JP7202343B2 - 追突抑制装置 - Google Patents

Description

本発明は、追突抑制装置に関する。

従来、下記特許文献１において例示されている車両のように、追突警報装置を備えたものが提供されている。特許文献１の車両は、後方車両が限界距離に接近する場合に、後方の車両群に追突の警報を発するために、追突警報装置が、車両の後部に配置された周辺センサシステムによる信号の後方散乱から、少なくとも、後方車両からの距離を測定すると共に、後部の制動灯を用いて、状況によって変化する点滅モードで光信号を発するものとされている。特許文献１の車両では、減速検知手段によって検知され、かつ、後方車両が限界距離に接近し、同時に制動プロセスが発生している場合に、ブレーキ点滅モードが設定されるものとされている。

特表２００９－５１９１６２号公報

上記特許文献１のように、従来技術においては、追突警報装置を備えた車両が提供されている。しかしながら、従来技術においては、テールランプ等による後方車両に対する警告を、道路交通状況に応じてより一層適確に行えるようにしたいとの要望があった。

そこで本発明は、道路交通状況に応じてテールランプ等による後方車両に対する警告を適確に行える追突抑制装置の提供を目的とした。

（１）上述した本発明の追突抑制装置は、走行中の自車両に対して所定距離内であって、自車両に対して近接するように走行している後方車両の存否を認識する後方車両認識部と、前記自車両の走行位置及び前記後方車両の走行位置の道路幅方向への乖離を横距離として認識する横距離認識部と、前記自車両が備えるテールランプの点灯制御を行うテールランプ制御部と、を有し、前記テールランプ制御部は、前記後方車両認識部により前記後方車両の存在が認識されることを条件として、前記後方車両の存在が認識されないときよりも前記テールランプの点灯輝度を高めると共に、前記自車両及び前記後方車両の前記横距離に応じて、前記テールランプの前記点灯輝度を変更すること、を特徴とするものである。

本発明の追突抑制装置は、後方車両認識部により後方車両の存在が認識されることを条件として、後方車両の存在が認識されないときよりもテールランプの点灯輝度を高めるものとされている。そのため、本発明の追突抑制装置は、後方車両が存在する場合に、後方車両が存在していない場合よりも高輝度でテールランプを点灯させることにより、自車両の存在を十分後方車両に対して警告することができる。これに加えて、本発明の追突抑制装置は、自車両及び後方車両の横距離に応じて、テールランプの点灯輝度を変更するものとされている。すなわち、本発明の追突抑制装置は、例えば、後方車両が自車両と同一のレーンを走行している場合と、自車両が走行しているレーンから横方向（走行方向に対して交差する方向）に離れた位置にあるレーンを走行している場合とで、テールランプの点灯輝度を相違させることができる。従って、本発明によれば、自車両の後方を走行する後方車両の道路交通状況に応じてテールランプによる後方車両への警告を適確に行える追突抑制装置を提供できる。

（２）上述した本発明の追突抑制装置は、前記自車両と前記後方車両との相対速度及び相対距離のいずれか一方又は双方に基づく閾値が規定されており、前記相対速度及び前記相対距離のいずれか一方又は双方に基づく値が、前記閾値を越えて前記自車両と前記後方車両とが近接するように変化することを条件として、前記テールランプ制御部が、前記テールランプの前記点灯輝度を高めること、を特徴とするものであると良い。

かかる構成によれば、相対速度や相対距離に基づく値が閾値越えて自車両と後方車両とが近接した状態になると、テールランプの点灯輝度を高め、後方車両に対して警告可能な追突抑制装置を提供できる。これにより、自車両の後方を走行する後方車両の道路交通状況に応じてテールランプによる後方車両への警告を適確に行える。

（３）上述した本発明の追突抑制装置は、前記後方車両認識部により認識された前記後方車両と前記自車両との衝突可能性の高低を所定の判定基準に基づいて判定する衝突可能性判定部を有し、前記テールランプ制御部が、前記衝突可能性判定部により前記衝突可能性が高いと判定されることを条件として、前記テールランプの前記点灯輝度を、前記後方車両の存在が認識されないときよりも高めること、を特徴とするものであると良い。

かかる構成によれば、自車両に対して後方車両が衝突する可能性が高いと想定されるときに、テールランプの点灯輝度を高めることにより、自車両への衝突の可能性を後方車両に対して警告可能な追突抑制装置を提供できる。

