反转。由于在驱动齿轮71A与从动齿轮71B之间存在齿轮的齿之间的游隙即齿隙，因此在驱动齿轮71A刚反转之后(例如，在驱动齿轮71A的齿远离动齿轮71B的齿的时刻)，从动齿轮71B暂时从驱动齿轮71A脱离。

并且，在从动齿轮71B中产生向反转之前的回转方向的惯性。因此，从动齿轮71B向至今为止的回转方向(即，与反转后的回转方向相反的方向)仅移动与齿隙相当的量。此时，还产生从动齿轮71B向沿偏航轴YA的方向的机械位移，但其位移量并非每次都恒定，而有时会发生偏差。

如此，在回转方向的反转时，从动齿轮71B失去经由驱动齿轮71A的支撑而发生位移。即，由于对从动齿轮71B的基于驱动齿轮71A的支撑状态被解除，因此从动齿轮71B向偏航轴YA方向发生位移。即，在偏航轴回转机构71的内部机构(在此，作为一例，具有从动齿轮71B的机构)中产生机械位移。此外，在偏航轴回转机构71中产生的位移的影响经由与偏航轴回转机构71连结的部位传递到俯仰轴回转机构72。

回转机构16以随着以一个轴为中心轴的回转方向的反转而另一个轴沿着一个轴移动为原因而产生摄像图像的位置偏移(以下，也简称为“位置偏移”)。

若监控摄像机10由作为一例的图7A所示的停止状态像图7B所示那样以偏航轴YA为中心轴进行回转，则特定被摄体(特定的人物和/或物体等)图像的位置在摄像图像内移动。而且，作为一例，如图7C所示，随着以偏航轴YA为中心轴的回转方向的反转，如上所述，在偏航轴回转机构71中产生以齿隙为原因的机械位移。此外，偏航轴回转机构71的机械位移的影响传递到俯仰轴回转机构72。其结果，俯仰轴回转机构72沿着作为回转方向的中心轴的偏航轴YA发生位移，随之，监控摄像机10也沿着偏航轴YA发生位移。即，监控摄像机10的俯仰轴PA沿着偏航轴YA发生位移。其结果，产生摄像图像的偏航轴YA方向的位置偏移。即，若监控摄像机10的俯仰轴PA沿着偏航轴YA发生位移，则摄像图像整体的位置向偏航轴YA方向偏移。由于摄像图像整体的位置向偏航轴YA方向偏移，其结果，特定被摄体图像的位置也向偏航轴YA方向偏移。并且，如上所述，偏航轴YA方向的位置偏移的位移量并非每次都恒定，而有时会发生偏差。

因此，为了消除监控摄像机10的回转方向发生了反转时的位置偏移，作为一例，如图8所示，存储装置36中存储有位置偏移消除处理程序36A，且由CPU37执行位置偏移消除处理程序36A。具体而言，CPU37从存储装置36中读出位置偏移消除处理程序36A。此外，CPU37通过在存储器35上执行所读出的位置偏移消除处理程序36A而作为支援基于包括摄像元件25的监控摄像机10的摄像的摄像支援装置发挥作用。如此，CPU37通过作为摄像支援装置发挥作用而支援监控摄像机10的回转方向发生了反转的状态下的摄像。

CPU37作为获取部37A、控制部37B、角度差计算部37C、第1判定部37D及第2判定部37E进行动作。获取部37A为本发明的技术所涉及的“获取部”的一例。并且，控制部37B为本发明的技术所涉及的“控制部”的一例。

控制部37B获取从陀螺仪传感器41输出的最新的俯仰角(以下，也称为“最新俯仰角”)。控制部37B将从陀螺仪传感器41获取的最新俯仰角输出到角度差计算部37C。并且，控制部37B将已存储于存储器35中的俯仰角(以下，也称为“过去俯仰角”)的值更新为从陀螺仪传感器41获取的最新俯仰角的值。

角度差计算部37C获取从控制部37B输出的最新俯仰角的值。并且，角度差计算部37C从存储器35获取过去俯仰角的值。角度差计算部37C计算最新俯仰角与过去俯仰角的角度差。在此，角度差是指从最新俯仰角的值减去过去俯仰角的值后的值。角度差计算部37C将角度差输出到第1判定部37D。

存储器35中存储有过去俯仰角和监控摄像机10的回转方向的符号即回转方向符号。回转方向符号为“正”及“负”中的任一符号。在监控摄像机10的初始设定状态下，存储器35中作为过去俯仰角而存储有“0度”，作为回转方向符号而存储有“正”符号。存储器35内的过去俯仰角的值被角度差计算部37C更新，存储器35内的回转方向符号被第1判定部37D更新。例如，存储器35内的过去俯仰角的值在每次通过角度差计算部37C获取最新俯仰角时被更新为最新俯仰角的值。并且，当存储器35内的回转方向符号与由角度差计算部37C计算出的最新的角度差的符号不同时，由第1判定部37D被变更为最新的角度差的符号。

