JP7201095B2 - 処理装置、処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、実施の形態1について説明する。
図1は、実施の形態1に係る処理装置10の構成を示すブロック図である。図1に示すように、処理装置10は、分類手段12と、平滑化手段13と、クラスタ対応付け手段14と、を備えている。
以下、実施の形態2について説明する。
まず、実施の形態2にかかるに係る処理装置の構成例について説明する。図2は、実施の形態2に係る処理装置110の構成を示すブロック図である。図2に示すように、処理装置110は、分類手段112と、平滑化手段113と、クラスタ対応付け手段114と、点群補完手段115と、を備えている。
図10は、第1のクラスタと第2のクラスタとの間に点群を補完する方法の一例について説明する模式図である。図10に示すように、クラスタC9とクラスタC10は、クラスタの輪郭における輪郭線が2本一致しているとする(輪郭線q2、輪郭線q3が一致)。クラスタの輪郭における輪郭線が2本一致している場合、対応付けする2つのクラスタである、クラスタC9とクラスタC10の間において、一致している輪郭線うちで互いに対向する2つの輪郭線の間(ここでは輪郭線q2と輪郭線q3の間)に点群を補間する。これにより、クラスタC9とクラスタC10とを同一の鉄筋として対応付けしたクラスタC11が生成される。
図11は、鉄筋から取得されたクラスタに対して平準化処理をせずに、同一の鉄筋として対応付けするか否かの判定をした場合の問題点について説明する模式図である。図11に示されている、クラスタC31とクラスタC32とは同一の鉄筋から取得されたものであるとする。
次に、図4のステップS3のサブルーチンの図6に示すサブルーチンとは別の一例について説明する。なお、以下の説明では図2についても適宜参照する。
処理装置110における、複数の鉄筋から取得された点群データを処理する流れの、図4とは別の一例について説明する。なお、以下の説明では図2についても適宜参照する。
処理装置110における、複数の鉄筋から取得された点群データを処理する流れの、図4及び図16とは別の一例について説明する。なお、以下の説明では図2についても適宜参照する。
12、112 分類手段
13、113 平滑化手段
14、114、214 クラスタ対応付け手段
21 射影クラスタ
111 三次元センサ
114a 方向検出手段
114b 射影クラスタ生成手段
114c 輪郭線抽出手段
114d 輪郭線一致数算出手段
114e 判定手段
114f 基準クラスタ抽出手段
114g 比較対象クラスタ抽出手段
115 点群補完手段
116 クラスタ抽出手段
117 基準平面決定手段
118 基準方向決定手段
Claims (6)
- 配筋検査において光照射された複数の鉄筋からの反射光に基づいて取得された三次元点群データを、前記三次元点群データの各点における位置情報に基づいて、前記複数の鉄筋に対応する形状単位であるクラスタに分類する分類手段と、
分類されたクラスタの輪郭を平滑化処理する平滑化手段と、
前記平滑化処理されたクラスタに含まれる第1のクラスタと第2のクラスタとが、同一の鉄筋に対応するか否かを、前記平滑化処理されたクラスタ間の位置関係に基づいて判定するクラスタ対応付け手段と、を備える、処理装置。 - 前記クラスタ対応付け手段は、前記平滑化処理されたクラスタについてそれぞれ点の数が最も多く並んでいる最長方向を検出し、前記平滑化処理されたクラスタのうちで最長方向が所定の長さ以上のクラスタを基準クラスタとして抽出し、前記基準クラスタのうち任意のクラスタを前記第1のクラスタとし、前記平滑化処理されたクラスタのうちで最長方向が前記第1のクラスタの最長方向と一致するクラスタのうち任意のクラスタを前記第2のクラスタとする、請求項1に記載の処理装置。
- 前記複数の鉄筋に対して光照射する三次元センサに対して遮るものが手前に存在しない位置に存在する鉄筋に対応するクラスタのうちで最長方向が同じものを平面決定クラスタとして抽出するクラスタ抽出手段と、
前記平面決定クラスタが含まれる平面である第1基準平面と、前記第1基準平面に垂直でかつ前記平面決定クラスタの最長方向に水平な第2基準平面と、第1基準平面及び第2基準平面に垂直な第3基準平面と、を決定する基準平面決定手段と、をさらに備え、
前記平滑化手段は、最長方向が前記第1基準平面、前記第2基準平面、前記第3基準平面のいずれかに水平なクラスタについて平滑化処理を行うようにする、請求項1または2に記載の処理装置。 - 分類したクラスタのそれぞれについて最長方向の頻度が最も高い第1基準方向と、当該頻度が第1基準方向に次いで高い第2基準方向と、第1基準方向と第2基準方向の外積の方向である第3基準方向と、を決定する基準方向決定手段をさらに備え、
前記平滑化手段は、最長方向が前記第1基準方向、前記第2基準方向、前記第3基準方向のいずれかに平行なクラスタについて平滑化処理を行うようにする、請求項1または2に記載の処理装置。 - 配筋検査において光照射された複数の鉄筋からの反射光に基づいて取得された三次元点群データを、前記三次元点群データの各点における位置情報に基づいて、前記複数の鉄筋に対応する形状単位であるクラスタに分類するステップと、
分類されたクラスタの輪郭を平滑化処理するステップと、
前記分類されたクラスタに含まれる第1のクラスタと第2のクラスタとが、同一の鉄筋に対応するか否かを、平滑化処理されたクラスタ間の位置関係に基づいて判定するステップと、を備える、処理方法。 - 配筋検査において光照射された複数の鉄筋からの反射光に基づいて取得された三次元点群データを、前記三次元点群データの各点における位置情報に基づいて、前記複数の鉄筋に対応する形状単位であるクラスタに分類するステップと、
分類されたクラスタの輪郭を平滑化処理するステップと、
前記分類されたクラスタに含まれる第1のクラスタと第2のクラスタとが、同一の鉄筋に対応するか否かを、平滑化処理されたクラスタ間の位置関係に基づいて判定するステップと、をコンピュータに実行させるプログラム。
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