（４）上述した本発明の追突抑制装置は、前記衝突可能性判定部は、前記自車両と前記後方車両との相対距離及び相対速度に基づき、前記自車両と前記後方車両とが衝突するまでに要する時間を衝突予測時間として導出し、前記衝突予測時間が所定時間を下回ることを条件として、前記衝突可能性が高いとの判定を行うこと、を特徴とするものであると良い。

かかる構成によれば、自車両と後方車両とが衝突するまでに要すると想定される衝突予測時間が所定時間を下回るほど後方車両が自車両に対して近接しているときに、テールランプの点灯輝度を向上させることにより後方車両に対して警告可能な追突抑制装置を提供できる。

（５）上述した本発明の追突抑制装置は、前記テールランプ制御部が、前記後方車両認識部により前記後方車両の存在が認識されることを条件として、前記自車両及び前記後方車両の前記横距離が小さくなるのに応じて、前記テールランプの前記点灯輝度を段階的あるいは連続的に大きくすること、を特徴とするものであると良い。

かかる構成によれば、自車両の後方を走行する後方車両が、自車両に対して横距離が小さい位置を走行するものであるときには、テールランプの点灯輝度を高くして強く警告を行う一方、後方車両が自車両に対して横距離が小さい位置を走行するものであるときには、必要以上に高い輝度でテールランプを点灯させるのを抑制可能な追突抑制装置を提供できる。従って、上述した構成によれば、自車両の後方を走行する後方車両の道路交通状況に応じてテールランプによる後方車両への警告を適確に行える追突抑制装置を提供できる。

（６）上述した本発明の追突抑制装置は、前記自車両が備えるブレーキランプの点灯制御を行うブレーキランプ制御部と、前記自車両が備えるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部と、を有し、前記ブレーキランプ制御部が、前記後方車両認識部により前記後方車両が認識されている状態において前記ブレーキ操作検出部により前記ブレーキ操作が検出されることを条件として、前記ブレーキランプを点滅させること、を特徴とするものであると良い。

かかる構成によれば、後方車両が存在することを条件として、自車両においてブレーキ操作がなされたときにブレーキランプを点滅させ、自車両がブレーキ操作を行ったことを後方車両に対して強く警告可能な追突抑制装置を提供できる。

（７）本発明の車両は、上述した追突抑制装置を備えていること、を特徴とするものである。

かかる構成によれば、道路交通状況に応じてテールランプ等による後方車両に対する警告を適確に行える車両を提供できる。

本発明によれば、道路交通状況に応じてテールランプ等による後方車両に対する警告を適確に行える追突抑制装置を提供できる。

本発明の一実施形態に係る車両及び追突抑制装置の構成を示したブロック図である。 図１に示した追突抑制装置による動作制御を示すフローチャートである。 自車両と後方車両との位置関係の例を模式的に示した説明図である。 （ａ）はテールランプの輝度制御に係る規定を示した表、（ｂ）はブレーキランプの動作制御に係る規定を示した表である。

以下、本発明の一実施形態に係る車両１について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明においては、先ず車両１の概略構成について説明した後、車両１が備える追突抑制装置１０について詳細に説明する。

≪車両１の概略構成について≫
図１に示すように、車両１は、エンジン２を駆動源とする自動車である。エンジン２の動力は、変速機を介して、左右の駆動輪に伝達される。変速機は、無段変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）であってもよいし、有段式の自動変速機（ＡＴ：Automatic Transmission）であってもよいし、手動変速機（ＭＴ：Manual Transmission）であってもよい。

エンジン２は、例えば、ガソリンエンジンであり、エンジン２の燃焼室への吸入空気量を調整するための電子スロットルバルブ、燃料を吸入空気に噴射するインジェクタ（燃料噴射装置）および燃焼室内に電気放電を生じさせる点火プラグなどが設けられている。また、エンジン２には、その始動のためのスタータが付随して設けられている。

車両１の車室内には、運転席の足下に、車両１の加減速のために操作されるアクセルペダルと、車両１の制動のために操作されるブレーキペダルとが設けられている。アクセルペダルおよびブレーキペダルは、運転席に着座した運転者の右足での足踏み操作が便利な位置に配置されている。