第1判定部37D判定从角度差计算部37C输入的角度差符号与存储器35内的回转方向符号是否相同。当角度差符号与回转方向符号并不相同时，第1判定部37D将表示监控摄像机10的回转方向发生了反转的反转信息输出到获取部37A。

反转信息从第1判定部37D输入到获取部37A。即，获取部37A从第1判定部37D获取反转信息。当由获取部37A获取了反转信息时，控制部37B进行使抖动校正部51进行工作的控制。抖动校正部51在控制部37B的控制下作为调整部进行工作，该调整部能够调整通过用监控摄像机10进行拍摄而得到的摄像图像的位置。具体而言，控制部37B通过使抖动校正部51进行工作而消除位置偏移。

然而，在监控摄像机10中，当焦距为基准值以上时，与焦距小于基准值的情况相比，摄像图像的位置变化变大。因此，控制部37B根据监控摄像机10的焦距控制抖动校正部51。具体而言，当监控摄像机10的焦距为基准值以上时，控制部37B通过使抖动校正部51进行工作而消除伴随回转方向的反转而发生的摄像图像的位置偏移。另外，基准值可以为固定值，也可以为根据由接收器件43A和/或62接收到的指示或拍摄场景等而变更的可变值。

第2判定部37E监控变焦透镜15B2在光轴OA上的位置，并根据监控结果导出焦距。焦距的导出例如通过由第2判定部37E使用变焦透镜15B2在光轴OA上的位置与焦距建立有对应关系的焦距导出用表或将变焦透镜15B2在光轴OA上的位置作为自变量并将焦距作为因变量的焦距导出用算术表达式来实现。

第2判定部37E从存储装置36获取预先存储的基准值。第2判定部37E比较焦距和基准值，判定焦距是否为基准值以上。当在第2判定部37E中判定为焦距为基准值以上时，控制部37B使抖动校正部51进行工作。

当由获取部37A获取了反转信息时，控制部37B使机械式抖动校正部29进行工作。具体而言，控制部37B通过使机械式抖动校正部29进行工作而消除伴随监控摄像机10的回转方向的反转而发生的摄像图像的位置偏移。控制部37B通过使机械式抖动校正部29进行工作而使防振透镜15B1向消除位置偏移的方向移动与消除位置偏移所需要的校正量相当的量。

控制部37B导出校正量作为实际校正量。具体而言，控制部37B获取存储于存储装置36中的基准校正量和基准焦距。基准焦距为在监控摄像机10中成为基准的焦距。并且，基准校正量为在基准焦距下利用机械式抖动校正部29消除位置偏移所需要的校正量。

并且，控制部37B获取存储于存储装置36中的灵敏度导出表36B。灵敏度导出表36B为表示监控摄像机10的焦距与机械式抖动校正部29的灵敏度的相关性的信息。在此，灵敏度是表示机械式抖动校正部29的防振透镜15B1的移动量与摄像图像内的特定被摄体(特定的人物和/或物体等)图像的位置的移动量的关系的系数。另外，灵敏度导出表36B为本发明的技术所涉及的“相关性信息”的一例。

控制部37B从变焦透镜15B2及移动机构21获取基于监控摄像机10的摄像中所使用的摄像用焦距(例如，在当前时点使用的焦距)。具体而言，控制部37B监控变焦透镜15B2在光轴OA上的位置，并根据监控结果导出焦距。摄像用焦距的导出例如通过由控制部37B使用变焦透镜15B2在光轴OA上的位置与焦距建立有对应关系的焦距导出用表或将变焦透镜15B2在光轴OA上的位置作为自变量并将焦距作为因变量的焦距导出用算术表达式来实现。控制部37B从灵敏度导出表36B导出与摄像用焦距对应的灵敏度(以下，称为“当前灵敏度”)。并且，控制部37B从灵敏度导出表36B导出与基准焦距对应的灵敏度(以下，称为“基准灵敏度”)。此外，控制部37B根据以下的计算式(1)导出基准校正量。另外，以下的计算式中的当前灵敏度为本发明的技术所涉及的“与摄像用焦距对应的灵敏度”的一例。

H＝Hs/(Cs×C)……(1)

计算式(1)中，H为实际校正量，Hs为基准校正量，C为当前灵敏度，Cs为基准灵敏度。

控制部37B使机械式抖动校正部29根据所导出的实际校正量消除摄像图像的位置偏移。具体而言，通过机械式抖动校正部29，防振透镜15B1向消除位置偏移的方向移动与实际校正量相当的量。其结果，作为一例，如图8所示，在显示于显示器13的摄像图像中，伴随监控摄像机10的回转方向的反转而发生的位置偏移被消除。

