JPWO2021053811A5 - 処理装置、処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
まず、第１のクラスタがクラスタＣ２１、第２のクラスタがクラスタＣ２２であるとして検討する。第１輪郭線群は、クラスタＣ２１の射影クラスタＳＣ２１から抽出された輪郭線Ｌ２１ａ、Ｌ２１ｂ、Ｌ２１ｃ、Ｌ２１ｄである。第２輪郭線群は、クラスタＣ２２の射影クラスタＳＣ２２から抽出された輪郭線Ｌ２２ａ、Ｌ２２ｂ、Ｌ２２ｃ、Ｌ２２ｄである。第１輪郭線群と第２輪郭線群とでは、輪郭線Ｌ２１ａと輪郭線Ｌ２２ａ、輪郭線Ｌ２１ｂと輪郭線Ｌ２２ｂ、が一致している。つまり、第１輪郭線群と第２輪郭線群とで一致する輪郭線の数は２本で、閾値以上である。よって、クラスタＣ２１とクラスタＣ２２は同一の鉄筋として対応付けする。
次に、第１のクラスタがクラスタＣ２１、第２のクラスタがクラスタＣ２３であるとして検討する。第１輪郭線群は、クラスタＣ２１の射影クラスタＳＣ２１から抽出された輪郭線Ｌ２１ａ、Ｌ２１ｂ、Ｌ２１ｃ、Ｌ２１ｄである。第２輪郭線群は、クラスタＣ２３の射影クラスタＳＣ２３から抽出された輪郭線Ｌ２３ａ、Ｌ２３ｂ、Ｌ２３ｃ、Ｌ２３ｄである。第１輪郭線群と第２輪郭線群とでは、一致する輪郭線がない。つまり、第１輪郭線群と第２輪郭線群とで一致する輪郭線の数は閾値未満である。よって、クラスタＣ２１とクラスタＣ２３は同一の鉄筋としての対応付けはしない。
Claims (6)
- 配筋検査において光照射された複数の鉄筋からの反射光に基づいて取得された三次元点群データを、前記三次元点群データの各点における位置情報に基づいて、前記複数の鉄筋に対応する形状単位であるクラスタに分類する分類手段と、
分類されたクラスタの輪郭を平滑化処理する平滑化手段と、
前記平滑化処理されたクラスタに含まれる第１のクラスタと第２のクラスタとが、同一の鉄筋に対応するか否かを、前記平滑化処理されたクラスタ間の位置関係に基づいて判定するクラスタ対応付け手段と、を備える、処理装置。 - 前記クラスタ対応付け手段は、前記平滑化処理されたクラスタについてそれぞれ点の数が最も多く並んでいる最長方向を検出し、前記平滑化処理されたクラスタのうちで最長方向が所定の長さ以上のクラスタを基準クラスタとして抽出し、前記基準クラスタのうち任意のクラスタを前記第１のクラスタとし、前記平滑化処理されたクラスタのうちで最長方向が前記第１のクラスタの最長方向と一致するクラスタのうち任意のクラスタを前記第２のクラスタとする、請求項１に記載の処理装置。
- 前記複数の鉄筋に対して光照射する三次元センサに対して遮るものが手前に存在しない位置に存在する鉄筋に対応するクラスタのうちで最長方向が同じものを平面決定クラスタとして抽出するクラスタ抽出手段と、
前記平面決定クラスタが含まれる平面である第１基準平面と、前記第１基準平面に垂直でかつ前記平面決定クラスタの最長方向に水平な第２基準平面と、第１基準平面及び第２基準平面に垂直な第３基準平面と、を決定する基準平面決定手段と、をさらに備え、
前記平滑化手段は、最長方向が前記第１基準平面、前記第２基準平面、前記第３基準平面のいずれかに水平なクラスタについて平滑化処理を行うようにする、請求項１または２に記載の処理装置。 - 分類したクラスタのそれぞれについて最長方向の頻度が最も高い第１基準方向と、当該頻度が第１基準方向に次いで高い第２基準方向と、第１基準方向と第２基準方向の外積の方向である第３基準方向と、を決定する基準方向決定手段をさらに備え、
前記平滑化手段は、最長方向が前記第１基準方向、前記第２基準方向、前記第３基準方向のいずれかに平行なクラスタについて平滑化処理を行うようにする、請求項１または２に記載の処理装置。 - 配筋検査において光照射された複数の鉄筋からの反射光に基づいて取得された三次元点群データを、前記三次元点群データの各点における位置情報に基づいて、前記複数の鉄筋に対応する形状単位であるクラスタに分類するステップと、
分類されたクラスタの輪郭を平滑化処理するステップと、
前記分類されたクラスタに含まれる第１のクラスタと第２のクラスタとが、同一の鉄筋に対応するか否かを、平滑化処理されたクラスタ間の位置関係に基づいて判定するステップと、を備える、処理方法。 - 配筋検査において光照射された複数の鉄筋からの反射光に基づいて取得された三次元点群データを、前記三次元点群データの各点における位置情報に基づいて、前記複数の鉄筋に対応する形状単位であるクラスタに分類するステップと、
分類されたクラスタの輪郭を平滑化処理するステップと、
前記分類されたクラスタに含まれる第１のクラスタと第２のクラスタとが、同一の鉄筋に対応するか否かを、平滑化処理されたクラスタ間の位置関係に基づいて判定するステップと、をコンピュータに実行させるプログラム。
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