また、車両１には、油圧ブレーキが搭載されている。油圧ブレーキは、ブレーキブースタ、マスタシリンダおよびブレーキアクチュエータ３を備えている。ブレーキペダルが踏まれると、そのブレーキペダルに入力された踏力がブレーキブースタに伝達される。ブレーキブースタに伝達された踏力は、ブレーキブースタの負圧によって増幅（倍力）され、ブレーキブースタからマスタシリンダに入力される。マスタシリンダでは、ブレーキブースタから入力される力に応じた油圧が発生する。マスタシリンダの発生油圧は、ブレーキアクチュエータ３に伝達される。そして、ブレーキアクチュエータ３の機能により、各車輪に設けられたブレーキのホイールシリンダに油圧が分配され、その油圧により各ブレーキから駆動輪を含む車輪に制動力が付与される。

車両１には、マイコン（マイクロコントローラユニット）を含む構成のＥＣＵ４（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）が備えられている。マイコンには、例えば、ＣＰＵ、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリおよびＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリが内蔵されている。図１には、１つのＥＣＵ４のみが示されているが、車両１には、各部を制御するため、ＥＣＵ４と同様の構成を有する複数のＥＣＵが搭載されている。ＥＣＵ４を含む複数のＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信が可能に接続されている。

ＥＣＵ４には、エンジン制御ロジックおよびブレーキ制御ロジックが組み込まれている。エンジン制御ロジックにより、ＥＣＵ４に接続された各種センサから入力される検出信号や他のＥＣＵから入力される情報に基づいて、エンジン２の始動、停止および出力などを調整するため、電子スロットルバルブ、インジェクタおよび点火プラグなどが制御される。ブレーキ制御ロジックにより、各種センサから入力される検出信号や他のＥＣＵから入力される情報に基づいて、車両１の車速および姿勢などを調整するため、ブレーキアクチュエータ３などが制御される。

各種センサには、例えば、車速センサ５および外界認識装置６が含まれる。

車速センサ５は、例えば、車両１の走行に伴って回転する磁性体からなるロータと、ロータと非接触に設けられた電磁ピックアップとを備え、ロータが一定角度回転する度に電磁ピックアップから出力されるパルス信号を出力する。このパルス信号の周波数は、車両１の実車速に対応している。ＥＣＵ４では、車速センサ５から入力される信号の周波数が求められて、その周波数が車速に換算される。

外界認識装置６は、車両１の外界の状態を認識するための装置である。外界認識装置６は、主として車両１の前方側における外界を認識するための前方側外界認識装置６ａと、主として車両１の後方側における外界を認識するための後方側外界認識装置６ｂとを有する。

前方側外界認識装置６ａ及び後方側外界認識装置６ｂは、例えばステレオカメラ等の複眼カメラや単眼カメラ等の画像撮影装置やレーダ等によって構成される。ステレオカメラは、所定のフレームレートで静止画を連続して撮影可能なカメラであり、視差情報から撮影した画像中の物標の位置までの距離を検出可能である。例えば、ステレオカメラを前方側外界認識装置６ａとして設ける場合には、車両１の前方を広角で撮像可能なように、車室内の前部中央のルームミラーの背面側のフロントガラス上部等の位置に設置される。レーダは、所定の探索範囲の状況を探知するためのセンサである。レーダは、探索範囲にレーダ波（ミリ波、レーザ、超音波）を照射し、探索範囲内に存在する物体からの反射波を受信して、その反射波に応じた検出信号を出力する。

また、車両１の後部には、テールランプ７やブレーキランプ（ハイマウントストップランプを含む）８が設けられている。テールランプ７は、車両１の存在を後方を走行する車両（後方車両Ｘ）等に認識させるために点灯するランプである。テールランプ７は、独立的にオンオフ操作可能なものであっても良いが、本実施形態ではヘッドランプ（図示せず）のオンオフ操作に連動して点灯するものとされている。また、ブレーキランプ８は、ブレーキペダルの操作に連動して点灯するランプである。ブレーキランプ８は、車両１の減速を後方車両Ｘに報知するために設けられている。

≪追突抑制装置１０について≫
続いて、追突抑制装置１０について詳細に説明する。追突抑制装置１０は、上述したＥＣＵ４に追突抑制機能を発揮するためのロジックを組み込むことにより構成されている。追突抑制装置１０は、後方車両認識部２０、横距離認識部３０、車線認識部４０、衝突可能性判定部５０、ブレーキ操作検出部６０、テールランプ制御部７０、及びブレーキランプ制御部８０を備えている。