接着，对使用机械式抖动校正部29的位置偏移的消除进行说明。作为一例，如图9A所示，在停止监控摄像机10的回转的状态(以下，也称为“停止状态”)下，监控摄像机10不回转，因此监控摄像机10的回转角度为0度。若监控摄像机10通过回转机构16向相同方向回转，则作为一例，如图9B所示，由角度差计算部37C计算的角度差的符号成为“正”。然后，若监控摄像机10的回转方向被反转，则作为一例，如图9C所示，监控摄像机10的回转角度变小，角度差符号由“正”变为“负”。在此，举出了角度差符号由“正”变为“负”的方式例，但也有时角度差符号会由“负”变为“正”。如此，角度差符号由“正”及“负”中的一方变为另一方是指监控摄像机10的回转方向发生了反转，如上所述，由第1判定部37D判定角度差符号有无变化。

作为一例，如图10所示，出于监控摄像机10的结构上的制约等原因，对机械式抖动校正部29的防振透镜15B1在与光轴OA垂直的平面上规定有以光轴OA的位置为中心位置的可动范围。作为一例，如图11A所示，在停止状态下，防振透镜15B1的中心位置与可动范围内的中心位置一致。作为一例，如图11B所示，监控摄像机10通过回转机构16向偏航方向进行回转的期间，机械式抖动校正部29进行伴随回转中的振动等而发生的抖动的校正。而且，作为一例，如图11C所示，若监控摄像机10的回转方向反转，则防振透镜15B1的中心位置从可动范围的中心位置偏移，如上所述，俯仰轴PA向偏航轴YA方向发生位移。

若监控摄像机10由作为一例的图12A所示的停止状像作为一例的图12B所示那样向偏航方向回转，则特定被摄体图像的位置在摄像图像内移动。而且，作为一例，如图12C所示，随着以偏航轴YA为中心轴的回转方向的反转，监控摄像机10的俯仰轴PA沿着偏航轴YA移动。此时，如上所述，机械式抖动校正部29使防振透镜15B1向消除伴随回转方向的反转而发生的位置偏移的方向移动与防振透镜15B1的中心位置与可动范围的中心位置的偏移量相当的量。其结果，摄像图像的俯仰轴PA方向的位置偏移被消除。

作为一例，如图13所示，消除伴随回转方向的反转而发生的位置偏移的校正量显示于显示器13。具体而言，控制部37B使显示器13显示防振透镜15B1的移动量作为利用机械式抖动校正部29消除位置偏移所需要的校正量。

另外，在图13所示的例子中，示出移动量显示画面被可见显示的情况，但也可以进行基于语音播放装置(省略图示)的语音的输出等可听显示、基于打印机的印刷物的输出等永久可见显示或基于震动器的触觉显示来代替可见显示，也可以与可见显示并用。

接着，参考图14对监控系统2的本发明的技术所涉及的部分的作用进行说明。另外，在图14中示出由CPU37执行的位置偏移消除处理的流程的一例。另外，图14所示的位置偏移消除处理的流程为本发明的技术所涉及的“摄像支援方法”的一例。

在图14所示的位置偏移消除处理中，首先，在步骤ST10中，控制部37B判定获取最新俯仰角的时刻是否已到。当获取最新俯仰角的时刻未到时，判定被否定，位置偏移消除处理转移到步骤ST34。在步骤ST10中，当为获取最新俯仰角的时刻时，判定被肯定，位置偏移消除处理转移到步骤ST12。

在步骤ST12中，角度差计算部37C从陀螺仪传感器41获取最新俯仰角。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST14。

在步骤ST14中，角度差计算部37C从存储器35获取过去俯仰角。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST16。

在步骤ST16中，角度差计算部37C将存储于存储器35中的过去俯仰角的值更新为步骤ST12中从陀螺仪传感器41获取的最新俯仰角的值。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST18。

在步骤ST18中，角度差计算部37C计算最新俯仰角与过去俯仰角的角度差。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST20。

在步骤ST20中，第1判定部37D获取存储于存储器35中的回转方向符号。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST22。

在步骤ST22中，第1判定部37D判定步骤ST18中所计算出的角度差的符号与步骤ST20中所获取的回转方向符号是否不同。在步骤ST22中，当角度差符号与回转方向符号相同时，判定被否定，位置偏移消除处理转移到步骤ST34。在步骤ST22中，当角度差符号与回转方向符号不同时，判定被肯定，位置偏移消除处理转移到步骤ST24。

在步骤ST24中，第2判定部37E从变焦透镜15B2及移动机构21获取焦距。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST26。

在步骤ST26中，第2判定部37E判定焦距是否为基准值以上。在步骤ST26中，当焦距小于基准值时，判定被否定，位置偏移消除处理转移到步骤ST34。在步骤ST26中，当焦距为基准值以上时，判定被肯定，位置偏移消除处理转移到步骤ST28。

在步骤ST28中，控制部37B根据基准校正量、基准灵敏度及当前灵敏度导出实际校正量。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST30。

在步骤ST30中，第1判定部37D将存储于存储器35中的回转方向符号更新为步骤ST18中所计算出的角度差的符号。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST32。

