JP6025400B2 - ワーク位置検出装置、及びワーク位置検出方法 - Google Patents
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- 露光調整機能を有すると共に、基準ワークを含む複数のワークを撮像して画像データを取得する撮像装置と、
前記画像データを記憶する記憶部と、
前記複数のワークの中から1つのワークを選定し、前記選定したワークに対応する選定領域を設定し、前記画像データから前記選定領域に関する輝度ヒストグラムを生成し、前記選定領域に関する輝度ヒストグラムが、前記画像データに含まれる前記基準ワークに対応する基準領域に関する輝度ヒストグラムに近づくように前記選定領域における露光条件を算出し、前記撮像装置により前記露光条件で前記選定領域を再撮像して部分画像データを取得させ、前記部分画像データに基づき前記選定したワークの位置を検出する制御部と、を備えた、
ことを特徴とするワーク位置検出装置。 - 前記記憶部は、前記基準ワークの形状データを記憶しており、
前記制御部は、前記基準ワークの形状データと前記部分画像データとにより前記選定したワークの位置を検出する、
ことを特徴とする請求項1記載のワーク位置検出装置。 - 前記制御部は、前記画像データに含まれる前記基準ワークの画像から前記基準ワークの形状データを取得して、前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項2記載のワーク位置検出装置。 - 前記請求項1ないし3のいずれか1項記載のワーク位置検出装置と、
前記ワーク位置検出装置により検出したワークの位置に基づき、そのワークを把持するように制御されるロボットアームと、を備えた、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 制御部が、露光調整機能を有する撮像装置に指令して、基準ワークを含む複数のワークを撮像して画像データを取得する画像データ取得工程と、
前記制御部が、記憶部に前記画像データを記憶させる記憶工程と、
前記制御部が、前記複数のワークの中から1つのワークを選定する選定工程と、
前記制御部が、前記選定したワークに対応する選定領域を設定する選定領域設定工程と、
前記制御部が、前記画像データから前記選定領域に関する輝度ヒストグラムを生成し、前記選定領域に関する輝度ヒストグラムが、前記画像データに含まれる前記基準ワークに対応する基準領域に関する輝度ヒストグラムに近づくように前記選定領域における露光条件を算出する露光条件算出工程と、
前記制御部が、前記撮像装置に指令して、前記露光条件で前記選定領域を再撮像して部分画像データを取得する部分画像データ取得工程と、
前記制御部が、前記部分画像データに基づき前記選定したワークの位置を検出する位置検出工程と、を備えた、
ことを特徴とするワーク位置検出方法。 - 前記請求項5に記載のワーク位置検出方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのワーク位置検出プログラム。
- 前記請求項6に記載のワーク位置検出プログラムを記録したコンピュータで読み込み可能な記録媒体。
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