後方車両認識部２０は、走行中の車両１に対して所定距離内であって、相対距離が近接するように走行している後方車両Ｘの存否を認識するものである。後方車両認識部２０は、外界認識装置６を構成するレーダ等から出力される出力信号に基づき、車両１の後方において車両１に近接してくる後方車両Ｘを認識することができる。

横距離認識部３０は、車両１の走行位置及び後方車両Ｘの走行位置の道路幅方向への乖離を横距離として認識するものである。横距離認識部３０は、外界認識装置６を構成するレーダ等から出力される出力信号に基づいて演算処理を行うことにより、横距離を導出することができる。本実施形態では、横距離認識部３０は、車両１及び後方車両Ｘが走行しているレーン単位で横距離を導出することができる。さらに詳細には、横距離認識部３０は、後方車両Ｘが、車両１と同一のレーンＬを走行しているのか、車両１が走行しているレーンＬの隣のレーンＬを走行しているのか、あるいは隣のレーンＬよりもさらに離れたレーンＬを走行しているのかを認識することができる（図３参照）。

車線認識部４０は、画像撮影装置により得られた画像を適宜の画像処理手段（図示せず）で画像処理することにより、車両１が現在走行しているレーンＬの境界をなす車線を認識することができる。また、車線認識部４０は、ＥＣＵ４内の各部にレーンＬや車線の位置等の情報を送信するものとされている。

衝突可能性判定部５０は、後方車両認識部２０により認識された後方車両Ｘと車両１との衝突可能性の高低を所定の判定基準に基づいて判定するものである。衝突可能性判定部５０は、車両１と後方車両との相対距離及び相対速度に基づく値として、車両１と後方車両Ｘとが衝突するまでに要する時間である衝突予測時間ＴＴＣを導出する演算処理を行い、衝突予測時間ＴＴＣが所定の閾値（閾時間Ｔｈ）を下回ることを条件として、衝突可能性が高いとの判定を行う処理を行う。

ブレーキ操作検出部６０は、車両１が備えているブレーキペダルの操作を検出するものである。

テールランプ制御部７０は、車両１に設けられたテールランプ７の点灯制御を行うものである。テールランプ制御部７０は、ヘッドランプ（図示せず）のオンオフ操作を検出し、ヘッドランプに連動して点灯及び消灯するように動作制御を行う。また、テールランプ制御部７０は、テールランプ７の点灯輝度を段階的あるいは連続的（本実施形態では段階的）に調整する制御（輝度調整制御）を行うことができる。なお、テールランプ制御部７０は、オートライト機能を備え、周囲の明るさを検出する照度センサ（図示せず）からの照度情報（周囲の明るさ）に基づいてヘッドランプを自動で点灯制御および点滅制御してもよい。この場合もテールランプ制御部７０は、ヘッドランプに連動してテールランプ７が点灯及び消灯するように動作制御を行う。

テールランプ制御部７０は、後方車両認識部２０により認識される後方車両Ｘの存否に応じて、輝度調整制御を行う。具体的には、テールランプ制御部７０は、後方車両Ｘの存在が認識されることを条件として、後方車両Ｘの存在が認識されないときよりもテールランプ７の点灯輝度が高くなるように輝度調整制御を行う。

また、テールランプ制御部７０は、横距離認識部３０により認識される車両１と後方車両Ｘとの横距離（道路幅方向への距離）に応じて、輝度調整制御を行う。具体的には、テールランプ制御部７０は、車両１及び後方車両Ｘの横距離が小さくなるのに応じて、段階的にテールランプ７の点灯輝度が高くなるように輝度調整制御を行う。

さらに、テールランプ制御部７０は、衝突可能性判定部５０において導出された衝突予測時間ＴＴＣに応じて、輝度調整制御を行う。具体的には、テールランプ制御部７０は、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈを下回り、衝突可能性が高いと判定がなされることを条件としてテールランプ７の点灯輝度を高める輝度調整制御を行う。

ブレーキランプ制御部８０は、車両１が備えるブレーキランプ８の点灯制御を行う。ブレーキランプ制御部８０は、ブレーキ操作検出部６０によりブレーキペダルの操作が検出されたときにブレーキランプ８を点灯させ、ブレーキペダルの操作が解除されたときにブレーキランプ８を消灯させる制御を行う。また、ブレーキランプ制御部８０は、後方車両認識部２０により後方車両Ｘが認識されている状態においてブレーキ操作検出部６０によりブレーキ操作が検出されることを条件として、ブレーキランプ８を点滅により点灯させるブレーキランプ点滅制御を行う。