在步骤ST32中，控制部37B使抖动校正部51根据步骤ST28中所导出的实际校正量消除位置偏移。然后，位置偏移消除处理转移到步骤ST34。

在步骤ST34中，控制部37B判定是否满足结束位置偏移消除处理的条件(以下，称为“位置偏移消除处理结束条件”)。作为位置偏移消除处理结束条件，例如可以举出是否由接收器件62接收到结束位置偏移消除处理的指示的条件。在步骤ST34中，当不满足位置偏移消除处理结束条件时，判定被否定，位置偏移消除处理转移到步骤ST10。在步骤ST34中，当满足位置偏移消除结束条件时，判定被肯定，位置偏移消除处理结束。

另外，在本实施方式中，举出获取部37A根据基于陀螺仪传感器41的检测结果的角度差的符号的变化获取反转信息的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以如下：当由接收器件62接收到使回转机构16的回转方向反转的指示时，从控制装置60向监控摄像机10发送反转信息，并由监控摄像机10的获取部37A获取反转信息。

并且，作为与反转信息有关的其他方式例，可以根据包含监控摄像机10的外观的动态图像来检测回转方向的反转。具体而言，设置于能够拍摄监控摄像机10的外观的位置的外部的摄像装置(以下，也称为“外部摄像装置”)拍摄监控摄像机10的外观。外部摄像装置具备CPU及图像存储器。外部摄像装置的CPU从外部摄像装置的图像存储器获取摄像图像，并对所获取的摄像图像进行关于监控摄像机10的图像识别。外部摄像装置的存储装置中存储有图像识别用词库。图像识别用词库中登记有成为图像识别对象的监控摄像机10的图像。外部摄像装置的CPU参考存储装置的图像识别用词库判定在摄像图像内是否包含监控摄像机10。并且，当在摄像图像内包含监控摄像机10时，外部摄像装置的CPU判定摄像图像内的监控摄像机10的图像的回转方向是否发生了反转。并且，当检测到监控摄像机10的回转方向的反转时，外部摄像装置的CPU输出反转信息。获取部37A获取由外部摄像装置的CPU输出的反转信息。

并且，在本实施方式中，举出通过使防振透镜15B1移动而消除位置偏移的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以通过代替防振透镜15B1而使摄像元件25在与防振透镜二维平面平行的面内移动而消除位置偏移。在该情况下，能够在摄像元件25的可动范围内消除位置偏移。并且，由摄像元件25的位置检测传感器(省略图示)获取摄像元件25的可动范围的当前位置。

作为一例，如图15所示，控制部37B使作为抖动校正部51的摄像元件移动式抖动校正机构29B根据实际校正量消除位置偏移。摄像元件移动式抖动校正机构29B通过将由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力赋予给摄像元件而使摄像元件向与摄像光学系统的光轴垂直的方向移动，由此校正抖动。即，摄像元件移动式抖动校正机构29B使摄像元件25向消除伴随回转方向的反转而发生的位置偏移的方向仅移动与实际校正量相当的量。在图15所示的例子中，摄像元件移动式抖动校正机构29B为本发明的技术所涉及的“抖动校正组件”及“光学式抖动校正机构”的一例。

并且，作为本发明的技术所涉及的“抖动校正组件”及“光学式抖动校正机构”的一例的机械式抖动校正机构(省略图示)也可以通过使用由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力使防振透镜15B1及摄像元件25这两个移动而消除位置偏移。在该情况下，位置偏移在防振透镜15B1及摄像元件25各自的可动范围内被消除。

并且，在本实施方式中，举出利用机械式抖动校正部29消除位置偏移的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以利用电子式抖动校正部33消除位置偏移。作为一例，如图16所示，控制部37B使电子式抖动校正部33根据实际校正量消除位置偏移。电子式抖动校正部33通过根据实际校正量对图像存储器32内的摄像图像实施图像处理而消除位置偏移。

并且，在本实施方式中，举出控制部37B导出实际校正量作为校正量的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以如下：管理装置11的接收器件62接收与校正量有关的指示(以下，也称为“校正量指示”)，控制部37B使抖动校正部51根据按照由接收器件62接收到的校正量指示而规定的校正量消除位置偏移。接收器件62为本发明的技术所涉及的“接收部(接收器件)”的一例。

并且，在本实施方式中，举出存储装置36存储位置偏移消除处理程序36A的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以如下：管理装置11的存储装置60B存储位置偏移消除处理程序36A，CPU60A按照存储于存储装置60B中的位置偏移消除处理程序36A执行位置偏移消除处理。在该情况下，CPU60A通过从存储装置60B中读出位置偏移消除处理程序36A并在存储器60C上执行所读出的位置偏移消除处理程序36A而作为相当于获取部37A的获取部、相当于控制部37B的控制部、相当于角度差计算部37C的角度差计算部、相当于第1判定部37D的第1判定部及相当于第2判定部37E的第2判定部进行动作。

