JP7186821B2 - 配筋検査装置、配筋検査方法およびプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1に記載される従来の技術においても、配筋検査を行う度に、鉄筋の長さおよび太さの基準となる基準データとして、撮影対象の鉄筋を含む位置に定規またはマーカを設置する必要がある。
検査対象の平面を含む構造体の撮影画像を正対化画像に変換することにより、本開示に係る配筋検査装置は、定規またはマーカを検査領域に設置することなく、配筋検査を行うことができる。
図1は、実施の形態1に係る配筋検査装置1の構成を示すブロック図である。配筋検査装置1は、ステレオカメラ2によって、鉄筋が配筋された複数の平面を含む構造体、すなわち、骨格として鉄筋が配筋された建築または土木の構造体を撮影した画像に基づいて、鉄筋を検査し、検査結果を表示装置3に出力する。例えば、配筋検査装置1は、前述した構造体に含まれる複数の平面から検査対象の平面における鉄筋の種類を判定し、判定した種類の鉄筋が検査対象の平面に配筋されている本数と、判定した鉄筋の隣り合う間隔とを検査する。配筋検査装置1は、例えば、タブレット端末、スマートフォンまたはパーソナルコンピュータ(PC)である。
三次元情報取得部11は、鉄筋が配筋された複数の平面を含む構造体の三次元データを取得する(ステップST1)。図3は、三次元データの概要を示す説明図であって、鉄筋20が配筋された複数の平面を含む構造体の三次元画像データ2Cを示している。図3に示すように、ステレオカメラ2は、上記構造体の左視点画像2Aおよび右視点画像2Bを撮影すると、左視点画像2Aの画像データおよび右視点画像2Bの画像データを用いて、上記構造体の三次元画像データ2Cを生成する。三次元情報取得部11は、三次元データとして、ステレオカメラ2から三次元画像データ2Cを取得する。
配筋検査装置1が備える、三次元情報取得部11、平面特定部12、画像変換部13、位置検出部14、画像抽出部15および推論部16の機能を別々の処理回路で実現してもよく、これらの機能をまとめて一つの処理回路で実現してもよい。
Claims (7)
- 鉄筋が配筋された複数の平面を含む構造体の三次元データを取得する三次元情報取得部と、
前記三次元データを用いて、前記構造体における複数の平面のうち、検査対象の平面を特定する平面特定部と、
撮影部により撮影された前記検査対象の平面を含む前記構造体の撮影画像を、前記撮影部と前記検査対象の平面との距離が一定で、かつ前記撮影部に前記検査対象の平面が正対した正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像から前記検査対象の平面における鉄筋の位置を検出する位置検出部と、
前記検査対象の平面における鉄筋の位置に基づいて、前記正対化画像から鉄筋の画像を抽出する画像抽出部と、
前記正対化画像から抽出された鉄筋の画像を学習モデルに入力して、鉄筋の検査情報を推論する推論部と、を備え、
前記位置検出部は、前記正対化画像を鉄筋以外の部分がマスクされたマスク画像に変換し、前記マスク画像において、マスクされていない隣接した領域同士の間隔が閾値以上である場合に、これらの領域が前記検査対象の平面における同一の鉄筋に対応する領域ではないと判定し、マスクされていない隣接した領域同士の間隔が前記閾値未満である場合、これらの領域が同一の鉄筋に対応する領域であると判定することにより、前記正対化画像の前記検査対象の平面における、判定結果の鉄筋の位置を検出する
ことを特徴とする配筋検査装置。 - 前記画像抽出部は、前記正対化画像から抽出した鉄筋の画像を、複数の部分画像に分割し、
前記推論部は、複数の前記部分画像を入力し、前記正対化画像から抽出した鉄筋の画像における鉄筋の径を出力する前記学習モデルを用いて、鉄筋の検査情報として鉄筋の径を推論する
ことを特徴とする請求項1に記載の配筋検査装置。 - 前記画像抽出部は、前記正対化画像から抽出した鉄筋の画像を、複数の部分画像に分割し、
前記推論部は、複数の前記部分画像を入力し、前記正対化画像から抽出した鉄筋の画像における鉄筋の節の間隔を出力する前記学習モデルを用いて、鉄筋の検査情報として鉄筋の節の間隔を推論する
ことを特徴とする請求項1に記載の配筋検査装置。 - 前記画像抽出部は、前記正対化画像から抽出した鉄筋の画像を、複数の部分画像に分割し、
前記推論部は、複数の前記部分画像を入力し、前記正対化画像から抽出した鉄筋の画像における鉄筋の径および節の間隔を出力する前記学習モデルを用いて、鉄筋の検査情報として鉄筋の径および節の間隔を推論する
ことを特徴とする請求項1に記載の配筋検査装置。 - 前記位置検出部は、前記正対化画像を鉄筋以外の部分がマスクされたマスク画像に変換し、前記マスク画像の鉄筋部分の画素をカウントすることにより、前記正対化画像の前記検査対象の平面における鉄筋の位置を検出する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の配筋検査装置。 - 三次元情報取得部が、鉄筋が配筋された複数の平面を含む構造体の三次元データを取得するステップと、
平面特定部が、前記三次元データを用いて、前記構造体における複数の平面のうち、検査対象の平面を特定するステップと、
画像変換部が、撮影部により撮影された前記検査対象の平面を含む前記構造体の撮影画像を、前記撮影部と前記検査対象の平面との距離が一定で、かつ前記撮影部に前記検査対象の平面が正対した正対化画像に変換するステップと、
位置検出部が、前記正対化画像から前記検査対象の平面における鉄筋の位置を検出するステップと、
画像抽出部が、前記検査対象の平面における鉄筋の位置に基づいて、前記正対化画像から鉄筋の画像を抽出するステップと、
推論部が、前記正対化画像から抽出された鉄筋の画像を学習モデルに入力して、鉄筋の検査情報を推論するステップと、を備え、
前記位置検出部は、前記正対化画像を鉄筋以外の部分がマスクされたマスク画像に変換し、前記マスク画像において、マスクされていない隣接した領域同士の間隔が閾値以上である場合に、これらの領域が前記検査対象の平面における同一の鉄筋に対応する領域ではないと判定し、マスクされていない隣接した領域同士の間隔が前記閾値未満である場合、これらの領域が同一の鉄筋に対応する領域であると判定することにより、前記正対化画像の前記検査対象の平面における、判定結果の鉄筋の位置を検出する
ことを特徴とする配筋検査方法。 - コンピュータを、請求項1に記載の配筋検査装置として機能させるためのプログラム。
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