≪追突抑制装置１０による動作制御について≫
続いて、追突抑制装置１０によるテールランプ７及びブレーキランプ８の動作制御について、図２に示したフローチャートや、図３、図４に係る説明図に則って詳細に説明する。

（ステップ１）
ステップ１において、追突抑制装置１０は、後方車両認識部２０により後方車両Ｘが認識されたか否かを確認する。ここで、後方車両Ｘが認識された場合（図３の（ｂ）～（ｄ）に相当）には、制御フローがステップ２に進められる。また、後方車両Ｘが認識されなかった場合（図３（ａ）に相当）には、制御フローがステップ１に戻される。

（ステップ２）
ステップ２において、追突抑制装置１０は、横距離認識部３０により後方車両Ｘが車両１と同一のレーンＬを走行しているのか否かを確認する。具体的には、図３のように車両１がレーンＬ１を走行しているときに、図３（ｂ）のように車両１と同一のレーンＬ（図示例ではレーンＬ１）を走行しているのか、あるいは図３（ｃ），（ｄ）のように異なるレーンＬを走行しているのかを確認する。その結果、車両１と後方車両Ｘが同一のレーンＬを走行していることが確認された場合には、制御フローがステップ３に進められ、そうでない場合にはステップ７に進められる。

（ステップ３）
ステップ３において、追突抑制装置１０は、衝突可能性判定部５０により導出された衝突予測時間ＴＴＣが、閾時間Ｔｈよりも短いか否かを確認する。衝突予測時間ＴＴＣが、閾時間Ｔｈよりも短い場合には、制御フローがステップ４に進められ、そうでない場合には、制御フローがステップ１に戻される。

（ステップ４）
ステップ４において、追突抑制装置１０は、ブレーキ操作検出部６０によりブレーキ操作が検知されているか否かを確認する。ここで、ブレーキ操作が検知されている場合には、制御フローがステップ５に進められる。一方、ブレーキ操作が検知されていない場合には、制御フローがステップ６に進められる。

（ステップ５）
制御フローがステップ５に進んだ場合には、後方車両Ｘが車両１と同一のレーンに存在しており、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈよりも短い場合である。追突抑制装置１０は、図４（ａ）に示す規定に則り、テールランプ制御部７０によりテールランプ７の輝度調整制御を行う。具体的には、ステップ５において、追突抑制装置１０は、後方車両Ｘが存在していない場合の輝度Ｎよりも高い輝度範囲内であって、最も高い輝度Ｈ３でテールランプ７を点灯させる。

また、ステップ５において、追突抑制装置１０は、図４（ｂ）に示す規定に則り、ブレーキランプ８の制御を行う。具体的には、図４（ｂ）に示す規定においては、後方車両Ｘが存在している状態でブレーキ操作がなされた場合には、ブレーキランプ８を点滅させることとされている。そのため、追突抑制装置１０は、ステップ５において、ブレーキランプ８を点滅させる制御を行う。

（ステップ６）
一方、ステップ４においてブレーキ操作が検知されなかった場合には、ステップ６において、図４（ａ）に則ってテールランプ７の制御が行われる。具体的には、ステップ６においては、後方車両Ｘが車両１と同一のレーンＬに存在しており、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈよりも短い場合であるため、追突抑制装置１０は、図４（ａ）に示す規定に則り、輝度Ｈ３でテールランプ７を点灯させる制御を行う。一方、ステップ６に到来した場合には、ブレーキ操作がなされていない（ステップ４参照）ため、ブレーキランプ８は非点灯の状態とされる。

（ステップ７）
上述したステップ２において、後方車両Ｘが車両１と同一のレーンＬを走行するものではないとの判断がなされた場合には、ステップ７において後方車両Ｘが走行しているレーンＬが、車両１の走行しているレーンＬに隣接するものであるのか否かの判断がなされる。具体的には、図３（ｃ）のように、例えば車両１がレーンＬ１を走行している状態において、これに隣接するレーンＬ２を後方車両Ｘが走行しているのか否かが確認される。ここで、後方車両Ｘが隣接するレーンＬを走行していると判断された場合には、制御フローがステップ８に進められ、そうでない場合には、ステップ１２に進められる。