并且，在本实施方式中，举出由监控摄像机10的CPU37及管理装置11的CPU60A中的任一个执行位置偏移消除处理的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以由管理装置11的CPU60A和监控摄像机10的CPU37分散执行位置偏移消除处理。

并且，在本实施方式中，举出随着监控摄像机10的回转方向的反转，监控摄像机10及回转机构16的一部分在整体上沿着回转方向的中心轴移动的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以如下：随着回转方向的反转，监控摄像机10围绕与回转方向的中心轴交叉的轴倾动，由此与回转方向的中心轴交叉的轴沿着回转方向的中心轴移动。

具体而言，作为一例，如图17所示，随着以偏航轴YA为中心轴的回转方向的反转，监控摄像机10以俯仰轴PA为中心轴倾动。其结果，产生摄像图像的俯仰轴PA方向的位置偏移。

因此，在监控摄像机10中，当获取了表示监控摄像机10的回转方向发生了反转的反转信息时，进行使能够调整摄像图像的位置的调整部进行工作的控制。因此，作为一例，如图17所示，能够消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移。

如以上说明，在监控摄像机10中，当监控摄像机10的回转方向通过回转机构16发生了反转时，向沿回转方向的中心轴的方向产生摄像图像的位置偏移。因此，在监控摄像机10中，当获取了表示监控摄像机10的回转方向发生了反转的反转信息时，进行使能够调整摄像图像的位置的抖动校正部51进行工作的控制。因此，能够消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移。

并且，在监控摄像机10中，作为一例，随着以回转机构16中的偏航轴YA为中心轴的回转方向的反转，俯仰轴PA沿着偏航轴YA移动。以此为原因，回转机构16产生利用监控摄像机10进行拍摄而得到的摄像图像的位置偏移。因此，作为使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移的一例，能够消除以俯仰轴PA沿着偏航轴YA移动为原因而产生的位置偏移。

在监控摄像机10中，回转机构16具有能够使监控摄像机10以偏航轴YA为中心轴进行回转的偏航轴回转机构71和能够使监控摄像机10以俯仰轴PA为中心轴进行回转的俯仰轴回转机构72。并且，作为一例，位置偏移以伴随基于偏航轴回转机构71的监控摄像机10的反转而发生的俯仰轴回转机构72向反转的中心轴方向的机械位移为原因而产生。因此，作为使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移，作为一例，能够消除以伴随基于偏航轴回转机构71的监控摄像机10的反转而发生的俯仰轴回转机构72的机械位移为原因而产生的位置偏移。

在监控摄像机10中，作为一例，位移为以伴随反转而发生的偏航轴回转机构71的齿隙为原因而产生的机械位移。因此，作为使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移，能够消除以齿隙为原因的位置偏移。

在监控摄像机10中，控制部37B通过使校正以施加于监控摄像机10的振动为原因而产生的抖动的抖动校正部51进行工作而消除位置偏移。因此，与仅使用回转机构16调整摄像图像的位置的情况相比，能够高精度地消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移。

在监控摄像机10中，控制部37B使抖动校正部51根据按照由接收器件42A和/或接收器件62接收到的指示而规定的校正量消除位置偏移。因此，当使用抖动校正部51消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移时，使用者等能够任意调整抖动校正部51所使用的校正量。

在监控摄像机10中，控制部37B使显示器13和/或显示器43B显示利用抖动校正部51消除位置偏移所需要的校正量。因此，当使用抖动校正部51消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移时，能够使使用者等识别抖动校正部51所使用的校正量。

在监控摄像机10中，控制部37B根据监控摄像机10的焦距控制抖动校正部51。因此，与未考虑监控摄像机10的焦距而使抖动校正部51进行消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移的控制的情况相比，能够高精度地消除摄像图像的位置偏移。

在监控摄像机10中，当监控摄像机10的焦距为基准值以上时，控制部37B通过使抖动校正部51进行工作而消除位置偏移。因此，与当监控摄像机10的焦距小于基准值时使抖动校正部51进行消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移的控制的情况相比，能够在摄像图像的位置偏移容易被视觉识别的状况下消除位置偏移。

在监控摄像机10中，控制部37B根据基准校正量和灵敏度导出表36B来导出实际校正量，该基准校正量为在作为成为监控摄像机10的基准的焦距而规定的基准焦距下利用抖动校正部51消除位置偏移所需要的校正量，该灵敏度导出表36B表示监控摄像机10的焦距与抖动校正部51的灵敏度的相关性，该实际校正量为抖动校正部51在位置偏移的消除中所需要的校正量，其与在基于监控摄像机10的摄像中所使用的摄像用焦距对应。因此，与每次使抖动校正部51进行消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移的控制时由使用者等确定与监控摄像机10的焦距对应的校正量的情况相比，能够减少确定校正量的使用者等的劳力和时间。

在监控摄像机10中，控制部37B使抖动校正部51根据实际校正量消除位置偏移。因此，与每次进行使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移的消除时由使用者等确定与监控摄像机10的焦距对应的校正量之后，使抖动校正部51根据所确定的校正量进行摄像图像的位置偏移的消除的情况相比，能够减少从校正量的确定至摄像图像的位置偏移的消除为止所需要的使用者等的劳力和时间。