（ステップ８）
ステップ８において、追突抑制装置１０は、上述したステップ３と同様に、衝突予測時間ＴＴＣが、閾時間Ｔｈよりも短いか否かを確認する。衝突予測時間ＴＴＣが、閾時間Ｔｈよりも短い場合には、制御フローがステップ９に進められ、そうでない場合には、制御フローがステップ１に戻される。

（ステップ９）
ステップ９において、追突抑制装置１０は、ステップ４と同様に、ブレーキ操作が検知されているか否かを確認する。ここで、ブレーキ操作が検知されている場合には、制御フローがステップ１０に進められ、そうでない場合には、制御フローがステップ１１に進められる。

（ステップ１０）
制御フローがステップ１０に進んだ場合には、車両１が走行しているレーンＬに対して隣接するレーンＬに後方車両Ｘが存在しており、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈよりも短い場合である。追突抑制装置１０は、図４（ａ）に示す規定に則り、後方車両Ｘが存在していない場合の輝度Ｎよりも高い輝度範囲内において中程度である輝度Ｈ２でテールランプ７を点灯させる。

また、ステップ１０において、追突抑制装置１０は、図４（ｂ）に示す規定に則り、ブレーキランプ８の制御を行う。具体的には、ステップ１０に制御フローが到来した場合は、後方車両Ｘが存在している状態でブレーキ操作がなされた場合であるため、ブレーキランプ８を点滅させる制御を行う。

（ステップ１１）
一方、ステップ９においてブレーキ操作が検知されなかった場合には、ステップ１１において、図４（ａ）に則ってテールランプ７の制御が行われる。具体的には、ステップ１１においては、後方車両Ｘが車両１が走行しているレーンＬに対して隣接するレーンＬ（隣接レーン）に存在しており、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈよりも短い場合であるため、追突抑制装置１０は、中程度の輝度Ｈ２でテールランプ７を点灯させる制御を行う。一方、ステップ１１においては、ブレーキ操作がなされていない（ステップ９参照）ため、ブレーキランプ８は非点灯の状態とされる。

（ステップ１２）
ステップ１２に制御フローが到来した場合は、車両１の後方を後方車両Ｘが走行しているものの、後方車両Ｘが走行しているレーンＬが、車両１が走行しているレーンＬでも、それに隣接するレーンＬでもない場合である。すなわち、例えば図３（ｄ）に示すように、後方車両Ｘが走行しているレーンが、車両１が走行しているレーンＬ（図示例ではレーンＬ１）よりも１レーン分以上横方向（道路幅方向）に外れた遠方にあるレーン（遠方レーン）である場合である。このような状況において、追突抑制装置１０は、上述したステップ３やステップ８と同様に、衝突予測時間ＴＴＣが、閾時間Ｔｈよりも短いか否かを確認する。衝突予測時間ＴＴＣが、閾時間Ｔｈよりも短い場合には、制御フローがステップ１３に進められ、そうでない場合には、制御フローがステップ１に戻される。

（ステップ１３）
ステップ１３において、追突抑制装置１０は、ステップ４やステップ８と同様に、ブレーキ操作が検知されているか否かを確認する。ここで、ブレーキ操作が検知されている場合には、制御フローがステップ１４に進められ、そうでない場合には、制御フローがステップ１５に進められる。

（ステップ１４）
制御フローがステップ１４に進んだ場合には、車両１が走行しているレーンＬから道路幅方向に１レーン以上離れた遠方のレーンＬに後方車両Ｘが存在しており、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈよりも短い場合である。追突抑制装置１０は、図４（ａ）に示す規定に則り、後方車両Ｘが存在していない場合の輝度Ｎよりも高い輝度範囲内において低い輝度Ｈ１でテールランプ７を点灯させる。

また、ステップ１４において、追突抑制装置１０は、図４（ｂ）に示す規定に則り、ブレーキランプ８の制御を行う。具体的には、ステップ１４に制御フローが到来した場合は、後方車両Ｘが存在している状態でブレーキ操作がなされた場合であるため、ブレーキランプ８を点滅させる制御を行う。

（ステップ１５）
一方、ステップ１３においてブレーキ操作が検知されなかった場合には、ステップ１５において、図４（ａ）に則ってテールランプ７の制御が行われる。具体的には、ステップ１５においては、後方車両Ｘが遠方レーンＬに存在しており、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈよりも短い場合であるため、追突抑制装置１０は、低い輝度Ｈ３でテールランプ７を点灯させる制御を行う。一方、ステップ１１においては、ブレーキ操作がなされていない（ステップ１３参照）ため、ブレーキランプ８は非点灯の状態とされる。

上述したように、本実施形態の追突抑制装置１０は、後方車両認識部２０により後方車両Ｘの存在が認識されることを条件として、後方車両Ｘの存在が認識されないときよりもテールランプ７の点灯輝度を高めるものとされている。そのため、本実施形態の追突抑制装置１０は、後方車両Ｘが存在する場合に、後方車両Ｘが存在していない場合よりも高輝度でテールランプ７を点灯させることにより、車両１の存在を十分後方車両Ｘに対して警告することができる。これに加えて、本実施形態の追突抑制装置１０は、車両１及び後方車両Ｘの横距離に応じて、テールランプ７の点灯輝度を変更するものとされている。具体的には、本実施形態の追突抑制装置１０は、後方車両Ｘが車両１と同一のレーンＬを走行している場合と、車両１が走行しているレーンＬから道路幅方向に離れた位置にあるレーンＬを走行している場合とで、テールランプ７の点灯輝度を相違させることとしている。従って、本実施形態の追突抑制装置１０によれば、車両１の後方を走行する後方車両Ｘの道路交通状況に応じてテールランプ７による後方車両への警告を適確に行える。

なお、本実施形態では、横距離認識部３０により、車両１及び後方車両Ｘの横距離をレーンＬ単位で認識するものとした例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両１及び後方車両Ｘの横距離を長さによって認識するものとしたり、画像認識によって横距離を導出する場合に画素数等によって横距離を認識するものとしたりしても良い。

また、本実施形態では、横距離認識部３０が横距離を三段階に分けて認識することに応じて、テールランプ７の輝度についても段階的（本実施形態では三段階）に変更する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、横距離認識部３０により認識される横距離の大きさに応じて、テールランプ７の輝度を連続的に変更するようにしても良い。

上述した追突抑制装置１０は、車両１と後方車両Ｘとの相対速度及び相対距離に基づいて導出される衝突予測時間ＴＴＣを指標とすると共に閾時間Ｔｈを規定し、衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈを越えて車両１と後方車両Ｘとが近接するように変化すること、すなわち衝突予測時間ＴＴＣが閾時間Ｔｈよりも小さくなることを条件として、テールランプ制御部７０が、テールランプ７の点灯輝度を高めるものとされている。そのため、車両１と後方車両Ｘとが近接した状態になると、テールランプ７の点灯輝度を高め、後方車両に対して警告可能な追突抑制装置１０を提供できる。これにより、車両１の後方を走行する後方車両の道路交通状況に応じてテールランプ７による後方車両への警告を適確に行える。

なお、本実施形態では、車両１と後方車両Ｘとの相対速度及び相対距離の双方に基づいて導出される衝突予測時間ＴＴＣを指標として、車両１と後方車両Ｘとの近接度合いを把握してテールランプ７の輝度を変更する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両１と後方車両Ｘとの相対速度及び相対距離のうちいずれか一方のみを指標として車両１と後方車両Ｘとの近接度合いを把握してテールランプ７の輝度を変更するようにしても良い。また、相対速度及び相対距離の双方に基づく衝突予測時間ＴＴＣとは異なる指標を規定し、これに基づいてテールランプ７の輝度を変更するようにしても良い。

上述した本実施形態の追突抑制装置１０は、テールランプ制御部７０が、後方車両認識部２０により後方車両Ｘの存在が認識されることを条件として、車両１及び後方車両Ｘの横距離が小さくなるのに応じて、テールランプ７の点灯輝度を段階的あるいは連続的に大きくするものとされている。そのため、追突抑制装置１０によれば、車両１の後方を走行する後方車両Ｘが、車両１に対して横距離が小さい位置を走行するものであるときには、テールランプ７の点灯輝度を高くして強く警告を行うことができる。また、追突抑制装置１０によれば、後方車両Ｘが車両１に対して横距離が小さい位置を走行するものであるときには、必要以上に高い輝度でテールランプ７を点灯させるのを抑制できる。従って、上述した追突抑制装置１０によれば、車両１の後方を走行する後方車両の道路交通状況に応じてテールランプ７による後方車両への警告を適確に行える。