在监控摄像机10中，实际校正量为基准校正量除以与基准焦距对应的灵敏度和与摄像用焦距对应的灵敏度的乘积的值。因此，与未考虑到抖动校正部51的灵敏度而使抖动校正部51进行消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移的控制的情况相比，能够高精度地消除摄像图像的位置偏移。

在监控摄像机10中，作为抖动校正部51，采用机械式抖动校正机构29及电子式抖动校正部33中的至少一个。因此，与仅使用回转机构16调整使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置的情况相比，能够高精度地消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移。

在监控摄像机10中，作为机械式抖动校正机构29，采用透镜移动式抖动校正机构29A及摄像元件移动式抖动校正机构29B中的至少一个。因此，与仅使用回转机构16调整使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置的情况相比，能够高精度地消除使基于回转机构16的监控摄像机10的回转方向反转时的摄像图像的位置偏移。

[第2实施方式]

在上述第1实施方式中，对在管理装置11的显示器13上显示消除位置偏移所需要的校正量的情况进行了说明，但在本第2实施方式中，对使监控摄像机10的显示部显示校正量的情况及监控摄像机10具有接收校正量的指示的接收部的情况进行说明。另外，在本第2实施方式中，对与上述第1实施方式相同的构成要件标注相同的符号，并省略其说明。以下，对与上述第1实施方式不同的部分进行说明。

在本第2实施方式所涉及的监控摄像机10中的拍摄中，作为一例，如图18所示，校正量显示于设置在监控摄像机10的显示器43B。显示器43B为本发明的技术所涉及的“显示部(显示器)”的一例。并且，作为一例，如图18所示，监控摄像机10的接收器件43A接收与消除位置偏移所需要的校正量有关的指示。作为一例，监控摄像机10的操作者等一边参考显示于显示器43B的设定画面显示，一边操作接收器件43A。接收器件43A为本发明的技术所涉及的“接收部(接收器件)”的一例。

具体而言，作为一例，如图19所示，控制部37B获取与从接收器件43A输出的校正量有关的指示的信号。控制部37B根据信号确定校正量。当获取部37A获取了反转信息时，控制部37B将根据从接收器件43A获取的指示而规定的校正量输出到显示控制部37F。显示控制部37F使显示器43B显示校正量。

如以上说明，根据监控摄像机10，与在监控摄像机10中未设置有显示校正量的显示器43B的情况相比，监控摄像机10的操作者等能够掌握消除位置偏移所需要的校正量。

并且，在监控摄像机10中，与不具有接收器件43A的情况相比，监控摄像机10的操作者等能够调整消除位置偏移所需要的校正量。

另外，在上述实施方式中，示出了接收器件43A接收校正量的方式例，但本发明的技术并不限定于此。例如，接收器件43A也可以接收与监控摄像机10的回转方向有关的指示。获取部37A可以根据接收器件43A所接收到的与监控摄像机10的回转方向有关的指示中使回转机构16的回转方向反转的指示来获取反转信息。具体而言，接收器件43A接收使回转方向反转的操作。然后，从接收器件62输出的使回转方向反转的操作的信号作为反转信息而被获取部37A获取。

另外，在图18所示的例子中，示出移动量显示画面被可见显示的情况，但也可以进行基于语音播放装置(省略图示)的语音的输出等可听显示、基于打印机的印刷物的输出等永久可见显示或基于震动器的触觉显示来代替可见显示，也可以与可见显示并用。

并且，在上述实施方式中，例示出包括ASIC及FPGA的器件，但本发明的技术并不限定于此，各种处理也可以通过基于计算机的软件结构来实现。

在该情况下，例如，如图20所示，在监控摄像机10中内置有计算机19。用于使计算机19执行上述实施方式所涉及的位置偏移消除处理的位置偏移消除处理程序36A存储于作为非临时性存储介质的存储介质100中。作为存储介质100的一例，可以举出SSD或USB存储器等任意的便携式存储介质。

计算机19具备CPU37、存储装置36及存储器35。存储装置36为EEPROM等非易失性存储装置，存储器35为RAM等易失性存储装置。存储于存储介质100中的位置偏移消除处理程序36A安装于计算机19中。CPU37按照位置偏移消除处理程序36A执行位置偏移消除处理。

位置偏移消除处理程序36A也可以存储于存储装置36中，而不是存储介质100。在该情况下，CPU37从存储装置36读出位置偏移消除处理程序36A，并在存储器35中执行所读出的位置偏移消除处理程序36A。如此，通过由CPU37执行位置偏移消除处理程序36A而实现位置偏移消除处理。

并且，也可以在经由通信网(省略图示)连接于计算机19的其他计算机或服务器装置等的存储部预先存储位置偏移消除处理程序36A，根据上述监控摄像机10的请求下载位置偏移消除处理程序36A，并将其安装于计算机19中。