上述した追突抑制装置１０は、車両１が備えるブレーキランプ８の点灯制御を行うブレーキランプ制御部８０と、車両１が備えるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部６０と、を有し、ブレーキランプ制御部８０が、後方車両認識部２０により後方車両Ｘが認識されている状態においてブレーキ操作検出部６０によりブレーキ操作が検出されることを条件として、ブレーキランプを点滅させるものとされている。そのため、追突抑制装置１０によれば、後方車両Ｘが存在することを条件として、車両１においてブレーキ操作がなされたときにブレーキランプ８を点滅させ、車両１がブレーキ操作を行ったことを後方車両Ｘに対して強く警告することができる。

なお、本実施形態では、ブレーキランプ制御部８０を設け、ブレーキ操作がなされたときにブレーキンプ８を点滅させ、後方車両Ｘに対して車両１においてブレーキ操作がなされたことを警告できるものとした例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ユーザのブレーキ操作とは関係なく自動ブレーキ制御部（図示せず）により車両１周囲の物標に対する衝突防止制御や車両１の走行安定制御等の自動運転支援のための自動ブレーキがなされたときにブレーキランプ８を点灯や点滅させるものであってもよいし、ブレーキランプ制御部８０を設けない構成としたり、ブレーキ操作がなされたことを報知する方法として、ブレーキランプ８の点滅に代えて、あるいはブレーキランプ８の点滅に加えて、他の方法によってブレーキ操作が行われたことを報知するようにしても良い。

本実施形態では、車両１が備えるＥＣＵ４に追突抑制装置１０としての機能が組み付けられた構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ＥＣＵ４とは別に追突抑制装置１０を構成する装置を別途設けたり、既存の車両１に対して後付けで取付可能な装置として追突抑制装置１０が提供されても良い。

なお、本実施形態では、車両１がエンジン２を駆動源とする自動車である例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば電力を用いて駆動するモータを駆動源とする電気自動車や、モータ及びエンジンの双方を駆動源とするハイブリッド式の自動車等であっても良い。

本発明は、上述した実施形態や変形例等として示したものに限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲でその教示および精神から他の実施形態があり得る。上述した実施形態の構成要素は任意に選択して組み合わせて構成するとよい。また実施形態の任意の構成要素と、発明を解決するための手段に記載の任意の構成要素または発明を解決するための手段に記載の任意の構成要素を具体化した構成要素とは任意に組み合わせて構成してもよい。

本発明の追突抑制装置は、各種車両において好適に利用できる。

１ ：車両
７ ：テールランプ
８ ：ブレーキランプ
１０ ：追突抑制装置
２０ ：後方車両認識部
３０ ：横距離認識部
４０ ：衝突可能性判定部
５０ ：ブレーキ操作検出部
６０ ：テールランプ制御部
７０ ：ブレーキランプ制御部
ＴＴＣ ：衝突予測時間
Ｔｈ ：閾時間
Ｘ ：後方車両

Claims (3)

1. 走行中の自車両に対して所定距離内であって、前記自車両に対して近接するように走行している後方車両の存否を認識する後方車両認識部と、
   前記自車両の走行位置及び前記後方車両の走行位置の道路幅方向への乖離を横距離として認識する横距離認識部と、
   前記自車両が備えるテールランプの点灯制御を行うテールランプ制御部と、を有し、
   前記テールランプ制御部は、前記後方車両認識部により前記後方車両の存在が認識されることを条件として、前記後方車両の存在が認識されないときよりも前記テールランプの点灯輝度を高めると共に、前記自車両及び前記後方車両の前記横距離に応じて、前記テールランプの前記点灯輝度を変更すること、を特徴とする追突抑制装置。
2. 前記自車両と前記後方車両との相対速度及び相対距離のいずれか一方又は双方に基づく閾値が規定されており、
   前記テールランプ制御部は、前記自車両に対して近接するように走行している前記後方車両、及び前記自車両の前記相対速度及び前記相対距離のいずれか一方又は双方に基づく値が、前記閾値を下回ることを条件として、前記テールランプの前記点灯輝度を高めること、を特徴とする請求項１に記載の追突抑制装置。
3. 前記後方車両認識部により認識された前記後方車両と前記自車両との衝突可能性の高低を所定の判定基準に基づいて判定する衝突可能性判定部を有し、
   前記テールランプ制御部は、前記衝突可能性判定部により前記衝突可能性が高いと判定されることを条件として、前記テールランプの前記点灯輝度を、前記後方車両の存在が認識されないときよりも高めること、を特徴とする請求項１または２に記載の追突抑制装置。

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