另外，也无需在连接于计算机19的其他计算机或服务器装置等的存储部或存储装置36中预先存储位置偏移消除处理程序36A的全部，而预先存储位置偏移消除处理程序36A的一部分。

在图20所示的例子中，示出在监控摄像机10中内置有计算机19的方式例，但本发明的技术并不限定于此，例如也可以在监控摄像机10的外部设置计算机19。

在图20所示的例子中，CPU37为单个CPU，但也可以为多个CPU。并且，也可以适用GPU来代替CPU37。

在图20所示的例子中，例示出计算机19，但本发明的技术并不限定于此，也可以适用包括ASIC、FPGA和/或PLD的器件来代替计算机19。并且，也可以使用硬件结构与软件结构的组合来代替计算机19。

作为执行上述实施方式中所说明的位置偏移消除处理的硬件资源，能够使用如下所示的各种处理器。作为处理器，例如可以举出通过执行软件即程序而作为执行位置偏移消除处理的硬件资源发挥作用的通用的处理器即CPU。并且，作为处理器，例如可以举出FPGA、PLD或ASIC等具有为了执行特定处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路。在任何处理器中都内置或连接有存储器，任何处理器都通过使用存储器来执行位置偏移消除处理。

执行位置偏移消除处理的硬件资源可以由这些各种处理器中的一个构成，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA的组合、或CPU与FPGA的组合)构成。并且，执行位置偏移消除处理的硬件资源也可以为一个处理器。

作为由一个处理器构成的例子，第一，有以一个以上的CPU与软件的组合构成一个处理器，该处理器作为执行位置偏移消除处理的硬件资源发挥作用的方式。第二，有以SoC等为代表那样，使用由一个IC芯片实现包括执行位置偏移消除处理的多个硬件资源的系统整体的功能的处理器的方式。如此，位置偏移消除处理可以使用上述各种处理器中的一个以上作为硬件资源来实现。

另外，作为这些各种处理器的硬件结构，更具体而言，能够使用将半导体元件等电路元件组合而成的电路。并且，上述位置偏移消除处理仅仅是一例。因此，在不脱离宗旨的范围内，当然可以删除不必要的步骤，或者追加新的步骤，或者更换处理顺序。

并且，在图1所示的例子中，例示出监控摄像机10，但本发明的技术并不限定于此。即，本发明的技术也能够适用于摄像装置的内置的各种电子设备(例如，镜头可换式摄像机、镜头固定式摄像机、智能器件、个人电脑和/或可穿戴式终端装置等)，即使是这些电子设备，也可得到与上述监控摄像机10相同的作用及效果。

并且，在上述实施方式中，例示出显示器43B，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以将连接于摄像装置的分体的显示器用作本发明的技术所涉及的“显示部”。

以上所示的记载内容及图示内容为关于本发明的技术所涉及的一部分的详细说明，只不过是本发明的技术的一例。例如，与上述结构、功能、作用及效果有关的说明为与本发明的技术所涉及的部分的结构、功能、作用及效果的一例有关的说明。因此，在不脱离本发明的技术宗旨的范围内，当然可以对以上所示的记载内容及图示内容删除不必要的部分，或者追加或替换新的要件。并且，为了避免错综复杂的情况，并且容易理解本发明的技术所涉及的部分，在以上所示的记载内容及图示内容中省略了与在使得能够实施本发明的技术的方面不特别需要说明的技术常识等有关的说明。

在本说明书中，“A和/或B”的含义与“A及B中的至少一个”相同。即，“A和/或B”的含义是可以仅为A，也可以仅为B，也可以为A与B的组合。并且，在本说明书中，将3个以上的事项用“和/或”连结而表现的情况也适用与“A和/或B”相同的思路。

本说明书中所记载的所有文献、专利申请及技术标准与具体地且分别地记载通过参考而被并入的各个文献、专利申请及技术标准的情况相同程度地，通过参考而被并入本说明书中。

关于以上实施方式，还公开以下附记。

(附记)

一种信息处理装置，其包括：

处理器；及

存储器，内置或连接于上述处理器，

上述处理器进行如下处理：

获取表示通过回转机构以上述第1轴及上述第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，上述反转机构能够使上述摄像装置以上述第1轴和与上述第1轴交叉的上述第2轴各自为中心轴进行回转；

当获取了上述反转信息时，进行使调整部进行工作的控制，上述调整部能够调整通过用上述摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。

Claims (21)

1.一种摄像支援装置，其包括：

处理器；及

存储器，内置或连接于所述处理器，

所述处理器进行如下处理：

获取表示利用回转机构以第1轴及与所述第1轴交叉的第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，所述回转机构能够使所述摄像装置以所述第1轴和所述第2轴各自为中心轴进行回转；

当获取了所述反转信息时，进行使调整组件进行工作的控制，所述调整组件能够调整通过用所述摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。

2.根据权利要求1所述的摄像支援装置，其中，

所述回转机构因随着以所述一个轴为中心轴的回转方向的反转另一个轴沿着所述一个轴移动，而使所述摄像图像产生位置偏移。

3.根据权利要求2所述的摄像支援装置，其中，

所述回转机构具有：第1回转机构，能够使所述摄像装置以所述第1轴为中心轴进行回转；及第2回转机构，能够使所述摄像装置以所述第2轴为中心轴进行回转，

所述位置偏移为以伴随基于所述第1回转机构及所述第2回转机构中的一个回转机构的所述摄像装置的反转而另一个回转机构向所述反转的中心轴方向机械位移为原因产生的位置偏移。

4.根据权利要求3所述的摄像支援装置，其中，

所述位移为以伴随所述反转的所述一个回转机构的齿隙为原因而产生的机械位移。

5.根据权利要求2或3所述的摄像支援装置，其中，

所述调整组件为校正以施加于所述摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正组件，

所述处理器通过使所述抖动校正组件进行工作而消除所述位置偏移。

6.根据权利要求5所述的摄像支援装置，其中，

所述处理器使所述抖动校正组件按照与接收器件接收到的指示对应地规定的校正量消除所述位置偏移。

7.根据权利要求5所述的摄像支援装置，其中，

所述处理器使显示部显示利用所述抖动校正组件消除所述位置偏移所需要的校正量。

8.根据权利要求5所述的摄像支援装置，其中，

所述处理器根据所述摄像装置的焦距控制所述抖动校正组件。

9.根据权利要求5所述的摄像支援装置，其中，

当所述摄像装置的焦距为基准值以上时，所述处理器通过使所述抖动校正组件进行工作而消除所述位置偏移。

10.根据权利要求5所述的摄像支援装置，其中，

所述处理器根据基准校正量和相关性信息来导出实际校正量，所述基准校正量为在作为所述摄像装置的作为基准的焦距而规定的基准焦距下利用所述抖动校正组件消除所述位置偏移所需要的校正量，所述相关性信息表示所述摄像装置的焦距与所述抖动校正组件的灵敏度的相关性，所述实际校正量为所述抖动校正组件在所述位置偏移的消除中所需要的校正量，其与在基于所述摄像装置的摄像中所使用的摄像用焦距对应。

11.根据权利要求10所述的摄像支援装置，其中，

所述处理器使所述抖动校正组件根据所述实际校正量消除所述位置偏移。

12.根据权利要求10或11所述的摄像支援装置，其中，

所述实际校正量为所述基准校正量除以与所述基准焦距对应的所述灵敏度和与所述摄像用焦距对应的所述灵敏度的乘积的值。

13.根据权利要求5所述的摄像支援装置，其中，

所述抖动校正组件为光学式抖动校正机构及电子式抖动校正组件中的至少一个。

14.根据权利要求13所述的摄像支援装置，其中，

所述光学式抖动校正机构为透镜移动式抖动校正机构及摄像元件移动式抖动校正机构中的至少一个。

15.一种摄像装置，其包括：

权利要求1至14中任一项所述的摄像支援装置；及

摄像元件，

所述摄像支援装置对所述摄像元件进行摄像的支援。

16.根据权利要求15所述的摄像装置，其中，

所述调整组件为校正以施加于所述摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正组件，

所述摄像装置还包括接收器件，所述接收器件接收利用所述抖动校正组件调整所述摄像图像的位置所需要的校正量的指示。

17.根据权利要求15或16所述的摄像装置，其还包括显示器，

所述处理器使所述显示器显示所述摄像图像的位置的调整所需要的校正量。

18.一种摄像系统，其包括：

权利要求15至17中任一项所述的摄像装置；及

控制装置，进行使显示器显示基于所述处理器的控制由所述调整组件进行了调整的所述摄像图像的控制及使存储装置存储表示所述摄像图像的图像数据的控制中的至少一种。

19.一种摄像支援系统，其包括：

权利要求1至14中任一项所述的摄像支援装置；及

所述调整组件，

所述摄像支援装置中所包括的所述处理器控制所述调整组件。

20.一种摄像支援方法，其包括如下步骤：

获取表示利用回转机构以第1轴及与所述第1轴交叉的第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，所述回转机构能够使所述摄像装置以所述第1轴和所述第2轴各自为中心轴进行回转；以及

当获取了所述反转信息时，进行使调整组件进行工作的控制，所述调整组件能够调整通过用所述摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。

21.一种存储介质，存储有程序，该程序用于使计算机执行处理，其中，

所述处理包括如下步骤：

获取表示利用回转机构以第1轴及与所述第1轴交叉的第2轴中的一个轴为中心轴进行了回转的摄像装置的回转方向发生了反转的反转信息，所述回转机构能够使所述摄像装置以所述第1轴和所述第2轴各自为中心轴进行回转；以及

当获取了所述反转信息时，进行使调整组件进行工作的控制，所述调整组件能够调整通过用所述摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像的位置。